技術(shù)特征：

1.一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述步驟s2具體包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述步驟s2具體包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述步驟s3具體包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述步驟s4具體包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述存在目標(biāo)重合時(shí)，進(jìn)行進(jìn)一步融合的方法具體包括以下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，在步驟s4之后，所述方法還包括展示方法，具體包括：

8.一種多傳感器數(shù)據(jù)融合裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊用以執(zhí)行針對(duì)不同傳感器的所述預(yù)處理數(shù)據(jù)，分別進(jìn)行進(jìn)一步數(shù)據(jù)處理得到處理后數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理至少包括：目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤、坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換、目標(biāo)唯一標(biāo)識(shí)符uid分配、鳥瞰視角投影中的一項(xiàng)或多項(xiàng)，具體包括：

10.一種多傳感器數(shù)據(jù)融合設(shè)備，其特征在于，包括：

11.一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令設(shè)置為：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，包括：獲取雙目相機(jī)與雷達(dá)等多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)及GPS信息，作為輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，預(yù)處理包括圖像顏色空間轉(zhuǎn)換、濾波去噪、數(shù)據(jù)降密中的一項(xiàng)或多項(xiàng)；對(duì)預(yù)處理數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步處理，處理包括目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤、坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換、目標(biāo)UID分配、鳥瞰視角投影中的一項(xiàng)或多項(xiàng)；采用精密時(shí)間協(xié)議（PTP）同步多個(gè)傳感器的處理后數(shù)據(jù)，保持時(shí)間一致；選擇道路交叉口中心點(diǎn)并記錄GPS信息，建立融合坐標(biāo)系，根據(jù)傳感器的GPS信息計(jì)算傳感器與目標(biāo)位置信息，將其映射至融合坐標(biāo)系，依據(jù)重合度閾值篩選并合并目標(biāo)，關(guān)聯(lián)速度、距離等信息與UID。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)交叉路口進(jìn)行建模展示，為交通管理決策提供可靠依據(jù)。

技術(shù)研發(fā)人員：戴文濤,黎曦,翟俊奇,修科鼎,段仲淵
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2