本技術(shù)涉及傳感器融合，特別是涉及一種非順序量測(cè)的融合航跡更新方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域中，異構(gòu)多傳感器融合算法是智能駕駛系統(tǒng)中重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。異構(gòu)多傳感器融合算法將多個(gè)不同類型的傳感器的感知信息在車端進(jìn)行融合處理，結(jié)合傳感器的特性，對(duì)傳感器性能進(jìn)行揚(yáng)長(zhǎng)避短，為車端智能駕駛的決策提供更加豐富且準(zhǔn)確的信息。目前隨著傳感器技術(shù)的發(fā)展成熟，以及高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（adas）高階功能對(duì)于傳感器感知性能的需求，越來(lái)越多的類型的傳感器被部署在車端。車端執(zhí)行異構(gòu)多傳感器融合算法的融合模塊通過(guò)接收更加多樣的傳感器數(shù)據(jù)，能夠提供更加豐富且準(zhǔn)確的感知信息以滿足adas高階功能的需求。

2、目前的傳統(tǒng)技術(shù)中，車端在實(shí)際通過(guò)傳感器進(jìn)行目標(biāo)跟蹤時(shí)，由于不同類型的傳感器具有不同的處理時(shí)間以及采樣速度，再加上不同傳感器信息傳輸信道的固有隨機(jī)通信延遲，傳感器的感知量測(cè)信息會(huì)出現(xiàn)無(wú)序到達(dá)車端融合模塊的現(xiàn)象，也就是時(shí)間在先的量測(cè)信息在時(shí)間在后的量測(cè)信息之后到達(dá)融合模塊，也即非順序量測(cè)，而非順序量測(cè)會(huì)顯著影響異構(gòu)多傳感器融合算法的目標(biāo)跟蹤精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種非順序量測(cè)的融合航跡更新方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種非順序量測(cè)的融合航跡更新方法，所述方法包括：獲取非順序量測(cè)以及當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的融合航跡狀態(tài)；所述非順序量測(cè)對(duì)應(yīng)的時(shí)刻為第一時(shí)刻，所述融合航跡狀態(tài)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻為第二時(shí)刻；根據(jù)所述融合航跡狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)，得到所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)；根據(jù)所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)，得到所述第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第二預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)；根據(jù)所述第二預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)以及所述融合航跡狀態(tài)，確定等價(jià)量測(cè)；所述等價(jià)量測(cè)為第一時(shí)刻至第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的等價(jià)量測(cè)；根據(jù)所述等價(jià)量測(cè)以及所述非順序量測(cè)，對(duì)所述融合航跡狀態(tài)進(jìn)行更新，得到更新后的融合航跡狀態(tài)。

3、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述融合航跡狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)，得到所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)包括：獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣、坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變化矩陣、行駛距離矩陣以及過(guò)程噪聲矩陣；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣、坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變化矩陣、行駛距離矩陣、過(guò)程噪聲矩陣以及融合航跡狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)，得到所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)。

4、在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣、坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變化矩陣以及行駛距離矩陣包括：獲取目標(biāo)對(duì)象運(yùn)動(dòng)模型、所述第一時(shí)刻至第二時(shí)刻的自車旋轉(zhuǎn)角度、所述第一時(shí)刻至第二時(shí)刻的時(shí)間間隔以及第二時(shí)刻的自車縱向速度；根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象運(yùn)動(dòng)模型以及時(shí)間間隔，確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；根據(jù)所述自車旋轉(zhuǎn)角度，構(gòu)建坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變化矩陣；根據(jù)所述自車縱向速度、時(shí)間間隔以及自車旋轉(zhuǎn)角度，構(gòu)建行駛距離矩陣。

5、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣、坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變化矩陣、行駛距離矩陣、過(guò)程噪聲矩陣以及融合航跡狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)，得到所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)包括：所述融合航跡狀態(tài)包括融合運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及對(duì)應(yīng)的融合協(xié)方差矩陣；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣、坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變化矩陣、行駛距離矩陣以及融合運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣、坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變化矩陣、過(guò)程噪聲矩陣以及融合協(xié)方差矩陣進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣；根據(jù)所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及第一預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣，確定所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)。

