本申請涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛的標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、相機(jī)與車體坐標(biāo)系的外參標(biāo)定是自動(dòng)駕駛汽車中的重要環(huán)節(jié)，它涉及到將相機(jī)觀測到的信息轉(zhuǎn)換到車體坐標(biāo)系下，以便車輛能夠準(zhǔn)確地理解和響應(yīng)周圍環(huán)境。

2、在現(xiàn)有的技術(shù)中，相機(jī)與車體坐標(biāo)系的標(biāo)定分為兩類，一種是基于標(biāo)定板的靜態(tài)標(biāo)定方法，具體來說就是在標(biāo)定間使用標(biāo)定板和全站儀配合，通過測量標(biāo)定板上的點(diǎn)的坐標(biāo)以及四個(gè)車輪的坐標(biāo)來輔助計(jì)算得到標(biāo)定板和車體之間的外參，這種方法主要是計(jì)算復(fù)雜度高、且對環(huán)境敏感，無法準(zhǔn)確將相機(jī)與車輛坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定。另一種則是基于特定道路車道線的動(dòng)態(tài)標(biāo)定方法，具體來說就是利用盡可能讓車輛居中行駛，然后利用車輛與平行線的距離與感知車道線消失點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)定。這種方法受限于特定道路，且人為直線行駛精度無法保障，適用性較低，同樣無法準(zhǔn)確將相機(jī)與車輛坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請實(shí)施例提供了一種車輛的標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中，無法準(zhǔn)確將相機(jī)與車輛坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定，導(dǎo)致自動(dòng)行駛功能受限的問題。

2、本申請實(shí)施例的第一方面，提供了一種車輛的標(biāo)定方法，該方法包括：對圖像幀進(jìn)行輪廓特征點(diǎn)提取，得到第一立體特征集合和第一平面特征集合；根據(jù)第一立體特征集合和第一平面特征集合，確定拍攝裝置對應(yīng)的拍攝位姿；獲取車輛的角速度和行駛速度，根據(jù)角速度和行駛速度確定車輛里程計(jì)位姿；基于拍攝位姿和車輛里程計(jì)位姿，計(jì)算誤差位姿，并基于誤差位姿將拍攝裝置與車輛進(jìn)行標(biāo)定。

3、本申請實(shí)施例的第二方面，提供了一種車輛的標(biāo)定裝置，該裝置包括：拍攝位姿獲取模塊，被配置為對圖像幀進(jìn)行輪廓特征點(diǎn)提取，得到第一立體特征集合和第一平面特征集合；根據(jù)第一立體特征集合和第一平面特征集合，確定拍攝裝置對應(yīng)的拍攝位姿；里程計(jì)位姿獲取模塊，被配置為獲取車輛的角速度和行駛速度，根據(jù)角速度和行駛速度確定車輛里程計(jì)位姿；標(biāo)定模塊，被配置為基于拍攝位姿和車輛里程計(jì)位姿，計(jì)算誤差位姿，并基于誤差位姿將拍攝裝置與車輛進(jìn)行標(biāo)定。

4、本申請實(shí)施例的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并且可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，該處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述方法的步驟。

5、本申請實(shí)施例的第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述方法的步驟。

6、本申請實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：本申請實(shí)施例中的方法通過對圖像幀進(jìn)行輪廓特征點(diǎn)提取，得到第一立體特征集合和第一平面特征集合；根據(jù)第一立體特征集合和第一平面特征集合，確定拍攝裝置對應(yīng)的拍攝位姿；獲取車輛的角速度和行駛速度，根據(jù)角速度和行駛速度確定車輛里程計(jì)位姿；基于拍攝位姿和車輛里程計(jì)位姿，計(jì)算誤差位姿，并基于誤差位姿將拍攝裝置與車輛進(jìn)行標(biāo)定，有益效果：其中，上述方法首先通過對拍攝裝置和車輛進(jìn)行自標(biāo)定，得到分別對應(yīng)的拍攝位姿和車輛里程計(jì)位姿，確保了標(biāo)定過程的高精度與自動(dòng)化；然后通過拍攝位姿和車輛里程計(jì)位姿確定出誤差位姿，該誤差位姿能夠表征拍攝裝置相對于車輛的相對位姿，后續(xù)通過該誤差位姿能夠準(zhǔn)確將拍攝裝置與車輛坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定，避免了相關(guān)技術(shù)中無法準(zhǔn)確將相機(jī)與車輛坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定，導(dǎo)致自動(dòng)行駛功能受限的問題。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一立體特征集合和所述第一平面特征集合，確定所述拍攝裝置對應(yīng)的拍攝位姿，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一立體特征集合和所述第二立體特征集合，計(jì)算得到立體特征殘差，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一平面特征集合和所述第二平面特征集合，計(jì)算得到平面特征殘差，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛里程計(jì)位姿包括：預(yù)測橫坐標(biāo)值、預(yù)測縱坐標(biāo)值以及預(yù)測角度；根據(jù)所述角速度和所述行駛速度確定當(dāng)前時(shí)刻的車輛里程計(jì)位姿，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述拍攝位姿和所述車輛里程計(jì)位姿，計(jì)算誤差位姿，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述誤差位姿將所述拍攝裝置與所述車輛進(jìn)行標(biāo)定之后，所述方法還包括：

8.一種車輛的標(biāo)定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并且可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種車輛的標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法通過對圖像幀進(jìn)行輪廓特征點(diǎn)提取，得到第一立體特征集合和第一平面特征集合；根據(jù)第一立體特征集合和第一平面特征集合，確定拍攝裝置對應(yīng)的拍攝位姿；獲取車輛的角速度和行駛速度，根據(jù)角速度和行駛速度確定車輛里程計(jì)位姿；基于拍攝位姿和車輛里程計(jì)位姿，計(jì)算誤差位姿，并基于誤差位姿將拍攝裝置與車輛進(jìn)行標(biāo)定，通過對拍攝裝置和車輛進(jìn)行自標(biāo)定，確保了標(biāo)定過程的高精度與自動(dòng)化；然后通過拍攝位姿和車輛里程計(jì)位姿確定出誤差位姿，后續(xù)通過該誤差位姿能夠準(zhǔn)確將拍攝裝置與車輛坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定。

技術(shù)研發(fā)人員：劉紫揚(yáng),蘇星溢,何毅
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都賽力斯科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/28