本申請(qǐng)涉及相機(jī)標(biāo)定，特別是涉及一種相機(jī)標(biāo)定方法、相機(jī)標(biāo)定裝置以及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在交通數(shù)字化場(chǎng)景中，要觀測(cè)車輛在畫面中的實(shí)時(shí)位置，這需要通過(guò)相機(jī)標(biāo)定把車輛的軌跡串聯(lián)起來(lái)且要給出目標(biāo)準(zhǔn)確的物理位置。由于不同車輛的外觀相似度較大，無(wú)法通過(guò)特征匹配完成目標(biāo)跨相機(jī)接力。傳統(tǒng)的方法是將每個(gè)相機(jī)與gps（globalpositioning?system，全球定位系統(tǒng)）標(biāo)定，通過(guò)gps數(shù)值完成跨相機(jī)時(shí)目標(biāo)匹配，但是隧道場(chǎng)景很難獲取準(zhǔn)確的gps信息，導(dǎo)致無(wú)法在任意道路場(chǎng)景均能完成相機(jī)間的外參數(shù)標(biāo)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N相機(jī)標(biāo)定方法、相機(jī)標(biāo)定裝置以及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N相機(jī)標(biāo)定方法，所述相機(jī)標(biāo)定方法包括：

3、獲取第一相機(jī)采集的第一圖像，以及第二相機(jī)采集的第二圖像；

4、識(shí)別所述第一圖像和所述第二圖像中的相同目標(biāo)；

5、獲取所述第一圖像的目標(biāo)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的第一目標(biāo)坐標(biāo)，以及所述第二圖像的目標(biāo)在所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的第二目標(biāo)坐標(biāo)；

6、利用所述第一目標(biāo)坐標(biāo)和所述第二目標(biāo)坐標(biāo)，計(jì)算所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)之間的相機(jī)間外參數(shù)。

7、其中，所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系為以所述第一相機(jī)為基準(zhǔn)的世界坐標(biāo)系，或者以所述第二相機(jī)為基準(zhǔn)的世界坐標(biāo)系。

8、其中，所述相機(jī)標(biāo)定方法，還包括：

9、初始化相機(jī)間外參數(shù)；

10、按照初始化的相機(jī)間外參數(shù)，獲取所述第一相機(jī)的第一世界坐標(biāo)系和所述第二相機(jī)的第二世界坐標(biāo)系之間的變換參數(shù)；

11、其中，所述變換參數(shù)用于將所述第一目標(biāo)坐標(biāo)或者所述第二目標(biāo)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系。

12、其中，所述相機(jī)間外參數(shù)包括旋轉(zhuǎn)角度、橫向平移量，和縱向平移量；

13、所述利用所述第一目標(biāo)坐標(biāo)和所述第二目標(biāo)坐標(biāo)，計(jì)算所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)之間的相機(jī)間外參數(shù)，包括：

14、計(jì)算所述第一目標(biāo)坐標(biāo)和所述第二目標(biāo)坐標(biāo)的坐標(biāo)差值；

15、根據(jù)所述坐標(biāo)差值更新所述初始化的相機(jī)間外參數(shù)；

16、按照更新的相機(jī)間外參數(shù)，獲取所述第二圖像的目標(biāo)在所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的第三目標(biāo)坐標(biāo)，直至更新后的相機(jī)間外參數(shù)使得第一圖像的目標(biāo)和所述第二圖像的目標(biāo)在所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系上重合。

17、其中，所述相機(jī)間外參數(shù)包括旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；所述目標(biāo)包括若干匹配目標(biāo)；

18、所述利用所述第一目標(biāo)坐標(biāo)和所述第二目標(biāo)坐標(biāo)，計(jì)算所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)之間的相機(jī)間外參數(shù)，包括：

19、利用所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣，建立所述第一目標(biāo)坐標(biāo)和所述第二目標(biāo)坐標(biāo)之間的方程等式；

20、聯(lián)合求解所述若干匹配目標(biāo)的方程等式，得到所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣。

21、其中，所述識(shí)別所述第一圖像和所述第二圖像中的相同目標(biāo)，包括：

22、根據(jù)所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)之間的安裝距離，分別在所述第一相機(jī)的采集圖像范圍內(nèi)標(biāo)定重合區(qū)域，在所述第二相機(jī)的采集圖像范圍內(nèi)標(biāo)定所述重合區(qū)域；

23、在所述第一圖像的重合區(qū)域檢測(cè)若干第一候選目標(biāo)，在所述第二圖像的重合區(qū)域檢測(cè)若干第二候選目標(biāo)；

24、在所述第一候選目標(biāo)和所述第二候選目標(biāo)的目標(biāo)數(shù)量達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)量時(shí)，將所述第一候選目標(biāo)與所述第二候選目標(biāo)進(jìn)行匹配，得到若干匹配成功的相同目標(biāo)。

