機(jī)器人的控制方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的控制方法和裝置，所述方法包括：主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的軸命令；所述主站節(jié)點(diǎn)通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令；所述從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收所述軸命令，根據(jù)所述軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至所述主站節(jié)點(diǎn)；主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并對(duì)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。采用本方法能夠有效提高模塊化機(jī)器人的控制性能。
【專利說明】
機(jī)器人的控制方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人的控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在設(shè)備制造領(lǐng)域中，機(jī)器人目前成為一種新興的生產(chǎn)設(shè)備，其擴(kuò)展新、系統(tǒng)性和操作的簡易性使得機(jī)器人能夠應(yīng)用于多種生產(chǎn)流水線來替代人工操作。目前出現(xiàn)了一種結(jié)構(gòu)簡化的模塊化機(jī)器人，可以將多個(gè)軸的控制環(huán)路集成在幾個(gè)特定的模塊內(nèi)，模塊之間的電氣連接只有電源線和通訊總線。與傳統(tǒng)機(jī)器人相比，這種模塊化機(jī)器人消除了傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)控制電柜，但是由于各個(gè)軸與主控制器之間的通訊存在不同程度的延遲，由此導(dǎo)致模塊化機(jī)器人的控制性能降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)冋題，提供一種能夠有效提尚I旲塊化機(jī)器人的控制性能的機(jī)器人控制方法和裝置。
[0004]—種機(jī)器人的控制方法，所述方法包括:
[0005]主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的軸命令；
[0006]所述主站節(jié)點(diǎn)通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令；
[0007]所述從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收所述軸命令，根據(jù)所述軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至所述主站節(jié)點(diǎn)；
[0008]主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并對(duì)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0009]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述從站節(jié)點(diǎn)包括目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)，所述從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收所述軸命令，根據(jù)所述軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至所述主站節(jié)點(diǎn)的步驟包括:
[0010]所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收所述軸命令，識(shí)別所述軸命令并對(duì)所述軸命令進(jìn)行解析，得到解析后的軸命令；
[0011 ]所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)將所述解析后的軸命令存儲(chǔ)至對(duì)應(yīng)的命令緩存，在狀態(tài)緩存中獲取上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)；
[0012]所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)將所述上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)格式進(jìn)行封包，得到封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至總線。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述軸命令中包括同步命令;所述主站節(jié)點(diǎn)通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令的步驟之后，還包括:
[0014]所述主站節(jié)點(diǎn)開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作；
[0015]其他從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收所述同步命令，根據(jù)所述同步命令觸發(fā)與所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。
[0016]在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述將所述狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至所述主站節(jié)點(diǎn)的步驟之后，還包括:
[0017]所述主站節(jié)點(diǎn)向多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送同步命令；
[0018]所述主站節(jié)點(diǎn)開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后與多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述同步命令觸發(fā)相同的同步動(dòng)作。
[0019]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:
[0020]在觸發(fā)同步動(dòng)作時(shí)，主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)獲取當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)保存至狀態(tài)緩存；
