。
[0%2] 現(xiàn)在參照圖8,本發(fā)明的實施例示出了通過多個模塊控制的臉部的臉部表情。臉部 由多個肌肉形狀81或者表示有魚尾紋表面的臉部特征表示。該些肌肉形狀的動作和圖形 表示是由一系列表情模塊84、85、86提供的。表情模塊可W具有對于肌肉形狀81的預(yù)定義 權(quán)重，使得當(dāng)被觸發(fā)時，他們給臉部提供權(quán)重、強(qiáng)度或輸入，W產(chǎn)生適當(dāng)表情。預(yù)定義權(quán)重可 W由之前的數(shù)據(jù)捕獲來獲得。例如，表情模塊可W設(shè)及皺眉84、笑容85和憤怒的表情86。 臉部表情可W由用作表情發(fā)生器87、88、89的一個或多個模式發(fā)生器來控制。表情發(fā)生器 87-89提供混合和成形多個表情模塊的手段。例如，父母親可能要求憤怒的皺眉，該可通過 混合憤怒的表情和皺眉的臉來實現(xiàn)。在其它示例中，表情可W更加獨(dú)特，例如組合笑容和驚 訝，W產(chǎn)生愉快的驚訝的整體表情。表情發(fā)生器可W包括基于其輸入變量預(yù)先訓(xùn)練的響應(yīng) 曲線。
[0%3] 表情發(fā)生器可W鏈接到神經(jīng)行為模型，具體地鏈接到針對感情的模型。例如，表情 發(fā)生器可W連接到用于懲罰90或獎勵91的模塊。表情發(fā)生器可W獲取系統(tǒng)的明顯感情中 的任何一個或多個的輸入，配置臉部表情的適當(dāng)混合作為輸出。系統(tǒng)可W包含于整體的結(jié) 構(gòu)元件95下，W便提供所需結(jié)構(gòu)并支持系統(tǒng)的組織。在優(yōu)選實施例中，系統(tǒng)包括與臉部表 情系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的一個或多個學(xué)習(xí)元件。例如，學(xué)習(xí)元件可W改變表情發(fā)生器的權(quán)重，使得在延 長的時段中為做出特定表情而被獎勵的模型具有對于獎勵表情更強(qiáng)的權(quán)重，因此更加頻繁 地呈現(xiàn)表情。通過調(diào)節(jié)的學(xué)習(xí)也可W由模型完成。例如，將刺激引發(fā)的感覺活動與調(diào)節(jié)之 后行為的感情觸發(fā)關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)模塊會通過只暴露于刺激而觸發(fā)行為。該類似于"經(jīng)典條件 反射"或己甫洛夫條件反射。
[0264] 圖形輸出或動畫可W通過使用腦干或皮層模式發(fā)生器組成，使用形成為模塊的生 物合理的再現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型建模，產(chǎn)生在臉神經(jīng)核中解析的活動，再作為動畫權(quán)重輸出。如 所示的，模型的圖形輸出W及特定的臉部模型被設(shè)計成由從仿真的運(yùn)動神經(jīng)元產(chǎn)生的肌肉 激活來驅(qū)動。運(yùn)動神經(jīng)元可W包含于單獨(dú)的模塊中，或者可W形成模塊的圖形部分的一部 分。臉部表情幾何流形（geometric manifold)由對個別肌肉激活W及明顯非線性的組合 激活的效果進(jìn)行建模來產(chǎn)生。圖形動畫可W使用包括掃描、幾何建模和生物力學(xué)仿真的過 程。
[02化]臉部表情流形可W使用個別肌肉激活的綜合生物力學(xué)仿真來生成。該提供了該樣 的優(yōu)點，即圖形輸出是各個特征的陣列中每一個的組合，但形成單個連貫和靈活的整體。系 統(tǒng)還可w允許各部分被打開或關(guān)閉，使得模糊部分可w被查看，或者某些特征可w被集中。 當(dāng)系統(tǒng)中包含的模型正正在仿真人的大腦或其部分時，關(guān)閉計算模型的某些部分可W引起 系統(tǒng)象已經(jīng)接受到腦損傷那樣表現(xiàn)。該可W被稱作合成病變。
