域確定為候選區(qū)域。
[0124]第二確定模塊6034，用于根據(jù)候選區(qū)域確定目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線。
[0125]進(jìn)一步的，第二確定模塊6034如圖9所示，包括:
[0126]確定子模塊6034a，用于從候選區(qū)域的最低行開(kāi)始，確定候選區(qū)域中的第一邊界線。第一邊界線所在行的像素灰度值等于255的像素個(gè)數(shù)大于第一邊界線所在行的寬度的一半，且鄰接行的像素灰度值等于255的像素個(gè)數(shù)大于鄰接行的寬度的一半。鄰接行為第一邊界線所在行的上一行。
[0127]處理子模塊6034b，用于將第一邊界線作為目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線。
[0128]第二確定單元604如圖10所示，包括:
[0129]第一建立模塊6041，用于建立攝像機(jī)的圖像坐標(biāo)系和本車(chē)的車(chē)體坐標(biāo)系的映射關(guān)系。圖像坐標(biāo)系用于記錄陰影的下邊界線與攝像機(jī)的位置關(guān)系，車(chē)體坐標(biāo)系用于記錄本車(chē)與目標(biāo)車(chē)輛的位置關(guān)系。
[0130]第三確定模塊6042，用于根據(jù)映射關(guān)系通過(guò)三線標(biāo)定法確定本車(chē)與目標(biāo)車(chē)輛的間距。
[0131]綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的前方車(chē)輛測(cè)距裝置，能夠在前方物體為目標(biāo)車(chē)輛時(shí)，從目標(biāo)車(chē)輛的圖像中提取目標(biāo)車(chē)輛的陰影區(qū)域，根據(jù)陰影區(qū)域確定目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線，最終根據(jù)陰影的下邊界線確定本車(chē)與目標(biāo)車(chē)輛的間距，相較于相關(guān)前方車(chē)輛測(cè)距技術(shù)，無(wú)需要求車(chē)道線清晰，能夠較為準(zhǔn)確地計(jì)算出本車(chē)與前方車(chē)輛之間的實(shí)際距離，因此，提高了測(cè)量精度。
[0132]所述領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。
[0133]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種前方車(chē)輛測(cè)距方法，其特征在于，所述方法包括: 根據(jù)預(yù)設(shè)的車(chē)輛數(shù)學(xué)模型和本車(chē)前方物體的圖像對(duì)所述前方物體進(jìn)行識(shí)別，所述車(chē)輛數(shù)學(xué)模型用于表征車(chē)輛的屬性特征； 當(dāng)所述前方物體為目標(biāo)車(chē)輛時(shí)，從所述目標(biāo)車(chē)輛的圖像中提取所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影區(qū)域，所述陰影區(qū)域?yàn)樗鰣D像中目標(biāo)車(chē)輛受所述目標(biāo)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的光線作用在地面上形成的陰影的區(qū)域； 根據(jù)所述陰影區(qū)域確定所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線； 根據(jù)所述陰影的下邊界線確定所述本車(chē)與所述目標(biāo)車(chē)輛的間距。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述陰影區(qū)域確定所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線，包括: 對(duì)所述陰影區(qū)域?qū)?yīng)的圖像進(jìn)行灰度處理，得到灰度圖像； 對(duì)所述灰度圖像進(jìn)行圖像二值化處理，得到二值圖像，所述二值圖像中的像素灰度值為O或者255 ； 根據(jù)所述二值圖像將至少包含所述像素灰度值為255的連續(xù)行的區(qū)域確定為候選區(qū)域； 根據(jù)所述候選區(qū)域確定所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述候選區(qū)域確定所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線，包括: 從所述候選區(qū)域的最低行開(kāi)始，確定所述候選區(qū)域中的第一邊界線，所述第一邊界線所在行的像素灰度值等于255的像素個(gè)數(shù)大于所述第一邊界線所在行的寬度的一半，且所述鄰接行的像素灰度值等于255的像素個(gè)數(shù)大于所述鄰接行的寬度的一半，所述鄰接行為所述第一邊界線所在行的上一行； 將所述第一邊界線作為所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述陰影的下邊界線確定所述本車(chē)與所述目標(biāo)車(chē)輛的間距，包括: 建立所述攝像機(jī)的圖像坐標(biāo)系和所述本車(chē)的車(chē)體坐標(biāo)系的映射關(guān)系，所述圖像坐標(biāo)系用于記錄所述陰影的下邊界線與所述攝像機(jī)的位置關(guān)系，所述車(chē)體坐標(biāo)系用于記錄所述本車(chē)與所述目標(biāo)車(chē)輛的位置關(guān)系； 根據(jù)所述映射關(guān)系通過(guò)三線標(biāo)定法確定所述本車(chē)與所述目標(biāo)車(chē)輛的間距。