本技術(shù)涉及路面坑洼識別，具體而言，涉及一種路面坑洼識別方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)：

1、在駕駛過程中，路面狀況對車輛的行駛質(zhì)量和安全性有著重要影響，因此實時識別路況信息是一項重要的功能。例如，當(dāng)識別到坑洼路況時，通過調(diào)整懸掛系統(tǒng)以使車輛適應(yīng)坑洼路面，從而達到提高駕乘舒適性的目的。

2、目前主流方案是利用視覺檢測算法對車輛前方圖像進行識別以實現(xiàn)路況檢測，但是，在夜間或惡劣天氣條件下，由于無法清晰地獲取車輛前方的視覺圖像信息，導(dǎo)致路況識別的準(zhǔn)確性不高。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例的目的在于提供一種路面坑洼識別方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及車輛，用以解決傳統(tǒng)方案的路況識別準(zhǔn)確性不高的問題。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種路面坑洼識別方法，包括：

3、實時獲取車輛內(nèi)的人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)；

4、在確定所述人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)行為條件的情況下，得到當(dāng)前路面存在坑洼的路面坑洼判定結(jié)果。

5、在本技術(shù)實施例中，通過獲取車內(nèi)駕乘人員的行為監(jiān)測數(shù)據(jù)，并根據(jù)預(yù)設(shè)行為條件判斷當(dāng)前路面是否存在坑洼，避免了由于光線不足或惡劣天氣的影響導(dǎo)致基于車輛前方圖像識別路況不準(zhǔn)確的問題，從而有效提高了路面坑洼識別的準(zhǔn)確性。

6、在一些可能的實施例中，所述人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)包括所述車輛內(nèi)的駕乘人員圖像數(shù)據(jù)；

7、所述在確定所述人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)行為條件的情況下，得到當(dāng)前路面存在坑洼的路面坑洼判定結(jié)果，包括：

8、基于所述駕乘人員圖像數(shù)據(jù)進行行為識別，并確定所述駕乘人員圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的駕乘行為信息；

9、若確定所述駕乘行為信息滿足預(yù)設(shè)的駕乘行為條件，則得到當(dāng)前路面存在坑洼的路面坑洼判定結(jié)果。

10、在本技術(shù)實施例中，通過采集車內(nèi)的駕乘人員圖像數(shù)據(jù)進行行為信息監(jiān)測，并在駕乘行為信息滿足預(yù)設(shè)條件時判定為當(dāng)前路面存在坑洼。

11、在一些可能的實施例中，所述駕乘行為信息包括駕駛行為信息和乘客行為信息；

12、所述若確定所述駕乘行為信息滿足預(yù)設(shè)的駕乘行為條件，則得到當(dāng)前路面存在坑洼的路面坑洼判定結(jié)果，包括：

13、若確定所述駕駛行為信息滿足預(yù)設(shè)的駕駛行為條件，并且確定所述乘客行為信息滿足預(yù)設(shè)的乘客行為條件，則得到當(dāng)前路面存在坑洼的路面坑洼判定結(jié)果。

14、在本技術(shù)實施例中，通過分別獲取駕駛行為和乘客行為，并在駕駛行為和乘客行為分別滿足預(yù)設(shè)的條件時，判定為當(dāng)前路面存在坑洼，從而進一步提高路面坑洼識別的準(zhǔn)確性。

15、在一些可能的實施例中，所述確定所述駕駛行為信息滿足預(yù)設(shè)的駕駛行為條件，包括以下至少一項：

16、當(dāng)基于所述駕駛行為信息判斷駕駛員握緊方向盤時，確定所述駕駛行為信息滿足預(yù)設(shè)的駕駛行為條件；

17、或者，當(dāng)基于所述駕駛行為信息判斷駕駛員姿態(tài)變化信息超過預(yù)設(shè)第一變化閾值時，確定所述駕駛行為信息滿足預(yù)設(shè)的駕駛行為條件；

18、或者，當(dāng)基于所述駕駛行為信息判斷駕駛員握緊方向盤，并且判斷駕駛員姿態(tài)變化信息超過預(yù)設(shè)第二變化閾值時，確定所述駕駛行為信息滿足預(yù)設(shè)的駕駛行為條件。

