專利名稱：位置檢出方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及視覺系統(tǒng)的物體位置檢出方法及裝置，更詳細(xì)地說，是關(guān)于通過檢出雙值化圖像數(shù)據(jù)上的物體輪廓線而進(jìn)行位置檢出的位置檢出方法及裝置。
最近，美國、日本等開發(fā)出許多用于物體的識別·位置檢出等的通用視覺系統(tǒng)(visionsystem)。這些系統(tǒng)中，作為通過識別物體形狀進(jìn)行位置檢出時的一般方法，主要有兩種。第1種是利用圖像數(shù)據(jù)上區(qū)域點統(tǒng)計性質(zhì)的方法。例如在面積、長徑、短徑、慣性矩等統(tǒng)計量為基準(zhǔn)，識別物體形狀，檢出其位置。第2種是以具有物體特征的部分為樣板(基準(zhǔn)圖像)，與對象圖像之間進(jìn)行相關(guān)運算，根據(jù)該相關(guān)系數(shù)得出是否存在與基準(zhǔn)圖像相對應(yīng)的圖像，據(jù)此識別物體的特征部分，檢出其位置的方法。
由于第1種方法不直接用輪廓形狀，存在不能適用于復(fù)雜形狀物體的問題。
第2種方法因樣板的尺寸、角度等派生出限定條件，存在難以通用化的問題。
另外，作為根據(jù)輪廓線檢出特征位置的方法，也有設(shè)想用計算機(jī)以程序方式檢出圖像中物體圖形外部輪廓線，根據(jù)檢出的輪廓線檢出物體所定處的位置。由于這樣的位置檢出方法是以程序方式執(zhí)行輪廓線檢出，將它應(yīng)用于大容量圖像數(shù)據(jù)時存在處理速度變慢的問題。
本發(fā)明的目的在于針對上述以往問題，提供能適用于任意形狀物體而具有通用性的、并能高速處理的、抗干擾性高的位置檢出方法及裝置。
本發(fā)明的位置檢出方法的特征在于包括以下步驟，第一步讓圖像存貯器存貯由圖像輸入裝置輸入的雙值化圖像;第二步依次掃描存于圖像存貯器內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)，以檢出的前未檢出邊界點作為起始點;第三步以起始點為跟蹤結(jié)束點，寫入重疊在圖像存貯器上的覆蓋存貯器;第四步將起始點設(shè)定為最初參考點;第五步對圖像存貯器的當(dāng)前參考點的8個附近點數(shù)據(jù)進(jìn)行取數(shù);第六步對應(yīng)前一參考點至當(dāng)前參考點方向的前方編號，選8種探索表中任一種，根據(jù)被選探索表對應(yīng)圖像存貯器的當(dāng)前參考點周圍8個附近點數(shù)據(jù)，讀出朝下一參考點方向的當(dāng)前方向編號，檢出下一參考點;第七步對覆蓋存貯器的當(dāng)前參考點周圍8個附近點數(shù)據(jù)取數(shù)，判斷該8個附近點數(shù)據(jù)中對應(yīng)當(dāng)前方向編號的數(shù)據(jù)是否為跟蹤結(jié)束點;第八步第七步的判斷結(jié)果為否定時，以檢出的參考點為跟蹤結(jié)束點，寫入覆蓋存貯器，重復(fù)第五、第六和第七步，繼續(xù)跟蹤輪廓線，第七步的判斷結(jié)果為肯定時，結(jié)束輪廓線跟蹤，回到第二步;第九步根據(jù)檢出的輪廓線計算曲率，并用計算結(jié)果檢出特征點;第十步將對各輪廓線逐一地依次累積運算特征點間的輪廓長和角度的結(jié)果進(jìn)行存貯;第十一步邊在特征點之間逐一移位，邊將登記形狀的距離角度累積運算結(jié)果與輸入圖像方的運算結(jié)果作對照，檢出最佳對合位置。