[0021]讀取命令緩存中的軸命令作為插補(bǔ)時(shí)的命令基數(shù)；
[0022]計(jì)算軸命令的變化率；
[0023]根據(jù)所述命令基數(shù)和變化率計(jì)算出插補(bǔ)后的命令，將所述插補(bǔ)后的命令作為實(shí)際命令進(jìn)行下發(fā)。
[0024]在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述讀取命令緩存中的軸命令作為插補(bǔ)時(shí)的命令基數(shù)的步驟之前，還包括:
[0025]主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)在接收到同步命令之后，判斷對(duì)應(yīng)的命令緩存是否被更新；
[0026]若是，則記錄當(dāng)前時(shí)間為第一時(shí)間；
[0027]獲取上次同步的第二時(shí)間；
[0028]利用本次軸命令的命令值和上一次軸命令的命令值的變化量，以及第一時(shí)間與第二時(shí)間的時(shí)間間隔來計(jì)算連續(xù)的軸命令對(duì)應(yīng)的變化率；
[0029]將當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)上傳至狀態(tài)緩存，并將命令緩存中的軸命令確定為命令基數(shù)。
[0030]—種機(jī)器人的控制裝置，包括:主站節(jié)點(diǎn)、總線和從站節(jié)點(diǎn)，其中:
[0031]主站節(jié)點(diǎn)，用于接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的軸命令，通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令；
[0032]從站節(jié)點(diǎn)，用于通過總線接收所述軸命令，根據(jù)所述軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至所述主站節(jié)點(diǎn)；
[0033]所述主站節(jié)點(diǎn)還用于接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并對(duì)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0034]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述從站節(jié)點(diǎn)包括目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)，所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)用于通過總線接收所述軸命令，識(shí)別所述軸命令并對(duì)所述軸命令進(jìn)行解析，得到解析后的軸命令;將所述解析后的軸命令存儲(chǔ)至對(duì)應(yīng)的命令緩存，在狀態(tài)緩存中獲取上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù);將所述上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)格式進(jìn)行封包，得到封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至總線。
[0035]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述軸命令中包括同步命令，所述主站節(jié)點(diǎn)還用于開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作；其他從站節(jié)點(diǎn)用于通過總線接收所述同步命令，根據(jù)所述同步命令觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。
[0036]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主站節(jié)點(diǎn)還用于向多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送同步命令;開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后與多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述同步命令觸發(fā)相同的同步動(dòng)作。
[0037]上述機(jī)器人控制方法和裝置，通過主站節(jié)點(diǎn)來統(tǒng)一接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)的軸命令，主站節(jié)點(diǎn)通過總線向從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令，從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)后通過總線返回至主站節(jié)點(diǎn)。主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲(chǔ)。由此能夠通過主站節(jié)點(diǎn)來統(tǒng)一管理多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)的軸命令和狀態(tài)數(shù)據(jù)，無需多個(gè)軸與外部主控制器單獨(dú)進(jìn)行通信，從而使得模塊化機(jī)器人克服了多個(gè)軸不同步的問題，有效提高了模塊化機(jī)器人的控制性能。
【附圖說明】
[0038]圖1為一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人控制方法的流程圖；
[0039]圖2為一個(gè)實(shí)施例中六軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖3為一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0041 ]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0042]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖1所示，提供了一種機(jī)器人的控制方法，包括:
[0043 ]步驟102，主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的軸命令。
