0073] 請同時參閱圖3A與圖4。在初始化程序S111中，計算單元204所執(zhí)行的初始化程 序為根據(jù)二維圖像平面32產生三維投影曲平面31。也就是說，計算單元204在獲得二維圖 像平面32后，將會進一步地根據(jù)二維圖像平面32產生一個投影面積小于二維圖像平面32 的三維投影曲面31。然而，三維投影曲面亦可依照存儲單元205所預先儲存的三維投影模 型選擇直接產生使用，本發(fā)明并不以此做為限制。
[0074] 在本發(fā)明實施例中，三維投影曲面31根據(jù)二維圖像平面32所產生，且此三維投影 曲面31以碗型的投影物件(如前述由底部為一個平面以及封閉曲面41所組成的)做實施與 說明。但在其他實施方式中，也可以車體40或其他監(jiān)視系統(tǒng)及裝置為中心點，向外、向上延 伸形成一個開口向上的封閉曲面41。所述平面用以表示車體40所在的位置。三維投影曲 面31的高度須與其開口半徑成正比。所述三維投影曲面31是由一個三維投影模型產生， 所述三維投影模型須滿足z<x-sjx' +Y2的空間限制，其中X、Y與Z為三維空間的軸向。
[0075] 在網(wǎng)格化程序S112中，計算單元204將三維投影曲面31與二維圖像平面32分別 對應劃分為多個第一網(wǎng)格311與多個第二網(wǎng)格321，且第二網(wǎng)格321的數(shù)目等于第一網(wǎng)格 311的數(shù)目。在本發(fā)明實施例中，僅以四邊形的網(wǎng)格作為說明，在本領域的普通技術人員應 了解也可替換為三邊形或其他多邊形的網(wǎng)格來做實施，本發(fā)明并不以此做為限制。
[0076] 接著，在執(zhí)行網(wǎng)格調整程序S113中，計算單元204調整三維投影曲面31與二維 圖像平面32對應的位置，使兩者的中心點對應，且每一第一網(wǎng)格311對應至每一第二網(wǎng)格 321。另外，計算單元204可以調整三維投影曲面31，以使三維投影曲面31的正投影面積可 以完全被二維圖像平面32的正投影面積所覆蓋。
[0077] 在計算單元204執(zhí)行網(wǎng)格調整程序S113之后，接著選擇所欲執(zhí)行的網(wǎng)格重劃的計 算方式，如網(wǎng)格分割子程序S114與網(wǎng)格合并子程序S115。網(wǎng)格分割子程序S114與網(wǎng)格合 并子程序S115為將三維投影曲面31與二維圖像平面32上的第一網(wǎng)格311與第二網(wǎng)格321 根據(jù)二維圖像平面32的法向量322與每一第一網(wǎng)格的法向量312之間的夾角Z0大小， 對三維投影曲面31與二維圖像平面32上的第一網(wǎng)格311與第二網(wǎng)格321重新劃分的計算 程序。
[0078] 請參閱圖6,圖6為本發(fā)明實施例的圖像處理方法的網(wǎng)格合并子程序的流程圖。 更仔細地說，在本發(fā)明實施例的圖像處理方法中，在執(zhí)行完網(wǎng)格調整程序S113后，可選擇 網(wǎng)格合并子程序S115,網(wǎng)格合并子程序S115的網(wǎng)格重劃計算方式中還包括多個判斷步驟S211 ?S221。
[0079] 請同時參閱圖6與圖7A?7C，圖7A?7C為本發(fā)明實施例的圖像處理方法的網(wǎng) 格合并子程序流程說明的示意圖。三維投影曲面71的第一網(wǎng)格711?713分別對應至二 維圖像平面32的第二網(wǎng)格721?723。在步驟S211中，計算單元204從三維投影曲面71 開始執(zhí)行網(wǎng)格合并的計算(也可從二維圖像平面72開始執(zhí)行，本發(fā)明并不以此做為限制)。 在本發(fā)明實施例中，計算單元204的演算可以螺旋方式由內而外或者由外而內由三維投影 曲面71上的這些網(wǎng)格進行掃描。另外，也可以縱向或橫向的順序方式依序進行掃描。舉例 來說，圖7A以從最外圍的第一網(wǎng)格711開始往第一網(wǎng)格712、713的方向做計算。更仔細地 說，其可對應參考方向72a?72e的由外而內的螺旋方式，從第一網(wǎng)格711開始計算。
[0080] 接著，在步驟S212中，計算單元204判斷第一網(wǎng)格711往方向71a是否有共邊 (collinear)的第一網(wǎng)格。在圖7A的例子中，假設第一網(wǎng)格711與第一網(wǎng)格712不具有共 邊710a，因此計算單元204執(zhí)行步驟S214。反之，當?shù)谝痪W(wǎng)格711與第一網(wǎng)格712具有共 邊711a，則執(zhí)行步驟S213。
[0081] 在步驟S214中，計算單元204將沒有共邊71la或不滿足預設條件(將于后續(xù)說明） 的第一網(wǎng)格711定義為第一重劃網(wǎng)格，且同時定義第二網(wǎng)格721為第二重劃網(wǎng)格。具體地 說，如圖7所示，第一網(wǎng)格711于計算后即規(guī)劃為第一重劃網(wǎng)格。在完成第一網(wǎng)格711的重 新規(guī)劃程序后，計算單元204執(zhí)行步驟S217。
