本發(fā)明涉及無人系統(tǒng)，具體涉及無人系統(tǒng)的評估方法、裝置、計算機設備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著人工智能和機器學習技術(shù)的發(fā)展，無人系統(tǒng)越來越自動化和智能化，無人系統(tǒng)是指在無人直接參與的情況下能夠在一定環(huán)境中自主地執(zhí)行特定任務的系統(tǒng)，例如無人機、無人地面車輛、無人水面艇或無人潛航器等無人設備。智能算法是無人系統(tǒng)的核心驅(qū)動力，因此，如何準確、高效地評估無人系統(tǒng)的智能算法的性能優(yōu)劣至關(guān)重要。

2、目前，通常采用固定規(guī)則或?qū)哟位笜梭w系，對無人系統(tǒng)的智能算法進行評估，這些方案通常是通過預設評估指標和規(guī)則，對智能算法的性能優(yōu)劣進行量化計算分析。但預設評估指標和規(guī)則的方式存在缺陷，由于預設評估指標和規(guī)則的固定性，使得評估場景固定，預設評估指標難以應用到新的評估場景中，導致評估過程的靈活性低和評估效率較低的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種無人系統(tǒng)的評估方法、裝置、計算機設備、介質(zhì)及產(chǎn)品，以解決評估過程的靈活性低和評估效率較低的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種無人系統(tǒng)的評估方法，包括：響應于評估請求，構(gòu)建評估任務；評估請求包括指標樹標識符；根據(jù)指標樹標識符，在數(shù)據(jù)庫中多個指標樹中查詢與評估任務匹配的目標指標樹；目標指標樹包括執(zhí)行評估任務使用的多個評估指標以及多個評估指標之間的邏輯關(guān)系；基于多個評估指標和邏輯關(guān)系，創(chuàng)建包括根節(jié)點和多個子節(jié)點的行為樹，每個評估指標對應一個子節(jié)點，邏輯關(guān)系與多個子節(jié)點之間的關(guān)系對應，子節(jié)點上配置有對應的評估指標的執(zhí)行邏輯；利用行為樹上的多個子節(jié)點對仿真測試數(shù)據(jù)進行處理，得到目標評估結(jié)果。

3、本發(fā)明響應于評估請求，構(gòu)建評估任務，根據(jù)評估請求中的指標樹標識符，在數(shù)據(jù)庫中多個指標樹中查詢包括執(zhí)行評估任務使用的多個評估指標以及多個評估指標之間的邏輯關(guān)系的目標指標樹，基于多個評估指標和邏輯關(guān)系，創(chuàng)建包括根節(jié)點和多個子節(jié)點的行為樹，每個評估指標對應一個子節(jié)點，邏輯關(guān)系與多個子節(jié)點之間的關(guān)系對應，子節(jié)點上配置有對應的評估指標的執(zhí)行邏輯，即多個子點節(jié)點通過執(zhí)行對應的評估指標的執(zhí)行邏輯，對仿真測試數(shù)據(jù)進行處理，得到目標評估結(jié)果。本發(fā)明將行為樹應用于評估任務，行為樹具有靈活的節(jié)點結(jié)構(gòu)以及多種控制功能，與相關(guān)技術(shù)中通常是通過預設評估指標和規(guī)則對智能算法的優(yōu)劣進行量化計算分析相比，將多個評估指標的評估邏輯靈活地配置到多個子節(jié)點的執(zhí)行邏輯中，即便無人系統(tǒng)的場景發(fā)生變化或者數(shù)據(jù)更新，只需要對多個子節(jié)點處理的數(shù)據(jù)進行更新，便可依舊使用行為樹執(zhí)行評估任務，在無人系統(tǒng)的場景發(fā)生變化的情況下，無需重新設計代碼進行評估，減少了代碼入侵的風險，提高了評估過程的靈活性，提升了評估效率。

4、在一種可選的實施方式中，基于多個評估指標和邏輯關(guān)系，創(chuàng)建包括根節(jié)點和多個子節(jié)點的行為樹，包括：利用多個評估指標，創(chuàng)建根節(jié)點和多個子節(jié)點；根據(jù)邏輯關(guān)系，將根節(jié)點和多個子節(jié)點進行連接，得到初始行為樹；根據(jù)多個評估指標的評估邏輯為多個子節(jié)點配置執(zhí)行邏輯，得到行為樹。

5、本發(fā)明根據(jù)指標樹的多個評估指標和邏輯關(guān)系，構(gòu)建與指標樹的多個評估指標和邏輯關(guān)系相同的行為樹，并根據(jù)多個評估指標的評估邏輯為多個子節(jié)點配置執(zhí)行邏輯，使得行為樹的多個子節(jié)點根據(jù)執(zhí)行邏輯進行評估，靈活性高，執(zhí)行過程簡單，不易出錯。

6、在一種可選的實施方式中，利用行為樹上的多個子節(jié)點對仿真測試數(shù)據(jù)進行處理，得到目標評估結(jié)果，包括：執(zhí)行行為樹上的多個子節(jié)點對應的執(zhí)行邏輯對仿真測試數(shù)據(jù)進行處理，得到多個執(zhí)行結(jié)果；由多個執(zhí)行結(jié)果組成目標評估結(jié)果。

