焊接條件的檢索支援系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種檢索系統(tǒng)，該檢索系統(tǒng)在利用機器人、自動裝置進行的焊接中，在與施工的接頭、坡口形狀、焊接姿態(tài)等焊接接頭信息相應地設定焊接電流、焊接電壓、焊接速度、焊炬姿態(tài)等焊接條件時，以成為對象的焊接接頭信息作為基礎對記錄有焊接條件的數(shù)據(jù)庫進行檢索，設定匹配的焊接條件。
【背景技術】
[0002]以往，在利用機器人或自動裝置進行焊接時，進行與焊接對象(工件)的接頭形狀、材質相應地設定焊接機的電流、電壓、焊接速度、焊炬角度等焊接條件的作業(yè)。焊接條件設定為通過反復進行針對工件的實際焊接與焊接條件的變更并實施適時修正而能夠實現(xiàn)期望的施工結果的焊接條件。另一方面，通常大多使用記錄有焊接條件的數(shù)據(jù)庫，設定焊接條件時輸入焊接接頭信息等進行檢索，對機器人或自動裝置設定檢索到的焊接條件。
[0003]作為從數(shù)據(jù)庫等信息記錄機構高效地檢索并設定焊接條件的方法，具有專利文獻1、專利文獻2等所公開的技術。
[0004]例如，專利文獻I公開了一種焊接條件設定方法，其是通過離線示教生成針對作業(yè)對象的作業(yè)程序并將其作為程序而輸出、從而使被控制對象設備動作的作業(yè)程序生成方法中的焊接條件設定方法，特別是為了生成用于進行焊接作業(yè)的作業(yè)程序，設定作為普通條件而預先給予的、從基本焊接條件數(shù)據(jù)庫指定的針對焊接部位的焊接條件，其中，將實際進行焊接而獲得的焊接條件作為實際焊接條件數(shù)據(jù)庫登記并保存，在對指定的焊接部位設定焊接條件的情況下，通過對所述基本焊接條件數(shù)據(jù)庫與所述實際焊接條件數(shù)據(jù)庫這兩者的數(shù)據(jù)庫進行檢索來設定針對作業(yè)的最佳焊接條件。
[0005]專利文獻2公開了一種焊接示教支援方法，包括以下階段:作為檢索條件從數(shù)據(jù)庫獲取包括針對被焊接物的焊縫、焊接順序、進行各焊縫的焊接的焊接機器人在內(nèi)的信息、即焊縫圖案的階段；一邊將成為核查對象的被焊接物的焊縫與該焊縫圖案進行比較一邊生成焊接路徑的階段；沿著該焊接路徑而生成針對該被焊接物的焊縫的示教點的階段；設定該示教點處的焊炬的配置角度的階段；以及根據(jù)該焊炬的配置角度與所述被焊接物的物理特性來設定焊接條件的階段。
[0006]在上述的專利文獻1、2中，均設定檢索條件，對積累焊接條件而成的數(shù)據(jù)庫進行檢索，設定或自動設定作業(yè)條件。
[0007]在先技術文獻
[0008]專利文獻
[0009]專利文獻1:日本特許4243384號公報
[0010]專利文獻2:日本特開2005 - 316906號公報
[0011]在使用所述的專利文獻1、2從數(shù)據(jù)庫等檢索并設定焊接條件時，有時產(chǎn)生以下這樣的不良情況。
[0012]例如，在實施焊接條件的檢索的情況下，有時無法充分縮小檢索條件，導致多個檢索結果符合。此時，為了獲取最佳焊接條件，需要反復設定追加的檢索條件，實施再檢索。也就是說，無法否認的是，對于多個符合的檢索結果，會產(chǎn)生難以判斷各檢索結果的不同之處等不良情況。在這樣的狀況下，為了高效地篩選而設定追加的檢索條件，為了獲得期望的結果，存在即便是熟練的操作人員也需要花費時間的情況。
[0013]另一方面，也存在有在數(shù)據(jù)庫內(nèi)不存在想要檢索的焊接條件的情況。在這種情況下，需要參考盡可能接近的檢索條件對檢索到的條件進行編輯/修正，從而確定想要求得的焊接條件，但對于經(jīng)驗少的操作人員來說是困難的作業(yè)。例如，根據(jù)作為對象的焊接接頭，難以單從數(shù)值方面判斷遠近，對于不同的操作人員，想要參考的檢索條件也不同。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]發(fā)明要解決的課題
[0015]因此，鑒于所述問題點，本發(fā)明的目的在于提供一種焊接條件的檢索支援系統(tǒng)，該焊接條件的檢索支援系統(tǒng)在從數(shù)據(jù)庫檢索最佳焊接條件時，即便在具有多個檢索出的結果的情況下，或不存在對應的檢索結果的情況下，也能夠迅速地確定期望的焊接條件。
[0016]用于解決課題的手段
[0017]為了實現(xiàn)所述目的，在本發(fā)明中采用以下技術手段。