[0044]機(jī)器人是指簡化結(jié)構(gòu)的模塊化機(jī)器人，該機(jī)器人是多軸機(jī)器人，例如，該機(jī)器人可以是六軸機(jī)器人、五軸機(jī)器人或四軸機(jī)器人等。為了克服目前模塊化機(jī)器人各個(gè)軸與主控制器之間的通信延遲不同的問題，對(duì)該機(jī)器人搭建一種主從結(jié)構(gòu)的總線架構(gòu)。該總線架構(gòu)中包括主站節(jié)點(diǎn)、總線和多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)。該機(jī)器人構(gòu)成一個(gè)包含多個(gè)節(jié)點(diǎn)的總線網(wǎng)絡(luò)。以六軸機(jī)器人為例，其結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示。其中，第一軸202作為主站節(jié)點(diǎn)，第二軸204、第三軸206、第四軸208、第五軸210和第六軸212分別作為從站節(jié)點(diǎn)。主站節(jié)點(diǎn)還包括網(wǎng)絡(luò)接口。網(wǎng)絡(luò)接口的形式按照與該機(jī)器人通信的外部網(wǎng)絡(luò)協(xié)議決定。該網(wǎng)絡(luò)接口是外部網(wǎng)絡(luò)與主站節(jié)點(diǎn)之間的通道。對(duì)于外部網(wǎng)絡(luò)而言，該機(jī)器人可以視為一個(gè)獨(dú)立的設(shè)備進(jìn)行控制。其中，由主站節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)所有節(jié)點(diǎn)的軸命令和狀態(tài)數(shù)據(jù)的管理，并保持與外部網(wǎng)絡(luò)的通訊。
[0045]步驟104，主站節(jié)點(diǎn)通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令。
[0046]主站節(jié)點(diǎn)接收外部網(wǎng)絡(luò)通過網(wǎng)絡(luò)接口發(fā)送過來的軸命令。主站節(jié)點(diǎn)將接收到的軸命令存儲(chǔ)到主站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的命令緩存。軸命令也就是對(duì)多個(gè)軸的控制命令。機(jī)器人的每個(gè)節(jié)點(diǎn)都設(shè)置了對(duì)應(yīng)的命令緩存和狀態(tài)緩存。由于主站節(jié)點(diǎn)與第一軸相對(duì)應(yīng)，主站節(jié)點(diǎn)的軸命令不需通過總線來發(fā)送，主站節(jié)點(diǎn)可以從對(duì)應(yīng)的命令緩存中獲取對(duì)第一軸的軸命令，并根據(jù)該軸命令在對(duì)應(yīng)的狀態(tài)緩存中獲取第一軸的狀態(tài)數(shù)據(jù)。
[0047]主站節(jié)點(diǎn)通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送對(duì)應(yīng)的軸命令。具體的，主站節(jié)點(diǎn)在對(duì)應(yīng)的命令緩存中獲取從站節(jié)點(diǎn)的軸命令，并將軸命令按照預(yù)設(shè)格式進(jìn)行封包，將封包后的軸命令發(fā)送至總線。其中，軸命令的預(yù)設(shè)格式可以是總線協(xié)議格式。軸命令中包括了節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)和對(duì)應(yīng)的命令內(nèi)容。節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)可以在軟件燒寫時(shí)決定，也可以通過硬件撥碼開關(guān)決定。
[0048]步驟106，從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收所述軸命令，根據(jù)軸命令獲取對(duì)應(yīng)狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至主站節(jié)點(diǎn)。
[0049]從站節(jié)點(diǎn)包括目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)和其他從站節(jié)點(diǎn)。主站節(jié)點(diǎn)通過總線對(duì)目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令時(shí)，其他從站節(jié)點(diǎn)可以通過總線來接收該軸命令。多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)在接收到軸命令后，將軸命令存入對(duì)應(yīng)的命令緩存。
[0050]在一個(gè)實(shí)施例中，從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收軸命令，根據(jù)軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至主站節(jié)點(diǎn)的步驟包括:目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收軸命令，識(shí)別軸命令并對(duì)軸命令進(jìn)行解析，得到解析后的軸命令；目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)將解析后的軸命令存儲(chǔ)至對(duì)應(yīng)的命令緩存，在狀態(tài)緩存中獲取上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)；目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)將上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)格式進(jìn)行封包，得到封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至總線。
[0051 ]從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)來對(duì)軸命令進(jìn)行識(shí)別。若該軸命令中攜帶的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)與從站節(jié)點(diǎn)一致，則表示目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)接收到了對(duì)應(yīng)的軸命令。其他從站節(jié)點(diǎn)可以將該軸命令忽略。目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)對(duì)該軸命令進(jìn)行解析，得到解析后的軸命令，將解析后的軸命令存儲(chǔ)至命令緩存中，并在狀態(tài)緩存中獲取上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)。目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)將所述上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)格式進(jìn)行封包，得到封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至總線。
