或移動路徑規(guī)劃相關(guān)聯(lián)的信息到黑板服務(wù)132，使得其它可移動設(shè)備可以相應(yīng)地協(xié)調(diào)其移動。
[0023]在一些實(shí)施例中，黑板服務(wù)132可以使用鍵值對(key-valuepair)方法將數(shù)據(jù)存儲在共享存儲器區(qū)域中。當(dāng)異構(gòu)設(shè)備向黑板服務(wù)132提供數(shù)據(jù)時，可以將數(shù)據(jù)與可以用于稍后檢索該數(shù)據(jù)的唯一的鍵相關(guān)聯(lián)。該鍵可以由提供數(shù)據(jù)的異構(gòu)設(shè)備來提供，或者其可以由黑板服務(wù)132生成。在一些示例中，在黑板服務(wù)132和異構(gòu)設(shè)備之間交換的數(shù)據(jù)可以使用一種或多種協(xié)議來交換，該一種或多種協(xié)議包括:超文本傳輸協(xié)議(HTTP)、用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議(UDP)、可擴(kuò)展標(biāo)記語言(XML)、健康水平7(HL7)、醫(yī)學(xué)數(shù)字影像和通信(DICOM)、控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)、現(xiàn)場總線(IEC61158)、過程現(xiàn)場總線(Profibus)和/或諸如此類的協(xié)議。在一些示例中，出于安全性目的，黑板服務(wù)132可以進(jìn)一步加密和/或壓縮共享存儲器中的一個或多個數(shù)據(jù)項(xiàng)。在一些示例中，黑板服務(wù)132可以依靠加密服務(wù)139和/或壓縮服務(wù)140來執(zhí)行加密/解密和/或壓縮/解壓。在一些示例中，黑板服務(wù)132可以使用由注冊服務(wù)131維護(hù)的一個或多個訪問控制列表來將對共享存儲器中的一些數(shù)據(jù)的訪問限制于應(yīng)用和/或其它異構(gòu)設(shè)備的子集。在一些示例中，黑板設(shè)備132也可以提供對鎖定在共享存儲器中的數(shù)據(jù)的支持，這可以使其它異構(gòu)設(shè)備暫時不可用共享存儲器中的部分?jǐn)?shù)據(jù)。
[0024]發(fā)行商服務(wù)133提供用于在異構(gòu)設(shè)備之間主動分享數(shù)據(jù)和信息的發(fā)行-訂閱機(jī)制。使用發(fā)行商服務(wù)133，異構(gòu)設(shè)備可以訂閱與由其它異構(gòu)設(shè)備發(fā)行到發(fā)行商服務(wù)器133的其它數(shù)據(jù)和信息相關(guān)聯(lián)的通知和/或回調(diào)。例如，每當(dāng)更新儲存在黑板服務(wù)132的共享存儲器中的數(shù)據(jù)時(諸如當(dāng)成像設(shè)備使新影像可用時)，異構(gòu)設(shè)備可以請求被通知或接收回調(diào)。在一些示例中，發(fā)行商服務(wù)133在發(fā)出通知前可以在更新的數(shù)據(jù)上支持條件檢查。在一些示例中，條件檢查可以包括基于范圍檢查的一個或多個布爾測試、鎖定狀態(tài)和/或基于數(shù)據(jù)的值或狀態(tài)的其它測試。如黑板服務(wù)132—樣，發(fā)行商服務(wù)133可以額外地支持加密、壓縮和/或訪問控制列表，或者它可以依靠諸如加密服務(wù)139和/或壓縮服務(wù)140的其它服務(wù)來提供該功能。