[0266]系統(tǒng)還可W允許藝術(shù)性地對臉部表情建模，W便允許構(gòu)造具有類似人的品質(zhì)的風(fēng) 格化的人物或卡通。使用物理型模型的優(yōu)點是與模型的未來機(jī)器人（例如在類人型的機(jī)器 人）實現(xiàn)兼容。臉部表情可W基于臉部生物力學(xué)的有限集合，然而，在優(yōu)選的實施例中，結(jié) 構(gòu)與臉部的解剖緊密匹配。數(shù)字實體可W包括化身W及顯示或音頻-視覺輸出，包括光、卡 通人物、顏色或讀者已知的各種其它輸出或顯示。
[0%7] 系統(tǒng)可W包括深的和淺的脂肪層、深的和淺的肌肉、筋膜和/或連接組織的模型。 臉上的變形或臉部運(yùn)動的效果可W通過使用大變形有限元彈力獲得，其用來通過仿真的肌 肉激活使臉部變形離開平靜位置。每塊肌肉單獨(dú)的W及與通常被共同激活的肌肉組合的動 作可W被仿真W產(chǎn)生分段線性的表情流形或臉部運(yùn)動模式。在一個實施例中，預(yù)先計算的 臉部幾何結(jié)構(gòu)在模型中被組合，W使用逼真的變形和皮膚運(yùn)動產(chǎn)生實時的臉部動畫。然而， 其它方法可W被開發(fā)W產(chǎn)生預(yù)先計算的幾何結(jié)構(gòu)或在運(yùn)行中處理幾何結(jié)構(gòu)。在本發(fā)明的實 施例中，圖形輸出可W用來驅(qū)動機(jī)器人的臉部或類似的物理表示。此外，臉部的物理表示和 圖形輸出能顯示關(guān)于圖形輸出（諸如緊張或舒展或壓力）的進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。
[0268] 學(xué)習(xí)元件
[0269] 模型還允許學(xué)習(xí)和/或情節(jié)記憶元件。該些元件可存儲數(shù)據(jù)值或權(quán)重的集合 的模塊的形式實現(xiàn)。權(quán)重可W與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相關(guān)。在一個實施例中，至少一些權(quán)重是突觸類 權(quán)重。權(quán)重可W改變或適應(yīng)環(huán)境或模型的輸入中的變化。例如，權(quán)重可對多己胺水平作出 反應(yīng)，其中，較高水平可W指示更加有塑性的狀態(tài)。W此方式，模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可W自動調(diào) 節(jié)，結(jié)果可W隨時間變化。社交學(xué)習(xí)的動態(tài)性對開發(fā)逼真的交互是關(guān)鍵的，作為與小孩交互 的一方或用戶會預(yù)料到在提供正或負(fù)的增強(qiáng)反饋時小孩會改變其響應(yīng)。學(xué)習(xí)模塊可W形成 模塊的計算部分的一部分，還可W根據(jù)需要如上文描述的W圖形形式顯示。
[0270] 學(xué)習(xí)模塊可W是關(guān)聯(lián)學(xué)習(xí)元件或關(guān)聯(lián)引擎或模塊。例如，模型可W被訓(xùn)練成使得 模型通過對之前的事件作出反應(yīng)來學(xué)習(xí)。正增強(qiáng)周期可W出現(xiàn)在與用戶的反應(yīng)似乎表現(xiàn)出 成功的結(jié)果時，成功的結(jié)果通過系統(tǒng)鼓勵權(quán)重或路徑的增強(qiáng)。兩個變量、模塊或輸入和輸出 之間的關(guān)聯(lián)指示在他們之間形成的關(guān)系，其中，第一個的變化直接或間接地引起后一個變 化。在一些情況下，多個關(guān)聯(lián)可W形成或者可W來自相同的模塊/變量或刺激。該意味著 下一次相同的事件出現(xiàn)時，W類似的方式是優(yōu)先的。第二示例可W使用負(fù)面示例，其中，權(quán) 重基于對一些刺激的負(fù)面響應(yīng)而變化。在交互周期中，該允許在關(guān)聯(lián)引擎中構(gòu)建優(yōu)先權(quán)重 集合，對于模型的反應(yīng)進(jìn)行變化或修改。在一些實施例中，刺激和權(quán)重之間的關(guān)聯(lián)可W是非 直接的、過濾的或被通過系統(tǒng)或其它學(xué)習(xí)模塊的路徑影響。在一些情況下，特別是當(dāng)關(guān)注生 物系統(tǒng)時，學(xué)習(xí)過程可W適當(dāng)?shù)厥欠侵苯拥?，變化的全部效果只在虛擬對象的行為中可觀 察到。目P，不容易察覺特定的權(quán)重是如何變化產(chǎn)生效果的。
