(類似于在以上的操作504中所執(zhí)行的)。因此，計(jì)算的位移信息可為跟蹤模塊210提供0HMD 202的穿戴者的運(yùn)動的近似值。
[0057]圖6示出了示例性的X軸上的頭部姿勢估計(jì)600。估計(jì)600包括來自0HMD 202的運(yùn)動傳感器206的原始運(yùn)動數(shù)據(jù)208的X軸上的圖形數(shù)據(jù)402-Α，以及對應(yīng)的χ軸上的計(jì)算的位移信息602。顯著地，在X軸上的計(jì)算的位移信息602示出了 0HMD 202的穿戴者的頭部的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(向左和向右)。
[0058]圖7示出了示例性的y軸上的頭部姿勢估計(jì)700。估計(jì)700包括來自0HMD 202的運(yùn)動傳感器206的原始運(yùn)動數(shù)據(jù)208的y軸上的圖形數(shù)據(jù)402-B，以及對應(yīng)的y軸上的計(jì)算的位移信息702。顯著地，在y軸上的計(jì)算的位移信息702示出了 0HMD 202的穿戴者的頭部的向下的運(yùn)動。
[0059]圖8示出了示例性的z軸上的頭部姿勢估計(jì)800。估計(jì)800包括來自0HMD 202的運(yùn)動傳感器206的原始運(yùn)動數(shù)據(jù)208的z軸上的圖形數(shù)據(jù)402-C，以及對應(yīng)的z軸上的計(jì)算的位移信息802。顯著地，在z軸上的計(jì)算的位移信息602示出了 0HMD 202的穿戴者的頭部的向前的運(yùn)動。
[0060]返回到參照圖5的處理500，在操作512中，跟蹤模塊210確定已濾波的位移信息是否超過預(yù)定的穿戴者的運(yùn)動的閾值量。例如，頭部姿勢估計(jì)器模塊216可接收在操作510中由信號處理模塊212確定的位移，并可將位移與閾值進(jìn)行比較(所述閾值指示0HMD 202的穿戴者的當(dāng)前頭部的姿勢的變化)。在示例中，頭部姿勢估計(jì)器模塊216可將沿著X軸的位移與X軸閾值比較，將沿著y軸的位移與y軸閾值比較，將沿著z軸的位移與z軸閾值比較。如果頭部姿勢估計(jì)器模塊216確定一個(gè)或更多個(gè)位移超過了對應(yīng)的閾值，則控制進(jìn)行至操作514。否則程序500結(jié)束。
[0061]在操作514中，跟蹤模塊210更新0HMD 202的穿戴者的頭部姿勢指示218。作為示例，頭部姿勢估計(jì)器模塊216可產(chǎn)生一個(gè)或更多個(gè)頭部姿勢指示218，所述一個(gè)或更多個(gè)頭部姿勢指示218指示一個(gè)或更多個(gè)位移超過了對應(yīng)的閾值。例如，繼續(xù)采用0HMD 202的運(yùn)動傳感器206的三軸加速度計(jì)的原始數(shù)據(jù)208的示例400，頭部姿勢估計(jì)器模塊216可產(chǎn)生頭部姿勢指示218，頭部姿勢指示218指示向左側(cè)看，隨后向右下側(cè)看，隨后向右側(cè)看。因此，在操作510中確定的位移可被頭部姿勢估計(jì)器模塊216使用，以確定頭部姿勢指示218 (可被用于估計(jì)頭部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動)。在操作514之后，處理500結(jié)束。
[0062]處理500的變型是可能的。作為一個(gè)示例，頭部姿勢估計(jì)器模塊216還可考慮用于提高頭部姿勢指示218的精度的附加數(shù)據(jù)。在示例中，頭部姿勢估計(jì)器模塊216還可從非侵?jǐn)_的測量技術(shù)(諸如內(nèi)部攝像機(jī)和基于捕獲的駕駛員的頭部的圖像執(zhí)行的圖像處理)接收數(shù)據(jù)，以增加從0HMD 202中接收的信息。
[0063]圖9示出了使用頭部姿勢估計(jì)將駕駛員的狀態(tài)通知給車輛31的系統(tǒng)的示例性處理900，頭部姿勢估計(jì)根據(jù)0HMD 202的運(yùn)動傳感器206被確定。處理900可被例如車輛31的跟蹤模塊210執(zhí)行，跟蹤模塊210與車輛31的其他系統(tǒng)(諸如駕駛員可注意的車輛系統(tǒng)224)通信。
[0064]在操作902中，跟蹤模塊210接收頭部姿勢指示218 (頭部姿勢指示218指示0HMD202的穿戴者的頭部的運(yùn)動)。在示例中，根據(jù)以上詳細(xì)討論的處理500，頭部姿勢指示218可被跟蹤模塊210確定。
[0065]在操作904中，跟蹤模塊210跟蹤頭部姿勢指示218，以確定駕駛員動作特性222。例如，頭部動作跟蹤模塊220可基于接收的頭部姿勢指示218的歷史，來確定駕駛員動作特性222 (諸如駕駛員頭部運(yùn)動的頻率和/或幅度)。由于駕駛員動作特性222可提供駕駛員的頭部隨時(shí)間的運(yùn)動的指示，因此駕駛員動作特性222可被利用，以幫助確定駕駛員的身體狀態(tài)或工作負(fù)荷。
