一虛擬跟蹤設(shè)備同樣可以在虛擬圖像中對相應(yīng)位置（即第一真實跟蹤設(shè)備的框選位置， 可以將該位置作為運動目標(biāo)在虛擬圖像中的位置）進(jìn)行框選，如圖2C所示，得到運動目標(biāo) 在虛擬圖像中的比例位置。假設(shè)將虛擬圖像的線框下邊沿中心點Pd'作為特征點Pd'，則 虛擬位置信息具體可以包括虛擬圖像中的特征點Pd'的比例坐標(biāo)（Xd' /W'，Yd' /H'），W' 和Η'分別為虛擬圖像的長和寬，Xd'和Yd'為特征點Pd'的二維坐標(biāo)。進(jìn)一步的，由于虛 擬圖像和實際圖像是一致的，因此，特征點Pd'的比例坐標(biāo)與特征點Pd的比例坐標(biāo)相同，即 (Xd' /W'，Yd' /H'）= (Xd/W，Yd/H)。
[0051] 本發(fā)明實施例中，將虛擬圖像中的特征點Pd'的比例坐標(biāo)（Xd' /W'，Yd' /Η'）轉(zhuǎn) 換為三維世界坐標(biāo)點P0S2的過程，具體包括但不限于如下方式：計算第一虛擬跟蹤設(shè)備的 投影矩陣為MP，并計算第一虛擬跟蹤設(shè)備的視圖矩陣為Mv，并利用如下公式計算三維世界 坐標(biāo)點P0S2 :三維世界坐標(biāo)點P0S2 =Mv 4MP 4V;其中，V的坐標(biāo)為（Xd' /W'，Yd' /Η'，η)， 且η為投影平面的深度。
[0052] 其中，可以將虛擬圖像放置到第一虛擬跟蹤設(shè)備的視椎體中，通過矩陣計算，將特 征點Pd'的比例坐標(biāo)（Xd' /W'，Yd' /Η'）轉(zhuǎn)換為三維世界坐標(biāo)點P0S2。
[0053] 其中，針對計算第一虛擬跟蹤設(shè)備的投影矩陣MP的過程，由于第一虛擬跟蹤設(shè)備 為透視投影，其數(shù)學(xué)上的意義為截錐六面體，如圖2D所示，近裁剪面的左下角坐標(biāo)為（l，b， η)，近裁剪面的右上角坐標(biāo)為（r，t，η)，近裁剪面的距離為n，遠(yuǎn)裁剪面的距離為f，通過六 個平面和相關(guān)點的運算可以推導(dǎo)得到：
[0054]
進(jìn)一步的，A= 2n/(r_l)，B= (r+l)/(r-l)，C= 2n/(t_b)，D= (t+b) / (t_b)，E= - (f+n) / (f_n)，F(xiàn)= _2fn/ (f_n)。
[0055] 針對計算第一虛擬跟蹤設(shè)備的視圖矩陣Mv的過程，即從世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到第一虛 擬跟蹤設(shè)備的坐標(biāo)系的換算矩陣Mv。由于視圖矩陣包含兩部分，即旋轉(zhuǎn)變換矩陣R和位移 變換矩陣Τ，因此，可以確定視圖矩陣'為：
[0056] 其中，在得到第一虛擬跟蹤設(shè)備的投影矩陣ΜΡ、第一虛擬跟蹤設(shè)備的視圖矩陣Μν、 特征點Pd'的比例坐標(biāo)（Xd' /W'，Yd' /Η'）之后，可以將虛擬圖像的投影平面設(shè)置為第一 虛擬跟蹤設(shè)備的近裁剪面，則投影平面的深度為n，且投影面上的點V的投影坐標(biāo)為（Xd' / W'，Yd' /Η'，η)，因此，可以利用如下公式計算三維世界坐標(biāo)點P0S2 :三維世界坐標(biāo)點P0S2 =Mv _ SVo
[0057] 如圖2E所示，基于第一虛擬跟蹤設(shè)備的三維世界坐標(biāo)點P0S1和三維世界坐標(biāo)點 P0S2,可以確定出一條射線，該射線的起點為三維世界坐標(biāo)點P0S1，該射線的方向為三維世 界坐標(biāo)點P0S1至三維世界坐標(biāo)點P0S2。根據(jù)三維世界坐標(biāo)點P0S1和三維世界坐標(biāo)點P0S2 的連線發(fā)出的射線，可以通過射線碰撞檢測的方式，得到三維世界坐標(biāo)點P0S3,該三維世 界坐標(biāo)點P0S3就是運動目標(biāo)在虛擬三維環(huán)境中的第一三維坐標(biāo)（即步驟102中確定的第 一三維坐標(biāo)）。
[0058] 步驟103,判斷第一三維坐標(biāo)是否位于第一虛擬跟蹤設(shè)備的覆蓋區(qū)域與第二虛擬 跟蹤設(shè)備的覆蓋區(qū)域的重疊區(qū)域；如果是，則執(zhí)行步驟104 ;如果否，則返回執(zhí)行步驟102， 繼續(xù)接收來自第一真實跟蹤設(shè)備的實際位置信息。