6、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第二預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)以及所述融合航跡狀態(tài)，確定等價(jià)量測(cè)包括：所述第二預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)包括所述第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第二預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及第二預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣；所述融合航跡狀態(tài)包括融合運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及對(duì)應(yīng)的融合協(xié)方差矩陣；根據(jù)所述第二預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣以及融合協(xié)方差矩陣，確定等價(jià)量測(cè)的觀測(cè)方差；根據(jù)所述觀測(cè)方差以及融合協(xié)方差矩陣，確定等價(jià)量測(cè)的濾波增益；根據(jù)所述第二預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息、融合運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及濾波增益，確定等價(jià)量測(cè)的新息；根據(jù)所述第二預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣以及觀測(cè)方差，確定新息的協(xié)方差矩陣；根據(jù)所述等價(jià)量測(cè)的新息以及所述新息的協(xié)方差矩陣，確定等價(jià)量測(cè)。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述等價(jià)量測(cè)以及所述非順序量測(cè)，對(duì)所述融合航跡狀態(tài)進(jìn)行更新，得到更新后的融合航跡狀態(tài)包括：將所述等價(jià)量測(cè)、非順序量測(cè)以及融合航跡狀態(tài)輸入基于一步滯后的a1算法，得到更新后的融合航跡狀態(tài)。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述將所述等價(jià)量測(cè)、非順序量測(cè)以及融合航跡狀態(tài)輸入基于一步滯后的a1算法，得到更新后的融合航跡狀態(tài)包括：所述融合航跡狀態(tài)包括融合運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及對(duì)應(yīng)的融合協(xié)方差矩陣；根據(jù)所述等價(jià)量測(cè)以及融合運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，確定第一時(shí)刻的預(yù)測(cè)量測(cè)；根據(jù)所述預(yù)測(cè)量測(cè)以及非順序量測(cè)，對(duì)融合航跡狀態(tài)進(jìn)行更新，得到更新后的融合航跡狀態(tài)。

9、第二方面，本技術(shù)還提供了一種非順序量測(cè)的融合航跡更新裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取非順序量測(cè)以及當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的融合航跡狀態(tài)；所述非順序量測(cè)對(duì)應(yīng)的時(shí)刻為第一時(shí)刻，所述融合航跡狀態(tài)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻為第二時(shí)刻；第一預(yù)測(cè)模塊，用于根據(jù)所述融合航跡狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)，得到所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)；第二預(yù)測(cè)模塊，用于根據(jù)所述第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)，得到所述第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第二預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)；等價(jià)量測(cè)計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述第二預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)以及所述融合航跡狀態(tài)，確定等價(jià)量測(cè)；所述等價(jià)量測(cè)為第一時(shí)刻至第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的等價(jià)量測(cè)；更新模塊，用于根據(jù)所述等價(jià)量測(cè)以及所述非順序量測(cè)，對(duì)所述融合航跡狀態(tài)進(jìn)行更新，得到更新后的融合航跡狀態(tài)。

10、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備。所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一種非順序量測(cè)的融合航跡更新方法。

11、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一種非順序量測(cè)的融合航跡更新方法。

12、上述非順序量測(cè)的融合航跡更新方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備，通過(guò)獲取非順序量測(cè)以及當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的融合航跡狀態(tài)，其中非順序量測(cè)對(duì)應(yīng)的時(shí)刻為第一時(shí)刻，融合航跡狀態(tài)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻為第二時(shí)刻；根據(jù)融合航跡狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)，得到第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)；根據(jù)第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)，得到第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第二預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)，根據(jù)第二預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)以及融合航跡狀態(tài)，確定等價(jià)量測(cè)，其中等價(jià)量測(cè)為第一時(shí)刻至第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的等價(jià)量測(cè)；最終根據(jù)等價(jià)量測(cè)以及非順序量測(cè)，對(duì)融合航跡狀態(tài)進(jìn)行更新，得到更新后的融合航跡狀態(tài)。通過(guò)當(dāng)前時(shí)刻的融合航跡狀態(tài)預(yù)測(cè)第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)，再通過(guò)第一預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)預(yù)測(cè)第二預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)，根據(jù)第二預(yù)測(cè)航跡狀態(tài)以及融合航跡狀態(tài)確定等價(jià)量測(cè)，最終根據(jù)等價(jià)量測(cè)以及非順序量測(cè)更新融合航跡狀態(tài)，將非順序量測(cè)應(yīng)用于融合航跡狀態(tài)中，從而提高了目標(biāo)跟蹤精度。