技術(shù)特征：

1.一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法，其特征在于，所述步驟s1之前還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法，其特征在于，所述步驟s1中，采集目標(biāo)環(huán)境的無人機(jī)傾斜攝影數(shù)據(jù)、掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)和全景視頻數(shù)據(jù)包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法，其特征在于，獲取無人機(jī)傾斜攝影數(shù)據(jù)的過程中，利用a-star搜索算法實(shí)時(shí)規(guī)劃無人機(jī)在所述目標(biāo)環(huán)境中的飛行路線，并實(shí)時(shí)作為所述預(yù)定的航線，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)智能避障。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法，其特征在于，所述步驟s1中，預(yù)處理包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法，其特征在于，所述步驟s2中，利用特征點(diǎn)匹配算法將預(yù)處理后的無人機(jī)傾斜攝影數(shù)據(jù)和掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行初步對(duì)齊，統(tǒng)一對(duì)齊至同一坐標(biāo)系中。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法，其特征在于，所述步驟s3包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法，其特征在于，所述步驟s4包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法，其特征在于，所述步驟s42中，根據(jù)以下公式對(duì)所述稀疏點(diǎn)云和密集點(diǎn)云中的每個(gè)點(diǎn)分別進(jìn)行法向量平滑：

10.一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模系統(tǒng)，基于權(quán)利要求1~9任意一項(xiàng)中所述的一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于空地多源數(shù)據(jù)融合的精細(xì)化三維建模方法及系統(tǒng)，首先從無人機(jī)傾斜攝影、掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)與全景視頻數(shù)據(jù)三種數(shù)據(jù)源采集數(shù)據(jù)并進(jìn)行預(yù)處理，接著對(duì)多源數(shù)據(jù)進(jìn)行粗配準(zhǔn)，以及利用改進(jìn)的ICP算法進(jìn)行精配準(zhǔn)以實(shí)現(xiàn)多源數(shù)據(jù)融合，最后利用改進(jìn)的Poisson表面重建算法進(jìn)行建模，本發(fā)明綜合利用不同數(shù)據(jù)源的優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)環(huán)境精細(xì)化和全覆蓋的三維重建，解決了復(fù)雜建筑物建模過程中由于單一數(shù)據(jù)源造成的細(xì)節(jié)缺失和覆蓋不全面的問題；本發(fā)明中的多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)能夠全面捕捉復(fù)雜場(chǎng)景中建筑物的幾何形態(tài)和細(xì)節(jié)特征，適用于城中村、老舊建筑等復(fù)雜場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)了全方位、細(xì)節(jié)化的三維建模。

技術(shù)研發(fā)人員：王暉,羅勇,胡文,張思敏,鄭澤爽,謝永紅,張楚琳,汪文,石沖,劉晗
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東省城鄉(xiāng)規(guī)劃設(shè)計(jì)研究院科技集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9