基于De序列和相位編碼的單幀結(jié)構(gòu)光深度獲取方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于De序列和相位編碼的單幀結(jié)構(gòu)光深度獲取方法，主要解決現(xiàn)有單幀技術(shù)精度低、多幀技術(shù)難以實現(xiàn)動態(tài)場景深度獲取的問題。其技術(shù)方案為：利用像素亮度值作為相位編碼信息，根據(jù)模板的RGB不同顏色通道信息進行De序列編碼輔助相位周期解碼；對攝像機采集的待測場景變形圖像，分別提取圖像中像素點的顏色信息和亮度信息；通過亮度信息利用Gabor濾波器卷積得到相位編碼信息，通過顏色信息利用De序列解碼確定截斷相位周期；根據(jù)相位立體匹配原則，利用三角測距原理，得到物體的深度數(shù)據(jù)。本發(fā)明通過一幅投射模板，實現(xiàn)了高空間分辨率的深度數(shù)據(jù)獲取，可用于動態(tài)場景的高精度高分辨率深度獲取。
【專利說明】
基于De序列和相位編碼的單幀結(jié)構(gòu)光深度獲取方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于計算機視覺測量技術(shù)領(lǐng)域，主要涉及靜態(tài)或者動態(tài)物體的三維信息獲 取，可用于人機交互、3D打印、逆向工程、文物三維重建。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著科學(xué)與技術(shù)的飛速發(fā)展，物體三維信息的獲取在很多應(yīng)用領(lǐng)域都有著廣泛的 應(yīng)用前景，如人機交互、3D打印、逆向工程、文物三維重建等。因此，快速、高效地從獲取場景 三維信息成為當(dāng)前研究的熱點，一般稱三維信息獲取的過程為深度獲取。
[0003] 當(dāng)前深度獲取方法眾多，比較常見的有被動式的立體視覺法、陰影測量法、聚焦 法，主動式的激光掃描法、飛行時間法和結(jié)構(gòu)光法。其中，結(jié)構(gòu)光測量法作為一種非接觸式 的三維信息獲取技術(shù)，因其實現(xiàn)簡單、速度快和精度高等優(yōu)點得到了廣泛應(yīng)用。
[0004] 結(jié)構(gòu)光法，其原理是利用投射設(shè)備將具有一定規(guī)律的結(jié)構(gòu)光模板投射到被測目標(biāo) 表面，利用圖像采集設(shè)備記錄被測目標(biāo)表面的圖像，將采集到的圖像數(shù)據(jù)結(jié)合三角測距原 理以及圖形處理技術(shù)計算出物體表面的深度數(shù)據(jù)信息。這種方法既利用了圖像作為信息載 體，又利用可控光源形成明顯紋理特征，能大大減小對諸如缺乏紋理、光滑、無明顯灰度的 表面區(qū)域進行匹配的難度。
[0005 ]結(jié)構(gòu)光法根據(jù)投射的圖案的不同可以分為點結(jié)構(gòu)光、線結(jié)構(gòu)光和面結(jié)構(gòu)光。點結(jié) 構(gòu)光是通過將點狀光源投射到待測物體上，經(jīng)過逐點掃描得到待測場景的深度數(shù)據(jù)，但是 該方法所需掃描時間較長，不能用于動態(tài)變化物體的深度獲取;線結(jié)構(gòu)光是向場景中投射 一條線狀結(jié)構(gòu)光，只需進行一維掃描，縮短了掃描時間，但對外界雜光的抗干擾能力比較 差;面結(jié)構(gòu)光利用二維圖像作為編碼模板，避免了長時間掃描，可以快速實現(xiàn)整個場景中物 體的深度測量，該方法提高了測量效率，同時也具有較高的測量精度，可以用于動態(tài)物體的 高精度深度測量。結(jié)構(gòu)光法需要解決的問題是編碼模板與場景調(diào)制后模板間的匹配問題， 這是結(jié)構(gòu)光法研究的重點也是研究的難點之一。
