搬運車系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于在行駛路徑內(nèi)管理多個搬運車的移動，具有能夠高可靠性地避免搬運車彼此的干擾的優(yōu)良特性的搬運車系統(tǒng)。用于在行駛路徑內(nèi)管理多個搬運車(2)的移動的搬運車系統(tǒng)(1)，在第1搬運車(2)預(yù)定的移動路徑包含與第2搬運車預(yù)定的移動路徑重復(fù)的干擾位置時，對第1以及第2搬運車(2)判定優(yōu)先度，使優(yōu)先度較低的搬運車(2)的移動等待來執(zhí)行避免控制。
【專利說明】
搬運車系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及管理多個搬運車的移動的搬運車系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知一種用于通過使無人的搬運車在被設(shè)定于工廠內(nèi)等的行駛路徑內(nèi)移動，從而將部件、產(chǎn)品等運到目的的場所的搬運車系統(tǒng)(例如參照專利文獻(xiàn)I。)。若導(dǎo)入這種搬運車系統(tǒng)，則能夠使在例如工廠內(nèi)搬運部件、產(chǎn)品等的操作自動化并能夠提高操作效率。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本專利第4135715號公報
[0006]但是，在所述現(xiàn)有的搬運車系統(tǒng)中，存在如下問題。即，若在行駛路徑內(nèi)移動的搬運車只有I臺，則能夠在不考慮搬運車彼此的干擾的情況下設(shè)定搬運車的移動路徑，而若搬運車的臺數(shù)增多，則產(chǎn)生各搬運車的移動路徑交叉或者一部分重復(fù)的情況，若2臺以上的搬運車同時進(jìn)入行駛路徑內(nèi)特定的位置，則存在產(chǎn)生碰撞等麻煩的可能性的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明鑒于上述現(xiàn)有的問題點而作出，其目的在于，提供一種用于在行駛路徑內(nèi)管理多個搬運車的移動，能夠高可靠性地避免搬運車彼此的干擾的優(yōu)良特性的搬運車系統(tǒng)。
[0008](I)本發(fā)明是一種用于在行駛路徑內(nèi)管理多個搬運車的移動的搬運車系統(tǒng)，所述行駛路徑通過表示所述搬運車能夠移動的路徑的邊緣和位于該邊緣的兩端并能夠連結(jié)相鄰的其他邊緣的節(jié)點來表現(xiàn)，在第I搬運車預(yù)定的移動路徑包含第2搬運車所在的節(jié)點或邊緣、或者第I搬運車預(yù)定的移動路徑包含與第2搬運車預(yù)定的移動路徑重復(fù)的干擾位置時，對該第I搬運車以及第2搬運車判定優(yōu)先度，使優(yōu)先度較低一方的搬運車的移動等待來執(zhí)行避免控制。
[0009]本發(fā)明的搬運車系統(tǒng)是用于管理行駛路徑中的多個搬運車的移動的系統(tǒng)。在該搬運車系統(tǒng)中，在產(chǎn)生任意一個搬運車與其他搬運車干擾的可能性時，判斷該搬運車的優(yōu)先度，優(yōu)先優(yōu)先度較高的搬運車的移動等，使優(yōu)先度較低的搬運車等待來執(zhí)行避免控制。若這樣使一個搬運車等待，則能夠通過錯開時間上的定時，來高可靠性地抑制碰撞等麻煩產(chǎn)生的可能性。
[0010]如上所述，本發(fā)明的搬運車系統(tǒng)是用于在行駛路徑內(nèi)管理多個搬運車的移動，具有能夠高可靠性地避免搬運車彼此的干擾的優(yōu)良特性的搬運車系統(tǒng)。
[0011](2)在本發(fā)明的適當(dāng)?shù)囊粋€方式的搬運車系統(tǒng)中，所述搬運車的避免控制是將到等待的對象的搬運車或者所述干擾位置為止的路徑距離變?yōu)榱艘?guī)定距離以內(nèi)作為前提而被執(zhí)行的。