[0052]主站節(jié)點(diǎn)對(duì)所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送對(duì)應(yīng)的軸命令并接收到各個(gè)節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)，可以視為一個(gè)周期。其中主站節(jié)點(diǎn)對(duì)各節(jié)點(diǎn)發(fā)出的同步命令可以視為上一個(gè)周期的結(jié)束與下一個(gè)周期的開始的分界點(diǎn)。為了保持多個(gè)軸之間的同步，其他從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收到軸命令后，將軸命令存儲(chǔ)至對(duì)應(yīng)的命令緩存中。
[0053]主站節(jié)點(diǎn)和其他從站節(jié)點(diǎn)可以通過總線同時(shí)接收到目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)，但是除了總站節(jié)點(diǎn)之外其他從站節(jié)點(diǎn)會(huì)將該狀態(tài)數(shù)據(jù)忽略掉。主站節(jié)點(diǎn)在接收到目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)通過總線返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)之后，再向下一個(gè)目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令，直至所有的從站節(jié)點(diǎn)向主站節(jié)點(diǎn)返回對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。
[0054]步驟108，主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并對(duì)狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0055]主站節(jié)點(diǎn)對(duì)每個(gè)從站節(jié)點(diǎn)返回的封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行解包，得到解包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)，將解包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)存儲(chǔ)在主站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)緩存中。
[0056]以六軸機(jī)器人為例，主站節(jié)點(diǎn)獲取第一軸對(duì)應(yīng)的軸命令，根據(jù)該軸命令將第一軸的狀態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在對(duì)應(yīng)的狀態(tài)緩存中。主站節(jié)點(diǎn)獲取第二軸對(duì)應(yīng)的從站節(jié)點(diǎn)的軸命令，對(duì)該軸命令進(jìn)行封包并發(fā)送至總線上，其他軸對(duì)應(yīng)的從站節(jié)點(diǎn)通過總線同時(shí)接收該軸命令，第二軸對(duì)應(yīng)的從站節(jié)點(diǎn)識(shí)別出該軸命令，其他從站節(jié)點(diǎn)忽略該軸命令。第二軸對(duì)應(yīng)的從站節(jié)點(diǎn)對(duì)軸命令進(jìn)行解包，根據(jù)解包后的軸命令獲取第二軸的狀態(tài)數(shù)據(jù)。第二軸對(duì)應(yīng)的從站節(jié)點(diǎn)將狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行封包并發(fā)送到總線上。主站節(jié)點(diǎn)和其他從站節(jié)點(diǎn)通過總線同時(shí)接收封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)，除了主站節(jié)點(diǎn)之外其他節(jié)點(diǎn)將該狀態(tài)數(shù)據(jù)忽略。主站節(jié)點(diǎn)將該狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行解包，并將解包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在主站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)緩存中。主站節(jié)點(diǎn)向第三軸對(duì)應(yīng)的從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令，直至對(duì)第六軸對(duì)應(yīng)的從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令，主站節(jié)點(diǎn)接收到所有從站節(jié)點(diǎn)返回的各個(gè)軸的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并存入對(duì)應(yīng)的狀態(tài)緩存中。由此完成一次軸數(shù)據(jù)的交換行為。
[0057]進(jìn)一步的，主站節(jié)點(diǎn)可以將多個(gè)目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)的軸命令分別按照預(yù)設(shè)格式進(jìn)行封包，可以同時(shí)將封包后的多個(gè)軸命令發(fā)送至總線。多個(gè)目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)可以同時(shí)接收封包后的軸命令，并根據(jù)節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)來識(shí)別出各自對(duì)應(yīng)的軸命令。多個(gè)目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)對(duì)軸命令進(jìn)行解包，分別根據(jù)解包后的軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將狀態(tài)數(shù)據(jù)根據(jù)預(yù)設(shè)格式進(jìn)行封包。多個(gè)目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)可以同時(shí)將封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至總線，主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并對(duì)多個(gè)封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行解包，得到多個(gè)解包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)。主站節(jié)點(diǎn)將多個(gè)解包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)存儲(chǔ)在主站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)緩存中。