[0025]數(shù)據(jù)處理服務(wù)134提供供應(yīng)到共享接口120的數(shù)據(jù)的腳本和后處理。在一些示例中，數(shù)據(jù)處理服務(wù)134可以執(zhí)行數(shù)據(jù)融合、聚合，和/或使用黑板服務(wù)132儲存的數(shù)據(jù)和信息的統(tǒng)計(jì)分析。數(shù)據(jù)融合和統(tǒng)計(jì)分析可以，例如，包括計(jì)算使用黑板服務(wù)132儲存的數(shù)值的滑動平均值和/或加權(quán)平均值和/或估計(jì)噪聲參數(shù)。在一些示例中，數(shù)據(jù)處理服務(wù)134可以支持腳本語言，該腳本語言允許其它異構(gòu)設(shè)備供應(yīng)將要在存儲的數(shù)據(jù)上執(zhí)行的簡單和/或復(fù)雜的腳本，其中該存儲的數(shù)據(jù)可以額外地結(jié)合發(fā)行商服務(wù)133的通知和回調(diào)使用。在一些示例中，數(shù)據(jù)處理服務(wù)134可以從異構(gòu)設(shè)備接收自定義處理腳本，數(shù)據(jù)處理服務(wù)134可以在存儲或參數(shù)化的數(shù)據(jù)上使用該自定義處理腳本。
[0026]在一些實(shí)施例中，數(shù)據(jù)處理服務(wù)134可以通過在中央聚集數(shù)據(jù)來降低服務(wù)器110和異構(gòu)設(shè)備之間的帶寬要求，以使得僅聚集的數(shù)據(jù)在異構(gòu)設(shè)備間分布。在一些實(shí)施例中，數(shù)據(jù)處理服務(wù)134可以額外地使來自許多不同的異構(gòu)設(shè)備的數(shù)據(jù)的聚集成流線型。
[0027]記錄服務(wù)135提供記錄由異構(gòu)設(shè)備提供的數(shù)據(jù)和/或事件的能力。使用一個或多個日志，記錄記錄135可以經(jīng)配置以與時間戳一起記載數(shù)據(jù)和事件。例如，日志可以經(jīng)配置以記載對使用黑板服務(wù)132儲存的具體數(shù)據(jù)項(xiàng)進(jìn)行的更新和/或記載由具體的異構(gòu)設(shè)備進(jìn)行的更新。在一些實(shí)施例中，記錄服務(wù)135也可以支持用于配置記錄服務(wù)135、訪問記載的日志和/或管理記載的日志的用戶界面(未示出)。在一些示例中，用戶界面可以從獨(dú)立計(jì)算機(jī)或工作站遠(yuǎn)程訪問記錄服務(wù)135。在一些實(shí)施例中，記錄服務(wù)135也可以支持服務(wù)器110和異構(gòu)設(shè)備之間的時間同步以確?？缭揭粋€或多個日志被記載的時間戳始終反映數(shù)據(jù)更新和事件的實(shí)際時間。在一些示例中，記錄服務(wù)135可以與異構(gòu)設(shè)備交換一個或多個同步消息以更準(zhǔn)確地模擬與延時、時鐘偏差和/或時鐘手術(shù)臺相關(guān)聯(lián)的效果，其中所述延時與服務(wù)器110和異構(gòu)設(shè)備之間的處理和/或通信延遲相關(guān)聯(lián)。在一些示例中，記錄服務(wù)135可以使用壓縮，諸如由壓縮服務(wù)141提供的壓縮，以減少記載的日志的大小。
[0028]在一些實(shí)施例中，記錄服務(wù)135可以將日志記載在存儲器和/或某種類型的永久性存儲設(shè)備中。在一些示例中，日志可以使用磁盤驅(qū)動器或位于服務(wù)器110中的類似的存儲介質(zhì)來記載。在一些示例中，日志可以使用磁盤驅(qū)動器或位于獨(dú)立工作站(未示出)中的存儲介質(zhì)來記載。
[0029]在一些實(shí)施例中，記錄服務(wù)135也可以使一個或多個日志離線可用。在一些示例中，一個或多個日志可以被用于評價、測試和/或調(diào)試各個異構(gòu)設(shè)備和/或在異構(gòu)設(shè)備間協(xié)調(diào)。在一些示例中，一個或多個日志可以被數(shù)據(jù)挖掘和/或經(jīng)受分析以評價諸如異構(gòu)設(shè)備的效率。在一些示例中，一個或多個日志可以被用于基于記錄的信息合成一個或多個模型和/或圖集，諸如可移動設(shè)備的代表性的和/或測試軌跡。在一些示例中，一個或多個日志可以用于重播服務(wù)138。