另外，本發(fā)明的位置檢出裝置的特征在于具有①存貯由圖像輸入裝置輸入的雙值化圖像的圖像存貯器;②對存貯于圖像存貯器的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并檢出物體輪廓線的構(gòu)件;③根據(jù)檢出的輪廓線計算曲率并用計算結(jié)果檢出特征點的構(gòu)件;④對各輪廓線逐一地依次累積運算、存貯特征點間的輪廓長和角度的構(gòu)件;⑤邊在特征點之間逐一移位，邊將預(yù)先登記形狀的距離角度累積運算結(jié)果與輸入圖像方的運算結(jié)果作對照，檢出最佳對合位置的構(gòu)件。
本發(fā)明的是根據(jù)存貯于圖像存貯器的圖像數(shù)據(jù)來檢出物體輪廓線，由于采用輪廓線探索表使探索過程簡單化，能以很高的處理速度檢出輪廓線。還由于以計算曲率檢出已檢出輪廓線的特征點，再利用這些特征點間的距離、角度累積運算結(jié)果作形狀對照而檢出物體位置，從而具有通用性的同時，能可靠檢出特征點，在其它部分，即使有影子、噪聲等也能正確地進(jìn)行位置檢出，能進(jìn)行高抗干擾性的位置檢出。
以下參見

圖1-圖13說明本發(fā)明一實施例。
首先為易于理解依次詳細(xì)說明本發(fā)明方法。
一般的輪廓線跟蹤順序可歸納為以下(1)對圖像作系統(tǒng)性掃描，探查滿足檢出基準(zhǔn)之點。若發(fā)現(xiàn)這樣的點，就定為最初參考點。
(2)對參考點附近作調(diào)查，應(yīng)用確切的跟蹤基準(zhǔn)。以檢出的點為新參考點，在不滿足終端條件下重復(fù)該處理。
(3)若完成系統(tǒng)性跟蹤，則該算法結(jié)束。
用這樣的步驟通過對檢出基準(zhǔn)、跟蹤基準(zhǔn)、終端基準(zhǔn)作種種變更，構(gòu)成各種各樣的跟蹤算法，本發(fā)明所用的方法為以下所述。
(1)如圖1所示，從上端開始按線順序?qū)D像A進(jìn)行橫向掃描，將碰及圖形B的邊界點且前未檢出的邊界點為輪廓線跟蹤的起始點。
(2)以所得的起始點為最初參考點，獲得開始方向編號(檢出方向編號)后開始跟蹤。
(3)設(shè)在前一參考點上的檢出方向為i，因后述原因，從i-3的方向開始，對參考點周圍8個附近點依次以逆時針方向進(jìn)行探索，查找區(qū)域點。
圖2(a)示出了參考點PO及其周圍8個附近點P1-P8、自參考點PO朝8個附近點P1-P8方向的方向編號1-8和探索順序J。圖2(b)示出了用編號i所示的前一參考點上的檢出方向(實線箭號)和用編號i-3所示的探索開始方向(虛線箭號)。
(4)將檢出的下一參考點座標(biāo)數(shù)據(jù)加上數(shù)據(jù)串后作為新的參考點。該點與跟蹤結(jié)束條件不一致時返回(3)。
(5)若下一參考點與跟蹤結(jié)束條件一致，則結(jié)束對于一條輪廓線的跟蹤?；氐揭罅硪粭l輪廓線的(1)后再開始掃描，對整個圖像A進(jìn)行以上動作，檢出所有的輪廓線。
(6)根據(jù)已檢出的輪廓線計算曲率，用計算結(jié)果檢出特征點。
(7)對各輪廓線逐一地依次累積運算檢出的特征點之間的輪廓長和角度，存貯運算結(jié)果。
(8)邊在特征點間逐一移動，邊將登記形狀的距離角度累積運算結(jié)果與輸入圖像方的(7)的運算結(jié)果作對照，檢出最佳對合位置。
(9)結(jié)束。
以下說明用上述輪廓線方法能檢出輪廓線。
首先假設(shè)自左端開始橫向掃描，輪廓形狀如圖3(a)、(b)所示有閉合形狀B1和開放形狀B2，隨之，被檢出的起始點附近的輪廓形狀也有兩種，如圖4所示。圖4(a)對應(yīng)開放圖形B2，S2為起始點。圖4(b)對應(yīng)閉合圖形B1、S1為起始點。假設(shè)前一參考點中這些起始點的檢出編號i在圖4(a)和圖4(b)場合均為7，從編號4的方向開始探索。對于此情況下與下一參考點的位置關(guān)系，圖4(a)的示于圖5(a)-(e)，圖4(b)的示于圖6(a)-(e)。