[0058]本實(shí)施例中，通過主站節(jié)點(diǎn)來統(tǒng)一接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)的軸命令，主站節(jié)點(diǎn)通過總線向從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令，從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)后通過總線返回至主站節(jié)點(diǎn)。主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲(chǔ)。由此能夠通過主站節(jié)點(diǎn)來統(tǒng)一管理多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)的軸命令和狀態(tài)數(shù)據(jù)，無需多個(gè)軸與外部主控制器單獨(dú)進(jìn)行通信，從而使得模塊化機(jī)器人克服了多個(gè)軸不同步的問題，有效提高了模塊化機(jī)器人的控制性能。
[0059]在一個(gè)實(shí)施例中，軸命令中包括同步命令;主站節(jié)點(diǎn)通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令的步驟之后，還包括:主站節(jié)點(diǎn)開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作;其他從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收同步命令，根據(jù)同步命令觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。
[0060]本實(shí)施例中，主站節(jié)點(diǎn)中發(fā)送的軸命令可以包括同步命令。由于同步命令是包括在軸命令中的，因此能夠有效節(jié)省命令緩存空間。同步命令可以包括在主站節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第一個(gè)軸命令中，也可以包括在其他的軸命令中。優(yōu)選的，同步命令包括在主站節(jié)點(diǎn)向第一個(gè)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送的軸命令中。同步命令可以視為上一個(gè)周期的結(jié)束和下一個(gè)周期的開始的分界點(diǎn)。
[0061]主站節(jié)點(diǎn)通過總線發(fā)送同步命令時(shí)，會(huì)相應(yīng)的開啟發(fā)送延時(shí)，等待一個(gè)預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔。由于總線傳輸軸命令和同步命令需要一定的時(shí)間，為了保持多個(gè)軸的控制延時(shí)相同，需要對(duì)主站節(jié)點(diǎn)增加一個(gè)發(fā)送延時(shí)。發(fā)送延時(shí)等待的預(yù)設(shè)時(shí)間間隔與從站節(jié)點(diǎn)響應(yīng)軸命令的時(shí)間相等。在主站節(jié)點(diǎn)發(fā)布完同步命令后，觸發(fā)第一軸與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作，在主站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的命令緩存中獲取命令緩存值用以控制第一軸的行為，并讀取第一軸的實(shí)際狀態(tài)至主站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)緩存。其他從站節(jié)點(diǎn)通過總線可以檢測到同步命令。其他從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)同步命令觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。
[0062]以六軸機(jī)器人為例，同步命令可以包括在主站節(jié)點(diǎn)向第二軸對(duì)應(yīng)的從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送的軸命令中。主站節(jié)點(diǎn)向總線上發(fā)送第二軸對(duì)應(yīng)的軸命令，并相應(yīng)的開啟發(fā)送延時(shí)，等待一個(gè)預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔。主站節(jié)點(diǎn)觸發(fā)第一軸與第二軸相同的同步動(dòng)作，在命令緩存中獲取命令緩存值用以控制第一軸的行為，并讀取第一軸的實(shí)際狀態(tài)至主站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)緩存。其他從站檢測到對(duì)第二軸發(fā)送的軸命令后，會(huì)根據(jù)該軸命令中攜帶的同步命令觸發(fā)與第二軸相同的同步動(dòng)作。
[0063]本實(shí)施例中，通過執(zhí)行同步命令，能夠使得多個(gè)軸的控制延時(shí)相同，響應(yīng)時(shí)間得到統(tǒng)一。外部網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人發(fā)出控制命令后，機(jī)器人的各個(gè)軸均會(huì)在相同的延時(shí)之后產(chǎn)生動(dòng)作。
[0064]在一個(gè)實(shí)施例中，在將狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至主站節(jié)點(diǎn)的步驟之后，還包括:主站節(jié)點(diǎn)向多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送同步命令;主站節(jié)點(diǎn)開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后與多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)同步命令觸發(fā)相同的同步動(dòng)作。
