本技術(shù)涉及全息數(shù)據(jù)處理,特別是涉及一種目標(biāo)物體檢測(cè)方法、模型訓(xùn)練方法、裝置及電子設(shè)備。
背景技術(shù):
1、毫米波是波長(zhǎng)為1-10mm的電磁波,其可以穿透大部分的織物,對(duì)人體衣物下的金屬、非金屬進(jìn)行成像。因此,在維護(hù)公共安全的場(chǎng)景內(nèi),使用毫米波雷達(dá)檢測(cè)人員穿著的衣物中是否攜帶目標(biāo)物體(如打火機(jī)、刀具)是重要的安檢手段之一。相應(yīng)的,毫米波雷達(dá)可以利用上述毫米波的特性,主動(dòng)發(fā)射毫米波,并根據(jù)接收到的回波信號(hào),生成得到毫米波圖像。
2、然而,通過(guò)人工方式分辨毫米波圖像,以確定掃描的區(qū)域中目標(biāo)物體的效率和效果不高。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)實(shí)施例的目的在于提供一種目標(biāo)物體檢測(cè)方法、模型訓(xùn)練方法、裝置及電子設(shè)備,以提高目標(biāo)物體的檢測(cè)效率和效果。具體技術(shù)方案如下:
2、本技術(shù)實(shí)施例的第一方面,首先提供了一種目標(biāo)物體檢測(cè)方法,所述方法包括:
3、獲取通過(guò)雷達(dá)對(duì)待掃描空間進(jìn)行掃描得到的三維全息數(shù)據(jù),作為待檢測(cè)全息數(shù)據(jù);其中,一個(gè)三維全息數(shù)據(jù)包含多個(gè)尺寸一致的切片;一個(gè)切片中的一個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述待掃描空間中一個(gè)真實(shí)位置、該像素點(diǎn)的值包含對(duì)該真實(shí)位置進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)的特征信息,且一個(gè)切片中的各像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的真實(shí)位置的掃描深度相同;
4、按照相同的劃分方式,將所述待檢測(cè)全息數(shù)據(jù)中的每一切片劃分為多個(gè)待檢測(cè)空間切塊;
5、從劃分得到的待檢測(cè)空間切塊中選擇在所屬的切片中位置一致的多個(gè)待檢測(cè)空間切塊,得到一個(gè)待檢測(cè)空間切塊組;
6、基于深度自注意力機(jī)制分別對(duì)每一待檢測(cè)空間切塊組進(jìn)行編碼,得到每一待檢測(cè)空間切塊組對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)深度特征向量;
7、基于空間自注意力機(jī)制對(duì)得到的各待檢測(cè)深度特性向量的拼接結(jié)果進(jìn)行編碼,得到待檢測(cè)空間特征向量;
8、利用所述待檢測(cè)空間特征向量進(jìn)行檢測(cè),得到表示所述待掃描空間中目標(biāo)物體的檢測(cè)結(jié)果。
9、在一些實(shí)施例中,所述獲取通過(guò)雷達(dá)對(duì)待掃描空間進(jìn)行掃描得到的三維全息數(shù)據(jù),作為待檢測(cè)全息數(shù)據(jù),包括:
10、針對(duì)每一預(yù)設(shè)掃描角度,獲取雷達(dá)在該預(yù)設(shè)掃描角度下對(duì)待掃描空間進(jìn)行掃描得到的回波信息,作為第一待檢測(cè)回波信息;其中,一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度下的第一待檢測(cè)回波信息包含:在該預(yù)設(shè)掃描角度下進(jìn)行掃描得到的每一觀測(cè)單元處的回波信號(hào);多個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度包含:多個(gè)預(yù)設(shè)正面掃描角度和多個(gè)預(yù)設(shè)背面掃描角度;預(yù)設(shè)正面掃描角度表示雷達(dá)在所述待掃描空間的一側(cè)進(jìn)行掃描時(shí)的掃描角度;預(yù)設(shè)背面掃描角度表示在所述待掃描空間的另一側(cè)進(jìn)行掃描時(shí)的掃描角度;
11、將各預(yù)設(shè)正面掃描角度下得到的第一待檢測(cè)回波信息,分別調(diào)整至同一指定正面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;以及將各預(yù)設(shè)背面掃描角度下得到的第一待檢測(cè)回波信息,分別調(diào)整至同一指定背面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;其中,所述指定正面掃描角度與所述指定背面掃描角度相差180°;
12、對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面待檢測(cè)回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面待檢測(cè)回波信息;
13、基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面待檢測(cè)回波信息和所述背面待檢測(cè)回波信息進(jìn)行融合,得到全方位待檢測(cè)回波信息;其中,所述預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間表示:針對(duì)同一真實(shí)位置,按照所述指定正面掃描角度對(duì)該位置進(jìn)行掃描的觀察時(shí)間與按照所述指定背面掃描角度對(duì)該位置進(jìn)行掃描的觀察時(shí)間的總和;
14、基于雷達(dá)全息成像算法對(duì)所述全方位待檢測(cè)回波信息進(jìn)行處理,得到三維全息數(shù)據(jù),作為待檢測(cè)全息數(shù)據(jù)。
15、在一些實(shí)施例中,所述將各預(yù)設(shè)正面掃描角度下得到的第一待檢測(cè)回波信息,分別調(diào)整至同一指定正面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;以及將各預(yù)設(shè)背面掃描角度下得到的第一待檢測(cè)回波信息,分別調(diào)整至同一指定背面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息,包括:
16、針對(duì)每一預(yù)設(shè)掃描角度下得到的第一待檢測(cè)回波信息,按照第一公式對(duì)該第一待檢測(cè)回波信息進(jìn)行調(diào)整,得到各預(yù)設(shè)掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;
17、其中,所述第一公式為:
18、;