[0012]若以到等待的對象的搬運車或者所述干擾位置的路徑距離充足的狀態(tài)下執(zhí)行使搬運車等待的控制，則可能損害搬運效率。因此，如上所述，如在所述路徑距離為規(guī)定距離以內(nèi)時執(zhí)行使搬運車等待的避免控制，則能夠抑制搬運效率被損害的程度并且能夠高可靠性地避免搬運車彼此的干擾。
[0013](3)在本發(fā)明中的適當(dāng)?shù)囊粋€方式的搬運車系統(tǒng)中，在所述第I搬運車預(yù)定的移動路徑包含所述第2搬運車所在的節(jié)點或者邊緣時，將所述第I搬運車的優(yōu)先度判定為比所述第2搬運車低。
[0014]在該情況下，通過使所述第I搬運車等待直到位于移動路徑上的所述第2搬運車移動為止，從而能夠高可靠性地避免與所述第2搬運車的干擾。
[0015](4)在本發(fā)明中的適當(dāng)?shù)囊粋€方式的搬運車系統(tǒng)中，在所述第I搬運車的移動路徑包含所述干擾位置時，對用于到達(dá)該干擾位置的路徑距離進(jìn)行比較，將所述第I搬運車以及所述第2搬運車中所述路徑距離較短的搬運車的優(yōu)先度判定為較高。
[0016]若一個搬運車通過所述干擾位置等，則搬運車彼此的干擾產(chǎn)生的可能性變少。假設(shè)優(yōu)先從所述干擾位置起的路徑距離較長的搬運車，則到該搬運車通過所述干擾位置等為止所需要的時間變長。若如上所述，優(yōu)先從所述干擾位置起的路徑距離較短的搬運車，并使較長的搬運車等待，則能夠?qū)⑵涞却龝r間變得較短，因此能夠高效地移動各搬運車。
[0017](5)在本發(fā)明中的適當(dāng)?shù)囊粋€方式的搬運車系統(tǒng)中，在所述第I搬運車以及所述第2搬運車中的任意一個搬運車存在于僅連接I條邊緣的盡頭的節(jié)點或者從該盡頭的節(jié)點起不分支地延伸配置的邊緣或者該邊緣兩端的節(jié)點時，將該任意一個搬運車的優(yōu)先度判定為較高。
[0018]假設(shè)使位于盡頭的節(jié)點等的搬運車等待，使另一個搬運車進(jìn)入該節(jié)點等，則可能產(chǎn)生2臺的搬運車不能錯開的狀況。若如上所述，使位于盡頭節(jié)點等的搬運車優(yōu)先移動，則能夠高可靠性地避免在盡頭的路徑內(nèi)多個搬運車不能互相回避的狀況產(chǎn)生的可能性。
[0019](6)在本發(fā)明中的適當(dāng)?shù)囊粋€方式的搬運車系統(tǒng)中，在所述第I搬運車以及所述第2搬運車的所述路徑距離相同并且任意一個搬運車處于停止中的情況下，將動作中的另一個搬運車的優(yōu)先度判定為較高。
[0020]假設(shè)使停止中的搬運車的動作開始而使動作中的搬運車停止，則存在控制上需要時間而搬運效率被損害的可能性。若如上所述，使動作中的搬運車優(yōu)先地移動，則能夠高效地移動所述第I搬運車以及所述第2搬運車。
[0021](7)在本發(fā)明中的適當(dāng)?shù)囊粋€方式的搬運車系統(tǒng)中，具有生成所述第I搬運車以及所述第2搬運車的移動路徑的移動路徑生成單元，在所述第I搬運車以及所述第2搬運車的所述路徑距離相同時，將生成移動路徑的時刻在時間上較早的搬運車的優(yōu)先度判定為較高。
[0022]假設(shè)使移動路徑的生成時刻較早的搬運車等待，則可能對于該搬運車，從搬運指示到搬運結(jié)束所要的時間過大。若如上所述，根據(jù)移動路徑的生成時刻來判定優(yōu)先度，優(yōu)先移動路徑的生成時刻較早的搬運車的移動，則能夠抑制每個搬運任務(wù)的從搬運指示產(chǎn)生到搬運結(jié)束所要的時間的偏差。
【附圖說明】
[0023]圖1是表示實施例1中的搬運車系統(tǒng)的說明圖。
[0024]圖2是表示實施例1中的路徑生成處理的流程的流程圖。
[0025]圖3是實施例1中的路徑探索的說明圖。
[0026]圖4是表示實施例1中的搬運控制處理的流程的流程圖。
[0027]圖5是實施例1中的干擾點N邊的碰撞避免邏輯的控制例的說明圖。
[0028]圖6是實施例1中的預(yù)定路徑的靠前2邊的碰撞避免邏輯的控制例的說明圖。