[0271] 在一些實施例中，學(xué)習(xí)模塊可W取決于內(nèi)部活動或內(nèi)部源或刺激。該允許系統(tǒng)產(chǎn) 生內(nèi)部世界，而不是只取決于外部刺激。例如，內(nèi)部穩(wěn)態(tài)失衡（例如疲倦）會影響行為，不設(shè) 及外部輸入或與其無關(guān)?；蛘咝袨榭赡苁軆?nèi)部產(chǎn)生的歷史/記憶影響，所W會是非直接的 內(nèi)部響應(yīng)。在另外的實施例中，與天氣系統(tǒng)類似，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可W在其活動中是不斷演化的， 其中的一些呈現(xiàn)混亂行為，w非線性方式取決于其過去的狀態(tài)。在一個實施例中，系統(tǒng)包括 設(shè)計為中央模式發(fā)生器的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，中央模式發(fā)生器即使在與外部刺激隔離時，也生成某 些行為動作。例如，喉呀語可W由有節(jié)奏地操作的中央模式發(fā)生器（CPG)產(chǎn)生，該可W為學(xué) 習(xí)模塊提供基礎(chǔ)。在其它實施例中，學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)可W形成內(nèi)部刺激之間的關(guān)聯(lián)，反饋環(huán)只具有 非直接外部輸出或主要集中在模塊之間的交互之間的變化。
[0272] 人們并不知道CPG已經(jīng)用于數(shù)字動畫中，CPG提供創(chuàng)建活動的時間序列（可能是 周期性的或有節(jié)奏的）的方式。此活動可W是系統(tǒng)的核屯、特征，在生物上是合理的，允許神 經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或模塊的計算元件產(chǎn)生模式。例如，類似哭或笑或呼吸的行為是由中央模式發(fā)生器 驅(qū)動的。中央模式發(fā)生器可W通過使用擬合算法將動畫擬合到遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RNN)來構(gòu)造 或編碼。在激活腳W時（通過例如激活信號），可W產(chǎn)生模式。產(chǎn)生的模式將可變性引入到 動畫中，所W動畫不會完全重復(fù)（原因是它由潛在的混濁系統(tǒng)產(chǎn)生或一部分具有潛在的混 濁系統(tǒng)），但具有相似的重復(fù)。例如，該可W基于相似的輸入提供響應(yīng)的可變性，我們將相似 的輸入與一些生物行為關(guān)聯(lián)。
[0273] 在一些實施例中，可能期望固定模塊的關(guān)聯(lián)。例如，模型可W被訓(xùn)練成W特定方式 動作，該可能不需要改變。替代性地，系統(tǒng)改變或修改的能力可能隨時間或神經(jīng)行為元件變 化。在該種情況下，關(guān)聯(lián)引擎或模塊可W被稱作固定的或模式模塊。模式模塊可W用于圖形 元件，包括預(yù)先構(gòu)建的外觀（包括臉部表情）?？蒞有可塑性變量，其可W控制關(guān)聯(lián)模塊或 學(xué)習(xí)模塊可能的變化量。該可W通過限制任何時間步長的權(quán)重的可能變化來起作用。模塊 的可塑性允許調(diào)節(jié)變化速度，并且可W被優(yōu)化W在記憶的保持和新記憶拾取之間折衷。在 一些情況下，單個模塊的權(quán)重可W具有變化的可塑性?？伤苄钥蒞受反饋W及（諸如來自 神經(jīng)遞質(zhì)的）外部調(diào)制信號影響。