由圖5(a)-(e)可知，從起始點S2開始輪廓跟蹤時，若從檢出方向編號4(i-3＝4)方向的附近點P4開始探索，就能檢出下一個參考點。這是因為在編號4方向的附近點P4上絕對不存在區(qū)域點。同樣，圖6場合也能檢出。
接著，考慮輪廓線上的檢出。當(dāng)前參考點PO如圖7(a)所示，由前一參考點P10沿例如6(前方編號)方向上被檢出時，從當(dāng)前參考點看過去，編號3(＝6-3)方向必成為背景點，并由此沿順時針方向不存在下一個檢出點，從而不存在障礙。因此，若從編號3方向逆時針探索，則能檢出下一參考點。同樣，當(dāng)前參考點PO如圖7(b)所示，由前一參考點沿5(前方編號)方向檢出時，從當(dāng)前參考點PO看過去，編號2(＝5-3)方向必成為背景點，并由此沿順時針方向上不存在下一個檢出點，從而不存在障礙，若從編號2方向逆時針探索，則能檢出下一參考點。至于其它任何前方編號(n＝1-8)也同樣能檢出。
綜上所述，若用本方法能檢出所有的輪廓線。其結(jié)果，能使8個附近點探索過程化簡?，F(xiàn)用表1對此進(jìn)行說明。表1表示自前一參考點P10至當(dāng)前參考點PO的方向編號(前方編號)為5時的探索表。探索表中的方向編號1-8與圖2(a)的方向編號對應(yīng)。
前方編號5
×錯誤表1將參考點PO周圍的附近點P1-P8的象素數(shù)據(jù)加上方向編號，作為編號1方向-編號8方向數(shù)據(jù)。
探索表的內(nèi)容為位組合格式，白圓、黑圓分別表示背景點、區(qū)域點。
最未行數(shù)字，表示至下一參考點的方向編號，可在方向1-8的位組合格式中參照探索表而獲得。另外，×記號為錯誤。
如表1所示，若前方編號為5，則從當(dāng)前參考點PO看過去，編號2方向必成為背景點。接著，按編號2、3、4、5、6、7、8、1的方向順序探索，獲得最初的區(qū)域點的方向為至下一個參考點的方向編號。
若如此準(zhǔn)備8種配合前方編號的探索表，只需檢出8個附近點的象素數(shù)據(jù)和參見探索表，就能檢出輪廓點。
備有以疊在圖像存貯器上的形式為位平面的覆蓋存貯器，將起始點和已檢出參考點作為檢出結(jié)束點預(yù)先寫入其內(nèi)。在檢出8個附近點象素數(shù)據(jù)的同時將它檢出，檢查下一參考點是否已經(jīng)到達(dá)檢出結(jié)束點。
還有，對于圖像的4周邊界處理，可通過將邊界上的點全作為圖形的非區(qū)域點，將圖3(b)所示圖形B2也作為單一的閉合區(qū)域而檢出，再通過后處理進(jìn)行4周邊界處理，便能作為開放圖形而檢出。
這樣，由于采用寫入探索表和檢出結(jié)束點的覆蓋存貯器，使以往用程序控制進(jìn)行的輪廓點跟蹤能用隨機(jī)邏輯的硬件來實現(xiàn)，并能高速處理。
以下，邊參見圖8邊說明用于實施上述方法的裝置結(jié)構(gòu)。圖8中，101為圖像輸入部。被輸入的三維物體正投影雙值化圖像，通過圖像輸入部101存貯于圖像存貯部102。圖像存貯部102由圖像存貯器和疊在其上的覆蓋存貯器構(gòu)成。
起始點和已檢出參考點依次被寫入覆蓋存貯器。
控制部107對圖像存貯部102進(jìn)行圖1那樣的橫向掃描，邊用覆蓋存貯器實施已檢出的檢查，邊用圖像存貯部檢出邊界點?？刂撇?07以該邊界點為輪廓線跟蹤的起始點，將起始點地址和開始方向編號送至各自的地址算出部和輪廓點探索部104，開始輪廓線跟蹤。當(dāng)DMA(直接存貯器存取)部103輸出跟蹤結(jié)束信號而結(jié)束輪廓線跟蹤時，就進(jìn)行繼續(xù)掃描，并且一檢出前未檢出的邊界點，就重復(fù)上述工作，一直執(zhí)行到圖像數(shù)據(jù)結(jié)束為止。
