本技術(shù)實施例涉及數(shù)據(jù)處理的，尤其涉及一種車輛軌跡的確定方法和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、監(jiān)控系統(tǒng)可以是通過多個傳感器對特定區(qū)域或特定對象進行監(jiān)測、觀察、記錄的系統(tǒng)。監(jiān)控系統(tǒng)可以用于保障區(qū)域安全、提升管理水平、優(yōu)化資源配置等。多個傳感器可以包括地磁傳感器、超聲波傳感器、攝像頭等。

2、例如，可以將監(jiān)控系統(tǒng)配置在停車場中，通過監(jiān)控系統(tǒng)的多個傳感器獲取停車場中實時的監(jiān)控數(shù)據(jù)，并且可以通過監(jiān)控數(shù)據(jù)實現(xiàn)多個智能功能。如通過地磁傳感器和超聲波傳感器指示車位狀態(tài)，通過攝像頭識別泊車位中的車輛信息等等。

3、目前的監(jiān)控系統(tǒng)，無法準(zhǔn)確監(jiān)控車輛在停車場等目標(biāo)場景下的移動情況，導(dǎo)致對車輛的監(jiān)控效果較差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供一種車輛軌跡的確定方法和電子設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無法準(zhǔn)確監(jiān)控車輛在停車場等目標(biāo)場景下的移動情況，導(dǎo)致對車輛的監(jiān)控效果較差的缺陷。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種車輛軌跡的確定方法，所述方法包括：

3、獲取魚眼相機拍攝的第一魚眼圖像，所述第一魚眼圖像包括移動車輛，所述第一魚眼圖像中包括目標(biāo)區(qū)域；

4、獲取所述魚眼相機拍攝的第二魚眼圖像，所述第二魚眼圖像包括所述移動車輛，所述第二魚眼圖像中包括所述目標(biāo)區(qū)域；

5、確定所述第一魚眼圖像中所述移動車輛與所述目標(biāo)區(qū)域的第一相對位置信息、以及所述第二魚眼圖像中所述移動車輛與所述目標(biāo)區(qū)域的第二相對位置信息；

6、根據(jù)所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息，確定所述移動車輛的車輛軌跡。

7、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息，確定所述移動車輛的車輛軌跡，包括：

8、根據(jù)所述第一相對位置信息，判斷所述移動車輛是否位于所述目標(biāo)區(qū)域中；

9、若是，根據(jù)所述第一相對位置信息，確定第一位置區(qū)域，并根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二相對位置信息，確定所述移動車輛的車輛軌跡；

10、若否，在根據(jù)所述第二相對位置信息判斷所述移動車輛位于所述目標(biāo)區(qū)域中的情況下，根據(jù)所述第二相對位置信息，確定第二位置區(qū)域，并根據(jù)所述第一相對位置信息和所述第二位置區(qū)域，確定所述移動車輛的車輛軌跡。

11、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二相對位置信息，確定所述移動車輛的車輛軌跡，包括：

12、根據(jù)所述第二相對位置信息，判斷所述移動車輛是否位于所述目標(biāo)區(qū)域中；

13、若是，根據(jù)所述第二相對位置信息，確定所述第二位置區(qū)域，并根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二位置區(qū)域，確定所述移動車輛的車輛軌跡；

14、若否，根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二相對位置信息，確定所述移動車輛的車輛軌跡。

15、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述第一相對位置信息和所述第二位置區(qū)域，確定所述移動車輛的車輛軌跡，包括：

16、根據(jù)所述第一相對位置信息和所述第二位置區(qū)域，確定第一車輛軌跡方向；

17、以所述第一相對位置信息中所述移動車輛對應(yīng)的目標(biāo)點為起點，沿所述第一車輛軌跡方向，確定與所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)邊界線相交的第一交點；

18、將所述第一交點確定為所述車輛軌跡的軌跡起點、所述第二位置區(qū)域的任意點確定為所述車輛軌跡的軌跡終點；

19、將所述軌跡起點與所述軌跡終點之間的連線確定為所述車輛軌跡。

20、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二位置區(qū)域，確定所述移動車輛的車輛軌跡，包括：

21、將所述第一位置區(qū)域的任意點確定為所述車輛軌跡的軌跡起點；

22、將所述第二位置區(qū)域的任意點確定為所述車輛軌跡的軌跡終點；

23、將所述軌跡起點與所述軌跡終點之間的連線確定為所述車輛軌跡。

24、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二相對位置信息，確定所述移動車輛的車輛軌跡，包括：