[0018]S卩，本發(fā)明的焊接條件的檢索支援系統(tǒng)在從至少記錄有焊接條件的數(shù)據(jù)庫檢索焊接條件時，以使操作人員所進行的焊接條件的檢索變得容易的方式對該操作人員進行檢索的支援，其特征在于，預先從所述數(shù)據(jù)庫所記錄的項目中選定多組兩個項目的組合，在利用輸入的檢索條件對所述數(shù)據(jù)庫進行檢索時，在選出的檢索結果為規(guī)定量以上的情況下，將規(guī)定量以上的所述檢索結果通過所述兩個項目的各內(nèi)容的組合進行分組化，求出“分組化的檢索結果”，求出評價函數(shù)相對于所述“分組化的檢索結果”的評價值，并且選擇基于所述評價函數(shù)的評價值最佳的兩個項目的組合，將選擇出的所述“分組化的檢索結果”顯示為兩個項目的表，能夠從顯示的表中檢索焊接條件。
[0019]另外，本發(fā)明的焊接條件的檢索支援系統(tǒng)在從至少記錄有焊接條件的數(shù)據(jù)庫中檢索焊接條件時，以使操作人員所進行的焊接條件的檢索變得容易的方式對該操作人員進行檢索的支援，其特征在于，預先對所述數(shù)據(jù)庫所記錄的項目確定用作檢索對象的優(yōu)先度，在利用輸入的檢索條件對所述數(shù)據(jù)庫進行檢索時，在選出的檢索結果不足規(guī)定量的情況下，以依次刪除優(yōu)先度低的所述檢索對象的項目的方式進行檢索，持續(xù)進行檢索直至選出的檢索結果達到規(guī)定量以上，將達到規(guī)定量以上的所述檢索結果通過包括作為所述優(yōu)先度低的檢索條件的項目而除去的項目在內(nèi)的兩個項目的各內(nèi)容的組合進行分組化，從而求出“分組化的檢索結果”，將求出的“分組化的檢索結果”顯示為兩個項目的表，能夠從顯示的表中檢索焊接條件。
[0020]優(yōu)選的是，所述數(shù)據(jù)庫記錄有:與焊接方法、焊接設備相關的信息；包括接頭種類、坡口形狀、焊接姿態(tài)的至少一個以上的焊接接頭信息；以及與所述焊接接頭信息對應的、包括焊接電流、焊接電壓、焊接速度、焊炬姿態(tài)、橫擺運條的至少一個以上的焊接條件。[0021 ] 優(yōu)選的是，將數(shù)據(jù)庫所記錄的項目中的、兩個項目復合而成的內(nèi)容用作新的一個項目。
[0022]本發(fā)明的焊接條件的檢索支援系統(tǒng)的特征在于，在相對于利用所述的檢索支援系統(tǒng)進行檢索后得到的表而選擇該表中的一個以上單元時，在存儲于所選擇的單元的值為規(guī)定值以上的情況下，通過進一步利用另外兩個項目的各內(nèi)容的組合進行分組化而求出另一個“分組化的檢索結果”，求出評價函數(shù)相對于所述另一個“分組化的檢索結果”的評價值，并且選擇基于所述評價函數(shù)的評價值最佳的兩個項目的組合，將所選擇的所述另一個“分組化的檢索結果”顯示為兩個項目的表，能夠從顯示的表中檢索焊接條件。
[0023]發(fā)明效果
[0024]根據(jù)本發(fā)明，在以成為對象的焊接接頭信息為基礎對記錄有焊接條件的數(shù)據(jù)庫進行檢索而檢索最佳焊接條件時，即便在具有多個檢索出的結果的情況、或不存在對應的檢索結果的情況下，也能夠迅速地確定期望的焊接條件。
【附圖說明】
[0025]圖1示出按照優(yōu)先順序排列檢索項目的表。
[0026]圖2以表形式示出將檢索項目每兩個一組進行組合。
[0027]圖3不出第一實施方式的檢索結果((a)表格5?(d)表格8)。
[0028]圖4示出檢索結果(表格7)。
[0029]圖5示出通過篩選檢索結果(表格7)而獲得的檢索結果(表格8)。
[0030]圖6示出第二實施方式的檢索結果。
[0031]圖7以表形式示出在篩選檢索條件后將檢索項目每兩個一組進行組合。
[0032]圖8是示出檢索順序的流程圖。
[0033]圖9是本發(fā)明的實施方式的多關節(jié)機器人系統(tǒng)的簡要結構圖。
[0034]圖10是示出機器人編程器的圖。
[0035]附圖標記說明
[0036]1:焊接機器人裝置
[0037]2:焊接機器人
[0038]3:機器人編程器
[0039]4:控制裝置
[0040]5:個人計算機
[0041]6:焊接工具
[0042]31:操作按鈕
[0043]32:畫面部
[0044]33:數(shù)字鍵
【具體實施方式】
[0045]根據(jù)附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。
[0046]首先，在對本發(fā)明的支援焊接條件的檢索的系統(tǒng)進行說明之前，對應用本發(fā)明的焊接機器人裝置進行描述。
[0047]如圖9所示，焊接機器人裝置I具有焊接機器人2、具有例如用作示教編程器的機器人編程器(robot pendant) 3的控制裝置4、以及個人計算機5。
[0048]焊接機器人2是垂直多關節(jié)型的6軸的工業(yè)用機器人，在設置于該焊接機器人2的前端的凸緣部，安裝有由焊接焊炬等構成的焊接工具6。該焊接機器人2也可以搭載于供焊接機器人2自身搭載并使其移動的滑塊。
[0049]控制裝置4根據(jù)預