[0066]在操作906中，跟蹤模塊210將駕駛員動作特性222提供給駕駛員可注意的車輛系統(tǒng)224。作為一個(gè)示例，跟蹤模塊210可被配置為提供頭部姿勢指示218作為自定義內(nèi)容顯示模塊226的輸入，以通知駕駛員的視線確定(例如，推斷駕駛員的目光方向)，用于識別車輛31的顯示應(yīng)該包括什么車輛31的內(nèi)容。作為另一個(gè)示例，頭部姿勢指示218和駕駛員動作特性222可被利用作為交通流量提醒模塊228的輸入，以幫助駕駛員確定交通流量提醒。作為進(jìn)一步的示例，頭部姿勢指示218和駕駛員動作特性222可被利用作為工作負(fù)荷估計(jì)器模塊230的補(bǔ)充輸入，以允許工作負(fù)荷估計(jì)器模塊230考慮潛在增加的駕駛員工作負(fù)荷(潛在增加的駕駛員工作負(fù)荷可由增加的或特定的頭部運(yùn)動暗示)。作為進(jìn)一步的示例，頭部姿勢指示218和駕駛員動作特性222可被利用作為駕駛員困倦檢測模塊232的補(bǔ)充輸入，以允許考慮將駕駛員的頭部的向上和向下的運(yùn)動(例如打盹)的頻率與預(yù)定的指示駕駛員可能困倦的閾值進(jìn)行比較。
[0067]雖然以上描述了示例性實(shí)施例，但這些實(shí)施例并不意在描述本發(fā)明的所有可能形式。而是，說明書中所使用的詞語是描述性詞語而非限制，并且應(yīng)理解的是，可在不脫離本公開的精神和范圍的情況下做出各種改變。此外，可將各種實(shí)施例的特征進(jìn)行組合以形成本發(fā)明的進(jìn)一步的實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種系統(tǒng)，包括: 處理器，被配置為: 接收頭部姿勢指示，所述頭部姿勢指示根據(jù)運(yùn)動數(shù)據(jù)被確定，所述運(yùn)動數(shù)據(jù)來自車輛駕駛員穿戴的光學(xué)頭戴式顯示器的運(yùn)動傳感器； 根據(jù)所述頭部姿勢指示確定駕駛員動作特性，所述駕駛員動作特性指示駕駛員頭部的運(yùn)動的歷史； 將駕駛員動作特性發(fā)送至駕駛員可注意的車輛系統(tǒng)，所述駕駛員可注意的車輛系統(tǒng)被配置為基于與駕駛員動作特性有關(guān)的先前觀測到的駕駛員動作來調(diào)整駕駛員通知。2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述駕駛員動作特性指示駕駛員頭部的運(yùn)動頻率和駕駛員頭部的運(yùn)動幅度中的至少一個(gè)。3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述頭部姿勢指示還根據(jù)從監(jiān)測駕駛員頭部的車內(nèi)攝像機(jī)接收的信息被確定。4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述駕駛員可注意的車輛系統(tǒng)包括自定義內(nèi)容顯示系統(tǒng)，所述自定義內(nèi)容顯示系統(tǒng)被配置為根據(jù)所述駕駛員動作特性調(diào)整在光學(xué)頭戴式顯示器中提供的內(nèi)容的顯示。5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述駕駛員可注意的車輛系統(tǒng)包括工作負(fù)荷估計(jì)器，所述工作負(fù)荷估計(jì)器被配置為基于駕駛員動作特性確定駕駛員的工作負(fù)荷。6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述駕駛員可注意的車輛系統(tǒng)包括駕駛員困倦檢測模塊，所述駕駛員困倦檢測模塊被配置為基于駕駛員動作特性估計(jì)駕駛員的困倦。
【專利摘要】本發(fā)明涉及使用頭戴式顯示器執(zhí)行頭部姿勢和動作的估計(jì)。一種系統(tǒng)接收頭部姿勢指示，頭部姿勢指示根據(jù)運(yùn)動數(shù)據(jù)被確定，運(yùn)動數(shù)據(jù)來自車輛駕駛員穿戴的光學(xué)頭戴式顯示器的運(yùn)動傳感器，所述系統(tǒng)根據(jù)頭部姿勢指示確定駕駛員動作特性，駕駛員動作特性指示駕駛員頭部的運(yùn)動歷史，所述系統(tǒng)將駕駛員動作特性發(fā)送至駕駛員可注意的車輛系統(tǒng)，所述車輛系統(tǒng)基于駕駛員動作特性調(diào)整駕駛員通知。所述系統(tǒng)還接收原始運(yùn)動數(shù)據(jù)，原始運(yùn)動數(shù)據(jù)來自穿戴在車輛駕駛員頭部的光學(xué)頭戴式顯示器的運(yùn)動傳感器，所述系統(tǒng)基于原始運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算頭部速度數(shù)據(jù)，基于頭部速度數(shù)據(jù)計(jì)算頭部位移數(shù)據(jù)，當(dāng)確定頭部位移數(shù)據(jù)超過預(yù)定的閾值位移時(shí)，更新指示頭部位置的頭部姿勢指示。
【IPC分類】G06F3/01
【公開號】CN105404388
【申請?zhí)枴緾N201510561288
【發(fā)明人】楊行翔, 夸庫·O·普拉卡阿桑特
【申請人】福特全球技術(shù)公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年9月6日
【公告號】DE102015114529A1, US20160070966