[0006] 根據(jù)編碼方式的不同，結(jié)構(gòu)光方法的匹配方案和匹配效果都有很大不同。其中，相 位編碼由于其數(shù)據(jù)致密性，具有測量精度高的優(yōu)點，但是由于相位周期性的特點，相位解纏 繞成為匹配的瓶頸問題。多幀結(jié)構(gòu)光編碼模板具有稠密的模板信息，能夠獲得較為精確的 匹配結(jié)果，但是多幀投射很難實現(xiàn)動態(tài)場景的深度獲取，而且對模板投射以及圖像獲取的 硬件要求較高。單幀結(jié)構(gòu)光編碼模板能夠?qū)崿F(xiàn)動態(tài)場景的深度獲取，但是由于單幀模板數(shù) 據(jù)較為稀疏，匹配過程較為復(fù)雜耗時，最終的匹配精度較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明針對上述已有技術(shù)的不足，提出一種基于De序列和相位編碼的單幀結(jié)構(gòu)光 深度獲取方法，以提高在動態(tài)場景下的深度數(shù)據(jù)獲取精度和空間分辨率。
[0008] 本發(fā)明的技術(shù)方案是:基于相位編碼和De Bruijn序列編碼的混合編碼技術(shù)，在一 幅投射模板上進行相位和De序列混合編碼，利用編碼信息進行模板與場景中獲取的變形場 景進行匹配得到場景的視差信息，再利用三角測距原理，得到場景的深度信息。其實現(xiàn)步驟 包括如下
[0009] (1)設(shè)計強度變化且包含相位編碼和顏色編碼的混合編碼模板P:
[0010] (Ia)采取余弦函數(shù)進行相位編碼，計算編碼模板中像素點（i，j)處的亮度值Po(i， j)：
[0011]
[0012] 其中，T為余弦函數(shù)的周期，A表示余弦函數(shù)的直流分量，B表示調(diào)制振幅，為編碼 中余弦的初始相位，取值為i;
[0013] (Ib)采用二元三階De Brujin序列的00011101順序循環(huán)組合進行顏色編碼，其中 基元〇、1分別采用綠色、紅色表示，條紋寬度為T，計算紅色條紋亮度值Pr(i，j)，綠色條紋亮 度值 Pg(i，j):
[0014] Pr(i,j)=C(i,j)P〇(i,j)
[0015] Pg(i,j) = [l-C(i,j)]Po(i,j)
[0016] 其中，C(i，j)表示像素點（i，j)處的基元值，紅色條紋取值為I，綠色條紋取值為0， P (i，j)表示相位編碼中得到的像素點（i，j)的亮度值；
[0017] (Ic)得到混合編碼模板P中每個像素點像素值P(i，j):
[0018]
[0019]其中，？1(1，」）、？8(1，」)為顏色編碼中紅色、綠色條紋亮度值，1'為彩色條紋寬度值， L·」為向下取整運算符；
[0020] (2)水平放置投影儀R與攝像機V，并使二者光軸平行，通過投影儀R將混合編碼模 板P投影到三維物體〇上，用攝像機V拍攝經(jīng)過待測物體0調(diào)制過的變形條紋圖像U;
[0021] (3)將變形條紋圖像U與波長為λ、濾波方向為Θ、初始相位為φ的一維Gabor濾波器 進行卷積，求取像素點(x，y)處的截斷相位Φ (x，y);
[0022] (4)計算變形條紋圖像U的每一個像素(x，y)的顏色編碼信息C(x，y):
[0023]
[0024] 其中，x，y分別為變形條紋圖像中像素點（x，y)的行列坐標(biāo)，Ur(x，y)，Ug(x， y)分別 為RGB圖像中像素點(x，y)紅色通道、綠色通道分量的強度值；
[0025] (5)利用投票機制矯正，通過嵌入的De Bruijn序列空間編碼信息Pr、Pg和變形條紋 圖像U中的顏色編碼信息C(x，y)，求解截斷相位需要延拓的周期數(shù)η;
[0026] (6)計算像素點(X，y)處的絕對相位：
[0027] Φ (x,y) = Φ (χ,γ)+2ηπ
[0028] (7)根據(jù)三角測距原理與絕對相位值Φ，計算待測物體的三維信息值。
[0029] 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點：