19、θ表示一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的第一待檢測(cè)回波信息中觀測(cè)單元處的回波信號(hào),t表示時(shí)間,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的橫向第i個(gè)、縱向第k個(gè)觀測(cè)單元,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的縱向位置補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的幅度補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的相位補(bǔ)償量;表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;表示集合;表示自然常數(shù);
20、每一預(yù)設(shè)正面掃描角度下各觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量、縱向位置補(bǔ)償量、幅度補(bǔ)償量,以及相位補(bǔ)償量均為:預(yù)先在該預(yù)設(shè)正面掃描角度以及所述指定正面掃描角度分別對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)之間的差異確定的;
21、每一預(yù)設(shè)背面掃描角度下各觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量、縱向位置補(bǔ)償量、幅度補(bǔ)償量,以及相位補(bǔ)償量均為:預(yù)先在該預(yù)設(shè)背面掃描角度以及所述指定背面掃描角度分別對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)之間的差異確定的;
22、所述對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面待檢測(cè)回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面待檢測(cè)回波信息,包括:
23、基于第二公式,對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面待檢測(cè)回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面待檢測(cè)回波信息;
24、其中,所述第二公式為:
25、;
26、;
27、其中,θ表示一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度為預(yù)設(shè)正面掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度為預(yù)設(shè)背面掃描角度;表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;表示正面待檢測(cè)回波信息,表示背面待檢測(cè)回波信息;表示求和。
28、在一些實(shí)施例中,所述基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面待檢測(cè)回波信息和所述背面待檢測(cè)回波信息進(jìn)行融合,得到全方位待檢測(cè)回波信息,包括:
29、利用第三公式,基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面待檢測(cè)回波信息和所述背面待檢測(cè)回波信息進(jìn)行融合,得到全方位待檢測(cè)回波信息;
30、其中,所述第三公式為:
31、;
32、表示正面待檢測(cè)回波信息和背面待檢測(cè)回波信息中的一個(gè)待檢測(cè)回波信息;表示基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶對(duì)正面待檢測(cè)回波信息和背面待檢測(cè)回波信息中的另一個(gè)待檢測(cè)回波信息進(jìn)行處理得到的結(jié)果;t表示預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間;t表示時(shí)間;表示全方位待檢測(cè)回波信息。
33、在一些實(shí)施例中,所述基于深度自注意力機(jī)制分別對(duì)每一待檢測(cè)空間切塊組進(jìn)行編碼,得到每一待檢測(cè)空間切塊組對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)深度特征向量,包括:
34、將每一待檢測(cè)空間切塊組分別輸入至預(yù)先訓(xùn)練的目標(biāo)物體檢測(cè)模型中的深度自注意力編碼器,得到每一待檢測(cè)空間切塊組對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)深度特征向量;其中,預(yù)先訓(xùn)練的目標(biāo)物體檢測(cè)模型為:基于樣本全息數(shù)據(jù)和每一樣本全息數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽訓(xùn)練得到的;預(yù)先訓(xùn)練的目標(biāo)物體檢測(cè)模型還包括:空間自注意力編碼器;
35、所述基于空間自注意力機(jī)制對(duì)得到的各待檢測(cè)深度特性向量的拼接結(jié)果進(jìn)行編碼,得到待檢測(cè)空間特征向量,包括:
36、按照對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)空間切塊組包含的待檢測(cè)空間切塊在所屬的切片中的位置,對(duì)各待檢測(cè)深度特征向量進(jìn)行拼接,得到待檢測(cè)拼接結(jié)果;
37、將所述待檢測(cè)拼接結(jié)果輸入至所述空間自注意力編碼器,得到待檢測(cè)空間特征向量。
38、在一些實(shí)施例中,所述空間自注意力編碼器包含多個(gè)串行連接且降采樣倍數(shù)不同的空間自注意力層;相鄰的兩個(gè)空間自注意力層中,前一個(gè)空間自注意力層的降采樣倍數(shù)小于后一個(gè)空間自注意力層的降采樣倍數(shù);
39、將所述待檢測(cè)拼接結(jié)果輸入至所述空間自注意力編碼器,得到待檢測(cè)空間特征向量,包括:
40、將所述待檢測(cè)拼接結(jié)果輸入至所述空間自注意力編碼器中的第一個(gè)空間自注意力層;
41、對(duì)各空間自注意力層的輸出結(jié)果進(jìn)行融合,得到待檢測(cè)空間特征向量。
42、在一些實(shí)施例中,預(yù)先訓(xùn)練的目標(biāo)物體檢測(cè)模型還包括:檢測(cè)頭;
43、所述利用所述待檢測(cè)空間特征向量進(jìn)行檢測(cè),得到表示所述待掃描空間中目標(biāo)物體的檢測(cè)結(jié)果,包括:
44、將所述待檢測(cè)空間特征向量輸入至所述檢測(cè)頭,得到預(yù)測(cè)框,以及每一預(yù)測(cè)框?qū)?yīng)的置信度;其中,一個(gè)預(yù)測(cè)框?qū)?yīng)的置信度表示該預(yù)測(cè)框中包含所述目標(biāo)物體的概率;
45、若存在置信度大于預(yù)設(shè)置信度閾值的預(yù)測(cè)框,則確定所述待掃描空間中存在所述目標(biāo)物體。
46、本技術(shù)實(shí)施例的第二方面,提供了一種模型訓(xùn)練方法,所述方法包括:
