本申請涉及數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、系統(tǒng)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)同時通過多個傳感器對同一個目標進行檢測時，將多個傳感器的檢測結(jié)果融合在一起，得到對該目標的最終檢測結(jié)果。

2、但是，由于不同傳感器對同一目標不同屬性的檢測精度不同，導(dǎo)致不同傳感器對同一個目標識別的結(jié)果存在差異，在數(shù)據(jù)融合時容易出現(xiàn)誤融合的情況，如：將由不同傳感器識別到的不同對象的識別結(jié)果融合為一個對象的數(shù)據(jù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N數(shù)據(jù)處理方法、裝置、系統(tǒng)及電子設(shè)備，其具體方案如下：

2、一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：

3、獲得至少第一傳感器及第二傳感器檢測到的目標數(shù)據(jù)，所述至少第一傳感器及第二傳感器用于對相同環(huán)境下的對象進行檢測；

4、確定所述至少第一傳感器及第二傳感器中每個傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域以及目標區(qū)域的坐標信息；

5、基于每個目標區(qū)域的坐標信息確定所述第一傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域與所述第二傳感器檢測到的目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域之間的交并比；

6、基于所述交并比確定所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)，將所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合。

7、進一步的，所述基于所述交并比確定所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)，包括：

8、如果確定第一交并比達到特定閾值，確定所述第一交并比對應(yīng)的第一傳感器的第一目標數(shù)據(jù)與第二傳感器的第一目標數(shù)據(jù)對應(yīng)同一對象，其中，所述第一交并比是基于所述第一傳感器的第一目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一目標區(qū)域與所述第二傳感器的第一目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一目標區(qū)域的交集面積，與，所述第一傳感器的第一目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一目標區(qū)域與所述第二傳感器的第一目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一目標區(qū)域的并集面積的比值。

9、進一步的，所述基于所述交并比確定所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)，包括：

10、如果確定第一交并比及第二交并比達到特定閾值，比較所述第一交并比及第二交并比，其中，所述第一交并比是基于第一傳感器的第一目標數(shù)據(jù)及第二傳感器的第一目標數(shù)據(jù)確定的，第二交并比是基于第一傳感器的第一目標數(shù)據(jù)及第二傳感器的第二目標數(shù)據(jù)確定的；

11、如果確定第一交并比大于第二交并比，確定所述第一傳感器的第一目標數(shù)據(jù)與所述第二傳感器的第一目標數(shù)據(jù)對應(yīng)同一對象。

12、進一步的，還包括：

13、如果確定第三交并比未達到特定閾值，確定所述第三交并比對應(yīng)的第一傳感器的第三目標數(shù)據(jù)與第二傳感器的第四目標數(shù)據(jù)對應(yīng)不同對象。

14、進一步的，所述確定所述至少第一傳感器及第二傳感器中每個傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域以及目標區(qū)域的坐標信息，包括：

15、基于檢測到目標數(shù)據(jù)的傳感器的傳感器特性對所述目標數(shù)據(jù)進行分析，確定每個傳感器檢測到的目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域；

16、確定每個目標區(qū)域的坐標信息。

17、進一步的，所述確定每個目標區(qū)域的坐標信息，包括：

18、確定每個目標區(qū)域在檢測到所述目標區(qū)域?qū)?yīng)的目標數(shù)據(jù)的傳感器的傳感器坐標系下的初始坐標信息；

19、將所述傳感器坐標系下的初始坐標信息轉(zhuǎn)換為局部投影坐標系中的坐標信息。

20、進一步的，所述將所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合，包括：

21、基于所述第一傳感器的傳感器特性確定所述第一傳感器檢測到的對象的第一類型數(shù)據(jù)；

22、基于所述第二傳感器的傳感器特性確定所述第二傳感器檢測到的對象的第二類型數(shù)據(jù)；

23、將所述第一傳感器檢測到的目標對象的第一類型數(shù)據(jù)與所述第二傳感器檢測到的所述目標對象的第二類型數(shù)據(jù)合并，確定所述目標對象的數(shù)據(jù)。

24、一種數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

25、獲得單元，用于獲得至少第一傳感器及第二傳感器檢測到的目標數(shù)據(jù)，所述至少第一傳感器及第二傳感器用于對相同環(huán)境下的對象進行檢測；

26、第一確定單元，用于確定所述至少第一傳感器及第二傳感器中每個傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域以及目標區(qū)域的坐標信息；

27、第二確定單元，用于基于每個目標區(qū)域的坐標信息確定所述第一傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域與所述第二傳感器檢測到的目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域之間的交并比；

28、數(shù)據(jù)融合單元，用于基于所述交并比確定所述第一傳感器及所述第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)，將所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合。

29、一種電子設(shè)備，包括：

30、處理器，用于獲得至少第一傳感器及第二傳感器檢測到的目標數(shù)據(jù)，所述至少第一傳感器及第二傳感器用于對相同環(huán)境下的對象進行檢測；確定所述至少第一傳感器及第二傳感器中每個傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域以及目標區(qū)域的坐標信息；基于每個目標區(qū)域的坐標信息確定所述第一傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域與所述第二傳感器檢測到的目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域之間的交并比；基于所述交并比確定所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)，將所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合；

31、存儲器，用于存儲所述處理器執(zhí)行上述流程所需的程序。

32、一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：

33、第一傳感器，用于對目標環(huán)境下的對象進行檢測；

34、第二傳感器，用于對所述目標環(huán)境下的對象進行檢測；

35、電子設(shè)備，用于獲得至少第一傳感器及第二傳感器檢測到的目標數(shù)據(jù)；確定所述至少第一傳感器及第二傳感器中每個傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域以及目標區(qū)域的坐標信息；基于每個目標區(qū)域的坐標信息確定所述第一傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域與所述第二傳感器檢測到的目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域之間的交并比；基于所述交并比確定所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)，將所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述基于所述交并比確定所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述基于所述交并比確定所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述確定所述至少第一傳感器及第二傳感器中每個傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域以及目標區(qū)域的坐標信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，所述確定每個目標區(qū)域的坐標信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述將所述第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合，包括：

8.一種數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括：

10.一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、系統(tǒng)及電子設(shè)備，獲得至少第一傳感器及第二傳感器檢測到的目標對象，至少第一傳感器及第二傳感器用于對相同環(huán)境下的對象進行檢測；確定至少第一傳感器及第二傳感器中每個傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域以及目標區(qū)域的坐標信息；基于每個目標區(qū)域的坐標信息確定第一傳感器檢測到的每個目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域與第二傳感器檢測到的目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標區(qū)域之間的交并比；基于交并比確定第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)，將第一傳感器及第二傳感器中對應(yīng)同一對象的目標數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合。

技術(shù)研發(fā)人員：婁杰
受保護的技術(shù)使用者：聯(lián)想（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9