[0082] 而在步驟S213中，請復參閱圖3D，計算單元204會還將第一網(wǎng)格711與其具有共 邊711a的第一網(wǎng)格712做進一步計算。計算單元204計算第一網(wǎng)格711上的法向量(如圖 3B中法向量312)與第二網(wǎng)格上的法向量(如圖3C中法向量322)之間的夾角Z0 (如圖 3D中的0 )與具有共邊711a的第一網(wǎng)格712上的法向量與第二網(wǎng)格722上的法向量之間 的夾角Z0的大小。
[0083] 值得注意的是，已知第一網(wǎng)格與第二網(wǎng)格可依據(jù)所選取的法向量的方向而形成兩 種大小的夾角ze以及180°-z0。因此，于其他實施方式中，上述ze也可以是由第 一網(wǎng)格712的法向量的反向量與第二網(wǎng)格722的法向量之間的夾角來計算獲取，其中夾角 z0會等于180°減去所計算的夾角，以獲取z0。
[0084] 在計算完共邊的兩個夾角Z0大小后(例如第一網(wǎng)格711、712分別與第二網(wǎng)格 721、722所形成的夾角），在步驟S215中，接著判斷兩個夾角Z0是否同時滿足預設條件。 預設條件為小于一個預設范圍的下限值，所述預設范圍例如為30°?60°的范圍區(qū)間。更 仔細地說，計算單元204判斷兩個夾角Z0是否同時小于預設范圍的下限值。若共邊的兩 個夾角ze同時小于預設范圍的下限值時，則執(zhí)行步驟S216,若共邊的兩個夾角ze不同 時小于所述下限值時，則執(zhí)行步驟S214。也就是說，若兩個夾角Ze同時在30°?60°的 預設范圍內，則計算單元204判斷為不執(zhí)行網(wǎng)格合并的動作，并直接定義所述第一網(wǎng)格711 為第一重劃網(wǎng)格，且第二網(wǎng)格721為第二重劃網(wǎng)格。
[0085] 值得一提的是，所述預設條件也可以為小于一個預設值。所述預設值例如為45° 的實數(shù)值，即為判斷兩個夾角ze是否同時小于所述預設值，若判斷兩個夾角ze小于預 設值時，則執(zhí)行步驟S216,若判斷兩個夾角ze的其中之一不小于預設值時，則執(zhí)行步驟 S214。也就是說，若兩個夾角ze同時等于所述預設值，則計算單元204判斷為不執(zhí)行網(wǎng) 格合并子程序，并直接定義所述第一網(wǎng)格711為第一重劃網(wǎng)格，且第二網(wǎng)格721為第二重劃 網(wǎng)格。
[0086] 在步驟S216中，計算單元204將小于預設范圍下限值的第一網(wǎng)格712與其具有共 邊的第一網(wǎng)格713進行合并，并定義為第一重劃網(wǎng)格712a，且同時合并第一網(wǎng)格712與其共 邊的第一網(wǎng)格713所分別對應的第二網(wǎng)格722與第二網(wǎng)格723為第二重劃網(wǎng)格722a。 [0087]接著，在步驟S217中，計算單元204判斷是否完成所有的第一網(wǎng)格在網(wǎng)格合并子 程序S115的計算。若計算單元204判斷為完成所有的第一網(wǎng)格的計算，即結束網(wǎng)格合并子 程序S115。若計算單元204判斷尚未完成所有的第一網(wǎng)格的計算，則進一步執(zhí)行步驟S218 自動接續(xù)下一個第一網(wǎng)格712的分析判斷。
[0088] 請參閱圖7C，在步驟S218中，計算單元204以步驟S216所產生的第一重劃網(wǎng)格 712a計算并且判斷其是否有共邊的第一網(wǎng)格714。若否，則重復執(zhí)行步驟S211。若是，則進 一步執(zhí)行步驟S219。
[0089] 在步驟S219中，計算單元204將第一重劃網(wǎng)格712a與其共邊的第一網(wǎng)格714進 一步執(zhí)行計算。計算單元204計算第一重劃網(wǎng)格712a上的法向量(如圖3B中法向量312) 與第二重劃網(wǎng)格上的法向量(如圖3C中法向量322)之間的夾角Z0 (如圖3D的Z0 )與 共邊的第一網(wǎng)格714上的法向量與第二網(wǎng)格724上的法向量之間的夾角Z0的大小。
[0090] 在計算完共邊的兩個夾角Z0大小后，在步驟S220中，如同步驟S215的判斷方 式，計算單元204接著判斷兩個夾角z0是否同時小于預設范圍的下限值。若判斷兩個夾 角ze小于預設范圍的下限值時，則執(zhí)行步驟S221，若判斷兩個夾角ze不小于預設范圍 的下限值時，則執(zhí)行步驟S211進行下一個第一網(wǎng)格的判斷計算。
[0091] 在步驟S221中，計算單元204將同時小于預設范圍下限值的第一重劃網(wǎng)格712a 與其共邊的第一網(wǎng)格714進行合并，并重新定義為新的第一重劃網(wǎng)格（圖未示)，且同時合并 第一重劃網(wǎng)格712a與其共邊的第一網(wǎng)格714所分別對應的第二重劃網(wǎng)格722a與第二網(wǎng)格 724為新的第二重劃網(wǎng)格722a，并接著執(zhí)行步驟S217直到完成網(wǎng)格合并子程序S115。
[0092] 請參閱圖8,圖8為本發(fā)明實施例的圖像處理方法的網(wǎng)格分割子程序的流程圖。 更仔細地說，在本發(fā)明實施例的圖像處理方法中，在執(zhí)行完網(wǎng)格調整程序S