[0029]圖7是實施例1中的障礙地址的碰撞避免邏輯的控制例的說明圖。
[0030]符號說明
[0031]I 搬運車系統(tǒng)
[0032]10 基站 PC
[0033]100路徑地圖
[0034]13 節(jié)點
[0035]131子節(jié)點
[0036]15 邊緣
[0037]151子邊緣
[0038]2 搬運車
【具體實施方式】
[0039]使用以下的實施例來具體說明本發(fā)明的實施方式。
[0040](實施例1)
[0041]本例是與包含無人地進(jìn)行移動的搬運車2和控制各搬運車2的基站PClO的搬運車系統(tǒng)I有關(guān)的例子。使用圖1?圖7來說明該內(nèi)容。
[0042]搬運車系統(tǒng)I例如是以在工廠內(nèi)搬運部件、產(chǎn)品等為目的而被導(dǎo)入的系統(tǒng)。在該搬運車系統(tǒng)I中，設(shè)定圖1中例示的行駛路徑作為也被稱為AGV的搬運車2所移動的路徑。在行駛路徑，沿著路徑敷設(shè)有磁性膠帶(省略圖示)，在路徑的交叉點、路徑上的重要的點，敷設(shè)有磁性地記錄地址等的地點標(biāo)記(address marker)(省略圖示)。
[0043]在本例的搬運車系統(tǒng)I中，行駛路徑內(nèi)的多個搬運車2的移動由設(shè)置在例如工廠內(nèi)的管理室等的基站PClO集中地管理。
[0044]通過基于搬運車2能夠行駛的邊緣15和位于邊緣15的兩端的節(jié)點13的組合的路徑地圖100(圖1)來表現(xiàn)行駛路徑。邊緣15是在中途沒有分支等的、構(gòu)成行駛路徑內(nèi)的最小單位的要素。節(jié)點13是被配置在邊緣15的端部并能夠連結(jié)其他邊緣15的要素。只與I條邊緣15連接的節(jié)點13e為盡頭的節(jié)點。
[0045]在路徑地圖100中，能夠通過構(gòu)成該路徑的最少的邊緣數(shù)來表現(xiàn)從搬運車2到特定的節(jié)點13的路徑上的距離(路徑距離)。在路徑地圖100上，例如，能夠?qū)奶囟ǖ墓?jié)點13起最少的邊緣數(shù)為I條的位置表現(xiàn)為靠近I邊的位置，將該最少的邊緣數(shù)為2條的位置表現(xiàn)為靠近2邊的位置，將該最少的邊緣數(shù)為3條的位置表現(xiàn)為靠近3邊的位置等。
[0046]如圖1所例示的那樣，針對路徑地圖100中的各邊緣15，附加(對應(yīng))通過例如(邊緣15的物理距離)/(搬運車2的平均速度)的運算式而被數(shù)值化的時間成本。此外，在各節(jié)點13，假定有每一條從相鄰的節(jié)點13延伸配置的邊緣15所連接的子節(jié)點131以及在兩端配置有子節(jié)點131的子邊緣151。若選擇子邊緣151，則在搬運車2相對于節(jié)點13的進(jìn)入/退出方向的基礎(chǔ)上，確定是否需要旋轉(zhuǎn)動作。針對不需要旋轉(zhuǎn)動作而能夠直線地移動的子邊緣151，附加時間成本零，針對需要直角旋轉(zhuǎn)等旋轉(zhuǎn)動作的子邊緣151，附加例如旋轉(zhuǎn)所要時間3秒來作為時間成本。
[0047]基站PClO是具備WIFI等無線通信功能的計算機(jī)裝置?；綪ClO具備作為以下各單元的功能。
[0048](I)地圖存儲單元:對通過邊緣15和節(jié)點13來表現(xiàn)為格子狀的路徑地圖100進(jìn)行存儲的單元。
[0049](2)加權(quán)單元:對路徑地圖100中的各要素13、15加上風(fēng)險成本并進(jìn)行加權(quán)的單元。風(fēng)險成本是指反映例如退出方向是通行禁止或者其他的搬運車2存在的狀況等，表示移動的困難程度的成本。另外，后面詳細(xì)說明對風(fēng)險成本進(jìn)行加法運算的加權(quán)處理的內(nèi)容。
[0050](3)搬運指示取入單元:取入搬運指示的單元。雖然在本例中，采用經(jīng)由有線LAN等來接收被輸入到外部的未圖示的搬運指示輸入裝置的搬運指示的結(jié)構(gòu)，但也可以取代此，在基站PClO設(shè)置取入搬運指示的輸入操作的單元。
