進(jìn)行裁切，得到一矩形圖片，所述矩形圖片為所述目標(biāo)圖像的正視圖。
[0137]本發(fā)明具體實(shí)施例的基于正射投影的道路標(biāo)線采集方法中，通過對采集的目標(biāo)圖像進(jìn)行處理，標(biāo)識出道路邊沿，并通過道路的標(biāo)定特征點(diǎn)檢測和累計采樣修正的計算，進(jìn)行自標(biāo)定，得到逆透視變換矩陣，繼而將目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成正視圖，實(shí)現(xiàn)了道路標(biāo)線的實(shí)時采集，同時實(shí)現(xiàn)了標(biāo)定、矯正、正視圖生成的自動化，極大的節(jié)省了后續(xù)處理的時間，節(jié)省了大量人力、物力。
[0138]需要說明的是，本發(fā)明提供的基于正射投影的道路標(biāo)線采集裝置的應(yīng)用上述方法的裝置，則上述基于正射投影的道路標(biāo)線采集方法的所有實(shí)施例均適用于該裝置，且均能達(dá)到相同或相似的有益效果。
[0139]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于正射投影的道路標(biāo)線采集方法，其特征在于，包括: 利用安裝在采集車上的攝像裝置采集道路圖像，獲取目標(biāo)圖像； 對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行圖像處理，獲取道路邊沿在所述目標(biāo)圖像中的位置； 根據(jù)所述道路邊沿在所述目標(biāo)圖像中的位置確定道路的位置，并基于所述道路的位置對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，得到標(biāo)定特征點(diǎn)； 根據(jù)所述標(biāo)定特征點(diǎn)獲取攝像裝置坐標(biāo)系與空間坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，生成逆透視變換矩陣； 根據(jù)所述逆透視變換矩陣對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行圖片轉(zhuǎn)換，得到所述目標(biāo)圖像的正視圖。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集方法，其特征在于，得到所述目標(biāo)圖像的正視圖后還包括: 將所述目標(biāo)圖像的正視圖進(jìn)行實(shí)時顯示并存儲。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集方法，其特征在于，對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行圖像處理，獲取道路邊沿在所述目標(biāo)圖像中的位置的步驟包括: 將所述目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像； 將所述灰度圖像轉(zhuǎn)化為僅顯示物體邊沿的邊沿圖； 在所述邊沿圖中獲取第一直線特征，并根據(jù)預(yù)設(shè)道路模型的道路邊沿的直線特征對所述第一直線特征進(jìn)行篩選，獲取第二直線特征； 若當(dāng)前所述目標(biāo)圖像為采集的第一幀圖像，所述第二直線特征為目標(biāo)直線特征；否則，根據(jù)當(dāng)前所述目標(biāo)圖像之前的多幀圖像的第二直線特征，獲取預(yù)測道路邊沿信息，并結(jié)合所述預(yù)測道路邊沿信息和當(dāng)前所述目標(biāo)圖像的第二直線特征，確定目標(biāo)直線特征； 根據(jù)所述目標(biāo)直線特征，獲取道路邊沿在所述目標(biāo)圖像中的位置。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集方法，其特征在于，將所述灰度圖像轉(zhuǎn)化為僅顯示物體邊沿的邊沿圖的步驟包括: 利用canny邊緣檢測算子將所述灰度圖像轉(zhuǎn)化為僅顯示物體邊沿的邊沿圖。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集方法，其特征在于，在所述邊沿圖中獲取第一直線特征的步驟包括: 應(yīng)用隨機(jī)hough變換方法在所述邊沿圖中獲取第一直線特征。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集方法，其特征在于，根據(jù)所述標(biāo)定特征點(diǎn)獲取攝像裝置坐標(biāo)系與空間坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，生成逆透視變換矩陣的步驟包括: 獲取所述標(biāo)定特征點(diǎn)的實(shí)際位置； 根據(jù)所述標(biāo)定特征點(diǎn)在所述目標(biāo)圖像上的位置和所述實(shí)際位置，利用逆透視變換方法確定攝像裝置坐標(biāo)系與空間坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系； 根據(jù)所述攝像裝置坐標(biāo)系與空間坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，生成逆透視變換矩陣。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集方法，其特征在于，根據(jù)所述逆透視變換矩陣對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行圖片轉(zhuǎn)換，得到所述目標(biāo)圖像的正視圖的步驟包括: 對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行裁切，僅保留所述目標(biāo)圖像上的地平線以下部分； 根據(jù)所述逆透視變換矩陣將經(jīng)過裁切的所述目標(biāo)圖像進(jìn)行圖片轉(zhuǎn)換，得到一扇形圖片; 以所述目標(biāo)圖像上道路邊沿的位置為基礎(chǔ)對所述扇形圖片進(jìn)行裁切，得到一矩形圖片，所述矩形圖片為所述目標(biāo)圖像的正視圖。8.