25、根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二相對位置信息，確定第二車輛軌跡方向；

26、以所述第一位置區(qū)域的任意點為起點，沿所述第二車輛軌跡方向，確定與所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)邊界線相交的第二交點；

27、將所述第一位置區(qū)域的任意點確定為所述車輛軌跡的軌跡起點、所述第二交點確定為所述車輛軌跡的軌跡終點；

28、將所述軌跡起點與所述軌跡終點之間的連線確定為所述車輛軌跡。

29、在一種可能的實施方式中，所述第一相對位置信息包括所述移動車輛對應(yīng)的目標(biāo)點和所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的二維區(qū)域，根據(jù)所述第一相對位置信息，確定第一位置區(qū)域，包括：

30、獲取所述二維區(qū)域?qū)?yīng)的多個網(wǎng)格區(qū)域；

31、通過射線法分別確定所述目標(biāo)點與多個網(wǎng)格區(qū)域之間的位置關(guān)系，所述位置關(guān)系用于指示所述網(wǎng)格區(qū)域包括所述目標(biāo)點，或者所述網(wǎng)格區(qū)域不包括所述目標(biāo)點；

32、將包括所述目標(biāo)點的網(wǎng)格區(qū)域確定為第一位置區(qū)域。

33、在一種可能的實施方式中，針對任意一個網(wǎng)格區(qū)域，通過射線法分別確定所述目標(biāo)點與所述網(wǎng)格區(qū)域之間的位置關(guān)系，包括：

34、在所述目標(biāo)點上設(shè)置多條射線；

35、針對任意一條射線，確定所述射線與所述網(wǎng)格區(qū)域的交點個數(shù)；

36、若在所述多條射線中存在一個射線對應(yīng)的交點個數(shù)為偶數(shù)，則確定所述網(wǎng)格區(qū)域不包括所述目標(biāo)點；

37、若在所述多條射線中存在一個射線對應(yīng)的交點個數(shù)為奇數(shù)，則確定所述網(wǎng)格區(qū)域包括所述目標(biāo)點。

38、第二方面，本技術(shù)提供一種車輛軌跡的確定方法，所述方法包括：

39、接收多個魚眼相機分別發(fā)送的多個識別信息，所述識別信息包括移動車輛的車輛信息和車輛軌跡；

40、根據(jù)所述多個識別信息中的車輛信息，確定至少一個目標(biāo)移動車輛；

41、針對任意一個目標(biāo)移動車輛，在所述多個識別信息中確定所述目標(biāo)移動車輛對應(yīng)的至少一個車輛軌跡，并根據(jù)所述至少一個車輛軌跡，確定所述目標(biāo)移動車輛在目標(biāo)場景下對應(yīng)的目標(biāo)移動軌跡。

42、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述至少一個車輛軌跡，確定所述目標(biāo)移動車輛在目標(biāo)場景下對應(yīng)的目標(biāo)移動軌跡，包括：