[0051](4)移動路徑生成單元:通過運算等來生成與搬運指示對應(yīng)的移動路徑的單元。移動路徑生成單元選擇搬運指示任務(wù)(task)中利用的搬運車2，并且生成附加到路徑地圖100中的要素13、15的成本的總和最小的移動路徑。
[0052](5)搬運指示輸出單元:對搬運車2發(fā)送移動路徑的單元。
[0053](6)位置獲取單元:通過無線通信來獲取各搬運車2的車輛信息等的單元。每隔與搬運車2的移動速度相比充分短的時間周期獲取各搬運車2的位置、動作信息等車輛信息。
[0054](7)避免控制單元:在產(chǎn)生搬運車彼此干擾的可能性時，執(zhí)行避免控制的單元。在避免控制中，決定用于避免干擾的避免動作的內(nèi)容，按照該避免動作來控制對象的搬運車
2。另外，后面詳細(xì)說明避免控制的詳細(xì)內(nèi)容。
[0055]接下來說明搬運車2。雖然省略詳細(xì)圖示，但搬運車2是具備包含反轉(zhuǎn)并能夠獨立驅(qū)動的左右的驅(qū)動輪和2個萬向車輪(free wheel)的車輛。若將例如左右的驅(qū)動輪反向旋轉(zhuǎn)，則能夠在抑制位置的變動的同時使搬運車2在該位置旋轉(zhuǎn)。在搬運車2的前面的下部中央，配置有能夠讀取磁性膠帶(省略圖示)的線傳感器，在其橫向，配置有能夠讀取地點標(biāo)記(省略圖示)的記錄信息的地址讀取傳感器。
[0056]搬運車2具備:對左右的驅(qū)動輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的控制單元、和用于通過無線來與基站PC1之間收發(fā)各種信息的無線通信單元等。
[0057]控制單元是對獨立設(shè)置在每個驅(qū)動輪的驅(qū)動電機(jī)的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制的單元。驅(qū)動電機(jī)能夠指定并控制旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)角度，在控制單元側(cè)，能夠基于驅(qū)動電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度等來高精度地掌握驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)量，能夠基于各驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)量來計算搬運車2的移動量、旋轉(zhuǎn)角度等。進(jìn)一步地，能夠通過累計移動量、旋轉(zhuǎn)角度，從而計算以初始狀態(tài)的搬運車2的朝向為基準(zhǔn)的搬運車2的姿勢(朝向)以及以初始位置為基準(zhǔn)的相對移動位置、通過地點標(biāo)記后的移動距離等。另外，該相對移動位置、姿勢等在每次讀取地址讀取傳感器的地址信息時被修正，從而保持高精度。
[0058]除了從地點標(biāo)記讀取的地址信息、前進(jìn)/旋轉(zhuǎn)等動作信息，搬運車2還每隔規(guī)定周期向基站PC1輸出如上述那樣計算出的姿勢、相對移動位置、地點標(biāo)記基準(zhǔn)的移動距離等。在基站PClO側(cè)，能夠高精度地掌握行駛路徑內(nèi)的各搬運車2的所在位置、姿勢(朝向)、動作狀態(tài)等。
[0059]接下來，按照基于基站PClO的圖2以及圖4的控制流程來說明本例的搬運車系統(tǒng)I的動作。圖2是表示路徑生成處理的流程的流程圖。圖4是表示搬運控制處理的流程的流程圖。
[0060]如圖2所示，若搬運指示的等待狀態(tài)(SlOl)的基站PClO接收到搬運指示(S102)，則決定各搬運指示的優(yōu)先度，按照優(yōu)先度從高到低的順序來展開搬運指示(S103)?；綪ClO 一邊考慮各搬運指示的優(yōu)先度，一邊執(zhí)行向路徑地圖100中的各要素13、15加上風(fēng)險成本的上述加權(quán)處理(S104)。