47、獲取當(dāng)前批次的樣本全息數(shù)據(jù),以及各樣本全息數(shù)據(jù)的標(biāo)簽;其中,一個(gè)樣本全息數(shù)據(jù)的標(biāo)簽表示該樣本全息數(shù)據(jù)中的真值框,每一真值框表示一個(gè)目標(biāo)物體所占的區(qū)域;一個(gè)樣本全息數(shù)據(jù)包含多個(gè)尺寸一致的切片;一個(gè)切片中的一個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)樣本空間中一個(gè)真實(shí)位置、該像素點(diǎn)的值包含對(duì)該真實(shí)位置進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)的特征信息,且一個(gè)切片中的各像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的真實(shí)位置的掃描深度相同;
48、針對(duì)當(dāng)前批次的每一樣本全息數(shù)據(jù),按照相同的劃分方式,將該樣本全息數(shù)據(jù)中的每一切片劃分為多個(gè)樣本空間切塊;
49、從劃分得到的樣本空間切塊中選擇在所屬的切片中位置一致的多個(gè)樣本空間切塊,得到一個(gè)樣本空間切塊組;
50、將每一樣本空間切塊組分別輸入至初始狀態(tài)的目標(biāo)物體檢測(cè)模型中的深度自注意力編碼器,得到每一樣本空間切塊組對(duì)應(yīng)的樣本深度特征向量;其中,初始狀態(tài)的目標(biāo)物體檢測(cè)模型還包括:空間自注意力編碼器和檢測(cè)頭;
51、按照對(duì)應(yīng)的樣本空間切塊組包含的樣本空間切塊在所屬的切片中的位置,對(duì)各樣本深度特征向量進(jìn)行拼接,得到樣本拼接結(jié)果;
52、將所述樣本拼接結(jié)果輸入至所述空間自注意力編碼器,得到樣本空間特征向量;
53、將所述樣本空間特征向量輸入至所述檢測(cè)頭,得到該樣本全息數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)結(jié)果;
54、基于該樣本全息數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)結(jié)果,與該樣本全息數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽之間的差異,計(jì)算損失值;
55、基于得到的損失值,對(duì)初始狀態(tài)的目標(biāo)物體檢測(cè)模型的模型參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。
56、在一些實(shí)施例中,當(dāng)前批次的樣本全息數(shù)據(jù)為從全量的樣本全息數(shù)據(jù)中選擇的;所述初始狀態(tài)的目標(biāo)物體檢測(cè)模型為:基于高質(zhì)量樣本全息數(shù)據(jù)和每一高質(zhì)量樣本全息數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練得到的;所述高質(zhì)量樣本全息數(shù)據(jù)的圖像模糊程度,低于全量的樣本全息數(shù)據(jù)中其他的樣本全息數(shù)據(jù)的圖像模糊程度。
57、在一些實(shí)施例中,一個(gè)樣本全息數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)結(jié)果包括:該樣本全息數(shù)據(jù)中的預(yù)測(cè)框,以及每一預(yù)測(cè)框?qū)?yīng)的置信度;一個(gè)預(yù)測(cè)框?qū)?yīng)的置信度表示該預(yù)測(cè)框中包含所述目標(biāo)物體的概率;
58、所述基于該樣本全息數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)結(jié)果,與該樣本全息數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽之間的差異,計(jì)算損失值,包括:
59、針對(duì)該樣本全息數(shù)據(jù)的標(biāo)簽中的每一真值框,計(jì)算該真值框的模糊度;其中,一個(gè)真值框的模糊度表示:當(dāng)前的目標(biāo)物體檢測(cè)模型針對(duì)該真值框中的目標(biāo)物體的檢測(cè)難度;
60、利用模糊度不大于當(dāng)前的模糊度閾值的真值框與該真值框?qū)?yīng)的一個(gè)預(yù)測(cè)框的位置差異,以及該預(yù)測(cè)框?qū)?yīng)的置信度,計(jì)算損失值。
61、在一些實(shí)施例中,所述方法還包括:
62、在基于當(dāng)前批次的樣本全息數(shù)據(jù)得到的損失值對(duì)初始狀態(tài)的目標(biāo)物體檢測(cè)模型的模型參數(shù)進(jìn)行調(diào)整之后,將當(dāng)前的模糊度閾值調(diào)大。
63、在一些實(shí)施例中,所述針對(duì)該樣本全息數(shù)據(jù)的標(biāo)簽中的每一真值框,計(jì)算該真值框的模糊度,包括:
64、針對(duì)該樣本全息數(shù)據(jù)的標(biāo)簽中的每一真值框,分別計(jì)算該真值框與每一預(yù)測(cè)框的交并比;
65、計(jì)算每一交并比與得到該交并比所使用的預(yù)測(cè)框的置信度的乘積;
66、將各乘積中的最大值的倒數(shù),確定為該真值框的模糊度。
67、在一些實(shí)施例中,所述空間自注意力編碼器包含多個(gè)串行連接且降采樣倍數(shù)不同的空間自注意力層;相鄰的兩個(gè)空間自注意力層中,前一個(gè)空間自注意力層的降采樣倍數(shù)小于后一個(gè)空間自注意力層的降采樣倍數(shù);
68、將所述樣本拼接結(jié)果輸入至所述空間自注意力編碼器,得到樣本空間特征向量,包括:
69、將所述樣本拼接結(jié)果輸入至所述空間自注意力編碼器中的第一個(gè)空間自注意力層;
70、對(duì)各空間自注意力層的輸出結(jié)果進(jìn)行融合,得到樣本空間特征向量。
71、在一些實(shí)施例中,每一樣本全息數(shù)據(jù)通過(guò)以下步驟得到:
72、針對(duì)每一預(yù)設(shè)掃描角度,獲取雷達(dá)在該預(yù)設(shè)掃描角度下對(duì)樣本空間進(jìn)行掃描得到的回波信息,作為第一樣本回波信息;其中,一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度下的第一樣本回波信息包含:在該預(yù)設(shè)掃描角度下進(jìn)行掃描得到的每一觀測(cè)單元處的回波信號(hào);多個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度包含:多個(gè)預(yù)設(shè)正面掃描角度和多個(gè)預(yù)設(shè)背面掃描角度;預(yù)設(shè)正面掃描角度表示雷達(dá)在所述樣本空間的一側(cè)進(jìn)行掃描時(shí)的掃描角度;預(yù)設(shè)背面掃描角度表示在所述樣本空間的另一側(cè)進(jìn)行掃描時(shí)的掃描角度;
73、將各預(yù)設(shè)正面掃描角度下得到的第一樣本回波信息,分別調(diào)整至同一指定正面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二樣本回波信息;以及將各預(yù)設(shè)背面掃描角度下得到的第一樣本回波信息,分別調(diào)整至同一指定背面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二樣本回波信息;其中,所述指定正面掃描角度與所述指定背面掃描角度相差180°;