43、確定所述至少一個車輛軌跡分別對應(yīng)的場景位置，所述場景位置為所述車輛軌跡在所述目標(biāo)場景中所在的位置；

44、根據(jù)至少一個場景位置，對所述至少一個車輛軌跡進行拼接處理，得到所述目標(biāo)移動車輛在所述目標(biāo)場景的當(dāng)前移動軌跡；

45、判斷所述目標(biāo)移動車輛是否存在歷史移動軌跡；

46、若是，根據(jù)所述當(dāng)前移動軌跡和所述歷史移動軌跡，確定所述目標(biāo)移動軌跡；

47、若否，將所述當(dāng)前移動軌跡確定為所述目標(biāo)移動軌跡。

48、在一種可能的實施方式中，針對任意一個部分移動軌跡，確定所述車輛軌跡對應(yīng)的場景位置，包括：

49、確定所述車輛軌跡對應(yīng)的魚眼相機標(biāo)識；

50、根據(jù)所述魚眼相機標(biāo)識，確定所述車輛軌跡對應(yīng)的場景位置。

51、在一種可能的實施方式中，在確定所述目標(biāo)移動車輛在目標(biāo)場景下對應(yīng)的目標(biāo)移動軌跡之后，還包括：

52、根據(jù)所述目標(biāo)移動軌跡，確定所述目標(biāo)移動車輛的終點位置。

53、第三方面，本技術(shù)提供一種車輛軌跡的確定裝置，所述裝置包括：

54、第一獲取模塊，用于獲取魚眼相機拍攝的第一魚眼圖像，所述第一魚眼圖像包括移動車輛，所述第一魚眼圖像中包括目標(biāo)區(qū)域；

55、第二獲取模塊，用于獲取所述魚眼相機拍攝的第二魚眼圖像，所述第二魚眼圖像包括所述移動車輛，所述第二魚眼圖像中包括所述目標(biāo)區(qū)域；

56、第一確定模塊，用于確定所述第一魚眼圖像中所述移動車輛與所述目標(biāo)區(qū)域的第一相對位置信息、以及所述第二魚眼圖像中所述移動車輛與所述目標(biāo)區(qū)域的第二相對位置信息；

57、第二確定模塊，用于根據(jù)所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息，確定所述移動車輛的車輛軌跡。

58、在一種可能的實施方式中，第二確定模塊具體用于：

59、根據(jù)所述第一相對位置信息，判斷所述移動車輛是否位于所述目標(biāo)區(qū)域中；

60、若是，根據(jù)所述第一相對位置信息，確定第一位置區(qū)域，并根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二相對位置信息，確定所述移動車輛的車輛軌跡；

61、若否，在根據(jù)所述第二相對位置信息判斷所述移動車輛位于所述目標(biāo)區(qū)域中的情況下，根據(jù)所述第二相對位置信息，確定第二位置區(qū)域，并根據(jù)所述第一相對位置信息和所述第二位置區(qū)域，確定所述移動車輛的車輛軌跡。

62、在一種可能的實施方式中，第二確定模塊具體用于：

63、根據(jù)所述第二相對位置信息，判斷所述移動車輛是否位于所述目標(biāo)區(qū)域中；

64、若是，根據(jù)所述第二相對位置信息，確定所述第二位置區(qū)域，并根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二位置區(qū)域，確定所述移動車輛的車輛軌跡；

65、若否，根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二相對位置信息，確定所述移動車輛的車輛軌跡。

66、在一種可能的實施方式中，第二確定模塊具體用于：

67、根據(jù)所述第一相對位置信息和所述第二位置區(qū)域，確定第一車輛軌跡方向；

68、以所述第一相對位置信息中所述移動車輛對應(yīng)的目標(biāo)點為起點，沿所述第一車輛軌跡方向，確定與所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)邊界線相交的第一交點；

69、將所述第一交點確定為所述車輛軌跡的軌跡起點、所述第二位置區(qū)域的任意點確定為所述車輛軌跡的軌跡終點；

70、將所述軌跡起點與所述軌跡終點之間的連線確定為所述車輛軌跡。

71、在一種可能的實施方式中，第二確定模塊具體用于：

72、將所述第一位置區(qū)域的任意點確定為所述車輛軌跡的軌跡起點；

73、將所述第二位置區(qū)域的任意點確定為所述車輛軌跡的軌跡終點；

74、將所述軌跡起點與所述軌跡終點之間的連線確定為所述車輛軌跡。

75、在一種可能的實施方式中，第二確定模塊具體用于：

76、根據(jù)所述第一位置區(qū)域和所述第二相對位置信息，確定第二車輛軌跡方向；

77、以所述第一位置區(qū)域的任意點為起點，沿所述第二車輛軌跡方向，確定與所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)邊界線相交的第二交點；

78、將所述第一位置區(qū)域的任意點確定為所述車輛軌跡的軌跡起點、所述第二交點確定為所述車輛軌跡的軌跡終點；

79、將所述軌跡起點與所述軌跡終點之間的連線確定為所述車輛軌跡。

80、在一種可能的實施方式中，所述第一相對位置信息包括所述移動車輛對應(yīng)的目標(biāo)點和所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的二維區(qū)域，第二確定模塊具體用于：

81、獲取所述二維區(qū)域?qū)?yīng)的多個網(wǎng)格區(qū)域；

82、通過射線法分別確定所述目標(biāo)點與多個網(wǎng)格區(qū)域之間的位置關(guān)系，所述位置關(guān)系用于指示所述網(wǎng)格區(qū)域包括所述目標(biāo)點，或者所述網(wǎng)格區(qū)域不包括所述目標(biāo)點；

