本發(fā)明涉及計算機(jī)視覺，尤其涉及一種視角轉(zhuǎn)換方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、鳥瞰圖視角（bird's?eye?view，bev）空間在自動駕駛和計算機(jī)視覺領(lǐng)域中起著至關(guān)重要的作用。它提供了一種從頂部向下看的視角，將來自不同傳感器的數(shù)據(jù)統(tǒng)一到一個共同的坐標(biāo)系中，從而簡化了對環(huán)境的理解和處理。越來越多的視覺感知技術(shù)采用了bev方案實現(xiàn)對周圍環(huán)境的3d感知建模。

2、環(huán)視多相機(jī)輸入轉(zhuǎn)換至bev空間是實現(xiàn)bev方案的關(guān)鍵步驟。通常這一過程需要對大量的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，會產(chǎn)生大量耗時，因此迫切需要一種方法降低視覺轉(zhuǎn)換任務(wù)的整體耗時，從而有助于加速自動駕駛等任務(wù)的演進(jìn)與落地。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種視角轉(zhuǎn)換方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中環(huán)視多相機(jī)輸入轉(zhuǎn)換至bev空間產(chǎn)生大量耗時的缺陷。

2、本發(fā)明提供一種視角轉(zhuǎn)換方法，包括：

3、獲取第一數(shù)量張多個視角下的圖像，并從所述圖像中確定空間分布上相互獨(dú)立的圖像組；

4、將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角bev空間，得到第二數(shù)量張初始bev圖像，并對所述初始bev圖像進(jìn)行聚合得到bev圖像，所述第二數(shù)量小于所述第一數(shù)量。

5、根據(jù)本發(fā)明提供的視角轉(zhuǎn)換方法，所述從所述圖像中確定空間分布上相互獨(dú)立的圖像組，包括：

6、基于所述圖像的拍攝視角，從所述圖像中確定空間分布上相互獨(dú)立的圖像組。

7、根據(jù)本發(fā)明提供的視角轉(zhuǎn)換方法，所述將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一bev空間，得到所述初始bev圖像，包括：

8、提取所述圖像組中各圖像的圖像特征；

9、基于相機(jī)的內(nèi)外部參數(shù)，確定圖像坐標(biāo)系到bev坐標(biāo)系的映射關(guān)系；

10、基于所述映射關(guān)系，將所述圖像特征同時映射至同一bev空間，得到所述初始bev圖像。

11、根據(jù)本發(fā)明提供的視角轉(zhuǎn)換方法，所述將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角bev空間，得到第二數(shù)量張初始bev圖像，并對所述初始bev圖像進(jìn)行聚合得到bev圖像，包括：

12、將視角轉(zhuǎn)換過程中的各算子進(jìn)行融合，得到視角轉(zhuǎn)換算子，所述視角轉(zhuǎn)換算子用于將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一bev空間，得到第二數(shù)量張初始bev圖像，并對所述初始bev圖像進(jìn)行聚合得到bev圖像；

13、基于所述視角轉(zhuǎn)換算子，讀取所述多個視角下的圖像，執(zhí)行視角轉(zhuǎn)換并保存所述bev圖像。

14、根據(jù)本發(fā)明提供的視角轉(zhuǎn)換方法，所述將視角轉(zhuǎn)換過程中的各算子進(jìn)行融合，得到視角轉(zhuǎn)換算子，包括：

15、將所述各算子中的采樣算子、乘法算子、求和算子和除法算子進(jìn)行融合，得到所述視角轉(zhuǎn)換算子；

16、所述采樣算子和所述乘法算子用于將所述圖像組轉(zhuǎn)換至同一bev空間，得到初始bev圖像，所述求和算子和除法算子用于對所述初始bev圖像進(jìn)行聚合得到bev圖像。

17、根據(jù)本發(fā)明提供的視角轉(zhuǎn)換方法，所述將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角bev空間，得到第二數(shù)量張初始bev圖像，并對所述初始bev圖像進(jìn)行聚合得到bev圖像，包括：

