一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，它包括閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)通過交換機(jī)I、交換機(jī)II與基站通信，所述工控機(jī)與云臺(tái)模塊連接，云臺(tái)模塊與可見光攝像機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀相連；所述基站通過內(nèi)置專家?guī)焯幚砗头治霁@取的數(shù)據(jù)來評(píng)價(jià)巡檢狀況。本實(shí)用新型只使用一臺(tái)閥廳軌道機(jī)器人就可使巡檢范圍覆蓋閥廳內(nèi)關(guān)鍵部位，同時(shí)設(shè)備具有性能可靠，使用壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。
【專利說明】一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種巡檢系統(tǒng)，尤其涉及一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]閥廳作為換流站的核心部分，是放置換流閥的封閉建筑，其運(yùn)行可靠性直接影響到人員、設(shè)備安全與電網(wǎng)穩(wěn)定運(yùn)行。為提高閥廳設(shè)備運(yùn)行的可靠性，對(duì)閥廳設(shè)備的實(shí)時(shí)監(jiān)控和定期巡視都必不可少。傳統(tǒng)方式主要依靠人工巡檢和固定式巡檢系統(tǒng)。人工巡檢方式存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低、檢測(cè)質(zhì)量分散、手段單一等不足，巡檢到位率、及時(shí)性無法保證。而固定式巡檢系統(tǒng)，由于受到閥塔整體較高且分層等客觀條件限制，只能對(duì)部分設(shè)備的局部位置進(jìn)行監(jiān)控，存在很大的監(jiān)控盲區(qū)，很難真正滿足巡視范圍全方位覆蓋的要求。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的為了解決上述問題，提供一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，具有監(jiān)測(cè)范圍覆蓋整座閥廳，在移動(dòng)過程中巡檢，可全自主巡檢或者手動(dòng)巡檢，并能自動(dòng)進(jìn)行模式識(shí)別和故障診斷的優(yōu)點(diǎn)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，它包括閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)通過交換機(jī)1、交換機(jī)II與基站通信，所述工控機(jī)與云臺(tái)模塊連接，云臺(tái)模塊與可見光攝像機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀相連。
[0006]所述可見光攝像機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀均安裝在云臺(tái)模塊的頂部。
[0007]所述可見光攝像機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀均進(jìn)行水平和垂直兩個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]所述工控機(jī)通過總線與云臺(tái)模塊通信，控制云臺(tái)動(dòng)作。
[0009]所述工控機(jī)通過總線分別與可見光攝像機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀通信。
[0010]所述基站為計(jì)算機(jī)，還與其它授權(quán)計(jì)算機(jī)連接。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果:
[0012](I)只需一臺(tái)閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，既可實(shí)現(xiàn)整座閥廳的設(shè)備巡檢；
[0013](2)在移動(dòng)過程中進(jìn)行巡檢，自動(dòng)進(jìn)行模式識(shí)別和故障診斷；
[0014](3)可全自主巡檢或者通過后臺(tái)遠(yuǎn)程手動(dòng)操作進(jìn)行手動(dòng)巡檢；
[0015](4)可見光攝像機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀協(xié)同工作，通過內(nèi)置專家?guī)旒右蕴幚怼⒎治鲆栽u(píng)價(jià)設(shè)備狀況。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0017]其中，1、閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，2、工控機(jī)，3、云臺(tái)模塊，4、可見光攝像機(jī)，5、紫外成像儀，6、紅外熱像儀，7、交換機(jī)I，8、交換機(jī)II，9、基站，10、其它授權(quán)計(jì)算機(jī)。

【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0019]圖1中，一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，它包括閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)2，工控機(jī)2通過交換機(jī)17、交換機(jī)118與基站9通信，所述工控機(jī)2與云臺(tái)模塊3連接，云臺(tái)模塊3與可見光攝像機(jī)4、紫外成像儀5和紅外熱像儀6相連；所述基站通過內(nèi)置專家?guī)焯幚砗头治霁@取的數(shù)據(jù)來評(píng)價(jià)巡檢狀況。