25、其中，所述相機(jī)標(biāo)定方法，還包括：

26、獲取所述第一相機(jī)的車道線圖像；

27、在所述車道線圖像中的車道線為曲線時(shí)，分別在第一車道線和第二車道線分別提取若干像素點(diǎn)；

28、初始化所述第一相機(jī)的相機(jī)外參數(shù)；

29、根據(jù)所述相機(jī)外參數(shù)將所述若干像素點(diǎn)換算為世界坐標(biāo)系的車道點(diǎn)坐標(biāo)；

30、按照所述第一車道線的相鄰車道點(diǎn)擬合若干第一直線；

31、按照所述第二車道線的相鄰車道點(diǎn)擬合若干第二直線；

32、計(jì)算每一組對(duì)應(yīng)的第一直線和第二直線的距離，統(tǒng)計(jì)所述若干第一直線和所述若干第二直線的距離方差；

33、迭代變化所述相機(jī)外參數(shù)，獲取每次變化相機(jī)外參數(shù)計(jì)算得到的距離方差；

34、將所述距離方差的最小值對(duì)應(yīng)的相機(jī)外參數(shù)，作為所述第二相機(jī)最終標(biāo)定的相機(jī)外參數(shù)。

35、其中，所述計(jì)算每一組對(duì)應(yīng)的第一直線和第二直線的距離，包括：

36、獲取所述第一直線上的任意一個(gè)候選點(diǎn)；

37、判斷以所述候選點(diǎn)做垂線到所述第二直線上的交點(diǎn)，是否位于所述第二直線的相鄰車道點(diǎn)之間的線段上；

38、若是，將所述候選點(diǎn)到所述第二直線的距離，作為所述第一直線和所述第二直線的距離；

39、若否，繼續(xù)選擇其他候選點(diǎn)。

40、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)還提出一種相機(jī)標(biāo)定裝置，所述相機(jī)標(biāo)定裝置包括存儲(chǔ)器以及與所述存儲(chǔ)器耦接的處理器；其中，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序數(shù)據(jù)，所述處理器用于執(zhí)行所述程序數(shù)據(jù)以實(shí)現(xiàn)如上述的相機(jī)標(biāo)定方法。

41、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)還提出一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)在被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，用以實(shí)現(xiàn)上述的相機(jī)標(biāo)定方法。

42、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)的有益效果是：相機(jī)標(biāo)定裝置獲取第一相機(jī)采集的第一圖像，以及第二相機(jī)采集的第二圖像；識(shí)別所述第一圖像和所述第二圖像中的相同目標(biāo)；獲取所述第一圖像的目標(biāo)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的第一目標(biāo)坐標(biāo)，以及所述第二圖像的目標(biāo)在所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的第二目標(biāo)坐標(biāo)；利用所述第一目標(biāo)坐標(biāo)和所述第二目標(biāo)坐標(biāo)，計(jì)算所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)之間的相機(jī)間外參數(shù)。通過(guò)上述相機(jī)標(biāo)定方法，解決任意道路場(chǎng)景下多相機(jī)之間外參數(shù)求解問(wèn)題且不依賴經(jīng)緯度，低成本地實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跨相機(jī)跟蹤。

技術(shù)特征：

1.一種相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述相機(jī)標(biāo)定方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，

9.一種相機(jī)標(biāo)定裝置，其特征在于，所述相機(jī)標(biāo)定裝置包括存儲(chǔ)器以及與所述存儲(chǔ)器耦接的處理器；

10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)在被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，用以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的相機(jī)標(biāo)定方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N相機(jī)標(biāo)定方法、相機(jī)標(biāo)定裝置以及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。所述相機(jī)標(biāo)定方法包括：獲取第一相機(jī)采集的第一圖像，以及第二相機(jī)采集的第二圖像；識(shí)別所述第一圖像和所述第二圖像中的相同目標(biāo)；獲取所述第一圖像的目標(biāo)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的第一目標(biāo)坐標(biāo)，以及所述第二圖像的目標(biāo)在所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的第二目標(biāo)坐標(biāo)；利用所述第一目標(biāo)坐標(biāo)和所述第二目標(biāo)坐標(biāo)，計(jì)算所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)之間的相機(jī)間外參數(shù)。通過(guò)上述相機(jī)標(biāo)定方法，解決任意道路場(chǎng)景下多相機(jī)之間外參數(shù)求解問(wèn)題且不依賴經(jīng)緯度，低成本地實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跨相機(jī)跟蹤。

技術(shù)研發(fā)人員：周章偉,李乾坤,劉道凡,曹亞萍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江大華技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23