[0065]本實(shí)施例中，主站節(jié)點(diǎn)可以在所有的節(jié)點(diǎn)返回狀態(tài)數(shù)據(jù)之后，再通過總線向所有的節(jié)點(diǎn)發(fā)送同步命令。主站節(jié)點(diǎn)在發(fā)送同步命令時(shí)，開啟發(fā)送延時(shí)，等待一個(gè)預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔。主站節(jié)點(diǎn)可以觸發(fā)與某個(gè)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。優(yōu)選的，主站節(jié)點(diǎn)可以觸發(fā)與第一個(gè)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔與從站節(jié)點(diǎn)響應(yīng)軸命令的時(shí)間相同。在主站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的命令緩存中獲取命令緩存值用以控制第一軸的行為，并讀取第一軸的實(shí)際狀態(tài)至主站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)緩存。多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)同步命令觸發(fā)相同的同步動(dòng)作。具體的，多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)可以觸發(fā)與某個(gè)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。優(yōu)選的，多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)可以觸發(fā)與第一個(gè)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。通過執(zhí)行同步命令，能夠使得多個(gè)軸的控制延時(shí)相同，響應(yīng)時(shí)間得到統(tǒng)一。外部網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人發(fā)出控制命令后，機(jī)器人的各個(gè)軸均會(huì)在相同的延時(shí)之后產(chǎn)生動(dòng)作。
[0066]在一個(gè)實(shí)施例中，方法還包括:在觸發(fā)同步動(dòng)作時(shí)，主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)獲取當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)保存至狀態(tài)緩存;讀取命令緩存中的軸命令作為插補(bǔ)時(shí)的命令基數(shù);計(jì)算軸命令的變化率;根據(jù)命令基數(shù)和變化率計(jì)算出插補(bǔ)后的命令，將插補(bǔ)后的命令作為實(shí)際命令進(jìn)行下發(fā)。
[0067]本實(shí)施例中，每個(gè)節(jié)點(diǎn)會(huì)接收到連續(xù)的軸命令，其中節(jié)點(diǎn)包括主站節(jié)點(diǎn)和多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)。鑒于每個(gè)節(jié)點(diǎn)的命令更新速度較慢，需要對(duì)連續(xù)變化的軸命令的命令值進(jìn)行插補(bǔ)，以便對(duì)輸出的軸命令曲線進(jìn)行有效平滑。
[0068]當(dāng)主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)同步動(dòng)作時(shí)，獲取當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)保存至狀態(tài)緩存。主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)讀取命令緩存中的軸命令作為插補(bǔ)時(shí)的命令基數(shù)。在讀取命令基數(shù)之前還需要判斷命令是否被更新。
[0069]在一個(gè)實(shí)施例中，在讀取命令緩存中的軸命令作為插補(bǔ)時(shí)的命令基數(shù)的步驟之前，還包括:主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)在接收到同步命令之后，判斷對(duì)應(yīng)的命令緩存是否被更新;若是，則記錄當(dāng)前時(shí)間為第一時(shí)間；獲取上次同步的第二時(shí)間；利用本次軸命令的命令值和上一次軸命令的命令值的變化量，以及第一時(shí)間與第二時(shí)間的時(shí)間間隔來計(jì)算連續(xù)的軸命令對(duì)應(yīng)的變化率;將當(dāng)前的狀態(tài)數(shù)據(jù)上傳至狀態(tài)緩存，并將命令緩存中的軸命令確定為命令基數(shù)。
[0070]主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)在接收到同步命令之后，會(huì)判斷對(duì)應(yīng)的命令緩存是否被更新。具體的，在命令緩存中設(shè)置開關(guān)標(biāo)識(shí)，如果命令緩存中有更新則對(duì)更新的軸命令添加開標(biāo)識(shí)，如果未更新則保持關(guān)標(biāo)識(shí)。開關(guān)標(biāo)識(shí)可以采用布爾量來表示。如果命令緩存中有開標(biāo)識(shí)的軸命令，則表示命令緩存被更新。記錄當(dāng)前時(shí)間為第一時(shí)間。如果命令緩存未更新，則直接結(jié)束同步動(dòng)作。獲取上次同步的時(shí)間作為第二時(shí)間。計(jì)算第一時(shí)間與第二時(shí)間之間的時(shí)間間隔，將該時(shí)間間隔作為上一次同步的時(shí)間間隔。獲取本次軸命令的命令值與上一次軸命令的命令值，計(jì)算本次軸命令的命令值與上一次軸命令的命令值的變化量。將該變化量除以上一次同步的時(shí)間間隔，得到本次軸命令與上一次軸命令的變化率。
[0071]主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)將當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)上傳至狀態(tài)緩存，并將命令緩存中的軸命令確定為命令技術(shù)。由此使得狀態(tài)緩存與實(shí)際的狀態(tài)數(shù)據(jù)同步，命令緩存與命令基數(shù)同步。更新當(dāng)前時(shí)間為第二時(shí)間。從而完成了軸命令的更新。
[0072]主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)在計(jì)算出軸命令的變化率之后，會(huì)根據(jù)命令基數(shù)和軸命令的變化率來計(jì)算插補(bǔ)后的命令，并將插補(bǔ)后的命令作為實(shí)際命令。具體的，記錄下發(fā)實(shí)際命令的時(shí)間為第三時(shí)間，計(jì)算第三時(shí)間與第二時(shí)間的時(shí)間間隔作為插補(bǔ)時(shí)間間隔。利用命令基數(shù)加上軸命令的變化率與插補(bǔ)時(shí)間間隔的乘積計(jì)算出實(shí)際命令的命令值。即實(shí)際命令的命令值=命令基數(shù)+軸命令的變化率*(第三時(shí)間-第二時(shí)間)。主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)將實(shí)際命令進(jìn)行下發(fā)。通過對(duì)連續(xù)變化的軸命令的命令值進(jìn)行插補(bǔ)，由此能夠?qū)敵龅妮S命令曲線進(jìn)行有效平滑。