[0030]通報服務(wù)136提供發(fā)送同步和/或異步通知到異構(gòu)設(shè)備的能力。不同于發(fā)行商服務(wù)133，通報服務(wù)136不一定受限于與數(shù)據(jù)更新一起使用。在一些實(shí)施例中，通報服務(wù)136可以用于共享與中斷、異常、緊急停止事件和/或異構(gòu)設(shè)備之間的其它事件相關(guān)聯(lián)的通知。例如，氧氣傳感器可以使用通報服務(wù)136來通知其它異構(gòu)設(shè)備(諸如燒灼工具)檢測到氧氣的不安全等級。在一些實(shí)施例中，通報服務(wù)器136可以用于分享同步通知，諸如與發(fā)布周期性的時間同步消息的記時系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的那些和/或心跳消息。
[0031]令牌服務(wù)137提供用于共享異構(gòu)設(shè)備間的協(xié)調(diào)令牌的系統(tǒng)。使用令牌服務(wù)137，異構(gòu)設(shè)備可以請求和釋放協(xié)調(diào)令牌。根據(jù)需要，當(dāng)異構(gòu)設(shè)備不能夠獲得所需的協(xié)調(diào)令牌時，它們可以被阻止進(jìn)一步的行動。協(xié)調(diào)令牌可以包括互斥(MUTEX)令牌、多用令牌和/或根據(jù)異構(gòu)設(shè)備需要的專用令牌。在一些示例中，MUTEX令牌可以用于避免兩個異構(gòu)設(shè)備之間的競態(tài)和/或死鎖狀態(tài)，例如，當(dāng)兩個可移動設(shè)備正使用碰撞避免策略并且每次應(yīng)該移動僅一個可移動設(shè)備時可能產(chǎn)生競態(tài)和/或死鎖狀態(tài)。在一些示例中，多用令牌可以被發(fā)布給有限數(shù)量的異構(gòu)設(shè)備，以使得共享資源僅對該共享資源可以支持的該數(shù)量的異構(gòu)設(shè)備可用。在一些實(shí)施例中，專用令牌可以用于協(xié)調(diào)異構(gòu)設(shè)備間的具體活動。
[0032]在協(xié)調(diào)移動的背景下，專用令牌可以包括專用運(yùn)動令牌、跟我來令牌、碰撞避免令牌和/或類似的令牌。僅當(dāng)準(zhǔn)許單個可移動設(shè)備移動時才可以使用專用運(yùn)動令牌。在一些示例中，可移動設(shè)備可以是能夠自主和/或半自主移動耦合到該設(shè)備的一個或多個元件的任何設(shè)備。在一些示例中，可移動設(shè)備可以包括其部分或全部可以被移動的設(shè)備。僅持有專用運(yùn)動令牌的可移動設(shè)備可以被允許移動。在一些示例中，持有專用運(yùn)動令牌的可移動設(shè)備可以使用利用黑板服務(wù)132儲存的來自其它設(shè)備的定位數(shù)據(jù)來規(guī)劃無碰撞的運(yùn)動路徑。當(dāng)兩個或多個可移動設(shè)備中的一個正執(zhí)行另一可移動設(shè)備或多個設(shè)備應(yīng)該跟隨的移動時可以使用跟我來令牌。在一些示例中，持有跟我來令牌的可移動設(shè)備或多個設(shè)備可以使用利用黑板服務(wù)132儲存的運(yùn)動路徑規(guī)劃和/或其它定位數(shù)據(jù)來規(guī)劃兼容軌跡。當(dāng)主要可移動設(shè)備需要執(zhí)行移動并且一個或多個其它次要可移動設(shè)備應(yīng)該移出主要可移動設(shè)備移動時的道路時可以使用碰撞避免令牌。在一些示例中，跟我來令牌和碰撞避免令牌可以包括多個子令牌、由主要可移動設(shè)備持有的專用主令牌，以及由次要可移動設(shè)備持有的其它可分享從屬令牌。