74、對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面樣本回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面樣本回波信息;
75、基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面樣本回波信息和所述背面樣本回波信息進(jìn)行融合,得到全方位樣本回波信息;其中,所述預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間表示:針對(duì)同一真實(shí)位置,按照所述指定正面掃描角度對(duì)該位置進(jìn)行掃描的觀察時(shí)間與按照所述指定背面掃描角度對(duì)該位置進(jìn)行掃描的觀察時(shí)間的總和;
76、基于雷達(dá)全息成像算法對(duì)所述全方位樣本回波信息進(jìn)行處理,得到三維全息數(shù)據(jù),作為樣本全息數(shù)據(jù)。
77、在一些實(shí)施例中,所述將各預(yù)設(shè)正面掃描角度下得到的第一樣本回波信息,分別調(diào)整至同一指定正面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二樣本回波信息;以及將各預(yù)設(shè)背面掃描角度下得到的第一樣本回波信息,分別調(diào)整至同一指定背面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二樣本回波信息,包括:
78、針對(duì)每一預(yù)設(shè)掃描角度下得到的第一樣本回波信息,按照第四公式對(duì)該第一樣本回波信息進(jìn)行調(diào)整,得到各預(yù)設(shè)掃描角度下的第二樣本回波信息;
79、其中,所述第四公式為:
80、;
81、表示一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的第一樣本回波信息中觀測(cè)單元處的回波信號(hào),t表示時(shí)間,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的橫向第i個(gè)、縱向第k個(gè)觀測(cè)單元,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的縱向位置補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的幅度補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的相位補(bǔ)償量;表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的第二樣本回波信息;表示集合;表示自然常數(shù);
82、每一預(yù)設(shè)正面掃描角度下各觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量、縱向位置補(bǔ)償量、幅度補(bǔ)償量,以及相位補(bǔ)償量均為:預(yù)先在該預(yù)設(shè)正面掃描角度以及所述指定正面掃描角度分別對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)之間的差異確定的;
83、每一預(yù)設(shè)背面掃描角度下各觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量、縱向位置補(bǔ)償量、幅度補(bǔ)償量,以及相位補(bǔ)償量均為:預(yù)先在該預(yù)設(shè)背面掃描角度以及所述指定背面掃描角度分別對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)之間的差異確定的;
84、所述對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面樣本回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面樣本回波信息,包括:
85、基于第五公式,對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面樣本回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面樣本回波信息;
86、其中,所述第五公式為:
87、;
88、;
89、其中,表示一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度為預(yù)設(shè)正面掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度為預(yù)設(shè)背面掃描角度;表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該預(yù)設(shè)掃描角度下的第二樣本回波信息;表示正面樣本回波信息,表示背面樣本回波信息;表示求和。
90、在一些實(shí)施例中,所述基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面樣本回波信息和所述背面樣本回波信息進(jìn)行融合,得到全方位樣本回波信息,包括:
91、利用第六公式,基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面樣本回波信息和所述背面樣本回波信息進(jìn)行融合,得到全方位樣本回波信息;
92、其中,所述第六公式為:
93、;
94、表示正面樣本回波信息和背面樣本回波信息中的一個(gè)樣本回波信息;表示基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶對(duì)正面樣本回波信息和背面樣本回波信息中的另一個(gè)樣本回波信息進(jìn)行處理得到的結(jié)果;t表示預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間;t表示時(shí)間間隔;表示全方位樣本回波信息。
95、本技術(shù)實(shí)施例的第三方面,提供了一種目標(biāo)物體檢測(cè)裝置,所述裝置包括:
96、待檢測(cè)全息數(shù)據(jù)獲取單元,用于獲取通過(guò)雷達(dá)對(duì)待掃描空間進(jìn)行掃描得到的三維全息數(shù)據(jù),作為待檢測(cè)全息數(shù)據(jù);其中,一個(gè)三維全息數(shù)據(jù)包含多個(gè)尺寸一致的切片;一個(gè)切片中的一個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述待掃描空間中一個(gè)真實(shí)位置、該像素點(diǎn)的值包含對(duì)該真實(shí)位置進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)的特征信息,且一個(gè)切片中的各像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的真實(shí)位置的掃描深度相同;
97、第一劃分單元,用于按照相同的劃分方式,將所述待檢測(cè)全息數(shù)據(jù)中的每一切片劃分為多個(gè)待檢測(cè)空間切塊;