18、基于向量化處理器，通過向量化指令將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角bev空間，得到第二數(shù)量張初始bev圖像，并對所述初始bev圖像進(jìn)行聚合得到bev圖像。

19、根據(jù)本發(fā)明提供的視角轉(zhuǎn)換方法，所述向量化處理器部署在端側(cè)設(shè)備上。

20、本發(fā)明還提供一種視角轉(zhuǎn)換裝置，包括：

21、圖像獲取單元，用于獲取第一數(shù)量張多個視角下的圖像，并從所述圖像中確定空間分布上相互獨(dú)立的圖像組；

22、視角轉(zhuǎn)換單元，用于將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角bev空間，得到第二數(shù)量張初始bev圖像，并對所述初始bev圖像進(jìn)行聚合得到bev圖像，所述第二數(shù)量小于所述第一數(shù)量。

23、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如上述任一種所述視角轉(zhuǎn)換方法。

24、本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述視角轉(zhuǎn)換方法。

25、本發(fā)明還提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述視角轉(zhuǎn)換方法。

26、本發(fā)明提供的視角轉(zhuǎn)換方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，通過獲取第一數(shù)量張多個視角下的圖像，并從圖像中確定空間分布上相互獨(dú)立的圖像組；將圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角bev空間，得到第二數(shù)量張初始bev圖像，并對初始bev圖像進(jìn)行聚合得到bev圖像，第二數(shù)量小于第一數(shù)量。相比于相關(guān)技術(shù)中針對每張輸入圖像都需要映射到bev空間導(dǎo)致的計算冗余度較大，本實施例將空間分布上相互獨(dú)立的圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角bev空間，以這種方式進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到的初始bev圖像中的冗余點(diǎn)大幅減小，即計算冗余度大幅減小。

27、同時，由于初始bev圖像的數(shù)量小于單張圖像的數(shù)量，相應(yīng)地降低了對初始bev圖像進(jìn)行聚合這個步驟的計算量，從而降低了視覺轉(zhuǎn)換任務(wù)的整體耗時，提高了轉(zhuǎn)換效率。

技術(shù)特征：

1.一種視角轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視角轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述從所述圖像中確定空間分布上相互獨(dú)立的圖像組，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的視角轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角bev空間，得到第二數(shù)量張初始bev圖像，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的視角轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角bev空間，得到第二數(shù)量張初始bev圖像，并對所述初始bev圖像進(jìn)行聚合得到bev圖像，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的視角轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述將視角轉(zhuǎn)換過程中的各算子進(jìn)行融合，得到視角轉(zhuǎn)換算子，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的視角轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角bev空間，得到第二數(shù)量張初始bev圖像，并對所述初始bev圖像進(jìn)行聚合得到bev圖像，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的視角轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述向量化處理器部署在端側(cè)設(shè)備上。

8.一種視角轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述視角轉(zhuǎn)換方法。

10.一種非暫態(tài)計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述視角轉(zhuǎn)換方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及計算機(jī)視覺領(lǐng)域，提供一種視角轉(zhuǎn)換方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，方法包括：獲取第一數(shù)量張多個視角下的圖像，并從所述圖像中確定空間分布上相互獨(dú)立的圖像組；將所述圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角BEV空間，得到第二數(shù)量張初始BEV圖像，并對所述初始BEV圖像進(jìn)行聚合得到BEV圖像，所述第二數(shù)量小于所述第一數(shù)量。本發(fā)明提供的視角轉(zhuǎn)換方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，通過從多個視角下的圖像中確定空間分布上相互獨(dú)立的圖像組，將圖像組同時轉(zhuǎn)換至同一鳥瞰圖視角BEV空間，大幅減少了計算冗余度，降低了計算量，從而降低了視覺轉(zhuǎn)換任務(wù)的整體耗時，提高了轉(zhuǎn)換效率。

技術(shù)研發(fā)人員：沈博,崔浩,鄭祥祥,郭濤,胡金水,魏思
受保護(hù)的技術(shù)使用者：科大訊飛股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/28