19、在本技術(shù)實施例中，通過識別駕駛員的握緊方向盤行為和/或根據(jù)姿態(tài)變化情況判斷是否滿足駕駛行為條件，從而進一步提高路面坑洼識別的準(zhǔn)確性。

20、在一些可能的實施例中，所述確定所述乘客行為信息滿足預(yù)設(shè)的乘客行為條件，包括以下至少一項：

21、當(dāng)基于所述乘客行為信息判斷乘客握緊扶手把位時，確定所述乘客行為信息滿足預(yù)設(shè)的乘客行為條件；

22、或者，當(dāng)基于所述乘客行為信息判斷乘客姿態(tài)變化信息超過預(yù)設(shè)第三變化閾值時，確定所述乘客行為信息滿足預(yù)設(shè)的乘客行為條件；

23、或者，當(dāng)基于所述乘客行為信息判斷乘客握緊扶手把位，并且判斷乘客姿態(tài)變化信息超過預(yù)設(shè)第四變化閾值時，確定所述乘客行為信息滿足預(yù)設(shè)的乘客行為條件。

24、在本技術(shù)實施例中，通過識別乘客的握緊扶手把位行為和/或根據(jù)姿態(tài)變化情況判斷是否滿足乘客行為條件，從而進一步提高路面坑洼識別的準(zhǔn)確性。

25、在一些可能的實施例中，所述在確定所述人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)行為條件的情況下，得到當(dāng)前路面存在坑洼的路面坑洼判定結(jié)果，包括：

26、在確定所述人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)行為條件的情況下，確定路面坑洼判定結(jié)果；其中，所述路面坑洼判定結(jié)果表示當(dāng)前路面存在坑洼；

27、獲取當(dāng)前的車外視野清晰度，并判斷所述車外視野清晰度是否低于預(yù)設(shè)第一清晰度閾值；

28、若是，則根據(jù)所述路面坑洼判定結(jié)果判定當(dāng)前路面存在坑洼；

29、若否，則獲取路面坑洼預(yù)測結(jié)果，并結(jié)合所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果與所述路面坑洼判定結(jié)果，判斷當(dāng)前路面是否存在坑洼；其中，所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果包括基于車輛前方圖像進行識別得到的預(yù)測結(jié)果。

30、在本技術(shù)實施例中，在根據(jù)人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)初步判定路面坑洼之后，通過根據(jù)車外視野是否清晰來判斷是否結(jié)合車輛前方圖像進行路面坑洼識別，從而進一步提高了路面坑洼識別的準(zhǔn)確性。

31、在一些可能的實施例中，在所述獲取當(dāng)前的車外視野清晰度之前，還包括：

32、獲取所述路面坑洼判定結(jié)果對應(yīng)的第一可信度，并判斷所述第一可信度是否大于預(yù)設(shè)的第一可信度閾值；

33、若是，則根據(jù)所述路面坑洼判定結(jié)果判定當(dāng)前路面存在坑洼；

34、若否，則獲取當(dāng)前的車外視野清晰度。

35、在本技術(shù)實施例中，通過根據(jù)初步判定路面坑洼的可信度來確定是否需要進一步結(jié)合車輛前方圖像進行坑洼識別，從而進一步提高了路面坑洼識別的效率和準(zhǔn)確性。

36、在一些可能的實施例中，所述結(jié)合所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果與所述路面坑洼判定結(jié)果，判斷當(dāng)前路面是否存在坑洼，包括：

37、在所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果表示當(dāng)前路面存在坑洼的情況下，則判定當(dāng)前路面存在坑洼；

38、在所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果表示當(dāng)前路面不存在坑洼的情況下，獲取所述路面坑洼判定結(jié)果對應(yīng)的第一可信度，以及獲取所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果對應(yīng)的第二可信度，并判斷所述第一可信度是否高于所述第二可信度；