[0073]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示，提供了一種機(jī)器人的控制裝置，包括:主站節(jié)點(diǎn)、總線和從站節(jié)點(diǎn)，其中:
[0074]主站節(jié)點(diǎn)，用于接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的軸命令，通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令。
[0075]從站節(jié)點(diǎn)，用于通過總線接收軸命令，根據(jù)軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至主站節(jié)點(diǎn)。
[0076]主站節(jié)點(diǎn)還用于通過總線接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并對(duì)狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0077]在一個(gè)實(shí)施例中，所述從站節(jié)點(diǎn)包括目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)，所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)用于通過總線接收所述軸命令，識(shí)別所述軸命令并對(duì)所述軸命令進(jìn)行解析，得到解析后的軸命令;將所述解析后的軸命令存儲(chǔ)至對(duì)應(yīng)的命令緩存，在狀態(tài)緩存中獲取上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)；將上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)格式進(jìn)行封包，得到封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至總線。
[0078]在一個(gè)實(shí)施例中，軸命令中包括同步命令，主站節(jié)點(diǎn)還用于開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作;其他從站節(jié)點(diǎn)用于通過總線接收同步命令，根據(jù)同步命令觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。
[0079]在一個(gè)實(shí)施例中，主站節(jié)點(diǎn)還用于向多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送同步命令;開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后與多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)同步命令觸發(fā)相同的同步動(dòng)作。
[0080]在一個(gè)實(shí)施例中，在觸發(fā)同步動(dòng)作時(shí)，主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)還用于獲取當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)保存至狀態(tài)緩存;讀取命令緩存中的軸命令作為插補(bǔ)時(shí)的命令基數(shù);計(jì)算軸命令的變化率;根據(jù)命令基數(shù)和變化率計(jì)算出插補(bǔ)后的命令，將插補(bǔ)后的命令作為實(shí)際命令進(jìn)行下發(fā)。
[0081]在一個(gè)實(shí)施例中，主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)還用于在接收到同步命令之后，判斷對(duì)應(yīng)的命令緩存是否被更新;若是，則記錄當(dāng)前時(shí)間為第一時(shí)間；獲取上次同步的第二時(shí)間；利用本次軸命令的命令值和上一次軸命令的命令值的變化量，以及第一時(shí)間與第二時(shí)間的時(shí)間間隔來計(jì)算連續(xù)的軸命令對(duì)應(yīng)的變化率;將當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)上傳至狀態(tài)緩存，并將命令緩存中的軸命令確定為命令基數(shù)。
[0082]以上實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。
[0083]以上實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人的控制方法，所述方法包括: 主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的軸命令； 所述主站節(jié)點(diǎn)通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令； 所述從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收所述軸命令，根據(jù)所述軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至所述主站節(jié)點(diǎn)； 主站節(jié)點(diǎn)接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并對(duì)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從站節(jié)點(diǎn)包括目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)，所述從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收所述軸命令，根據(jù)所述軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至所述主站節(jié)點(diǎn)的步驟包括: 所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收所述軸命令，識(shí)別所述軸命令并對(duì)所述軸命令進(jìn)行解析，得到解析后的軸命令； 所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)將所述解析后的軸命令存儲(chǔ)至對(duì)應(yīng)的命令緩存，在狀態(tài)緩存中獲取上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)； 所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)將所述上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)格式進(jìn)行封包，得到封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至總線。