7、在一種可選的實施方式中，多個指標樹和多個評估指標以預設表格的形式存儲于數(shù)據(jù)庫中，不同的評估任務調(diào)用對應的指標樹。

8、本發(fā)明的多個指標樹是預先設定完成的，不同的評估任務調(diào)用對應的指標樹，即對于任何評估任務，均可通過調(diào)用對應的指標樹去完成，增加了可完成的評估任務的數(shù)量，在對指標樹進行設定時，一個評估指標可以被多個指標樹調(diào)用，實現(xiàn)了評估指標的復用。

9、在一種可選的實施方式中，評估請求包括優(yōu)先級信息；利用行為樹上的多個子節(jié)點對仿真測試數(shù)據(jù)進行處理，包括：根據(jù)優(yōu)先級信息，將評估任務添加至任務執(zhí)行隊列中；按照任務執(zhí)行隊列中的任務執(zhí)行順序，控制評估任務對應的行為樹上的多個子節(jié)點對仿真測試數(shù)據(jù)進行處理。

10、本發(fā)明根據(jù)優(yōu)先級信息，確定不同評估任務的執(zhí)行優(yōu)先級，實現(xiàn)對評估任務急緩程度的控制，提高無人系統(tǒng)評估的靈活性。

11、在一種可選的實施方式中，多個子節(jié)點包括計時器節(jié)點；計時器節(jié)點用于從利用行為樹上的多個子節(jié)點對仿真測試數(shù)據(jù)進行處理時啟動計時，直至達到預設時長，終止評估任務。

12、本發(fā)明的計時器節(jié)點用于從利用行為樹上的多個子節(jié)點對仿真測試數(shù)據(jù)進行處理時啟動計時，直至達到預設時長，終止評估任務，防止長時間執(zhí)行一個評估任務造成的資源浪費，提高對計算資源和內(nèi)存資源的利用率。

13、在一種可選的實施方式中，評估請求包含評估模式；評估模式包括實時評估模式、事后評估模式以及應急評估模式；實時評估模式為在無人系統(tǒng)運行的過程中，利用行為樹上的多個子節(jié)點對實時仿真測試數(shù)據(jù)進行處理的模式；事后評估模式為在無人系統(tǒng)運行結(jié)束后，利用行為樹上的多個子節(jié)點對無人系統(tǒng)運行時產(chǎn)生的仿真測試數(shù)據(jù)進行處理的模式；應急評估模式為在無人系統(tǒng)運行結(jié)束后，若評估邏輯發(fā)生變更，對與評估邏輯發(fā)生變化影響的評估指標相關(guān)的子節(jié)點的執(zhí)行邏輯進行更新，利用更新后的多個子節(jié)點對歷史仿真測試數(shù)據(jù)進行處理，或響應于立刻評估指令，對歷史仿真測試數(shù)據(jù)進行處理的模式。

14、本發(fā)明的實時評估模式能夠即時反饋無人系統(tǒng)當前的狀態(tài)或性能，實現(xiàn)了在無人系統(tǒng)場景運行過程中的實時評估，大幅度減少了評估周期，根據(jù)實時評估結(jié)果能夠迅速對無人系統(tǒng)的智能算法進行調(diào)整或優(yōu)化，能夠在無人系統(tǒng)場景運行執(zhí)行期間即時反映算法效果，并在無人系統(tǒng)場景運行結(jié)束時同步展示整體評分，避免了等待無人系統(tǒng)場景運行完全結(jié)束后再進行評分的情況，極大提高了評估任務的時效性。本發(fā)明的事后評估模式對已經(jīng)發(fā)生的無人系統(tǒng)場景運行進行回顧和總結(jié)，便于分析無人系統(tǒng)的智能算法的效果。本發(fā)明的應急評估模式在突發(fā)事件或緊急情況下，可迅速評估智能算法的效果。三種評估模式覆蓋了從即時反饋到長期總結(jié)，再到緊急應對的全方位需求，以適應不同的應用場景，使對無人系統(tǒng)的評估更加靈活和全面，無論是日常響應還是應急響應，都能找到適合的評估模式，提高無人系統(tǒng)評估工作的有效性和針對性。

15、第二方面，本發(fā)明提供了一種無人系統(tǒng)的評估裝置，包括：任務創(chuàng)建單元，用于響應于評估請求，構(gòu)建評估任務；評估請求包括指標樹標識符；目標指標樹查詢單元，用于根據(jù)指標樹標識符，在數(shù)據(jù)庫中多個指標樹中查詢與評估任務匹配的目標指標樹；目標指標樹包括執(zhí)行評估任務使用的多個評估指標以及多個評估指標之間的邏輯關(guān)系；行為樹創(chuàng)建單元，用于基于多個評估指標和邏輯關(guān)系，創(chuàng)建包括根節(jié)點和多個子節(jié)點的行為樹，每個評估指標對應一個子節(jié)點，邏輯關(guān)系與多個子節(jié)點之間的關(guān)系對應，子節(jié)點上配置有對應的評估指標的執(zhí)行邏輯；目標評估結(jié)果確定單元，用于利用行為樹上的多個子節(jié)點對仿真測試數(shù)據(jù)進行處理，得到目標評估結(jié)果。

16、第三方面，本發(fā)明提供了一種計算機設備，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計算機指令，處理器通過執(zhí)行計算機指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應的任一實施方式的無人系統(tǒng)的評估方法。

17、第四方面，本發(fā)明提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第一方面或其對應的任一實施方式的無人系統(tǒng)的評估方法。

18、第五方面，本發(fā)明提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第一方面或其對應的任一實施方式的無人系統(tǒng)的評估方法。