一種基于正射投影的道路標(biāo)線采集裝置，其特征在于，包括: 采集模塊，用于利用安裝在采集車上的攝像裝置采集道路圖像，獲取目標(biāo)圖像； 獲取模塊，用于對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行圖像處理，獲取道路邊沿在所述目標(biāo)圖像中的位置； 提取模塊，用于根據(jù)所述道路邊沿在所述目標(biāo)圖像中的位置確定道路的位置，并基于所述道路的位置對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，得到標(biāo)定特征點(diǎn)； 轉(zhuǎn)換模塊，用于根據(jù)所述標(biāo)定特征點(diǎn)獲取攝像裝置坐標(biāo)系與空間坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，生成逆透視變換矩陣； 生成模塊，用于根據(jù)所述逆透視變換矩陣對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行圖片轉(zhuǎn)換，得到所述目標(biāo)圖像的正視圖。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集裝置，其特征在于，所述道路標(biāo)線采集裝置還包括: 顯示存儲模塊，用于將所述目標(biāo)圖像的正視圖進(jìn)行實(shí)時顯示并存儲。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括: 第一獲取子模塊，用于將所述目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像； 第二獲取子模塊，用于將所述灰度圖像轉(zhuǎn)化為僅顯示物體邊沿的邊沿圖； 第三獲取子模塊，用于在所述邊沿圖中獲取第一直線特征，并根據(jù)預(yù)設(shè)道路模型的道路邊沿的直線特征對所述第一直線特征進(jìn)行篩選，獲取第二直線特征； 第四獲取子模塊，用于若當(dāng)前所述目標(biāo)圖像為采集的第一幀圖像，所述第二直線特征為目標(biāo)直線特征；否則，根據(jù)當(dāng)前所述目標(biāo)圖像之前的多幀圖像的第二直線特征，獲取預(yù)測道路邊沿信息，并結(jié)合所述預(yù)測道路邊沿信息和當(dāng)前所述目標(biāo)圖像的第二直線特征，確定目標(biāo)直線特征； 第五獲取子模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)直線特征，獲取道路邊沿在所述目標(biāo)圖像中的位置。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集裝置，其特征在于，所述第二獲取子模塊包括: 第一轉(zhuǎn)化模塊，用于利用canny邊緣檢測算子將所述灰度圖像轉(zhuǎn)化為僅顯示物體邊沿的邊沿圖。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集裝置，其特征在于，所述第三獲取子模塊包括: 第二轉(zhuǎn)化模塊，用于應(yīng)用隨機(jī)hough變換方法在所述邊沿圖中獲取第一直線特征。13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換模塊包括: 第一轉(zhuǎn)換子模塊，用于獲取所述標(biāo)定特征點(diǎn)的實(shí)際位置； 第二轉(zhuǎn)換子模塊，用于根據(jù)所述標(biāo)定特征點(diǎn)在所述目標(biāo)圖像上的位置和所述實(shí)際位置，利用逆透視變換方法確定攝像裝置坐標(biāo)系與空間坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系； 第三轉(zhuǎn)換子模塊，用于根據(jù)所述汽車坐標(biāo)系與空間坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，生成逆透視變換矩陣。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正射投影的道路標(biāo)線采集裝置，其特征在于，所述生成模塊包括: 第一生成子模塊，用于對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行裁切，僅保留所述目標(biāo)圖像上的地平線以下部分； 第二生成子模塊，用于根據(jù)所述逆透視變換矩陣將經(jīng)過裁切的所述目標(biāo)圖像進(jìn)行圖片轉(zhuǎn)換，得到一扇形圖片； 第三生成子模塊，用于以所述目標(biāo)圖像上道路邊沿的位置為基礎(chǔ)對所述扇形圖片進(jìn)行裁切，得到一矩形圖片，所述矩形圖片為所述目標(biāo)圖像的正視圖。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于正射投影的道路標(biāo)線采集方法及裝置，涉及圖像與視頻技術(shù)領(lǐng)域。其中，上述方法包括：利用安裝在采集車上的攝像裝置采集道路圖像，獲取目標(biāo)圖像；對目標(biāo)圖像進(jìn)行圖像處理，獲取道路邊沿在目標(biāo)圖像中的位置；根據(jù)道路邊沿在目標(biāo)圖像中的位置確定道路的位置，并基于道路的位置對目標(biāo)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，得到標(biāo)定特征點(diǎn)；根據(jù)標(biāo)定特征點(diǎn)獲取攝像裝置坐標(biāo)系與空間坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，生成逆透視變換矩陣；根據(jù)逆透視變換矩陣對目標(biāo)圖像進(jìn)行圖片轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)圖像的正視圖。該方法實(shí)現(xiàn)了道路標(biāo)線的實(shí)時采集，同時實(shí)現(xiàn)了標(biāo)定、矯正、正視圖生成的自動化，極大的節(jié)省了后續(xù)處理的時間，節(jié)省了大量人力、物力。
【IPC分類】G06K9/20, G06K9/00
【公開號】CN105224908
【申請?zhí)枴緾N201410310718
【發(fā)明人】張宇騰, 曹曉航, 向哲, 齊同軍
【申請人】北京四維圖新科技股份有限公司
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2014年7月1日