本發(fā)明屬于無人機，尤其涉及一種基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法與系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在礦洞、森林等區(qū)域，如果用gps坐標來跟蹤，只能跟蹤固定目標，為了解決上述技術(shù)問題，具體的在發(fā)明專利申請cn202410705649.7《一種基于slam算法的無人機跟拍方法》通過將跟拍目標的運動軌跡和根據(jù)歷史操作調(diào)整調(diào)整后的界面布局，發(fā)送至用戶終端顯示，從而解決了固定機位跟拍無法實時跟蹤客體運動和難以適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境變化的問題，但是卻存在以下技術(shù)問題：

2、在進行目標的跟蹤處理時，由于背景環(huán)境以及目標物的差異，導(dǎo)致無人機在跟蹤處理時的干擾情況以及目標的跟蹤處理可靠性存在一定的差異，若不能根據(jù)目標的跟蹤處理的可靠性進行跟蹤處理方法的確定，則無法保證無人機對目標的跟蹤處理的可靠性。

3、針對上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法與系統(tǒng)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為實現(xiàn)本發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

2、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法。

3、一種基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法，具體包括：

4、s1以無人機的跟蹤圖像的分析數(shù)據(jù)，確定所述無人機的跟蹤目標在不同的跟蹤圖像的圖像特征，利用不同的跟蹤圖像的圖像特征進行不同的跟蹤圖像的跟蹤目標顯著系數(shù)以及顯著目標圖像的確定；

5、s2基于顯著目標圖像對應(yīng)的采集時刻，確定所述顯著目標圖像在所述跟蹤圖像中的分布數(shù)據(jù)，并結(jié)合不同的顯著目標圖像的跟蹤目標顯著系數(shù)確定所述跟蹤目標的跟蹤處理可靠性滿足要求時，轉(zhuǎn)入下一步驟；

6、s3以所述無人機的跟蹤目標在不同的跟蹤圖像的圖像特征，確定不同的跟蹤圖像中跟蹤目標的跟蹤干擾目標；

7、s4確定跟蹤干擾目標在不同的跟蹤圖像的分布數(shù)據(jù)，基于在不同的跟蹤圖像的分布數(shù)據(jù)以及所述跟蹤目標的跟蹤處理可靠性進行所述無人機的跟蹤處理方法的確定。

8、本發(fā)明的有益效果在于：

9、以顯著目標圖像在跟蹤圖像中的分布數(shù)據(jù)、不同的顯著目標圖像的跟蹤目標顯著系數(shù)確定跟蹤目標的跟蹤處理可靠性是否滿足要求，從而實現(xiàn)了從顯著目標圖像的數(shù)量以及分布數(shù)據(jù)的角度進行跟蹤目標的跟蹤處理可靠性的準確評估，避免了由于跟蹤處理的可靠性不滿足要求導(dǎo)致無人機采用特定的跟蹤處理方法不滿足要求的技術(shù)問題的出現(xiàn)，提升了跟蹤處理的可靠性，同時也為進一步實現(xiàn)對不同的跟蹤目標的差異化的跟蹤處理方法的確定奠定了基礎(chǔ)。

10、基于在不同的跟蹤圖像的分布數(shù)據(jù)以及跟蹤目標的跟蹤處理可靠性進行所述無人機的跟蹤處理方法的確定，既考慮到無人機的跟蹤圖像中的跟蹤干擾目標的分布數(shù)據(jù)的差異性導(dǎo)致的無人機的跟蹤處理的可靠性的差異，同時還考慮到跟蹤目標的跟蹤處理可靠性，實現(xiàn)了對不同的無人機的差異化的跟蹤處理方法的確定。

