本申請涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種車道確定方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、對于智能車輛而言，準(zhǔn)確地獲取當(dāng)前環(huán)境的道路信息是一項(xiàng)關(guān)鍵而基礎(chǔ)的功能，決定車輛能否按預(yù)期的規(guī)劃完成相應(yīng)的任務(wù)，確保安全、舒適、快速地到達(dá)目的地。

2、在純感知地圖的lcc（lane?centering?control，車輛居中控制）場景下，由于車輛感知受限，能夠識(shí)別到的車道長度l較短（通常20~60米），并且隨著距離自車（ego）越遠(yuǎn)感知精度會(huì)越差，在車輛行駛過程中可能存在他車的遮擋，造成單幀場景下難以識(shí)別較大范圍的地圖信息，而通過連續(xù)不同幀進(jìn)行地圖信息的感知時(shí)，由于連續(xù)不同幀之間存在抖動(dòng)問題，當(dāng)對相同車道進(jìn)行跟蹤時(shí)，即使車道lane的編號相同，其在不同幀中的信息也是不一致的，導(dǎo)致通過車輛的圖像幀所構(gòu)建車道線的準(zhǔn)確性較低，影響智能車輛根據(jù)所構(gòu)建的車道進(jìn)行后續(xù)的車輛變道識(shí)別、車輛綁道等處理。

3、因此，如何提高通過車輛的圖像幀進(jìn)行車道線構(gòu)建的準(zhǔn)確性，是目前亟需解決的一個(gè)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種車道確定方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決如何提高通過車輛的圖像幀進(jìn)行車道線構(gòu)建的準(zhǔn)確性的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┮环N車道確定方法，所述車道確定方法包括以下步驟：

3、基于預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)圖像幀中的車道線，生成字典，其中，所述字典包括車道線的車道編號以及車道線上軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；

4、基于所述字典，確定各個(gè)車道編號的車道線對應(yīng)的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；

5、基于預(yù)設(shè)網(wǎng)格間距以及所述第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，分別建立各個(gè)車道線對應(yīng)的二維網(wǎng)格；

6、基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。

7、進(jìn)一步地，所述基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

8、基于各個(gè)車道線對應(yīng)的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，確定各個(gè)車道線對應(yīng)相鄰兩個(gè)軌跡點(diǎn)之間的橫坐標(biāo)間距以及縱坐標(biāo)間距；

9、基于預(yù)設(shè)間距、所述橫坐標(biāo)間距以及縱坐標(biāo)間距，對各個(gè)車道線對應(yīng)的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行篩選，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的第二軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；

10、基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第二軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。

11、進(jìn)一步地，所述基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第二軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

12、對所述第二軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行向下取整處理，獲得各個(gè)車道線的對應(yīng)第三軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；

13、基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第三軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的第四軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；

14、對所述第四軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行四舍五入取整處理，獲得各個(gè)車道線的對應(yīng)第五軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；

15、基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第五軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。

16、進(jìn)一步地，所述基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第三軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的第四軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

17、對于車道線中每一個(gè)第一目標(biāo)車道線，依次遍歷第一目標(biāo)車道線的第三軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，獲得第一坐標(biāo)；

18、在二維網(wǎng)格中確定第一坐標(biāo)所對應(yīng)的第一網(wǎng)格，并獲取第一網(wǎng)格的第一元素；

19、若第一元素為第一預(yù)設(shè)值，則將第二軌跡點(diǎn)坐標(biāo)中第一坐標(biāo)對應(yīng)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，添加至所述第一目標(biāo)車道線對應(yīng)的第四軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，并將所述第一網(wǎng)格的元素設(shè)置為第二預(yù)設(shè)值，直至各個(gè)第三軌跡點(diǎn)坐標(biāo)遍歷完成。

20、進(jìn)一步地，所述基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第五軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

21、將所述二維網(wǎng)格中各個(gè)網(wǎng)格的元素設(shè)置為第一預(yù)設(shè)值；

22、對于車道線中每一個(gè)第二目標(biāo)車道線，依次遍歷第二目標(biāo)車道線的第五軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，獲得第二坐標(biāo)；

23、在二維網(wǎng)格中確定第二坐標(biāo)所對應(yīng)的第二網(wǎng)格，并獲取第二網(wǎng)格的第二元素；

24、若第二元素為第一預(yù)設(shè)值，則將第四軌跡點(diǎn)坐標(biāo)中第二坐標(biāo)對應(yīng)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，添加至所述第二目標(biāo)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，并將所述第二網(wǎng)格的元素設(shè)置為第二預(yù)設(shè)值，直至各個(gè)第五軌跡點(diǎn)坐標(biāo)遍歷完成。

