圖像數(shù)據(jù)的后處理方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于相機領(lǐng)域，具體涉及一種圖像數(shù)據(jù)的后處理方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的手持式相機實時掃描結(jié)束時，物體(如修復(fù)牙體)的三維模型重建也已經(jīng)完成。但是由于實時處理過程中主要是根據(jù)不同幀在時間上的相鄰或相近的原則進(jìn)行比對和合并，容易造成最終三維模型重建因誤差疊加而引起的較大偏差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種圖像數(shù)據(jù)的后處理方法，包括如下步驟:
[0004]步驟一，隨機選定一幀作為空間上的根節(jié)點；
[0005]步驟二，以根節(jié)點為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索空間內(nèi)各幀與根節(jié)點的特征點進(jìn)行對比；
[0006]步驟三，判斷各幀是否與根節(jié)點存在能夠進(jìn)行互相關(guān)比對的匹配的特征點，如果是則進(jìn)入步驟四，如果否則進(jìn)入步驟五；
[0007]步驟四，標(biāo)記此幀為根節(jié)點的相鄰幀，扭曲所述相鄰幀并與根節(jié)點進(jìn)行互相關(guān)比對，然后返回步驟三；
[0008]步驟五，標(biāo)記此幀為根節(jié)點的子節(jié)點，以各子節(jié)點為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索各子節(jié)點的相鄰幀和子節(jié)點，直到空間內(nèi)所有的幀都被搜索到并被標(biāo)記為相鄰幀或子節(jié)點，然后進(jìn)入步驟六；
[0009]步驟六，各相鄰幀的實時位置通過扭曲與子節(jié)點或根節(jié)點進(jìn)行互相關(guān)比對，得到后處理位置，同時各相鄰幀的三維點云也使用后處理位置與子節(jié)點進(jìn)行比對和平均，從而合并成以子節(jié)點為中心的三維點云，各子節(jié)點合并得到的三維點云通過與根節(jié)點比對和平均后合并成三維模型。
[0010]進(jìn)一步地，步驟一中所述的隨機選定的一幀為第一幀、最后一幀、或者空間里中心位置的幀。
[0011]本發(fā)明的有益效果在于:由于實時處理后得到的三維模型已經(jīng)把掃描中采集到的所有時刻的幀在空間上連成了一個整體，后處理可以利用空間上的連續(xù)性將不同時刻的幀根據(jù)空間上的遠(yuǎn)近進(jìn)行重新排列和比對，從而減少相鄰或相近時刻幀比對而引起的誤差疊力口，得到更精確的三維數(shù)據(jù)。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的流程框圖；
[0013]圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0015]如圖1和圖2所示，一種圖像數(shù)據(jù)的后處理方法，包括如下步驟:步驟一，隨機選定一幀作為空間上的根節(jié)點；步驟二，以根節(jié)點為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索空間內(nèi)各幀與根節(jié)點的特征點進(jìn)行對比；步驟三，判斷各幀是否與根節(jié)點存在能夠進(jìn)行互相關(guān)比對的匹配的特征點，如果是則進(jìn)入步驟四，如果否則進(jìn)入步驟五；步驟四，標(biāo)記此幀為根節(jié)點的相鄰幀，扭曲所述相鄰幀并與根節(jié)點進(jìn)行互相關(guān)比對，然后返回步驟三；步驟五，標(biāo)記此幀為根節(jié)點的子節(jié)點，以各子節(jié)點為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索各子節(jié)點的相鄰幀和子節(jié)點，直到空間內(nèi)所有的幀都被搜索到并被標(biāo)記為相鄰幀或子節(jié)點，然后進(jìn)入步驟六；步驟六，各相鄰幀的實時位置通過扭曲與子節(jié)點或根節(jié)點進(jìn)行互相關(guān)比對，得到后處理位置，同時各相鄰幀的三維點云也使用后處理位置與子節(jié)點進(jìn)行比對和平均，從而合并成以子節(jié)點為中心的三維點云，各子節(jié)點合并得到的三維點云通過與根節(jié)點比對和平均后合并成三維模型。