[0030] 1)本發(fā)明由于在相位編碼上融合De序列空間信息，使得僅需要一幅模板投射即可 實現(xiàn)場景深度信息獲取，簡化了實現(xiàn)過程，降低了對物理設(shè)備的要求；
[0031] 2)本發(fā)明由于采用De序列輔助相位編碼解周期，使得本發(fā)明能夠保留相位編碼高 精度的優(yōu)點，又可以有效解決相位編碼遇到的周期性截斷相位纏繞問題，這在確保測量精 度的同時使測量時間進一步減少；
[0032] 3)本發(fā)明由于僅使用一幅模板，可以實現(xiàn)對于動態(tài)場景的實時高精度、高空間分 辨率的深度數(shù)據(jù)獲取。
【附圖說明】
[0033]圖1為本發(fā)明的實現(xiàn)流程圖；
[0034]圖2為本發(fā)明設(shè)計的雙顏色條紋模板圖；
[0035]圖3為本發(fā)明使用的系統(tǒng)框圖；
[0036] 圖4為本發(fā)明獲得的截斷相位展開圖；
[0037] 圖5為本發(fā)明中進行三維測量時使用的空間幾何關(guān)系圖；
[0038]圖6為本發(fā)明獲得的待測物體的三維重構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0039]本發(fā)明提出了一種單幀的基于相位編碼和De Bruijn序列編碼的混合編碼技術(shù)， 以在不增加設(shè)備復(fù)雜性的條件下，實現(xiàn)適用于動態(tài)目標(biāo)物體的高精度、高分辨率的三維信 息獲取，以下參照附圖對本發(fā)明作進一步詳細描述。
[0040]參照圖1，本發(fā)明具體實現(xiàn)步驟如下：
[0041 ]步驟1，設(shè)計強度變化且包含相位編碼和顏色編碼的混合編碼模板P。
[0042] (Ia)采取余弦函數(shù)進行相位編碼，計算編碼模板中像素點（i，j)處的亮度值Po(i， j)：
[0043]
[0044] 其中，T為余弦函數(shù)的周期，A表示余弦函數(shù)的直流分量，B表示調(diào)制振幅，I為編碼 中余弦的初始相位，取值為i;
[0045] (Ib)采用二元三階De Brujin序列的00011101順序循環(huán)組合進行顏色編碼，其中 基元〇、1分別采用綠色、紅色表示，條紋寬度為T，計算紅色條紋亮度值Pr(i，j)，綠色條紋亮 度值 Pg(i，j):
[0046]
[0047] 其中，C(i，j)表示像素點（i，j)處的基元值，紅色條紋取值為1，綠色條紋取值為0， P (i，j)表示相位編碼中得到的像素點（i，j)的亮度值；
[0048] (Ic)根據(jù)步驟(Ia)和（Ib)的結(jié)果，得到混合編碼雙顏色條紋模板P，如附圖2所示， 模板P中每個像素點像素值P( i，j):
[0049]
[0050] 其中，Pr(i，j)、Pg(i，j)為顏色編碼中紅色、綠色條紋亮度值，T為彩色條紋寬度值， L·*」為向下取整運算符。
[0051] 步驟2,拍攝待測物體0調(diào)制過的變形條紋圖像U。
[0052]參照圖3,拍攝時，水平放置投影儀R與攝像機V，并使二者光軸平行，通過投影儀R 將混合編碼模板P投影到三維物體0上，用攝像機V拍攝經(jīng)過待測物體0調(diào)制過的變形條紋圖 像U。
[0053] 步驟3,將變形條紋圖像U與波長為λ、濾波方向為Θ、初始相位為φ的一維Gabor濾波 器進行卷積，求取像素點(X，y)處的截斷相位Φ (X，y)。
[0054] (3a)將得到的條紋圖像與二維Gabor濾波器卷積，根據(jù)Gabor函數(shù)的性質(zhì)可以得 到：
[0055] G(x,y)= |R(x,y) |exp(i( ωχ+φ (x,y))),
[0056] 其中，G(x,y)表示圖像與Gabor濾波器卷積的結(jié)果，R(x,y)表示Gabor濾波器響應(yīng) 的幅值，ω為圖像中像素點( x，y)處的局部頻率，i為虛數(shù)單位；
[0057] Uh)枏抿歐枋宙理.熄Γτ( γ . V)講桿講一擊展開徨?丨.
