技術(shù)特征：

1.一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，其特征在于，方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，其特征在于，步驟s1具體為：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，其特征在于，ecef坐標(biāo)系下的點(diǎn)云的每個(gè)點(diǎn)為：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，其特征在于，步驟s2具體為：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，其特征在于，所述匹配投影點(diǎn)簇對(duì)滿足：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，其特征在于，步驟s3具體為：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，其特征在于，步驟s4具體為：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)矩陣rp為：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，其特征在于，步驟s5具體為：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，其特征在于，所述lm到lf的旋轉(zhuǎn)角β、旋轉(zhuǎn)軸向量k和旋轉(zhuǎn)軸上的一點(diǎn)p0為：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于主輔式激光雷達(dá)和組合導(dǎo)航的道路三維重建方法，方法包括以下步驟：步驟S1：獲取濾后點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)ECEF坐標(biāo)系下的點(diǎn)云；步驟S2：對(duì)濾后點(diǎn)云數(shù)據(jù)的移動(dòng)幀進(jìn)行行進(jìn)方向配準(zhǔn)，得到配準(zhǔn)行進(jìn)方向后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；步驟S3：對(duì)配準(zhǔn)行進(jìn)方向后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行路緣點(diǎn)云和路面點(diǎn)云的提??；步驟S4：對(duì)路面點(diǎn)云進(jìn)行細(xì)化路面配準(zhǔn)，得到路面配準(zhǔn)后的路面點(diǎn)云；步驟S5：對(duì)路緣點(diǎn)云進(jìn)行精準(zhǔn)路緣配準(zhǔn)，得到路緣配準(zhǔn)后的路緣點(diǎn)云，結(jié)合路面配準(zhǔn)后的路面點(diǎn)云得到重建點(diǎn)云數(shù)據(jù)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有提升道路三維重建的精確度和技術(shù)魯棒性等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：郎洪,鄒政,錢勁松,陳薪婷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：同濟(jì)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23