98、第一分組單元,用于從劃分得到的待檢測(cè)空間切塊中選擇在所屬的切片中位置一致的多個(gè)待檢測(cè)空間切塊,得到一個(gè)待檢測(cè)空間切塊組;
99、第一深度編碼單元,用于基于深度自注意力機(jī)制分別對(duì)每一待檢測(cè)空間切塊組進(jìn)行編碼,得到每一待檢測(cè)空間切塊組對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)深度特征向量;
100、第一空間編碼單元,用于基于空間自注意力機(jī)制對(duì)得到的各待檢測(cè)深度特性向量的拼接結(jié)果進(jìn)行編碼,得到待檢測(cè)空間特征向量;
101、檢測(cè)結(jié)果獲取單元,用于利用所述待檢測(cè)空間特征向量進(jìn)行檢測(cè),得到表示所述待掃描空間中目標(biāo)物體的檢測(cè)結(jié)果。
102、在一些實(shí)施例中,所述待檢測(cè)全息數(shù)據(jù)獲取單元,包括:
103、第一待檢測(cè)回波信息獲取子單元,用于針對(duì)每一預(yù)設(shè)掃描角度,獲取雷達(dá)在該預(yù)設(shè)掃描角度下對(duì)待掃描空間進(jìn)行掃描得到的回波信息,作為第一待檢測(cè)回波信息;其中,一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度下的第一待檢測(cè)回波信息包含:在該預(yù)設(shè)掃描角度下進(jìn)行掃描得到的每一觀測(cè)單元處的回波信號(hào);多個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度包含:多個(gè)預(yù)設(shè)正面掃描角度和多個(gè)預(yù)設(shè)背面掃描角度;預(yù)設(shè)正面掃描角度表示雷達(dá)在所述待掃描空間的一側(cè)進(jìn)行掃描時(shí)的掃描角度;預(yù)設(shè)背面掃描角度表示在所述待掃描空間的另一側(cè)進(jìn)行掃描時(shí)的掃描角度;
104、第二待檢測(cè)回波信息獲取子單元,用于將各預(yù)設(shè)正面掃描角度下得到的第一待檢測(cè)回波信息,分別調(diào)整至同一指定正面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;以及將各預(yù)設(shè)背面掃描角度下得到的第一待檢測(cè)回波信息,分別調(diào)整至同一指定背面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;其中,所述指定正面掃描角度與所述指定背面掃描角度相差180°;
105、第一相干合成子單元,用于對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面待檢測(cè)回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面待檢測(cè)回波信息;
106、第一融合子單元,用于基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面待檢測(cè)回波信息和所述背面待檢測(cè)回波信息進(jìn)行融合,得到全方位待檢測(cè)回波信息;其中,所述預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間表示:針對(duì)同一真實(shí)位置,按照所述指定正面掃描角度對(duì)該位置進(jìn)行掃描的觀察時(shí)間與按照所述指定背面掃描角度對(duì)該位置進(jìn)行掃描的觀察時(shí)間的總和;
107、待檢測(cè)全息數(shù)據(jù)獲取子單元,用于基于雷達(dá)全息成像算法對(duì)所述全方位待檢測(cè)回波信息進(jìn)行處理,得到三維全息數(shù)據(jù),作為待檢測(cè)全息數(shù)據(jù)。
108、在一些實(shí)施例中,所述第二待檢測(cè)回波信息獲取子單元,具體用于:
109、針對(duì)每一預(yù)設(shè)掃描角度下得到的第一待檢測(cè)回波信息,按照第一公式對(duì)該第一待檢測(cè)回波信息進(jìn)行調(diào)整,得到各預(yù)設(shè)掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;
110、其中,所述第一公式為:
111、;
112、θ表示一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的第一待檢測(cè)回波信息中觀測(cè)單元處的回波信號(hào),t表示時(shí)間,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的橫向第i個(gè)、縱向第k個(gè)觀測(cè)單元,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的縱向位置補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的幅度補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的相位補(bǔ)償量;表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;表示集合;表示自然常數(shù);
113、每一預(yù)設(shè)正面掃描角度下各觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量、縱向位置補(bǔ)償量、幅度補(bǔ)償量,以及相位補(bǔ)償量均為:預(yù)先在該預(yù)設(shè)正面掃描角度以及所述指定正面掃描角度分別對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)之間的差異確定的;
114、每一預(yù)設(shè)背面掃描角度下各觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量、縱向位置補(bǔ)償量、幅度補(bǔ)償量,以及相位補(bǔ)償量均為:預(yù)先在該預(yù)設(shè)背面掃描角度以及所述指定背面掃描角度分別對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)之間的差異確定的;
115、所述第一相干合成子單元,具體用于:
116、基于第二公式,對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面待檢測(cè)回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面待檢測(cè)回波信息;
117、其中,所述第二公式為:
118、;
119、;
120、其中,θ表示一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度為預(yù)設(shè)正面掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度為預(yù)設(shè)背面掃描角度;表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的第二待檢測(cè)回波信息;表示正面待檢測(cè)回波信息,表示背面待檢測(cè)回波信息;表示求和。
121、在一些實(shí)施例中,所述第一融合子單元,具體用于:
122、利用第三公式,基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面待檢測(cè)回波信息和所述背面待檢測(cè)回波信息進(jìn)行融合,得到全方位待檢測(cè)回波信息;
123、其中,所述第三公式為:
124、;
125、表示正面待檢測(cè)回波信息和背面待檢測(cè)回波信息中的一個(gè)待檢測(cè)回波信息;表示基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶對(duì)正面待檢測(cè)回波信息和背面待檢測(cè)回波信息中的另一個(gè)待檢測(cè)回波信息進(jìn)行處理得到的結(jié)果;t表示預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間;t表示時(shí)間;表示全方位待檢測(cè)回波信息。
126、在一些實(shí)施例中,所述第一深度編碼單元,具體用于:
127、將每一待檢測(cè)空間切塊組分別輸入至預(yù)先訓(xùn)練的目標(biāo)物體檢測(cè)模型中的深度自注意力編碼器,得到每一待檢測(cè)空間切塊組對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)深度特征向量;其中,預(yù)先訓(xùn)練的目標(biāo)物體檢測(cè)模型為:基于樣本全息數(shù)據(jù)和每一樣本全息數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽訓(xùn)練得到的;預(yù)先訓(xùn)練的目標(biāo)物體檢測(cè)模型還包括:空間自注意力編碼器;
128、所述第一空間編碼單元,包括:
129、待檢測(cè)拼接結(jié)果獲取子單元,用于按照對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)空間切塊組包含的待檢測(cè)空間切塊在所屬的切片中的位置,對(duì)各待檢測(cè)深度特征向量進(jìn)行拼接,得到待檢測(cè)拼接結(jié)果;
130、第一空間編碼子單元,用于將所述待檢測(cè)拼接結(jié)果輸入至所述空間自注意力編碼器,得到待檢測(cè)空間特征向量。
131、在一些實(shí)施例中,所述空間自注意力編碼器包含多個(gè)串行連接且降采樣倍數(shù)不同的空間自注意力層;相鄰的兩個(gè)空間自注意力層中,前一個(gè)空間自注意力層的降采樣倍數(shù)小于后一個(gè)空間自注意力層的降采樣倍數(shù);
132、所述第一空間編碼子單元,具體用于:
133、將所述待檢測(cè)拼接結(jié)果輸入至所述空間自注意力編碼器中的第一個(gè)空間自注意力層;
134、對(duì)各空間自注意力層的輸出結(jié)果進(jìn)行融合,得到待檢測(cè)空間特征向量。
135、在一些實(shí)施例中,預(yù)先訓(xùn)練的目標(biāo)物體檢測(cè)模型還包括:檢測(cè)頭;
136、所述檢測(cè)結(jié)果獲取單元,具體用于:
137、將所述待檢測(cè)空間特征向量輸入至所述檢測(cè)頭,得到預(yù)測(cè)框,以及每一預(yù)測(cè)框?qū)?yīng)的置信度;其中,一個(gè)預(yù)測(cè)框?qū)?yīng)的置信度表示該預(yù)測(cè)框中包含所述目標(biāo)物體的概率;
138、若存在置信度大于預(yù)設(shè)置信度閾值的預(yù)測(cè)框,則確定所述待掃描空間中存在所述目標(biāo)物體。
139、本技術(shù)實(shí)施例的第四方面,提供了一種模型訓(xùn)練裝置,所述裝置包括:
140、樣本全息數(shù)據(jù)獲取單元,用于獲取當(dāng)前批次的樣本全息數(shù)據(jù),以及各樣本全息數(shù)據(jù)的標(biāo)簽;其中,一個(gè)樣本全息數(shù)據(jù)的標(biāo)簽表示該樣本全息數(shù)據(jù)中的真值框,每一真值框表示一個(gè)目標(biāo)物體所占的區(qū)域;一個(gè)樣本全息數(shù)據(jù)包含多個(gè)尺寸一致的切片;一個(gè)切片中的一個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)樣本空間中一個(gè)真實(shí)位置、該像素點(diǎn)的值包含對(duì)該真實(shí)位置進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)的特征信息,且一個(gè)切片中的各像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的真實(shí)位置的掃描深度相同;
141、第二劃分單元,用于針對(duì)當(dāng)前批次的每一樣本全息數(shù)據(jù),按照相同的劃分方式,將該樣本全息數(shù)據(jù)中的每一切片劃分為多個(gè)樣本空間切塊;
142、第二分組單元,用于從劃分得到的樣本空間切塊中選擇在所屬的切片中位置一致的多個(gè)樣本空間切塊,得到一個(gè)樣本空間切塊組;
143、第二深度編碼單元,用于將每一樣本空間切塊組分別輸入至初始狀態(tài)的目標(biāo)物體檢測(cè)模型中的深度自注意力編碼器,得到每一樣本空間切塊組對(duì)應(yīng)的樣本深度特征向量;其中,初始狀態(tài)的目標(biāo)物體檢測(cè)模型還包括:空間自注意力編碼器和檢測(cè)頭;
144、樣本拼接結(jié)果獲取單元,用于按照對(duì)應(yīng)的樣本空間切塊組包含的樣本空間切塊在所屬的切片中的位置,對(duì)各樣本深度特征向量進(jìn)行拼接,得到樣本拼接結(jié)果;
145、第二空間編碼單元,用于將所述樣本拼接結(jié)果輸入至所述空間自注意力編碼器,得到樣本空間特征向量;
146、預(yù)測(cè)結(jié)果獲取單元,用于將所述樣本空間特征向量輸入至所述檢測(cè)頭,得到該樣本全息數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)結(jié)果;
147、損失值計(jì)算單元,用于基于該樣本全息數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)結(jié)果,與該樣本全息數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽之間的差異,計(jì)算損失值;
148、模型參數(shù)調(diào)整單元,用于基于得到的損失值,對(duì)初始狀態(tài)的目標(biāo)物體檢測(cè)模型的模型參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。
149、在一些實(shí)施例中,當(dāng)前批次的樣本全息數(shù)據(jù)為從全量的樣本全息數(shù)據(jù)中選擇的;所述初始狀態(tài)的目標(biāo)物體檢測(cè)模型為:基于高質(zhì)量樣本全息數(shù)據(jù)和每一高質(zhì)量樣本全息數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練得到的;所述高質(zhì)量樣本全息數(shù)據(jù)的圖像模糊程度,低于全量的樣本全息數(shù)據(jù)中其他的樣本全息數(shù)據(jù)的圖像模糊程度。