83、將包括所述目標(biāo)點的網(wǎng)格區(qū)域確定為第一位置區(qū)域。

84、在一種可能的實施方式中，針對任意一個網(wǎng)格區(qū)域，第二確定模塊具體用于：

85、在所述目標(biāo)點上設(shè)置多條射線；

86、針對任意一條射線，確定所述射線與所述網(wǎng)格區(qū)域的交點個數(shù)；

87、若在所述多條射線中存在一個射線對應(yīng)的交點個數(shù)為偶數(shù)，則確定所述網(wǎng)格區(qū)域不包括所述目標(biāo)點；

88、若在所述多條射線中存在一個射線對應(yīng)的交點個數(shù)為奇數(shù)，則確定所述網(wǎng)格區(qū)域包括所述目標(biāo)點。

89、第四方面，本技術(shù)提供一種車輛軌跡的確定裝置，所述裝置包括：

90、接收模塊，用于接收多個魚眼相機分別發(fā)送的多個識別信息，所述識別信息包括移動車輛的車輛信息和車輛軌跡；

91、識別模塊，用于根據(jù)所述多個識別信息中的車輛信息，確定至少一個目標(biāo)移動車輛；

92、處理模塊，用于針對任意一個目標(biāo)移動車輛，在所述多個識別信息中確定所述目標(biāo)移動車輛對應(yīng)的至少一個車輛軌跡，并根據(jù)所述至少一個車輛軌跡，確定所述目標(biāo)移動車輛在目標(biāo)場景下對應(yīng)的目標(biāo)移動軌跡。

93、在一種可能的實施方式中，處理模塊具體用于：

94、確定所述至少一個車輛軌跡分別對應(yīng)的場景位置，所述場景位置為所述車輛軌跡在所述目標(biāo)場景中所在的位置；

95、根據(jù)至少一個場景位置，對所述至少一個車輛軌跡進行拼接處理，得到所述目標(biāo)移動車輛在所述目標(biāo)場景的當(dāng)前移動軌跡；

96、判斷所述目標(biāo)移動車輛是否存在歷史移動軌跡；

97、若是，根據(jù)所述當(dāng)前移動軌跡和所述歷史移動軌跡，確定所述目標(biāo)移動軌跡；

98、若否，將所述當(dāng)前移動軌跡確定為所述目標(biāo)移動軌跡。

99、在一種可能的實施方式中，針對任意一個部分移動軌跡，處理模塊具體用于：

100、確定所述車輛軌跡對應(yīng)的魚眼相機標(biāo)識；

101、根據(jù)所述魚眼相機標(biāo)識，確定所述車輛軌跡對應(yīng)的場景位置。

102、在一種可能的實施方式中，處理模塊還包括：

103、根據(jù)所述目標(biāo)移動軌跡，確定所述目標(biāo)移動車輛的終點位置。

104、第五方面，本技術(shù)提供一種電子設(shè)備，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

105、所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

106、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，以實現(xiàn)第一方面任一項所述的方法。

107、第六方面，本技術(shù)提供一種電子設(shè)備，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

108、所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

109、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，以實現(xiàn)第二方面任一項所述的方法。

110、第七方面，本技術(shù)提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如第一方面任一項所述的方法。

111、第八方面，本技術(shù)提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如第二方面任一項所述的方法。

112、第九方面，本技術(shù)提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被計算機執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面中任一項所述的方法。

113、第十方面，本技術(shù)提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被計算機執(zhí)行時實現(xiàn)如第二方面中任一項所述的方法。

114、本技術(shù)實施例提供的一種車輛軌跡的確定方法和電子設(shè)備，通過獲取魚眼相機拍攝的第一魚眼圖像，第一魚眼圖像包括移動車輛，第一魚眼圖像中包括目標(biāo)區(qū)域；獲取魚眼相機拍攝的第二魚眼圖像，第二魚眼圖像包括移動車輛，第二魚眼圖像中包括目標(biāo)區(qū)域；確定第一魚眼圖像中移動車輛與目標(biāo)區(qū)域的第一相對位置信息、以及第二魚眼圖像中移動車輛與目標(biāo)區(qū)域的第二相對位置信息；根據(jù)第一相對位置信息和第二相對位置信息，確定移動車輛的車輛軌跡。這樣，通過相對位置信息可以確定兩張魚眼圖像之間對應(yīng)的車輛軌跡，無需通過移動車輛在目標(biāo)區(qū)域中精確的坐標(biāo)位置確定車輛軌跡，降低了計算量，提高了數(shù)據(jù)處理效率，以提高對車輛的監(jiān)控效果。