1.一種改進(jìn)型雙目立體匹配融合算法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進(jìn)型雙目立體匹配融合算法，其特征在于：根據(jù)亮度差異匹配代價(jià)計(jì)算公式的輸出結(jié)果設(shè)定亮度差異匹配代價(jià)閾值為τ1；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種改進(jìn)型雙目立體匹配融合算法，其特征在于：根據(jù)設(shè)定的閾值τ1對(duì)亮度差異匹配代價(jià)計(jì)算公式的輸出結(jié)果過(guò)濾，選取亮度差異小的亮度差異匹配代價(jià)作為輸入結(jié)果構(gòu)建多尺度特征融合公式，且多尺度特征融合公式如下：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種改進(jìn)型雙目立體匹配融合算法，其特征在于：根據(jù)多尺度特征融合公式輸出結(jié)果設(shè)定多尺度特征融合代價(jià)閾值τ2；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種改進(jìn)型雙目立體匹配融合算法，其特征在于：根據(jù)設(shè)定的多尺度特征融合代價(jià)閾值τ2對(duì)多尺度特征融合公式輸出結(jié)果進(jìn)行過(guò)濾，選取多尺度特征差異小的多尺度特征融合代價(jià)作為輸入結(jié)果構(gòu)建平滑約束與梯度懲罰公式，且平滑約束與梯度懲罰公式如下：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種改進(jìn)型雙目立體匹配融合算法，其特征在于：在平滑約束與梯度懲罰公式的輸出結(jié)果中設(shè)定平滑約束與梯度懲罰后的匹配代價(jià)閾值τ3；
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種改進(jìn)型雙目立體匹配融合算法，其特征在于：根據(jù)平滑約束與梯度懲罰公式的輸出結(jié)果構(gòu)建自適應(yīng)學(xué)習(xí)與最終匹配代價(jià)聚合公式，且自適應(yīng)學(xué)習(xí)與最終匹配代價(jià)聚合公式如下：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種改進(jìn)型雙目立體匹配融合算法，其特征在于：在自適應(yīng)學(xué)習(xí)與最終匹配代價(jià)聚合公式的輸出結(jié)果中設(shè)定最終視差閾值為τ4；
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進(jìn)型雙目立體匹配融合算法，其特征在于：在所述s3中，對(duì)不同尺度下提取的深度特征進(jìn)行融合，使用加權(quán)平均或自適應(yīng)加權(quán)方法，生成統(tǒng)一的多尺度特征圖。