[0058]
[0059] 其中，Gr (X，y)表示圖像與Gabor濾波器卷積得到的實部值，Gi (X，y)表示圖像與
Gabor?*、〉由吳裘和泡$丨丨的磨部估_ 'Λ為像素點（x，y)處的截斷相位，
[0060]
[0061]按照步驟3得到的截斷相位展開圖如圖4所示，圖中灰度值大小表示截斷相位展開 值的大小。
[0062] 步驟4,對于步驟2得到的變形條紋圖像U的每一個像素(x，y)，計算其顏色編碼信 息C(x，y):
[0063]
[0064]其中，x，y分別為變形條紋圖像中像素點（x，y)的行列坐標(biāo)，Ur(x，y)，U g(x，y)分別 為RGB圖像中像素點(x，y)紅色通道、綠色通道分量的強度值；
[0065] 步驟5,利用投票機制矯正，通過嵌入的De Bruijn序列空間編碼信息求解截斷相 位需要延拓的周期數(shù)η。
[0066] (5a)遍歷同一個條紋上的碼值，將投票占有多數(shù)的基元碼值標(biāo)定為正確的碼值；
[0067] (5b)對每三位碼值組成的序列進行解碼，得到該序列對應(yīng)序號N，即當(dāng)序列為000 時N為0，當(dāng)序列為001時N為1，當(dāng)序列為011時N為2，當(dāng)序列為111時N為3，當(dāng)序列為110時N為 4,當(dāng)序列為101時N為5,當(dāng)序列為010時N為6,當(dāng)序列為100時N為7;
[0068] (5c)對于給定的參考平面L、參考平面距離Dr、攝像機中心坐標(biāo)((^，(^，(^)、投影儀 中心R，根據(jù)成像原理計算參考平面上某點G的坐標(biāo)(G x，Gy，Gz):
[0069]
[0070] 其中，（Bx，By，Bz)為空白場景中攝像機獲得的條紋圖像U中與G對應(yīng)點B的坐標(biāo)；
[0071] (5d)根據(jù)投影儀中心R、模板上空白場景下與G對應(yīng)的點F與場景中G的幾何關(guān)系， 計算F點坐標(biāo)(F x，F(xiàn)y，F(xiàn)z):
[0072]
[0073]其中，f表示投影儀的焦距，綜合以上兩式得到F點坐標(biāo)(Fx，F(xiàn)y，F(xiàn)z):
[0074]
[0075] (5e)根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系得到F點對應(yīng)的成像平面坐標(biāo)(XF，yF)，計算變形圖像U中B 點所在條紋對應(yīng)的De Bruijn序列周期延拓周期數(shù)S:
[0076]
[0077] 其中，T為De Bruijn序列中條紋的寬度，L·」為向下取整算子；
[0078] (5f)根據(jù)步驟(5b)和(5e)的結(jié)果，計算條紋的最終編號η:
[0079] n = N+8S。
[0080] 步驟6，計算像素點(x，y)處的絕對相位：
[0081] Φ(x,y)= Φ(χ,γ)+2ηπ0
[0082] 步驟7,利用像素點與匹配點的空間關(guān)系，計算待測物體的三維信息值。
[0083] 參照圖5,根據(jù)三角測距原理，本步驟的具體實現(xiàn)如下：
[0084] (7a)沿著水平方向進行解碼，并計算變形圖像U中每個像素點(x，y)對應(yīng)在模板圖 像中的位置(i，j):
[0085]
[0086] 由于變形圖像中像素點（x，y)與對應(yīng)在模板圖像中的位置（i，j)在豎直方向上保 持不變，貝1J j = y，y為變形圖像U中像素點(X，y)的縱坐標(biāo)值；
[0087] (7b)計算變形圖像U中的像素點（x，y)與編碼模板中對應(yīng)點（i，j)之間的視差值d (x,y)：
[0088]
[0089]其中，X為變形圖像U中像素點(x，y)的橫坐標(biāo)值；
[0090] (7c)根據(jù)三角形相似原理，計算像素點(X，y)對應(yīng)點的深度值Z(X，y):
[0091]
[0092]其中f表示攝像機和投影儀焦距，b表示攝像機和投影儀光心間基線距離。