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述軸命令中包括同步命令;所述主站節(jié)點(diǎn)通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令的步驟之后，還包括: 所述主站節(jié)點(diǎn)開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作； 其他從站節(jié)點(diǎn)通過總線接收所述同步命令，根據(jù)所述同步命令觸發(fā)與所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至所述主站節(jié)點(diǎn)的步驟之后，還包括: 所述主站節(jié)點(diǎn)向多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送同步命令； 所述主站節(jié)點(diǎn)開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后與多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述同步命令觸發(fā)相同的同步動(dòng)作。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 在觸發(fā)同步動(dòng)作時(shí)，主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)獲取當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)保存至狀態(tài)緩存； 讀取命令緩存中的軸命令作為插補(bǔ)時(shí)的命令基數(shù)； 計(jì)算軸命令的變化率； 根據(jù)所述命令基數(shù)和變化率計(jì)算出插補(bǔ)后的命令，將所述插補(bǔ)后的命令作為實(shí)際命令進(jìn)行下發(fā)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述讀取命令緩存中的軸命令作為插補(bǔ)時(shí)的命令基數(shù)的步驟之前，還包括: 主站節(jié)點(diǎn)或從站節(jié)點(diǎn)在接收到同步命令之后，判斷對(duì)應(yīng)的命令緩存是否被更新； 若是，則記錄當(dāng)前時(shí)間為第一時(shí)間； 獲取上次同步的第二時(shí)間； 利用本次軸命令的命令值和上一次軸命令的命令值的變化量，以及第一時(shí)間與第二時(shí)間的時(shí)間間隔來計(jì)算連續(xù)的軸命令對(duì)應(yīng)的變化率； 將當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)上傳至狀態(tài)緩存，并將命令緩存中的軸命令確定為命令基數(shù)。7.—種機(jī)器人的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括:主站節(jié)點(diǎn)、總線和從站節(jié)點(diǎn)，其中: 主站節(jié)點(diǎn)，用于接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的軸命令，通過總線對(duì)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送軸命令； 從站節(jié)點(diǎn)，用于通過總線接收所述軸命令，根據(jù)所述軸命令獲取對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述狀態(tài)數(shù)據(jù)通過總線返回至所述主站節(jié)點(diǎn)； 所述主站節(jié)點(diǎn)還用于通過總線接收多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)返回的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并對(duì)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述從站節(jié)點(diǎn)包括目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)，所述目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)用于通過總線接收所述軸命令，識(shí)別所述軸命令并對(duì)所述軸命令進(jìn)行解析，得到解析后的軸命令;將所述解析后的軸命令存儲(chǔ)至對(duì)應(yīng)的命令緩存，在狀態(tài)緩存中獲取上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù);將所述上一個(gè)周期的狀態(tài)數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)格式進(jìn)行封包，得到封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述封包后的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至總線。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述軸命令中包括同步命令，所述主站節(jié)點(diǎn)還用于開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作；其他從站節(jié)點(diǎn)用于通過總線接收所述同步命令，根據(jù)所述同步命令觸發(fā)與目標(biāo)從站節(jié)點(diǎn)相同的同步動(dòng)作。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述主站節(jié)點(diǎn)還用于向多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送同步命令;開啟發(fā)送延時(shí)，在等待預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后與多個(gè)從站節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述同步命令觸發(fā)相同的同步動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】G06F13/40GK105843764SQ201610214800
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年4月7日
【發(fā)明人】王璐明, 高云峰
【申請(qǐng)人】大族激光科技產(chǎn)業(yè)集團(tuán)股份有限公司, 深圳市大族電機(jī)科技有限公司