39、若是，則根據(jù)所述路面坑洼判定結(jié)果判定當(dāng)前路面存在坑洼；

40、若否，則判定當(dāng)前路面不存在坑洼。

41、在本技術(shù)實施例中，當(dāng)根據(jù)車內(nèi)人員行為判定的坑洼情況與根據(jù)車輛前方圖像預(yù)測的坑洼情況不一致時，通過獲取兩者預(yù)測結(jié)果的可信度并采用可信度較高的作為最終判定結(jié)果，從而進一步提高路面坑洼識別的準(zhǔn)確性。

42、在一些可能的實施例中，所述在所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果表示當(dāng)前路面存在坑洼的情況下，則判定當(dāng)前路面存在坑洼，包括：

43、在所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果表示當(dāng)前路面存在坑洼的情況下，獲取所述路面坑洼判定結(jié)果對應(yīng)的第一可信度，并獲取所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果對應(yīng)的第二可信度；

44、基于所述第一可信度和所述第二可信度確定綜合可信度，并判斷所述綜合可信度是否大于預(yù)設(shè)的綜合可信度閾值；

45、若是，則判定當(dāng)前路面存在坑洼；

46、若否，則判定當(dāng)前路面不存在坑洼。

47、在本技術(shù)實施例中，在根據(jù)車內(nèi)人員行為判定存在坑洼、并且根據(jù)車輛前方圖像也預(yù)測存在坑洼的情況下，通過進一步結(jié)合兩者預(yù)測結(jié)果的可信度來確定是否判定存在坑洼，從而進一步提高路面坑洼識別的準(zhǔn)確性。

48、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種路面坑洼識別方法，包括：

49、實時采集車輛前方圖像，并獲取對應(yīng)于所述車輛前方圖像的路面坑洼預(yù)測結(jié)果；

50、實時獲取當(dāng)前的車外視野清晰度；

51、在所述車外視野清晰度高于預(yù)設(shè)第二清晰度閾值的情況下，基于所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果判斷當(dāng)前路面是否存在坑洼；

52、在所述車外視野清晰度不高于預(yù)設(shè)第二清晰度閾值的情況下，結(jié)合車輛內(nèi)的人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)以及所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果，判斷當(dāng)前路面是否存在坑洼。

53、在本技術(shù)實施例中，通過首先根據(jù)車輛前方圖像預(yù)測路面存在坑洼，并根據(jù)車外視野清晰度來判斷是否進一步結(jié)合車內(nèi)人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)來綜合識別路面坑洼情況，從而進一步提高路面坑洼識別的準(zhǔn)確性。

54、第三方面，本技術(shù)實施例提供了一種路面坑洼識別裝置，包括：

55、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于實時獲取車輛內(nèi)的人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)；

56、坑洼識別模塊，用于在確定所述人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)行為條件的情況下，得到當(dāng)前路面存在坑洼的路面坑洼判定結(jié)果。

57、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種路面坑洼識別裝置，包括：

58、結(jié)果預(yù)測模塊，用于實時采集車輛前方圖像，并獲取對應(yīng)于所述車輛前方圖像的路面坑洼預(yù)測結(jié)果；

59、視野獲取模塊，用于實時獲取當(dāng)前的車外視野清晰度；

60、第一判定模塊，用于在所述車外視野清晰度高于預(yù)設(shè)第二清晰度閾值的情況下，基于所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果判斷當(dāng)前路面是否存在坑洼；

61、第二判定模塊，用于在所述車外視野清晰度不高于預(yù)設(shè)第二清晰度閾值的情況下，結(jié)合車輛內(nèi)的人員行為監(jiān)測數(shù)據(jù)以及所述路面坑洼預(yù)測結(jié)果，判斷當(dāng)前路面是否存在坑洼。

62、第五方面，本技術(shù)實施例提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其中，所述處理器執(zhí)行所述程序時可實現(xiàn)任一實施例所述的方法。

63、第六方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時可實現(xiàn)任一實施例所述的方法。

64、第七方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，所述的計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，其中，所述的計算機程序被處理器執(zhí)行時可實現(xiàn)任一實施例所述的方法。

65、第八方面，本技術(shù)實施例提供了一種車輛，包括所述的電子設(shè)備。