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)預(yù)設(shè)的車(chē)輛數(shù)學(xué)模型和本車(chē)前方物體的圖像對(duì)所述前方物體進(jìn)行識(shí)別之前，所述方法還包括: 根據(jù)包含車(chē)輛的圖像和非車(chē)輛的圖像通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法建立所述車(chē)輛數(shù)學(xué)模型； 采集所述本車(chē)前方物體的圖像。6.一種前方車(chē)輛測(cè)距裝置，其特征在于，所述裝置包括: 識(shí)別單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的車(chē)輛數(shù)學(xué)模型和本車(chē)前方物體的圖像對(duì)所述前方物體進(jìn)行識(shí)別，所述車(chē)輛數(shù)學(xué)模型用于表征車(chē)輛的屬性特征； 提取單元，用于在所述前方物體為目標(biāo)車(chē)輛時(shí)，從所述目標(biāo)車(chē)輛的圖像中提取所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影區(qū)域，所述陰影區(qū)域?yàn)樗鰣D像中目標(biāo)車(chē)輛受所述目標(biāo)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的光線作用在地面上形成的陰影的區(qū)域； 第一確定單元，用于根據(jù)所述陰影區(qū)域確定所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線； 第二確定單元，用于根據(jù)所述陰影的下邊界線確定所述本車(chē)與所述目標(biāo)車(chē)輛的間距。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一確定單元，包括: 灰度處理模塊，用于對(duì)所述陰影區(qū)域?qū)?yīng)的圖像進(jìn)行灰度處理，得到灰度圖像； 二值化處理模塊，用于對(duì)所述灰度圖像進(jìn)行圖像二值化處理，得到二值圖像，所述二值圖像中的像素灰度值為O或者255 ； 第一確定模塊，用于根據(jù)所述二值圖像將至少包含所述像素灰度值為255的連續(xù)行的區(qū)域確定為候選區(qū)域； 第二確定模塊，用于根據(jù)所述候選區(qū)域確定所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二確定模塊，包括: 確定子模塊，用于從所述候選區(qū)域的最低行開(kāi)始，確定所述候選區(qū)域中的第一邊界線，所述第一邊界線所在行的像素灰度值等于255的像素個(gè)數(shù)大于所述第一邊界線所在行的寬度的一半，且所述鄰接行的像素灰度值等于255的像素個(gè)數(shù)大于所述鄰接行的寬度的一半，所述鄰接行為所述第一邊界線所在行的上一行； 處理子模塊，用于將所述第一邊界線作為所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第二確定單元，包括: 第一建立模塊，用于建立所述攝像機(jī)的圖像坐標(biāo)系和所述本車(chē)的車(chē)體坐標(biāo)系的映射關(guān)系，所述圖像坐標(biāo)系用于記錄所述陰影的下邊界線與所述攝像機(jī)的位置關(guān)系，所述車(chē)體坐標(biāo)系用于記錄所述本車(chē)與所述目標(biāo)車(chē)輛的位置關(guān)系； 第三確定模塊，用于根據(jù)所述映射關(guān)系通過(guò)三線標(biāo)定法確定所述本車(chē)與所述目標(biāo)車(chē)輛的間距。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 建立單元，用于根據(jù)包含車(chē)輛的圖像和非車(chē)輛的圖像通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法建立所述車(chē)輛數(shù)學(xué)模型； 采集單元，用于采集所述本車(chē)前方物體的圖像。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種前方車(chē)輛測(cè)距方法及裝置，屬于汽車(chē)主動(dòng)安全領(lǐng)域。所述方法包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的車(chē)輛數(shù)學(xué)模型和本車(chē)前方物體的圖像對(duì)所述前方物體進(jìn)行識(shí)別，所述車(chē)輛數(shù)學(xué)模型用于表征車(chē)輛的屬性特征；當(dāng)所述前方物體為目標(biāo)車(chē)輛時(shí)，從所述目標(biāo)車(chē)輛的圖像中提取所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影區(qū)域，所述陰影區(qū)域?yàn)樗鰣D像中目標(biāo)車(chē)輛受所述目標(biāo)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的光線作用在地面上形成的陰影的區(qū)域；根據(jù)所述陰影區(qū)域確定所述目標(biāo)車(chē)輛的陰影的下邊界線；根據(jù)所述陰影的下邊界線確定所述本車(chē)與所述目標(biāo)車(chē)輛的間距。本發(fā)明解決了前方車(chē)輛測(cè)距時(shí)測(cè)量精度較低的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了提高測(cè)量的精度的效果，用于測(cè)量本車(chē)與前方車(chē)輛的距離。
【IPC分類(lèi)】G06K9/00
【公開(kāi)號(hào)】CN104915642
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510276264
【發(fā)明人】王繼貞, 方嘯, 張志輝
【申請(qǐng)人】奇瑞汽車(chē)股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月16日
【申請(qǐng)日】2015年5月26日