DMA103從圖像存貯部102取出參考點或起始點周圍8個附近點。將自圖像存貯器取出的數(shù)據(jù)送至輪廓點探索部104，暫時存貯從覆蓋存貯器取出的覆蓋數(shù)據(jù)。同輪廓點探索部104所檢出的、與至下一參考點方向編號相對應(yīng)的存貯數(shù)據(jù)(覆蓋數(shù)據(jù))作比較，檢出跟蹤結(jié)束信息。檢出結(jié)束信息時，將其送至控制部。
輪廓點探索部104根據(jù)自DMA部103獲得的8個附近點數(shù)據(jù)和暫存的前方編號，用探索表讀出至下一參考點(輪廓點)的方向編號。探索表由ROM構(gòu)成，3位前方編號和8位8個附近點數(shù)據(jù)共11位，作為地址給出輸入數(shù)據(jù)，由此能讀出3位下一方向編號和1，位出錯信息共4位。預(yù)先寫入出錯信息，使8個附近點為全“1”或全“0”時以及i-3方向為“1”時，輸出“1”。讀出的方向編號被送至地址算出部105，出錯信息被送至控制部107。
地址算出部105，根據(jù)輪廓點探索部104所獲得的方向數(shù)使地址在X、Y方向上各自增減，把下一個參考點地址送至DMA部103，并與檢出方向編號一起送入輪廓數(shù)據(jù)存貯部106存貯。
圖9為表示DMA103、輪廓點探索部104及地址算出部105的具體結(jié)構(gòu)的框圖。首先，起始點地址由控制部送至緩沖器1007，開始方向數(shù)送至緩沖器1004。根據(jù)緩沖器1007的地址，存貯器取數(shù)電路1001將8個附近點數(shù)據(jù)和覆蓋數(shù)據(jù)取數(shù)，送至探索表1003及比較電路1002。送至比較電路1002的覆蓋數(shù)據(jù)被暫時存貯。由探索表1003獲得下一個方向編號，并將其送至緩沖器1004、運算表1005和輪廓數(shù)據(jù)存貯部106。根據(jù)緩沖器1004的方向編號，與先存貯的比較電路1002的相應(yīng)位作比較，獲得終端信息。運算表1005中寫入了相對各方向的X方向和Y方向的增減值△X、△Y，將其送入運算電路1006，能算出下一參考點地址。運算結(jié)果送至輪廓數(shù)據(jù)存貯部106和緩沖器1007。
特征點檢出部108根據(jù)檢出的輪廓線計算曲率，用計算結(jié)果檢出、存貯特征點位置。更詳細(xì)些說，如圖1所示，特征點檢出部108由曲率值算出部111、曲率比較部112和特征點存貯部113構(gòu)成。圖11示出了輪廓數(shù)據(jù)存貯部106所存貯的輪廓線數(shù)據(jù)的實際形狀的一個示例，以下參見此圖進(jìn)行說明。圖11中，各輪廓點的編號表示跟蹤編號。曲率值算出部111根據(jù)各輪廓點i逐一檢出的方向編號codei，按例如下述(1)式所示的曲率值計算公式對每個輪廓點算出曲率值。另外，本例中，用n＝2進(jìn)行運算，其結(jié)果示于表2。
曲率計算值( i ) =K = i + 1i + ncode ( k ) -k = i - 1i - ncode (k)n………( 1 )]]>注用模塊8進(jìn)行加減運算曲率值比較部112中，將曲率值算出部111算出的曲率值，與對各輪廓點設(shè)定為其曲率值的絕對值的閾值作比較，進(jìn)行特征點判斷。例如以下那樣。
①｜曲率計算值｜≤閾值1時，判為直線;
②閾值1＜｜曲率計算值｜＜閾值2時，判為曲線;
③閾值2≤｜曲率計算值｜時，判為拐角。
圖11的輪廓線的方向編號、曲率值和特征點的判斷結(jié)果示于表2。
直線不作為特征點，曲線為連續(xù)點而其最初的點為曲線特征點，拐角為1點或者連續(xù)點，連續(xù)點情況下有最大值時，該點判為拐角特征點，無最大值時，將最初的點判為拐角特征點，將如此獲得的特征點信息(X、Y座標(biāo)和特征信息)存貯于特征點存貯部113。圖11例的檢出結(jié)果示于表3。
這樣，通過利用計算曲率來求輪廓線的特征點，能大幅度壓縮用于特別指定輪廓線的數(shù)據(jù)量，能進(jìn)行高速處理。