25、進(jìn)一步地，所述基于預(yù)設(shè)網(wǎng)格間距以及所述第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，分別建立各個(gè)車道線對應(yīng)的二維網(wǎng)格，包括：

26、在各個(gè)車道線對應(yīng)的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)中，獲取各個(gè)車道線對應(yīng)的最大橫坐標(biāo)、最小橫坐標(biāo)、最大縱坐標(biāo)以及最小縱坐標(biāo)；

27、基于最大橫坐標(biāo)、最小橫坐標(biāo)、最大縱坐標(biāo)、最小縱坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)網(wǎng)格間距，分別建立各個(gè)車道線對應(yīng)的二維網(wǎng)格。

28、進(jìn)一步地，所述基于預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)圖像幀中的車道線，生成字典，其中，所述字典包括車道線的車道編號以及車道線上軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

29、初始化字典；

30、基于圖像幀中車輛對應(yīng)預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的車道線的車道編號，將軌跡點(diǎn)坐標(biāo)添加至所述字典。

31、進(jìn)一步地，所述基于圖像幀中車輛對應(yīng)預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的車道線的車道編號，將軌跡點(diǎn)坐標(biāo)添加至所述字典，包括：

32、對于各個(gè)圖像幀中的目標(biāo)圖像幀，確定所述目標(biāo)圖像幀中車輛對應(yīng)預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)車道線；

33、獲取所述目標(biāo)車道線上軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；

34、在所述字典中所述目標(biāo)車道線的車道編號對應(yīng)列表的末端，添加所述目標(biāo)車道線上軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。

35、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種車道確定裝置，所述車道確定裝置包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的車道確定程序，所述車道確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述的車道確定方法的步驟。

36、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有車道確定程序，所述車道確定程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述的車道確定方法的步驟。

37、本申請通過基于預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)圖像幀中的車道線，生成字典，其中，所述字典包括車道線的車道編號以及車道線上軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；接著基于所述字典，確定各個(gè)車道編號的車道線對應(yīng)的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；而后基于預(yù)設(shè)網(wǎng)格間距以及所述第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，分別建立各個(gè)車道線對應(yīng)的二維網(wǎng)格；然后基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，通過預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)圖像幀中車道線上軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，建立各個(gè)車道線對應(yīng)的二維網(wǎng)格，并通過二維網(wǎng)格對車道線上軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，能夠?qū)⒃架嚨儡壽E點(diǎn)的軌跡點(diǎn)數(shù)量大比例降低，降低連續(xù)不同幀之間的抖動(dòng)問題，保證車道軌跡的可靠性，提高通過車輛的圖像幀所構(gòu)建的車道的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種車道確定方法，其特征在于，所述車道確定方法包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的車道確定方法，其特征在于，所述基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的車道確定方法，其特征在于，所述基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第二軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的車道確定方法，其特征在于，所述基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第三軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的第四軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

5.如權(quán)利要求3所述的車道確定方法，其特征在于，所述基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第五軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

6.如權(quán)利要求1所述的車道確定方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)網(wǎng)格間距以及所述第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，分別建立各個(gè)車道線對應(yīng)的二維網(wǎng)格，包括：

7.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)中所述的車道確定方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)圖像幀中的車道線，生成字典，其中，所述字典包括車道線的車道編號以及車道線上軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

8.如權(quán)利要求7所述的車道確定方法，其特征在于，所述基于圖像幀中車輛對應(yīng)預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的車道線的車道編號，將軌跡點(diǎn)坐標(biāo)添加至所述字典，包括：

9.一種車道確定裝置，其特征在于，所述車道確定裝置包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的車道確定程序，所述車道確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的車道確定方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有車道確定程序，所述車道確定程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的車道確定方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車道確定方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其方法包括：基于預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)圖像幀中的車道線，生成字典；基于所述字典，確定各個(gè)車道編號的車道線對應(yīng)的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；基于預(yù)設(shè)網(wǎng)格間距以及所述第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，分別建立各個(gè)車道線對應(yīng)的二維網(wǎng)格；基于所述二維網(wǎng)格分別對各個(gè)車道線的第一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，獲得各個(gè)車道線對應(yīng)的目標(biāo)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。本申請通過預(yù)設(shè)數(shù)量的連續(xù)圖像幀中車道線上軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，建立各個(gè)車道線對應(yīng)的二維網(wǎng)格，并通過二維網(wǎng)格對車道線上軌跡點(diǎn)的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抽稀處理，降低連續(xù)不同幀之間的抖動(dòng)問題，提高通過車輛的圖像幀所構(gòu)建的車道的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳建國
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30