[0059] 例如，在真實跟蹤設(shè)備1對運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的過程中，假設(shè)運動目標(biāo)位于覆蓋 區(qū)域A，則第一三維坐標(biāo)位于虛擬跟蹤設(shè)備1對應(yīng)的覆蓋區(qū)域A'，即第一三維坐標(biāo)不位于虛 擬跟蹤設(shè)備1的覆蓋區(qū)域與其它虛擬跟蹤設(shè)備的覆蓋區(qū)域的重疊區(qū)域，不執(zhí)行步驟104。假 設(shè)運動目標(biāo)位于區(qū)域C，則第一三維坐標(biāo)位于虛擬跟蹤設(shè)備1對應(yīng)的重疊區(qū)域C'，即第一三 維坐標(biāo)位于虛擬跟蹤設(shè)備1的覆蓋區(qū)域與虛擬跟蹤設(shè)備2的覆蓋區(qū)域的重疊區(qū)域，執(zhí)行步 驟 104。
[0060] 步驟104,確定運動目標(biāo)移動到第二虛擬跟蹤設(shè)備對應(yīng)的第二真實跟蹤設(shè)備的覆 蓋區(qū)域，并通知該第二真實跟蹤設(shè)備對該運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。
[0061] 本發(fā)明實施例中，通知第二真實跟蹤設(shè)備對運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的過程，具體可以 包括但不限于如下方式：確定第二虛擬跟蹤設(shè)備的當(dāng)前視角向量為第一向量，并確定第二 虛擬跟蹤設(shè)備的三維世界坐標(biāo)點與運動目標(biāo)在虛擬三維環(huán)境中的第一三維坐標(biāo)（即步驟 102中確定的第一三維坐標(biāo)）之間的視角向量為第二向量，并獲得第二真實跟蹤設(shè)備需要 轉(zhuǎn)動的角度為該第一向量和該第二向量之間的夾角。將第二真實跟蹤設(shè)備需要轉(zhuǎn)動的角度 通知給第二真實跟蹤設(shè)備，以使第二真實跟蹤設(shè)備在轉(zhuǎn)動該角度后，可以對運動目標(biāo)進(jìn)行 跟蹤。
[0062] 當(dāng)運動目標(biāo)從覆蓋區(qū)域A移動到覆蓋區(qū)域B的過程中，先由真實跟蹤設(shè)備1來跟 蹤運動目標(biāo)。當(dāng)運動目標(biāo)移動到重疊區(qū)域C時，根據(jù)步驟102中確定的第一三維坐標(biāo)，可以 確定出第一三維坐標(biāo)位于重疊區(qū)域C'，即通過第一三維坐標(biāo)確定出運動目標(biāo)已經(jīng)進(jìn)入覆蓋 區(qū)域B，通知覆蓋區(qū)域B對應(yīng)的真實跟蹤設(shè)備2對該運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，且真實跟蹤設(shè)備1 當(dāng)前仍然對該運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。
[0063] 其中，根據(jù)第一三維坐標(biāo)（步驟102中確定的第一三維坐標(biāo)）和第二虛擬跟蹤設(shè) 備的坐標(biāo)，得到第二真實跟蹤設(shè)備需要轉(zhuǎn)動的角度，第二真實跟蹤設(shè)備需要轉(zhuǎn)動到第二向 量（VectorB)處。假設(shè)第二虛擬跟蹤設(shè)備的當(dāng)前視角向量為第一向量（VectorA)，則轉(zhuǎn)動的 角度即VectorA和VectorB之間的夾角，且VectorB為第二虛擬跟蹤設(shè)備的三維世界坐標(biāo) 點與第一三維坐標(biāo)之間的視角向量。