[0274] 例如，關(guān)聯(lián)模塊可W用來教導(dǎo)模塊玩簡單的游戲（諸如兵鳥球）。模型可W具有為 兵鳥球屏幕的視覺輸入的刺激，并通過移動其眼睛輸出兵鳥球拍的位置。增強(qiáng)手段可W通 過增加神經(jīng)遞質(zhì)（諸如多己胺）來提供。當(dāng)模型成功地通過發(fā)出喉呀聲的運(yùn)動用兵鳥球拍 擊中球時，模型接收更多的多己胺，神經(jīng)行為系統(tǒng)可W將此與球/兵鳥球拍的跟蹤關(guān)聯(lián)，增 強(qiáng)與此有關(guān)的關(guān)聯(lián)模塊。
[0275] 示例性模塊
[0276] 現(xiàn)在參照圖6,通過巧眼的實現(xiàn)示出了模型的靈活性。此特征可W被并入作為如圖 5中描述并顯示的臉部61、眼睛62和角膜63的臉部結(jié)構(gòu)的一部分。眼睛的巧動是通過動 眼系統(tǒng)協(xié)調(diào)的，使得巧眼易于在掃視中出現(xiàn)。在一個實施例中，系統(tǒng)可W由具有適當(dāng)?shù)纳窠?jīng) 網(wǎng)絡(luò)的模塊來建模。在動畫模型中，巧眼系統(tǒng)也必須具有圖形元件-鏈接到眼臉和眼睛周 圍的肌肉。因為眼睛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)化和組合特性W及被加入的計算數(shù)據(jù)，該些連接是直接的。 然而，眼睛還與大腦的其它區(qū)域有復(fù)雜的關(guān)系。例如，巧眼率可能受多己胺活動的影響。模 型的結(jié)構(gòu)允許此完全不同的復(fù)雜系統(tǒng)在不對眼睛系統(tǒng)進(jìn)行改動時，提供巧眼系統(tǒng)的輸入。 如果一些形式的反饋進(jìn)入神經(jīng)系統(tǒng)，則該也會被簡單地連接?；ミB兩個系統(tǒng)的能力可W依 從于模型的層級結(jié)構(gòu)和每個模塊的不同特性。
[0277] 在另一示例中，我們可W考慮當(dāng)環(huán)境出現(xiàn)變化時會發(fā)生什么情況，例如，當(dāng)模型 的視場出現(xiàn)變化時，該是由照相機(jī)檢測的。照相機(jī)的輸出映射到仿真視網(wǎng)膜，其檢測亮度 變化，并映射到上丘的活動，上丘的活動分解競爭輸入，并指導(dǎo)動眼系統(tǒng)（由多個神經(jīng)核組 成）生成掃視眼運(yùn)動，掃視眼運(yùn)動被發(fā)送到動畫系統(tǒng)。不期望的刺激引起多己胺通過構(gòu)造 (tectonigral)路徑釋放。如果影響基底神經(jīng)節(jié)的新的或獎勵的多己胺釋放，在刺激下下凹 的眼睛，通過赫布化ebbian)可塑性修改當(dāng)前的運(yùn)動活動和W后的響應(yīng)。杏仁核將當(dāng)前的 情緒狀態(tài)與刺激關(guān)聯(lián)，可W觸發(fā)下丘腦的荷爾蒙釋放，激活腦干運(yùn)動回路，驅(qū)動臉部肌肉， 通過激活預(yù)先計算的生物力學(xué)仿真的變形產(chǎn)生動畫。子系統(tǒng)的響應(yīng)和可塑性受不同的神經(jīng) 調(diào)質(zhì)和荷爾蒙水平的影響，他們也影響有效狀態(tài)。因為模型的行為受其歷史W及外部事件 的影響，動畫由復(fù)雜的非線性系統(tǒng)動態(tài)特性產(chǎn)生，通過參數(shù)生理學(xué)約束自調(diào)節(jié)。該基于視覺 環(huán)境變化和神經(jīng)系統(tǒng)的生物理解描述特定的反應(yīng)集合。然而，應(yīng)當(dāng)理解復(fù)雜性可能不只通 過描述的模型表達(dá)，模型可W變化W根據(jù)需要包括或去掉某些部分或特征。 悅7引應(yīng)用