距離角度累積運算部109，把對各輪廓線逐條地依次累積運算結(jié)果作存貯，該結(jié)果是對由特征點檢出部108存貯的特征點位置間的輪廓長和相對圖像橫向的角度進(jìn)行依次累積運算的結(jié)果，也就是說，根據(jù)存于特征點存貯部113中的特征點數(shù)據(jù)，按下述(2)、(3)計算公式進(jìn)行距離角度累積運算。
S＝(下-(跟蹤點編號)-(當(dāng)前跟蹤編號)-(前-跟蹤點處的S)………(2)Φ＝tan-1((下一跟蹤點的y)-(當(dāng)前跟蹤點的y))/((下一跟蹤點的x)-(當(dāng)前跟蹤點的x)) +(前一跟蹤點處的Φ)………(3)注設(shè)跟蹤點編號為1情況下，S＝0、Φ＝0。
以上運算所得的距離角度累積運算結(jié)果示于圖12。如此利用距離角度的累積運算結(jié)果，則即使輪廓線上有若干凹凸、變形部分，在圖12的線上也僅僅表現(xiàn)為微小且局部的偏差，若整體形狀相同，就認(rèn)為是同一輪廓線圖形，因此能高抗干擾地檢出輪廓線形狀。
形狀對照部110邊在特征點間逐一移位，邊將登記的樣板形狀的距離角度累積運算結(jié)果與用距離角度累積運算部109存貯的運算結(jié)果對照，檢出最佳對合位置。圖13(a)表示樣板的實際形狀，圖13(b)表示其距離角度累積運算結(jié)果。把下述(4)式所示一致度D為最小的點作為形狀對合點而成為檢出結(jié)果。
D(S＝a時的一致度)＝s = oL｛ φ (a + S) - φ t ( 0 + S ) ｝……( 4 )]]>注Φ為對象物、Φt為樣板。
圖14表示其它裝置結(jié)構(gòu)的框圖。該位置檢出裝置由圖像輸入部1101、圖像存貯部1102、CPU1103和暫存部1104構(gòu)成。此時的CPU1103的動作程序如圖15所示?，F(xiàn)對此進(jìn)行說明。
(1)按線順序掃描存貯的圖像，檢出邊界點座標(biāo)數(shù)據(jù)。
(2)根據(jù)邊界點座標(biāo)數(shù)據(jù)檢出前未檢出的邊界點，作為起始點。
(3)從所得的起始點開始輪廓線探索。
(4)根據(jù)探索表檢出下一輪廓點。
(5)判斷根據(jù)覆蓋數(shù)據(jù)檢出的輪廓點是否滿足結(jié)束條件。不是結(jié)束條件時，回到(4)。
(6)繼續(xù)掃描，直至圖像的終端為止，判斷是否有其它起始點。
(7)有其它起始點時，回到(3)。
(8)將對各輪廓線逐一地依次累積運算檢出的特征點間的輪廓長和角度的結(jié)果進(jìn)行存貯。
(9)邊在特征點間逐一移位，邊將登記形狀的距離角度累積運算結(jié)果與輸入圖像(8)的結(jié)果作對照，檢出最佳對合位置。
(10)結(jié)束。
本發(fā)明，因如上所述采用輪廓線探索表來根據(jù)存貯于圖像存貯器的數(shù)據(jù)檢出物體的輪廓線，使探索過程簡單化，能以很高的處理速度檢出輪廓線。并以曲率計算檢出已檢出的輪廓線的特征點，再用這些特征點間的距離角度累積運算結(jié)果，進(jìn)行形狀對照，檢出物體的位置，所以，具有通用性的同時，能可靠檢出特征點，并且其它部分上即使有影子、噪聲也能正確檢出位置，能高抗干擾地進(jìn)行位置檢出。
圖1是本發(fā)明一實施例的縱向掃描及橫向掃描的說明圖;
圖2是方向編號與探索順序說明圖;
圖3是閉合圖形及開放圖形的說明圖;
圖4是檢出起始點附近的輪廓形狀說明圖;
圖5是表示開放圖形中起始點及其相鄰點的位置關(guān)系的說明圖;
圖6是表示閉合圖形中起始點及其相鄰點的位置關(guān)系的說明圖;
圖7是表示與輪廓線上的相鄰點的位置關(guān)系的說明圖;
圖8是表示本發(fā)明一實施例位置檢出裝置的結(jié)構(gòu)的框圖;
圖9是圖8實施例關(guān)鍵部分的詳細(xì)框圖;
圖10是圖8實施例特征點檢出部分的詳細(xì)框圖;