[0064] 其中，第二真實跟蹤設(shè)備需要轉(zhuǎn)動的角度可以拆分成水平方向的角度和垂直方向 的角度，且將第二真實跟蹤設(shè)備需要轉(zhuǎn)動的水平方向的角度和垂直方向的角度通知給第二 真實跟蹤設(shè)備。管理服務(wù)器可以調(diào)用命令來下發(fā)水平方向的角度和垂直方向的角度，假設(shè) 命令格式包括8位的控制命令（通過使用00000001表示跟蹤設(shè)備轉(zhuǎn)動）、9位的數(shù)據(jù)區(qū) 1 (表示水平方向的轉(zhuǎn)動角度）、9位的數(shù)據(jù)區(qū)2 (表示垂直方向的轉(zhuǎn)動角度）。假設(shè)水平方 向的轉(zhuǎn)動角度為50度，垂直方向的轉(zhuǎn)動角度為20度，則9位的數(shù)據(jù)區(qū)1為000110010(表 示50度），9位的數(shù)據(jù)區(qū)2為000010100(表示20度）。因此，管理服務(wù)器向第二真實跟 蹤設(shè)備下發(fā)的指令為（00000001000110010000010100)。第二真實跟蹤設(shè)備在接收到指令 (00000001000110010000010100)后，基于前8位00000001確定需要轉(zhuǎn)動，基于9位的數(shù)據(jù) 區(qū)1000110010確定在水平方向轉(zhuǎn)動50度，基于9位的數(shù)據(jù)區(qū)2000010100確定在垂直方向 轉(zhuǎn)動20度。第二真實跟蹤設(shè)備在轉(zhuǎn)動上述角度后，可以對運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，且開始執(zhí)行 上述的步驟102及后續(xù)步驟。
[0065] 其中，管理服務(wù)器與各真實跟蹤設(shè)備之間可通過HTTP(HyperTextTransfer Protocol，超文本傳輸協(xié)議）等方式建立連接，并基于該連接傳輸相關(guān)指令。
[0066] 本發(fā)明實施例中，在通知第二真實跟蹤設(shè)備對運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤之后，在第二真 實跟蹤設(shè)備對運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的過程中，如果第二真實跟蹤設(shè)備跟蹤到一個運動物體， 則接收來自第二真實跟蹤設(shè)備的該運動物體在實際圖像中的實際位置信息，并利用該實際 位置信息確定該運動物體在虛擬三維環(huán)境中的第二三維坐標(biāo)；當(dāng)?shù)诙S坐標(biāo)與第一三維 坐標(biāo)之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時，則確定該運動物體為運動目標(biāo)。在第二真實跟蹤設(shè) 備對運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的過程中，如果第二真實跟蹤設(shè)備跟蹤到多個運動物體，則接收來 自第二真實跟蹤設(shè)備的每個運動物體在實際圖像中的實際位置信息，并利用每個運動物體 對應(yīng)的實際位置信息確定每個運動物體在虛擬三維環(huán)境中的第二三維坐標(biāo)，并從每個運動 物體對應(yīng)的第二三維坐標(biāo)中，選擇與第一三維坐標(biāo)之間的距離最小的第二三維坐標(biāo)；當(dāng)最 小的第二三維坐標(biāo)與第一三維坐標(biāo)之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時，則確定最小的第二三 維坐標(biāo)所對應(yīng)的運動物體為運動目標(biāo)。
[0067] 其中，當(dāng)運動目標(biāo)移動到第一真實跟蹤設(shè)備的覆蓋區(qū)域和第二真實跟蹤設(shè)備的覆 蓋區(qū)域的重疊區(qū)域時，則第一真實跟蹤設(shè)備仍然可以獲得運動目標(biāo)在實際圖像中的實際位 置信息，并將運動目標(biāo)在實際圖像中的實際位置信息發(fā)送給管理服務(wù)器，由管理服務(wù)器確 定該運動目標(biāo)在虛擬三維環(huán)境中的第一三維坐標(biāo)。當(dāng)運動目標(biāo)移動到第一真實跟蹤設(shè)備的 覆蓋區(qū)域和第二真實跟蹤設(shè)備的覆蓋區(qū)域的重疊區(qū)域時，為了獲知第二真實跟蹤設(shè)備發(fā)現(xiàn) 的運動物體（一個或者多個運動物體）是否為需要跟蹤的運動目標(biāo)（即第一真實跟蹤設(shè)備 當(dāng)前正在跟蹤的運動目標(biāo)），則第二真實跟蹤設(shè)備獲得運動物體在實際圖像中的實際位置 信息，將運動物體在實際圖像中的實際位置信息發(fā)送給管理服務(wù)器，由管理服務(wù)器確定運