[0061]這里，如圖3所示，以在行駛路徑設(shè)定有起點節(jié)點(該圖中“FROM”的節(jié)點)和目的地節(jié)點(該圖中“T0”的節(jié)點)的情況為例，說明加權(quán)處理的內(nèi)容。在該加權(quán)處理中，對以下各要素加上風(fēng)險成本。
[0062](I)其他車(其他的搬運車)存在的節(jié)點...不能進(jìn)入其他車存在的節(jié)點。
[0063](2)設(shè)定為通行禁止的節(jié)點..?不能進(jìn)入設(shè)定為通行禁止的節(jié)點。
[0064](3)單行道的邊緣...不能相對于單行道的邊緣反向進(jìn)入。
[0065](4)其他車停止中的節(jié)點..?不能進(jìn)入其他車停止中的節(jié)點。
[0066](5)位于已生成的其他車的移動路徑上的“T0”節(jié)點...若先到達(dá)該節(jié)點則先出發(fā)的其他車不能通行。
[0067](6)先出發(fā)的其他車的“T0”位置的節(jié)點..?若先出發(fā)的其他車先到達(dá)“終止”節(jié)點則不能通過。
[0068](7)構(gòu)成先出發(fā)的其他車的移動路徑的邊緣...由于逆行的碰撞風(fēng)險高因此與定時無關(guān)而不能設(shè)定。但是，若“T0”位置是盡頭路徑則可能允許。
[0069]基站PClO在接下來的步驟S105的最短路徑探索中，對附加給構(gòu)成從起點節(jié)點到目的地節(jié)點的移動路徑的各要素13、15的時間成本以及風(fēng)險成本的總和最小的最短路徑進(jìn)行探索?；綪ClO將探索到的最短路徑生成為移動路徑，指定對象的搬運車2并進(jìn)行發(fā)送(S106)。若有其他的搬運指示(S107:有)，則重復(fù)執(zhí)行上述的步驟S103?S106。若沒有其他搬運指示(S107:無)，則以具有(成立)路徑生成結(jié)束條件為條件來結(jié)束路徑生成處理(S108:有)，其中，路徑生成結(jié)束條件是對基站PClO接收到的搬運指示的狀態(tài)進(jìn)行表示的狀況(status)全部從“未處理”變?yōu)椤疤幚碇小被蛘摺疤幚斫Y(jié)束”的條件。另一方面，若沒有(不成立)路徑生成結(jié)束條件，則重復(fù)執(zhí)行路徑生成處理(S108:無)。
[0070]接下來，參照圖4來說明基站PClO為了避免搬運車2的碰撞而執(zhí)行的搬運控制處理的流程。該搬運控制處理中，包含該圖中由虛線圍起的以下3種碰撞避免邏輯。
[0071 ] (I)干擾點N邊碰撞避免邏輯(步驟S202?S209)
[0072](2)預(yù)定路徑2邊前碰撞避免邏輯(步驟S221?S227)
[0073](3)障礙地址的碰撞避免邏輯(步驟S231?S236)
[0074]基站PClO對行駛路徑上的各搬運車2執(zhí)行搬運控制處理?；綪ClO首先以控制對象的搬運車(以下，稱為本車。)為基準(zhǔn)，判斷在2邊以內(nèi)其他搬運車(以下，稱為其他車。)是否存在(S201)。在2邊以內(nèi)其他車不存在時(S201:無)，基站PClO執(zhí)行(I)干擾點N邊碰撞避免邏輯。另一方面，在2邊以內(nèi)其他車存在的情況下(S201:有)，基站PClO執(zhí)行(2)預(yù)定路徑2邊前碰撞避免邏輯。
[0075]基站PClO在(I)干擾點N邊碰撞避免邏輯中，首先判斷本車的移動路徑與其他車的移動路徑的干擾點(干擾位置)是否處于N邊的路徑距離內(nèi)(S202)。在N邊以內(nèi)有干擾點的情況下(S202:有)，對作為本車到干擾點為止的路徑距離的第I路徑距離與其他車到干擾點為止的第2路徑距離進(jìn)行比較(S203)。