[0020]所述可見光攝像機(jī)4，能夠監(jiān)測(cè)閥廳內(nèi)設(shè)備外觀，安裝在云臺(tái)模塊3的頂部。
[0021]所述紫外成像儀5，能夠監(jiān)測(cè)閥廳內(nèi)設(shè)備局部放電過程中輻射的紫外線，主要檢測(cè)設(shè)備缺陷劣化前期的現(xiàn)象，安裝在云臺(tái)模塊3的頂部。
[0022]所述紅外熱像儀6，能夠監(jiān)測(cè)閥廳內(nèi)設(shè)備的溫度，主要檢測(cè)設(shè)備缺陷后期的現(xiàn)象，安裝在云臺(tái)模塊3的頂部。
[0023]所述云臺(tái)模塊3，能夠搭載可見光攝像機(jī)4、紫外成像儀5和紅外熱像儀6進(jìn)行水平和垂直兩個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝在閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)I上。
[0024]所述工控機(jī)2，是閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的底層控制核心，通過總線與閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)I通信，控制巡檢機(jī)器人按照預(yù)定軌跡移動(dòng)；
[0025]所述工控機(jī)2通過總線與云臺(tái)模塊3通信，控制云臺(tái)動(dòng)作；
[0026]所述工控機(jī)2還通過總線分別與可見光攝像機(jī)4、紫外成像儀5和紅外熱像儀6通信，控制可見光攝像機(jī)4、紫外成像儀5和紅外熱像儀6的拉焦、數(shù)據(jù)回傳等功能。
[0027]所述基站9為計(jì)算機(jī)，是閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的上層策劃核心，還與其它授權(quán)計(jì)算機(jī)10連接。
[0028]閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)工作流程如下:
[0029]首先，基站9通過交換機(jī)118和交換機(jī)17向工控機(jī)2下發(fā)巡視命令，控制閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)I進(jìn)行設(shè)備巡視，工控機(jī)2通過總線控制可見光攝像機(jī)4、紫外成像儀5和紅外熱像儀6相互配合工作；
[0030]在巡檢機(jī)器人移動(dòng)過程中，云臺(tái)模塊3承載可見光攝像機(jī)4、紫外成像儀5和紅外熱像儀6進(jìn)行水平和垂直兩個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，巡檢閥廳內(nèi)設(shè)備的狀態(tài)，并上傳巡檢數(shù)據(jù)至工控機(jī)2，工控機(jī)2通過交換機(jī)17、交換機(jī)118與基站9通信，基站9獲取巡檢數(shù)據(jù)，并通過內(nèi)置專家?guī)旒右蕴幚?、分析以評(píng)價(jià)閥廳內(nèi)設(shè)備狀況；
[0031]當(dāng)可見光攝像機(jī)4、紫外成像儀5和紅外熱像儀6監(jiān)測(cè)到可疑現(xiàn)象時(shí)，上傳至基站9時(shí)，基站9通過對(duì)比相應(yīng)監(jiān)控區(qū)域內(nèi)歷史巡檢數(shù)據(jù)，快速精確進(jìn)行模式識(shí)別和故障診斷，及時(shí)發(fā)出預(yù)警或報(bào)警信息，上傳至其它授權(quán)計(jì)算機(jī)10通知運(yùn)行人員。
[0032]上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，它包括閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)通過交換機(jī)1、交換機(jī)II與基站通信，所述工控機(jī)與云臺(tái)模塊連接，云臺(tái)模塊與可見光攝像機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀相連。
2.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述可見光攝像機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀均安裝在云臺(tái)模塊的頂部。
3.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述可見光攝像機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀均進(jìn)行水平和垂直兩個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述工控機(jī)通過總線與云臺(tái)模塊通信，控制云臺(tái)動(dòng)作。
5.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述工控機(jī)通過總線分別與可見光攝像機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀通信。
6.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述基站為計(jì)算機(jī)，還與其它授權(quán)計(jì)算機(jī)連接。
【文檔編號(hào)】G07C3/00GK204143508SQ201420611051
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2014年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月21日
【發(fā)明者】孫昊, 蔣克強(qiáng), 隋吉超, 李運(yùn)廠, 孟杰, 張永生, 劉永成 申請(qǐng)人:山東魯能智能技術(shù)有限公司