[0016]與實時處理階段各幀的密集三維點云采用相鄰或相近時間的原則合并相比，后處理中合并三維點云的方法更注重三維點云的在整體坐標(biāo)系下的一致性,通過平均不同幀(不同時刻)獲得的空間內(nèi)相同的點得到該點更接近于真實值的三維坐標(biāo)。
[0017]優(yōu)選的，步驟一中所述的隨機選定的一幀為第一幀、最后一幀、或者空間里中心位置的幀。
[0018]由于實時處理后得到的三維模型已經(jīng)把掃描中采集到的所有時刻的幀在空間上連成了一個整體，后處理可以利用空間上的連續(xù)性將不同時刻的幀根據(jù)空間上的遠(yuǎn)近進(jìn)行重新排列和比對，從而減少相鄰或相近時刻幀比對而引起的誤差疊加，得到更精確的三維數(shù)據(jù)。
[0019]以上所述的內(nèi)容僅僅是本發(fā)明的具體實施例，并不是對本發(fā)明的限制。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在該實施例的啟示下所作出的由常規(guī)技術(shù)手段變化所得的發(fā)明創(chuàng)造，都在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種圖像數(shù)據(jù)的后處理方法，其特征在于，包括如下步驟: 步驟一，隨機選定一幀作為空間上的根節(jié)點； 步驟二，以根節(jié)點為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索空間內(nèi)各幀與根節(jié)點的特征點進(jìn)行對比； 步驟三，判斷各幀是否與根節(jié)點存在能夠進(jìn)行互相關(guān)比對的匹配的特征點，如果是則進(jìn)入步驟四，如果否則進(jìn)入步驟五； 步驟四，標(biāo)記此幀為根節(jié)點的相鄰巾貞，扭曲所述相鄰幀并與根節(jié)點進(jìn)行互相關(guān)比對，然后返回步驟三； 步驟五，標(biāo)記此幀為根節(jié)點的子節(jié)點，以各子節(jié)點為圓心，從近到遠(yuǎn)逐漸搜索各子節(jié)點的相鄰幀和子節(jié)點，直到空間內(nèi)所有的幀都被搜索到并被標(biāo)記為相鄰幀或子節(jié)點，然后進(jìn)入步驟六； 步驟六，各相鄰幀的實時位置通過扭曲與子節(jié)點或根節(jié)點進(jìn)行互相關(guān)比對，得到后處理位置，同時各相鄰幀的三維點云也使用后處理位置與子節(jié)點進(jìn)行比對和平均，從而合并成以子節(jié)點為中心的三維點云，各子節(jié)點合并得到的三維點云通過與根節(jié)點比對和平均后合并成三維模型。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像數(shù)據(jù)的后處理方法，其特征在于:步驟一中所述的隨機選定的一幀為第一幀、最后一幀、或者空間里中心位置的幀。
【專利摘要】本發(fā)明涉及本發(fā)明提供了一種圖像數(shù)據(jù)的后處理方法，其中，各相鄰幀的實時位置通過扭曲與子節(jié)點或根節(jié)點進(jìn)行互相關(guān)比對，得到后處理位置，同時各相鄰幀的三維點云也使用后處理位置與子節(jié)點進(jìn)行比對和平均，從而合并成以子節(jié)點為中心的三維點云，各子節(jié)點合并得到的三維點云通過與根節(jié)點比對和平均后合并成三維模型。由于實時處理后得到的三維模型已經(jīng)把掃描中采集到的所有時刻的幀在空間上連成了一個整體，后處理可以利用空間上的連續(xù)性將不同時刻的幀根據(jù)空間上的遠(yuǎn)近進(jìn)行重新排列和比對，從而減少相鄰或相近時刻幀比對而引起的誤差疊加，得到更精確的三維數(shù)據(jù)。
【IPC分類】G06T17-00
【公開號】CN104574498
【申請?zhí)枴緾N201310608793
【發(fā)明人】呂鍵
【申請人】廣東朗呈醫(yī)療器械科技有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2013年11月27日