[0093] 本發(fā)明的效果可通過以下仿真進一步說明：
[0094] 利用歐美3DMAX進行仿真平臺搭建，按照上述步驟對本方法進行仿真實驗，根據(jù)得 到的目標(biāo)物體的深度信息，對目標(biāo)物體進行仿真重構(gòu)，其結(jié)果如圖6所示。
[0095]從圖6中可以看到，本發(fā)明重構(gòu)出的目標(biāo)物體正確真實、噪聲點少，而且實驗系統(tǒng) 復(fù)雜度低、實驗所需時間少，因此本發(fā)明提出的基于De序列和相位編碼的單幀結(jié)構(gòu)光深度 獲取方法具有精度高、分辨率高、速度快、系統(tǒng)復(fù)雜度低的優(yōu)點。
[0096]以上描述僅是本發(fā)明的一個具體事例，并不構(gòu)成對本發(fā)明的任何限制。顯然對于 本領(lǐng)域的專業(yè)人員來說，在了解了本
【發(fā)明內(nèi)容】
和原理后，都可能在不背離本發(fā)明原理、結(jié)構(gòu) 的情況下，進行形式和細節(jié)上的各種修正和改變，但是這些基于本發(fā)明思想的修正和改變 仍在本發(fā)明的權(quán)利要求保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種基于De序列和相位編碼的單帖結(jié)構(gòu)光深度獲取方法，包括： (1) 設(shè)計強度變化且包含相位編碼和顏色編碼的混合編碼模板P: (la)采取余弦函數(shù)進行相位編碼，計算編碼模板中像素點（i，j)處的亮度值Po(iJ):其中，T為余弦函數(shù)的周期，A表示余弦函數(shù)的直流分量，B表示調(diào)制振幅，口為編碼中余 弦的初始相位，取值為I; Qb)采用二元Ξ階De化ujin序列的00011101順序循環(huán)組合進行顏色編碼，其中基元 〇、1分別采用綠色、紅色表示，條紋寬度為T，計算紅色條紋亮度值Pr(iJ)，綠色條紋亮度值 Pg(iJ): Pr(i, j)=C(i, j)P〇(i, j) Pg(i,j) = [l-C(i,j)]Po(i,j) 其中，C(i，j)表示像素點（i，j)處的基元值，紅色條紋取值為1，綠色條紋取值為0，P(i， j)表示相位編碼中得到的像素點（i，j)的亮度值； (Ic)得到混合編碼模板P中每個像素點像素值P(i，j):其中，？^1^)、？8(1^)為顏色編碼中紅色、綠色條紋亮度值，1'為彩色條紋寬度值，[*_ 為向下取整運算符； (2) 水平放置投影儀R與攝像機V，并使二者光軸平行，通過投影儀時尋混合編碼模板P投 影到Ξ維物體0上，用攝像機V拍攝經(jīng)過待測物體0調(diào)制過的變形條紋圖像U; (3) 將變形條紋圖像U與波長為λ、濾波方向為Θ、初始相位為Φ的一維Gabor濾波器進行 卷積，求取像素點(x，y)處的截斷相位Φ (x，y); (4) 計算變形條紋圖像U的每一個像素(x，y)的顏色編碼信息C(x，y):其中，x，y分別為變形條紋圖像中像素點(x，y)的行列坐標(biāo)，Ur(x，y)，Ug(x，y)分別為RGB 圖像中像素點(x，y)紅色通道、綠色通道分量的強度值； (5) 利用投票機制矯正，通過嵌入的De化uUn序列空間編碼信息Pr、Pg和變形條紋圖像 U中的顏色編碼信息C(x，y)，求解截斷相位需要延拓的周期數(shù)η; (6) 計算像素點(x，y)處的絕對相位： 巫（x，y)= Φ (x，y)+化：π (7) 根據(jù)Ξ角測距原理與絕對相位值Φ，計算待測物體的Ξ維信息值。