[0076]在第I路徑距離比第2路徑距離短的情況下，即本車比其他車距離干擾點更近的情況下(S203:短)，基站PClO使本車優(yōu)先地通過干擾點，另一方面，對其他車應(yīng)用通過避免動作來使其停止(等待)的控制(S209)。
[0077]另一方面，在第I路徑距離是第2路徑距離以上的情況下(S203:以上)，基站PClO判斷是本車的從干擾點起的路徑距離比其他車的從干擾點起的路徑距離長，還是本車與其他車的路徑距離相等(S204)。
[0078]在本車與其他車的路徑距離相等的情況下(S204:等價)，基站PClO判斷其他車是否處于停止中(S205)。若其他車不是在停止中(S205:否)，則判斷其搬運指示任務(wù)的狀況從“未處理”轉(zhuǎn)換為“處理中”的這種所謂的搬運指示任務(wù)的開始時刻的早晚(S206)。在本車的搬運指示任務(wù)的開始時刻比其他車早的情況下(S206:早)，基站PClO使本車優(yōu)先通過干擾點，另一方面，對其他車應(yīng)用通過避免動作來使其停止的控制(S209)。
[0079]在本車的從干擾點起的路徑距離長的情況(S204:長)、以及在本車的搬運指示任務(wù)的開始時刻晚的情況下(S206:晚)，通過避免動作來使本車停止(S207)直到其他車通過干擾點為止(S208:否)。然后，在其他車通過干擾點之后(S208:是)，對本車解除基于避免動作的停止(S211)，再次開始搬運(S212)。
[0080]另一方面，在上述的步驟S201的判斷中，在2邊以內(nèi)其他車存在的情況下(S201:有)，基站PClO執(zhí)行如上所述(2)預(yù)定路徑2邊前碰撞避免邏輯。在預(yù)定路徑2邊前碰撞避免邏輯中，基站PClO首先通過避免動作來使本車停止(S221)。
[0081]然后，基站PClO針對本車和其他車，判斷是否通過相互的位置(S222)。在不通過相互的位置的情況下(S222:否)，使本車?yán)^續(xù)基于避免動作的停止(S223)，等待其他車通過完成本車的移動路徑(S224:否)。若其他車通過了(S224:是)，則基站PClO對本車解除基于避免動作的停止(S211)，再次開始搬運(S212)。
[0082]另一方面，在上述的步驟S222中，在本車與其他車通過相互的位置的情況下(S222:是)，對本車和其他車判斷將作為能夠操作的搬運車2而被分別分配的固有的號機(jī)編號登錄到基站PClO的應(yīng)用(applicat1n)的這種所謂的系統(tǒng)登錄的前后順序(S225)。若本車的系統(tǒng)登錄在后(S225:后)，則基站PClO繼續(xù)本車的基于避免動作的停止(S226)直到其他車移動I邊為止(S227:否)。然后，在其他車移動了 I邊之后(S227:是)，對本車解除基于避免動作的停止(S211)，再次開始搬運(S212)。另一方面，在上述的步驟S225的判斷中，若本車的系統(tǒng)登錄在前(S225:前)，則對本車解除基于避免動作的停止(S211)，再次開始搬運(S212)。
[0083]進(jìn)一步地，基站PClO對本車執(zhí)行作為移動目的地的TO位置是否是路徑障礙的判斷(S213)。若不是障礙(S213:否)，則反復(fù)執(zhí)行以上的搬運控制處理直到本車到達(dá)終止位置(S214:否)，在本車到達(dá)終止位置時(S214:是)，結(jié)束搬運控制處理。
[0084]另一方面，在本車的終止位置是路徑障礙的情況下(S213:是)，基站PClO執(zhí)行上述的(3)障礙地址的碰撞避免邏輯。在該障礙地址的碰撞避免邏輯中，基站PClO首先判斷在本車的TO位置其他車是否存在(S231)。若其他車不存在(S231:否)，則反復(fù)執(zhí)行以上的搬運控制處理直到本車到達(dá)TO位置(S214:否)，在本車到達(dá)TO位置時(S214:是)，結(jié)束搬運控制處理。
[0085]另一方面，在本車的TO位置其他車存在的情況下(S231:是)，基站PClO針對本車判斷從TO位置起的路徑距離(S232)。在本車的位置是從TO位置起3邊以內(nèi)的情況下(S232:是)，在TO位置存在的其他車通過干擾點為止的期間(S234:否)，通過避免動作來使本車停止，(S233)。