150、在一些實(shí)施例中,一個(gè)樣本全息數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)結(jié)果包括:該樣本全息數(shù)據(jù)中的預(yù)測(cè)框,以及每一預(yù)測(cè)框?qū)?yīng)的置信度;一個(gè)預(yù)測(cè)框?qū)?yīng)的置信度表示該預(yù)測(cè)框中包含所述目標(biāo)物體的概率;
151、所述損失值計(jì)算單元,包括:
152、模糊度計(jì)算子單元,用于針對(duì)該樣本全息數(shù)據(jù)的標(biāo)簽中的每一真值框,計(jì)算該真值框的模糊度;其中,一個(gè)真值框的模糊度表示:當(dāng)前的目標(biāo)物體檢測(cè)模型針對(duì)該真值框中的目標(biāo)物體的檢測(cè)難度;
153、損失值計(jì)算子單元,用于利用模糊度不大于當(dāng)前的模糊度閾值的真值框與該真值框?qū)?yīng)的一個(gè)預(yù)測(cè)框的位置差異,以及該預(yù)測(cè)框?qū)?yīng)的置信度,計(jì)算損失值。
154、在一些實(shí)施例中,所述裝置還包括:
155、模糊度閾值調(diào)整單元,用于在基于當(dāng)前批次的樣本全息數(shù)據(jù)得到的損失值對(duì)初始狀態(tài)的目標(biāo)物體檢測(cè)模型的模型參數(shù)進(jìn)行調(diào)整之后,將當(dāng)前的模糊度閾值調(diào)大。
156、在一些實(shí)施例中,所述模糊度計(jì)算子單元,具體用于:
157、針對(duì)該樣本全息數(shù)據(jù)的標(biāo)簽中的每一真值框,分別計(jì)算該真值框與每一預(yù)測(cè)框的交并比;
158、計(jì)算每一交并比與得到該交并比所使用的預(yù)測(cè)框的置信度的乘積;
159、將各乘積中的最大值的倒數(shù),確定為該真值框的模糊度。
160、在一些實(shí)施例中,所述空間自注意力編碼器包含多個(gè)串行連接且降采樣倍數(shù)不同的空間自注意力層;相鄰的兩個(gè)空間自注意力層中,前一個(gè)空間自注意力層的降采樣倍數(shù)小于后一個(gè)空間自注意力層的降采樣倍數(shù);
161、所述第二空間編碼單元,具體用于:
162、將所述樣本拼接結(jié)果輸入至所述空間自注意力編碼器中的第一個(gè)空間自注意力層;
163、對(duì)各空間自注意力層的輸出結(jié)果進(jìn)行融合,得到樣本空間特征向量。
164、在一些實(shí)施例中,每一樣本全息數(shù)據(jù)通過(guò)以下步驟得到:
165、針對(duì)每一預(yù)設(shè)掃描角度,獲取雷達(dá)在該預(yù)設(shè)掃描角度下對(duì)樣本空間進(jìn)行掃描得到的回波信息,作為第一樣本回波信息;其中,一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度下的第一樣本回波信息包含:在該預(yù)設(shè)掃描角度下進(jìn)行掃描得到的每一觀測(cè)單元處的回波信號(hào);多個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度包含:多個(gè)預(yù)設(shè)正面掃描角度和多個(gè)預(yù)設(shè)背面掃描角度;預(yù)設(shè)正面掃描角度表示雷達(dá)在所述樣本空間的一側(cè)進(jìn)行掃描時(shí)的掃描角度;預(yù)設(shè)背面掃描角度表示在所述樣本空間的另一側(cè)進(jìn)行掃描時(shí)的掃描角度;
166、將各預(yù)設(shè)正面掃描角度下得到的第一樣本回波信息,分別調(diào)整至同一指定正面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二樣本回波信息;以及將各預(yù)設(shè)背面掃描角度下得到的第一樣本回波信息,分別調(diào)整至同一指定背面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二樣本回波信息;其中,所述指定正面掃描角度與所述指定背面掃描角度相差180°;
167、對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面樣本回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面樣本回波信息;
168、基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面樣本回波信息和所述背面樣本回波信息進(jìn)行融合,得到全方位樣本回波信息;其中,所述預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間表示:針對(duì)同一真實(shí)位置,按照所述指定正面掃描角度對(duì)該位置進(jìn)行掃描的觀察時(shí)間與按照所述指定背面掃描角度對(duì)該位置進(jìn)行掃描的觀察時(shí)間的總和;
169、基于雷達(dá)全息成像算法對(duì)所述全方位樣本回波信息進(jìn)行處理,得到三維全息數(shù)據(jù),作為樣本全息數(shù)據(jù)。
170、在一些實(shí)施例中,所述將各預(yù)設(shè)正面掃描角度下得到的第一樣本回波信息,分別調(diào)整至同一指定正面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二樣本回波信息;以及將各預(yù)設(shè)背面掃描角度下得到的第一樣本回波信息,分別調(diào)整至同一指定背面掃描角度下,得到各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二樣本回波信息,包括:
171、針對(duì)每一預(yù)設(shè)掃描角度下得到的第一樣本回波信息,按照第四公式對(duì)該第一樣本回波信息進(jìn)行調(diào)整,得到各預(yù)設(shè)掃描角度下的第二樣本回波信息;
172、其中,所述第四公式為:
173、;
174、表示一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的第一樣本回波信息中觀測(cè)單元處的回波信號(hào),t表示時(shí)間,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的橫向第i個(gè)、縱向第k個(gè)觀測(cè)單元,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的縱向位置補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的幅度補(bǔ)償量,表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該觀測(cè)單元的相位補(bǔ)償量;表示該預(yù)設(shè)掃描角度下的第二樣本回波信息;表示集合;表示自然常數(shù);
175、每一預(yù)設(shè)正面掃描角度下各觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量、縱向位置補(bǔ)償量、幅度補(bǔ)償量,以及相位補(bǔ)償量均為:預(yù)先在該預(yù)設(shè)正面掃描角度以及所述指定正面掃描角度分別對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)之間的差異確定的;