在一些示例中，次要可移動設(shè)備或多個設(shè)備可以使用利用黑板服務(wù)132儲存的來自主要可移動設(shè)備的路徑規(guī)劃和/或其它定位數(shù)據(jù)來規(guī)劃兼容和/或無碰撞軌跡。在一些實(shí)施例中，令牌服務(wù)137可以被一個可移動設(shè)備用來分配具體的移動令牌給另一可移動設(shè)備。在一些示例中，必要時，移動令牌的分配可以被持有主令牌的可移動設(shè)備用來將一個或多個從屬令牌分配給相應(yīng)的一個或多個其它可移動設(shè)備。在一些示例中，規(guī)劃以執(zhí)行運(yùn)動的可移動設(shè)備可以在一個或多個其它可移動設(shè)備上分配被動的碰撞避免令牌。該被動的碰撞避免令牌或多個令牌可以用于約束和/或禁止其他可移動設(shè)備或多個設(shè)備的運(yùn)動以及請求其他可移動設(shè)備或多個設(shè)備周期性地報告它們當(dāng)前的位置。在一些示例中，請求分配移動令牌的可移動設(shè)備可以在執(zhí)行任何運(yùn)動之前等待分配的確認(rèn)。在一些示例中，令牌服務(wù)137也可以使用通報服務(wù)136來協(xié)調(diào)各種子令牌的發(fā)布和/或分配。
[0033]重播服務(wù)138提供用于重播來自一個或多個日志的數(shù)據(jù)流和/或事件的系統(tǒng)。在一些實(shí)施例中，出于訓(xùn)練和/或評價目的，重播服務(wù)138可以用于回顧和/或重建模擬環(huán)境中的手術(shù)或其它程序。在一些實(shí)施例中，重播服務(wù)138可以在系統(tǒng)中用于將一個或多個異構(gòu)設(shè)備仿真為回放設(shè)備。在一些示例中，出于程序規(guī)劃等目的，計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)設(shè)備可以在帶有模擬成像設(shè)備的環(huán)境中使用。來自成像設(shè)備的記錄的系列影像可以由重播服務(wù)138使用用來排序的記載的時間戳在計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)設(shè)備被現(xiàn)場操作的同時重播。在一些示例中，回放成像設(shè)備可以與計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)設(shè)備的重播軌跡數(shù)據(jù)一起用于規(guī)劃可移動醫(yī)療成像設(shè)備可以采取的最佳軌跡以便采集病人的所需影像，同時避免與計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)設(shè)備碰撞。在一些示例中，在可移動設(shè)備之間沒有實(shí)際碰撞的風(fēng)險和/或不危害到實(shí)際病人的情況下，重播服務(wù)138可以與之前記錄的軌跡數(shù)據(jù)一起用于測試和/或評價跟我來或碰撞避免算法。在一些實(shí)施例中，重播服務(wù)138也可以基于來自記錄的數(shù)據(jù)的模型和/或來自供應(yīng)商的模擬重播合成數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施例中，重播服務(wù)138可以結(jié)合現(xiàn)場的、記載的、模擬的和/或合成的異構(gòu)設(shè)備的混合一起使用。
[0034]加密服務(wù)139提供用于使加密和解密過程和/或算法從耦合到共享接口120的其它服務(wù)解耦的系統(tǒng)。通過使加密和解密從其它服務(wù)解耦，共享接口 120的用戶可以安裝和/或操作不同的加密和解密過程和算法，而不必將該功能性嵌入到其它服務(wù)中的一個。加密服務(wù)139可以提供