圖11是圖8實施例輪廓數(shù)據(jù)存貯部所存貯的輪廓線說明圖;
圖12是圖8實施例中距離角度累積運算結(jié)果的說明圖;
圖13是圖8實施例中用于對照位置的樣板及其距離角度累積運算結(jié)果的說明圖;
圖14是本發(fā)明另一實施例位置檢出裝置的框圖;
圖15是用于說明圖14實施例的工作的流程圖。
最后說明附圖中有關(guān)標(biāo)號的含義。101圖像輸入部、102圖像存貯部、103DMA部、104輪廓點探索部、105地址算出部、106輪廓數(shù)據(jù)存貯部、107控制部、108特征點檢出部、109距離角度累積運算部、110形狀對照部。
權(quán)利要求
1.一種位置檢出方法，其特征在于包括以下步驟，第一步讓圖像存貯器存貯由圖像輸入裝置輸入的雙值化圖像；第二步依次掃描存于圖像存貯器的圖像數(shù)據(jù)，以檢出的前未檢出邊界點作為起始點；第三步以起始點為跟蹤結(jié)束點，寫入重疊在圖像存貯器上的覆蓋存貯器；第四步將起始點設(shè)定為最初參考點；第五步對圖像存貯器的當(dāng)前參考點的8個附近點數(shù)據(jù)進(jìn)行取數(shù)；第六步對應(yīng)前一參考點至當(dāng)前參考點方向的前方編號，選8種探索表中任一種，根據(jù)被選探索表對應(yīng)圖像存貯器的當(dāng)前參考點周圍8個附近點數(shù)據(jù)，讀出朝下一參考點方向的當(dāng)前方向編號，檢出下一參考點；第七步對覆蓋存貯器的當(dāng)前參考點周圍8個附近點數(shù)據(jù)取數(shù)，判斷該8個附近點數(shù)據(jù)中對應(yīng)當(dāng)前方向編號的數(shù)據(jù)是否為跟蹤結(jié)束點；第八步第七步的判斷結(jié)果為否定時，以檢出的參考點為跟蹤結(jié)束點，寫入覆蓋存貯器，重復(fù)第五、第六和第七步，繼續(xù)跟蹤輪廓線，第七步的判斷結(jié)果為肯定時，結(jié)束輪廓線跟蹤，回到第二步；第九步根據(jù)檢出的輪廓線計算曲率，并用計算結(jié)果檢出特征點；第十步將對各輪廓線逐一地依次累積運算特征點間的輪廓長和角度的結(jié)果進(jìn)行存貯；第十一步邊在特征點之間逐一移位，邊將登記形狀的距離角度累積運算結(jié)果與輸入圖像方的運算結(jié)果作對照，檢出最佳對合位置。
2.一種位置檢出裝置，其特征在于具有①存貯由圖像輸入裝置輸入的雙值化圖像的圖像存貯器;②對存貯于圖像存貯器的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并檢出物體輪廓線的構(gòu)件;③根據(jù)檢出的輪廓線計算曲率并用計算結(jié)果檢出特征點的構(gòu)件;④對各輪廓線逐一地依次累積運算、存貯特征點間的輪廓長和角度的構(gòu)件;⑤邊在特征點之間逐一移位，邊將預(yù)先登記形狀的距離角度運算結(jié)果與輸入圖像的運算結(jié)果作對照，檢出最佳對合位置的構(gòu)件。
全文摘要
位置檢出方法及裝置，通過按線順序掃描輸入的雙值化圖像，求出要檢出輪廓線的起始點，從所得起始點起向8個附近處取數(shù)，用輪廓線探索表檢出下一輪廓點，使探索過程簡化并以高處理速度檢出輪廓線，再檢出如此檢出的輪廓線的特征點，用其特征點間的距離、角度的累積運算結(jié)果作形狀對照，檢出物體的位置。具有可適用于任意形狀物體的通用性，且能高速處理并高抗干擾地進(jìn)行位置檢出。
文檔編號G06T7/00GK1096874SQ9410123
公開日1994年12月28日 申請日期1994年2月7日 優(yōu)先權(quán)日1993年2月15日
發(fā)明者姉崎隆 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社