[0279] 為了提供所描述的系統(tǒng)和方法的可能使用的示例，簡要討論設(shè)及游戲環(huán)境和廣告 環(huán)境的應(yīng)用。然而，本發(fā)明可W不僅僅局限于該些實施例。在游戲環(huán)境中，用戶可W控制與 其它游戲中的人物交互的動畫人物或虛擬對象。在許多游戲中，該些人物的動作是非常簡 單的或者類似僵尸。該些游戲人物可W使用本發(fā)明的實施例實現(xiàn)，有助于克服許多游戲人 物的類似于計算機(jī)或類似于機(jī)器人的特性或特征。類似于計算機(jī)的特性可W包括具有不斷 的交互或者具有不變化的交互。
[0280] 基于神經(jīng)行為模型的人物可W具有寬范圍的技能或者沒有技能，同時代表非常逼 真的交互。而且，游戲開發(fā)者可直接方式調(diào)節(jié)人物或者允許人物學(xué)習(xí)，W便根據(jù)應(yīng)用 提供寬范圍的不同的人物類型。例如，人物可W被建模成或多或少對神經(jīng)遞質(zhì)或其它變量 (神經(jīng)調(diào)制）可接受，諸如催產(chǎn)素或多己胺，或者根據(jù)該人物的期望使用，具有更慢的反應(yīng) 時間。模型的互連圖形部分使該些變化清楚、令人信服，例如人物如果沮喪，則可能會由于 交互表現(xiàn)出沮喪，該種沮喪的臉部表情可能是相當(dāng)逼真的和/或基于用戶和人物之間的交 互平滑變化的。該可W提供另外的優(yōu)點，原因是它能夠創(chuàng)建具有不同交互能力的多個人物， W產(chǎn)生復(fù)雜世界。
[0281] 具有學(xué)習(xí)方面或模塊的人物允許在人物和用戶之間的交互被記住，神經(jīng)行為模型 可W在人物再次相遇時是逼真的。例如，用戶對其友好的人物可W具有記住此情況的學(xué)習(xí) 模塊，并在下次交互時進(jìn)行積極的交互。W此方式，用戶和人物之間的交互在圖形上是逼真 的，會W現(xiàn)實或有趣的方式通過一系列交互發(fā)展。
[0282] 在另外的示例中，系統(tǒng)或方法可W被應(yīng)用到或與廣告裝置、顯示屏或網(wǎng)頁關(guān)聯(lián)。在 此示例中，模型可W與用戶交互W呈現(xiàn)想法或產(chǎn)品。模型可W具有為用戶臉部的視覺輸入 的刺激，提供用戶可W看到的動畫視覺輸出。用戶的交互不是單方面的，而是交互式的，該 里，用戶對某些信息元件的不同響應(yīng)可W引起模型處理響應(yīng)，對關(guān)于下次呈現(xiàn)什么或者如 何呈現(xiàn)此信息作出選擇。同時，模型的圖形或視覺元件呈現(xiàn)逼真的和有感情的臉部表情，W 便改善與用戶的關(guān)系。因為模型組合了圖形和處理元件，它可W構(gòu)建強(qiáng)大的連接，其至少部 分可W縮小恐怖谷效應(yīng)。模型的神經(jīng)行為信息還可W用來判斷廣告的效果。模型的處理或 圖形還可W被修改，W便提供期望的服務(wù)。例如，汽車穿梭餐廳可W具有接收訂單的模型， 其具有類似人的品質(zhì)，W便克服任何反計算機(jī)的偏見，還可W由類似于與餐廳關(guān)聯(lián)的人物 的圖形輸出來表示。
[0283] 在另外的示例中，系統(tǒng)可W用在人機(jī)交互環(huán)境中。機(jī)場登記通常是人流密集的，要 求乘客很快通過。然而，有限的成功使用化身或數(shù)字實體與乘客交互。該部分是由于缺少 化身的交互性。然而，基于神經(jīng)行為的化身能夠基于乘客響應(yīng)改變行為W提供更好的服務(wù)。 該可通過視覺地監(jiān)視乘客或者通過查看由乘客提供的答案來實現(xiàn)。描述的模型提供能夠感 測和改變行為W及可擴(kuò)展或可適應(yīng)不同情況或乘客交互點的系統(tǒng)。
[0284] 系統(tǒng)操作
[0285] 系統(tǒng)可W在通用計算機(jī)上運(yùn)行。系統(tǒng)的架構(gòu)可W包括多個等級或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。在一 個實施例中，在模型架構(gòu)中有多個等級。該些等級可W包括：