11、進一步的技術(shù)方案在于，所述無人機的跟蹤圖像根據(jù)所述無人機的采集圖像的分析結(jié)果進行確定。

12、進一步的技術(shù)方案在于，所述圖像特征包括所述跟蹤目標的圖像尺寸、顏色特征、紋理特征、形狀特征。

13、進一步的技術(shù)方案在于，所述跟蹤圖像的跟蹤目標顯著系數(shù)的確定的方法為：

14、以所述跟蹤圖像的圖像特征為基礎(chǔ)，確定不同維度的圖像特征對應(yīng)的識別顯著系數(shù)；

15、根據(jù)不同維度的圖像特征對應(yīng)的識別顯著系數(shù)的最大值確定所述跟蹤圖像的跟蹤目標顯著系數(shù)。

16、進一步的技術(shù)方案在于，所述識別顯著系數(shù)基于所述圖像特征對應(yīng)的預(yù)設(shè)顯著系數(shù)進行確定。

17、進一步的技術(shù)方案在于，所述無人機的跟蹤處理方法的確定的方法為：

18、將存在跟蹤干擾目標的跟蹤圖像作為跟蹤干擾圖像，以跟蹤干擾圖像中的跟蹤干擾目標的總數(shù)量確定所述跟蹤干擾系數(shù)；

19、基于所述跟蹤干擾系數(shù)以及跟蹤處理可靠性進行跟蹤識別準確系數(shù)的確定，并利用所述跟蹤識別準確系數(shù)確定所述無人機的跟蹤處理方法。

20、進一步的技術(shù)方案在于，所述跟蹤干擾系數(shù)根據(jù)所述跟蹤干擾圖像中的跟蹤干擾目標的總數(shù)量與預(yù)設(shè)目標數(shù)量的比值進行確定。

21、第二方面，本發(fā)明提供了一種計算機系統(tǒng)，包括：通信連接的存儲器和處理器，以及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序時執(zhí)行上述的一種基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法。

22、其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點在說明書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

23、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法，其特征在于，具體包括：

2.如權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法，其特征在于，所述無人機的跟蹤圖像根據(jù)所述無人機的采集圖像的分析結(jié)果進行確定。

3.如權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法，其特征在于，所述圖像特征包括所述跟蹤目標的圖像尺寸、顏色特征、紋理特征、形狀特征。

4.如權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法，其特征在于，所述跟蹤圖像的跟蹤目標顯著系數(shù)的確定的方法為：

5.如權(quán)利要求4所述的基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法，其特征在于，所述識別顯著系數(shù)基于所述圖像特征對應(yīng)的預(yù)設(shè)顯著系數(shù)進行確定。

6.如權(quán)利要求4所述的基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法，其特征在于，當所述跟蹤圖像的跟蹤目標顯著系數(shù)大于預(yù)設(shè)顯著系數(shù)時，則確定所述跟蹤圖像為顯著目標圖像。

7.如權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法，其特征在于，所述顯著目標圖像在所述跟蹤圖像中的分布數(shù)據(jù)包括在所述跟蹤圖像中的分布時段以及對應(yīng)的分布時段的分布數(shù)據(jù)。

8.如權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法，其特征在于，所述跟蹤干擾目標的確定的方法為：

9.如權(quán)利要求8所述的基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法，其特征在于，當所述其它物體的圖像特征相似系數(shù)滿足要求時，則確定所述其它物體為跟蹤干擾目標。

10.一種計算機系統(tǒng)，包括：通信連接的存儲器和處理器，以及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器運行所述計算機程序時執(zhí)行權(quán)利要求1-9任一項所述的一種基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于圖像識別的無人機跟蹤處理方法與系統(tǒng)，屬于無人機技術(shù)領(lǐng)域，具體包括：利用不同的跟蹤圖像的圖像特征進行不同的跟蹤圖像的跟蹤目標顯著系數(shù)以及顯著目標圖像的確定，基于顯著目標圖像對應(yīng)的采集時刻，確定顯著目標圖像在跟蹤圖像中的分布數(shù)據(jù)，并結(jié)合不同的顯著目標圖像的跟蹤目標顯著系數(shù)確定跟蹤目標的跟蹤處理可靠性滿足要求時，以無人機的跟蹤目標在不同的跟蹤圖像的圖像特征，確定不同的跟蹤圖像中跟蹤目標的跟蹤干擾目標，基于跟蹤干擾目標在不同的跟蹤圖像的分布數(shù)據(jù)以及跟蹤目標的跟蹤處理可靠性進行無人機的跟蹤處理方法的確定，提升了無人機的跟蹤處理的可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：趙宇心,朱曉明,付世勇
受保護的技術(shù)使用者：紹興凝納科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30