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于De序列和相位編碼的單帖結(jié)構(gòu)光深度獲取方法，其中步 驟(3)所述的求取像素點(x，y)的截斷相位Φ(χ，7)，按照如下步驟進行： (3a)將得到的條紋圖像與二維Gabor濾波器卷積，根據(jù)Gabor函數(shù)的性質(zhì)得到： G(x,y)= |R(x,y) |exp(i( ωχ+φ (x,y))) 其中，G (X，y)表示圖像與Gabor濾波器卷積的結(jié)果，R (X，y)表示Gabor濾波器響應(yīng)的幅 值，ω為圖像中像素點(x，y)處的局部頻率， (3b)根據(jù)歐拉定理，將G (X，y)進行進一步展開得到： G(x,y)=Gr(x,y)+Gi(x,y) =|R(x，y) Kcos( ωχ+φ (x,y))+isin( ωχ+φ (x,y))) 其中，Gr(x，y)表示圖像與Gabor濾波器卷積得到的實部值，Gi(x，y)表示圖像與Gabor濾 波器卷積得到的虛部值； (3c)根據(jù)(3b)的計算，得到圖像中每個像素點的相位信息Φ(χ，7):3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于De序列和相位編碼的單帖結(jié)構(gòu)光深度獲取方法，其中步 驟(5)所述的求解截斷相位需要延拓的周期數(shù)n，按如下步驟進行： 巧a)遍歷同一個條紋上的碼值，將投票占有多數(shù)的基元碼值標(biāo)定為正確的碼值； (5b)對每Ξ位碼值組成的序列進行解碼，得到該序列對應(yīng)序號N，即當(dāng)序列為000時N為 0,當(dāng)序列為001時N為1，當(dāng)序列為011時N為2,當(dāng)序列為111時N為3,當(dāng)序列為110時N為4,當(dāng) 序列為101時N為5,當(dāng)序列為010時N為6,當(dāng)序列為100時N為7; (5c)對于給定的參考平面L、參考平面距離Dr、攝像機中屯、坐標(biāo)(Cx，Cy，Cz)、投影儀中屯、 R，根據(jù)成像原理計算參考平面上某點G的坐標(biāo)(Gx，Gy，Gz):其中，（Bx，By，Bz)為空白場景中攝像機獲得的條紋圖像U中與G對應(yīng)點B的坐標(biāo)； (5d)根據(jù)投影儀中屯、R、模板上空白場景下與G對應(yīng)的點F與場景中G的幾何關(guān)系，計算F 點坐標(biāo)(Fx，F(xiàn)y，F(xiàn)z):其中，f表示投影儀的焦距，綜合W上兩式得到F點坐標(biāo)(Fx，F(xiàn)y，F(xiàn)z):(5e)根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系得到F點對應(yīng)的成像平面坐標(biāo)(XF，yF)，計算變形圖像U中B點所 在條紋對應(yīng)的De化uUn序列周期延拓周期數(shù)S:其中，T為De化uUn序列中條紋的寬度，L··」為向下取整算子； 巧f)根據(jù)步驟巧b)和巧e)的結(jié)果，計算條紋的最終編號η: n = N+8S。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于De序列和相位編碼的單帖結(jié)構(gòu)光深度獲取方法，其中步 驟(7)中求解物體深度信息，按如下步驟進行： (7a)沿著水平方向進行解碼，并計算變形圖像U中每個像素點(x，y)對應(yīng)在模板圖像中 的位置(i，j):由于變形圖像中像素點（x，y)與對應(yīng)在模板圖像中的位置（i，j)在豎直方向上保持不 變，則j=y，y為變形圖像U中像素點(x，y)的縱坐標(biāo)值； (7b)計算變形圖像U中的像素點（x，y)與編碼模板中對應(yīng)點（i，j)之間的視差值d(x， y)：其中，X為變形圖像U中像素點(x，y)的橫坐標(biāo)值； (7c)根據(jù)Ξ角形相似原理，計算像素點(x，y)對應(yīng)點的深度值Z(x，y):其中f表示攝像機和投影儀焦距，b表示攝像機和投影儀光屯、間基線距離。
【文檔編號】G06T7/00GK105844633SQ201610160762
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月21日
【發(fā)明人】李甫, 竇平方, 石光明, 楊莉莉, 牛毅, 高哲峰, 張志峰
【申請人】西安電子科技大學(xué)