[0286] ?定義每個模塊類型和功能的編程；
[0287] ?組合和排序多個模塊的結(jié)構(gòu)；W及 [028引?提供模塊之間的聯(lián)接和通信的結(jié)構(gòu)
[0289] 將模型分成包括不同細(xì)節(jié)水平的模塊的層級允許模型中的模塊之間的廣泛互連， 原因是模塊之間清楚分開，但整體結(jié)構(gòu)提供連接他們的手段。例如，如果連接是對眼睛，貝U 眼睛可W與臉部或鼻子分開，允許不影響剩余的模型建立與眼睛的新連接。模型的組織結(jié) 構(gòu)還允許容易地找到眼睛并產(chǎn)生鏈接。在一些實施例中，連接可W在模型中的基本上任何 變量之間進(jìn)行。
[0290] 該可W允許圖形與神經(jīng)模型交互，形成復(fù)雜的動畫系統(tǒng)。在一些實施例中，所描述 的結(jié)構(gòu)提供W直接方式產(chǎn)生復(fù)雜的動畫的能力，原因是它使設(shè)計等級和技能分開和區(qū)別。
[0291] 該允許第一用戶創(chuàng)建模塊；第二用戶適當(dāng)?shù)貥?gòu)造和對模型分組，第S用戶建立模 塊之間的連接和數(shù)據(jù)流。連接可W看成是描述模塊之間或者模塊或系統(tǒng)的變量之間的相互 關(guān)系的一種方式。在一些情況下，單個用戶可W執(zhí)行任務(wù)中的每一個任務(wù)，但可單獨(dú)方 式進(jìn)行，W便可W在不影響系統(tǒng)或者不要求大的重構(gòu)或重組系統(tǒng)時更新一個部分。W此方 式，模型可W由模塊或模塊模板的庫或集合構(gòu)造。該允許將建模分成編碼/準(zhǔn)備部分和（模 塊/模塊模板的）匯編和（連接器的）鏈接部分。匯編部分不一定要求編程部分的理解或 者技能組，并且可W由模型結(jié)構(gòu)領(lǐng)域的技術(shù)人員W直截了當(dāng)?shù)姆绞綀?zhí)行。模塊模板可W是 不用清楚限定功能的模塊的寬泛描述。該些可W通過增加功能或圖形來重新定義，例如由 已知的科學(xué)模型來形成模塊。庫可W根據(jù)建議的構(gòu)造方法包括模塊和模塊模板的混合。庫 可W包括能夠產(chǎn)生行為結(jié)構(gòu)或神經(jīng)行為結(jié)構(gòu)的模塊的集合。
[0292] 在一個實施例中，操作員或用戶選擇模塊W包括到模型或網(wǎng)絡(luò)中，選擇模塊之間 的連接，調(diào)節(jié)與模塊關(guān)聯(lián)的參數(shù)W及模塊在所需結(jié)構(gòu)中的相對位置。操作員然后觀察在屏 幕上顯示的數(shù)字實體或化身，調(diào)節(jié)會影響由模型控制的化身的響應(yīng)的特征的模塊選擇、位 置、參數(shù)和模塊的連接的組合。例如，化身的人物可W通過改變所需結(jié)構(gòu)的拓?fù)浠虿季謥肀?影響或配置。新模塊可W被增加，模塊部分被復(fù)制或者結(jié)構(gòu)部分（例如樹分支）被去掉。模 塊或系統(tǒng)之間連接的變化也會影響人物-例如，如果不再在模塊之間發(fā)射神經(jīng)遞質(zhì)，或者 傳輸不再那么有效。所需的配置量取決于差異的水平，或者化身或虛擬對象的行為之間的 差異的重要性。
[0293] 在一個實施例中，額外的信息處理能力是基于不同信號的精確定時，該對系統(tǒng)是 可調(diào)節(jié)的參數(shù)。因此，模型的結(jié)果可W取決于信息是如何通過模型連接的。在一個實施例 中，模塊的相對位置可W是參數(shù)。該能夠使模塊的運(yùn)動引起位置-參考數(shù)據(jù)被調(diào)節(jié)。在一 個實施例中，單純的暫時參考帖代替位置參考帖被使用。
[0294] 模塊應(yīng)當(dāng)首先或者在使用之前適于被模型識別。多個模塊的結(jié)構(gòu)或?qū)蛹壢缓罂蒞 被創(chuàng)建。結(jié)構(gòu)上的每個點或節(jié)點可W鏈接到其它節(jié)點，并且可W包含