[0086]然后，在TO位置存在的其他車通過了干擾點之后(S234:是)，對本車解除基于避免動作的停止(S235)，然后，再次開始搬運并使其到達(dá)TO位置(S236)，結(jié)束搬運控制處理。另一方面，在上述的步驟S232中，在本車的位置從TO位置起超過3邊的情況下(S232:否)，反復(fù)執(zhí)行以上的搬運控制處理。
[0087]接下來，對執(zhí)行(I)干擾點N邊碰撞避免邏輯、(2)預(yù)定路徑2邊前碰撞避免邏輯、
(3)障礙地址的碰撞避免邏輯時的各搬運車2的具體動作例進(jìn)行說明。
[0088](I)干擾點N邊徘撞避免邏輯的動作例
[0089]圖5表示在圖4中的步驟S202的判斷中設(shè)定為N = 2邊時的2個例的動作例。在圖5 (a)的例子中，在01號車(本車)和02號車(其他車)行駛中，產(chǎn)生各自的移動路徑交叉的干擾點。在圖示的時刻，01號車、02號車的從干擾點起的路徑距離分別為大約2邊、I邊。
[0090]在該情況下，通過圖4中的步驟S203的判斷，距離干擾點較近的02號車優(yōu)先行駛，01號車通過避免動作而在靠近2邊被停止控制。但是，由于從基站PClO對01號車發(fā)送指示在靠近2邊停止的控制信號，因此在車輛側(cè)的實際的基于停止控制的停止位置為稍微通過了 2邊的位置。
[0091]在圖5(b)例示的情況下，關(guān)于01號車以及02號車的各移動路徑，在前進(jìn)開始的定時產(chǎn)生干擾點。01號車、02號車的從干擾點起的距離都是I邊，另一方面，搬運指示任務(wù)是按照01號車、02號車的順序被分配的。在該情況下，通過圖4中的S206的判斷，搬運指示任務(wù)早的01號車優(yōu)先行駛，02號車通過避免動作而被停止控制。另外，干擾點N邊碰撞避免邏輯中優(yōu)先通過的優(yōu)先度的順序為從干擾點起的距離短、行駛中搬運指示任務(wù)早的順序。
[0092](2)基于預(yù)定路徑2邊前碰撞避免邏輯的動作例
[0093]圖6(a)例示在01號車向TO位置行駛中，在其路徑上的大約2邊前，02號車存在的狀況。01號車通過基于預(yù)定路徑2邊前碰撞避免邏輯的避免動作而停止，在02號車通過之后再次開始搬運。
[0094]圖6(b)示例01號車、02號車相互都在2邊以內(nèi)且對方在預(yù)定路徑存在的狀況。在這種狀況下，若應(yīng)用通常的2邊前停止的控制，則通過避免動作而01號車、02號車兩者都停止，成為死鎖狀態(tài)(膠著狀態(tài))。為了避免這種死鎖狀態(tài)，在本例的搬運車系統(tǒng)I中，采用如下邏輯:僅在圖6(b)所例示的狀況下解除各搬運車2的停止，通過使其沿著作為路徑地圖100中的最小單位(最小格子)的格的外周在相同的環(huán)繞方向上移動，來避免上述的死鎖狀態(tài)。
[0095](3)基于障礙地址的碰撞避免邏輯的動作例
[0096]圖7示例02號車向著障礙節(jié)點13行駛中，而在該障礙節(jié)點，01號車存在的狀況。在該情況下，02號車在靠近3邊接收基于避免動作的停止指示并停止。02號車被控制為之后01號車通過干擾點后再次開始搬運。
[0097]如上所述，搬運車系統(tǒng)I是用于對行駛路徑中的多個搬運車2的移動進(jìn)行管理的系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，被控制為在產(chǎn)生任何一個搬運車2與其他搬運車2干擾的可能性時，判斷該搬運車2的優(yōu)先度。控制為優(yōu)先度高的搬運車2的移動等被優(yōu)先，優(yōu)先度低的搬運車2等待。
[0098]在該搬運車系統(tǒng)I中，在產(chǎn)生搬運車彼此干擾的可能性時，使一個搬運車2等待，由此防患于未然地避免搬運車2彼此的干擾。若這樣使一個搬運車2等待，則能夠錯開時間上的定時，能夠高可靠性地抑制碰撞等麻煩產(chǎn)生的可能性。