176、每一預(yù)設(shè)背面掃描角度下各觀測(cè)單元的橫向位置補(bǔ)償量、縱向位置補(bǔ)償量、幅度補(bǔ)償量,以及相位補(bǔ)償量均為:預(yù)先在該預(yù)設(shè)背面掃描角度以及所述指定背面掃描角度分別對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行掃描得到的回波信號(hào)之間的差異確定的;
177、所述對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面樣本回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面樣本回波信息,包括:
178、基于第五公式,對(duì)各預(yù)設(shè)正面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到正面樣本回波信息,以及對(duì)各預(yù)設(shè)背面掃描角度下的第二樣本回波信息進(jìn)行相干合成,得到背面樣本回波信息;
179、其中,所述第五公式為:
180、;
181、;
182、其中,表示一個(gè)預(yù)設(shè)掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度為預(yù)設(shè)正面掃描角度,表示該預(yù)設(shè)掃描角度為預(yù)設(shè)背面掃描角度;表示該預(yù)設(shè)掃描角度下該預(yù)設(shè)掃描角度下的第二樣本回波信息;表示正面樣本回波信息,表示背面樣本回波信息;表示求和。
183、在一些實(shí)施例中,所述基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面樣本回波信息和所述背面樣本回波信息進(jìn)行融合,得到全方位樣本回波信息,包括:
184、利用第六公式,基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶處理,對(duì)所述正面樣本回波信息和所述背面樣本回波信息進(jìn)行融合,得到全方位樣本回波信息;
185、其中,所述第六公式為:
186、;
187、表示正面樣本回波信息和背面樣本回波信息中的一個(gè)樣本回波信息;表示基于預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間和時(shí)間反褶對(duì)正面樣本回波信息和背面樣本回波信息中的另一個(gè)樣本回波信息進(jìn)行處理得到的結(jié)果;t表示預(yù)設(shè)觀測(cè)時(shí)間;t表示時(shí)間間隔;表示全方位樣本回波信息。
188、本技術(shù)實(shí)施例的第五方面,提供了一種電子設(shè)備,包括:
189、存儲(chǔ)器,用于存放計(jì)算機(jī)程序;
190、處理器,用于執(zhí)行存儲(chǔ)器上所存放的程序時(shí),實(shí)現(xiàn)上述任一所述的目標(biāo)物體檢測(cè)方法,或,模型訓(xùn)練方法。
191、本技術(shù)實(shí)施例的又一方面,提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序,所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一所述的目標(biāo)物體檢測(cè)方法,或,模型訓(xùn)練方法。
192、本技術(shù)實(shí)施例的又一方面,提供了一種包含指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品,當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí),使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述任一所述的目標(biāo)物體檢測(cè)方法,或,模型訓(xùn)練方法。
193、本技術(shù)實(shí)施例有益效果:
194、基于本技術(shù)實(shí)施例提供的目標(biāo)物體檢測(cè)方法,在通過(guò)雷達(dá)(即毫米波雷達(dá))掃描待掃描空間,得到三維全息數(shù)據(jù)(即待檢測(cè)全息數(shù)據(jù))后,電子設(shè)備可以自動(dòng)對(duì)待檢測(cè)全息數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,并基于處理得到的待檢測(cè)空間特征向量進(jìn)行檢測(cè),也就能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化檢測(cè),提高檢測(cè)的效率。
195、進(jìn)一步地,在檢測(cè)的過(guò)程中,電子設(shè)備可以對(duì)待檢測(cè)全息數(shù)據(jù)中的每一切片按照相同的劃分方式進(jìn)行劃分,將每一切片劃分為多個(gè)待檢測(cè)空間切塊。由于一個(gè)切片中各像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的真實(shí)位置的掃描深度相同,即該切片中各像素點(diǎn)屬于同一掃描平面,也就是說(shuō),該切片中各像素點(diǎn)在深度方向的坐標(biāo)值相同。一個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的真實(shí)位置可以用一個(gè)深度方向的坐標(biāo)值、以及該像素點(diǎn)在該掃描平面內(nèi)的坐標(biāo)值(即橫向坐標(biāo)值和縱向坐標(biāo)值)組合表示,且任兩個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值組合不同。因此,一個(gè)切片劃分得到的多個(gè)待檢測(cè)空間切塊分別對(duì)應(yīng)一個(gè)掃描平面內(nèi)的不同區(qū)域,一個(gè)掃描平面內(nèi)的不同區(qū)域分別包含:該掃描深度下、不同橫向坐標(biāo)值范圍和縱向坐標(biāo)值范圍內(nèi)的像素點(diǎn)。進(jìn)而,從劃分得到的待檢測(cè)空間切塊中選擇在所屬的切片中位置一致的多個(gè)待檢測(cè)空間切塊,得到一個(gè)待檢測(cè)空間切塊組。由于各切片的尺寸一致且劃分方式相同,因此,一個(gè)待檢測(cè)空間切塊組中的各待檢測(cè)空間切塊包含:不同掃描深度下的掃描平面內(nèi)、同一區(qū)域(即橫向坐標(biāo)值范圍一致、縱向坐標(biāo)值范圍一致)中各像素點(diǎn)的值之間的差異。相應(yīng)的,基于深度自注意力機(jī)制分別對(duì)每一待檢測(cè)空間切塊組進(jìn)行編碼,并基于空間自注意力機(jī)制對(duì)編碼結(jié)果進(jìn)行處理,也就能夠?qū)W習(xí)到待檢測(cè)全息數(shù)據(jù)在深度維度和空間維度的特征,并利用空間自注意力機(jī)制的編碼結(jié)果進(jìn)行檢測(cè),得到表示待掃描空間中目標(biāo)物體的檢測(cè)結(jié)果,如此,能夠提高檢測(cè)的準(zhǔn)確度。
196、當(dāng)然,實(shí)施本技術(shù)的任一產(chǎn)品或方法并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。