[0099]本例的搬運車系統(tǒng)I為能夠在利用多個搬運車2的同時確保高安全性，并能夠高效地實施搬運操作的優(yōu)良特性的系統(tǒng)。
[0100]以上，如實施例那樣，詳細(xì)說明了本發(fā)明的具體例，但這些具體例只是公開了包含于權(quán)利要求的范圍中的技術(shù)的一個例子。當(dāng)然，不應(yīng)通過具體例的結(jié)構(gòu)、數(shù)值等來限定性地解釋權(quán)利要求的范圍。權(quán)利要求的范圍包含利用公知技術(shù)、本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識等來將所述具體例多樣地變形、變更或者適當(dāng)組合的技術(shù)。
【主權(quán)項】
1.一種搬運車系統(tǒng)，其用于在行駛路徑內(nèi)管理多個搬運車的移動，該搬運車系統(tǒng)的特征在于， 所述行駛路徑通過表示所述搬運車能夠移動的路徑的邊緣和位于該邊緣的兩端并能夠連結(jié)相鄰的其他邊緣的節(jié)點來表現(xiàn)， 在第I搬運車預(yù)定的移動路徑包含第2搬運車所在的節(jié)點或邊緣、或者第I搬運車預(yù)定的移動路徑包含與第2搬運車預(yù)定的移動路徑重復(fù)的干擾位置時，對該第I搬運車以及第2搬運車判定優(yōu)先度，使優(yōu)先度較低一方的搬運車的移動等待來執(zhí)行避免控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運車系統(tǒng)，其特征在于， 所述搬運車的避免控制是將到等待的對象的搬運車或者所述干擾位置為止的路徑距離變?yōu)榱艘?guī)定距離以內(nèi)作為前提而被執(zhí)行的。3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的搬運車系統(tǒng)，其特征在于， 在所述第I搬運車預(yù)定的移動路徑包含所述第2搬運車所在的節(jié)點或者邊緣時，將所述第I搬運車的優(yōu)先度判定為比所述第2搬運車低。4.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的搬運車系統(tǒng)，其特征在于， 在所述第I搬運車的移動路徑包含所述干擾位置時，對用于到達(dá)該干擾位置的路徑距離進(jìn)行比較，將所述第I搬運車以及所述第2搬運車中所述路徑距離較短一方的搬運車的優(yōu)先度判定為較高。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4的任意一項所述的搬運車系統(tǒng)，其特征在于， 在所述第I搬運車以及所述第2搬運車中的任意一個搬運車存在于僅連接I條邊緣的盡頭的節(jié)點或者從該盡頭的節(jié)點起不分支地延伸配置的邊緣或者該邊緣兩端的節(jié)點時，將該任意一個搬運車的優(yōu)先度判定為較高。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的搬運車系統(tǒng)，其特征在于， 在所述第I搬運車以及所述第2搬運車的所述路徑距離相同并且任意一個搬運車處于停止中的情況下，將處于動作中的另一個搬運車的優(yōu)先度判定為較高。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的搬運車系統(tǒng)，其特征在于， 具有生成所述第I搬運車以及所述第2搬運車的移動路徑的移動路徑生成單元，在所述第I搬運車以及所述第2搬運車的所述路徑距離相同時，將生成移動路徑的時刻在時間上較早的搬運車的優(yōu)先度判定為較高。
【文檔編號】G06Q10/04GK105976042SQ201510586211
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2015年9月15日
【發(fā)明人】長瀨政二, 高木幸弘, 宮越勉, 伊藤誠
【申請人】神技保壽美株式會社