本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，特別涉及一種電子標(biāo)簽定位信息處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

在智能交通領(lǐng)域中，隨著車輛的保有量越來越多，越來越多的車輛開始使用不停車電子收費(ETC，Electronic Toll Collection)系統(tǒng)，ETC車道的需求也越來越大，人們對ETC車道模式的利用率、通車效果和速度指標(biāo)性要求越來越高。

定位天線從車道獲取車輛電子標(biāo)簽信號，定位計算出電子標(biāo)簽的坐標(biāo)，馬上就建立交易系統(tǒng)，這種情況往往因為沒有考慮好車道環(huán)境的復(fù)雜因素(即反射，折射，散射)以及人為安裝天線引入的安裝誤差。其導(dǎo)致對電子標(biāo)簽獲得的定位值產(chǎn)生誤差，定位精度嚴(yán)重受影響，進而容易產(chǎn)生跟車干擾，旁道干擾，造成了過車嚴(yán)重受阻，通車效果差，速度慢，交易不順暢的現(xiàn)象。

這種現(xiàn)象在停車場的場景下更為突出。停車場ETC由于天線側(cè)裝環(huán)境建設(shè)復(fù)雜，露面型與地庫型均存在不同程度的信號反射，折射，尤其是地庫型的停車場ETC車道系統(tǒng)，其反射，折射，散射的現(xiàn)象尤為嚴(yán)重，并且人為安裝引入了環(huán)境安裝誤差，天線存在信號偏左，偏右，偏高，偏低的情況，導(dǎo)致定位天線對電子標(biāo)簽進行定位時，引入系統(tǒng)性誤差，繼而造成車道嚴(yán)重跟車干擾，旁道干擾現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種電子標(biāo)簽定位信息處理方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中因信號反射，折射引起的跟車干擾，旁道干擾的技術(shù)問題。

本發(fā)明提供了一種電子標(biāo)簽定位信息處理方法，包括：

獲取步驟：獲取電子標(biāo)簽的定位信息；所述定位信息包括坐標(biāo)信息或/和角度信息；

篩選步驟：根據(jù)所述坐標(biāo)信息或/和角度信息對所述定位信息進行篩選，若不符合篩選條件則丟棄所述定位信息，若符合篩選條件，則允許進行交易。

上述處理方法，優(yōu)選的，所述篩選步驟具體為：判斷角度信息是否符合設(shè)定的角度設(shè)定值；若否，則丟棄所述定位信息；若是，則進入步驟A；

步驟A：判斷所述坐標(biāo)信息是否符合設(shè)定的門限模值；

若是，則允許進行交易；若否，則丟棄所述定位信息。

上述處理方法，優(yōu)選的，所述角度信息包括電子標(biāo)簽的方位角V和俯仰角H；方位角設(shè)定值為V₀，俯仰角設(shè)定值為H₀，所述方位角設(shè)定值和俯仰角設(shè)定值根據(jù)所述坐標(biāo)信息計算獲得；所述判斷角度信息是否符合設(shè)定的角度設(shè)定值包括：判斷所述方位角是否符合V+90＜V₀；若是，則進入步驟A；若否，則進入步驟B；

步驟B：判斷俯仰角是否符合H＜H₀-30°；若是，則丟棄所述定位信息；若否，則進入步驟C；

步驟C：判斷俯仰角是否符合H+H₀＞90°；若是，則丟棄所述定位信息；若否，則進入步驟A。

上述處理方法，優(yōu)選的，所述判斷角度信息是否符合設(shè)定的角度設(shè)定值還包括：判斷所述方位角是否在臨界方位角的范圍之內(nèi)；所述臨界方位角根據(jù)臨界點計算獲得；若是，則進入步驟A；若否，則丟棄所述定位信息。

上述處理方法，優(yōu)選的，在所述判斷坐標(biāo)信息是否符合設(shè)定的門限模值之前還包括，預(yù)設(shè)多個通信區(qū)域，且每個通信區(qū)域具有相應(yīng)的門限模值，則在所述判斷坐標(biāo)信息是否符合設(shè)定的門限模值之前還包括，判斷所述坐標(biāo)信息所屬通信區(qū)域；所述判斷坐標(biāo)信息是否符合設(shè)定的門限模值具體為：判斷坐標(biāo)信息是否符合所屬通信區(qū)域?qū)?yīng)的門限模值。

上述處理方法，優(yōu)選的，所述允許進行交易之前還包括：獲取電子標(biāo)簽校準(zhǔn)信息；根據(jù)所述校準(zhǔn)信息對所述定位信息進行校準(zhǔn)。

本發(fā)明還提供了一種電子標(biāo)簽定位信息處理裝置，包括：獲取模塊，用于獲取電子標(biāo)簽的定位信息；所述定位信息包括坐標(biāo)信息或/和角度信息；

篩選模塊，用于根據(jù)所述坐標(biāo)信息或/和角度信息對所述定位信息進行篩選，若不符合篩選條件則丟棄所述定位信息，若符合篩選條件，則允許進行交易。

上述裝置，優(yōu)選的，篩選模塊包括：判斷模塊，用于判斷角度信息是否符合設(shè)定的角度設(shè)定值；或/和，判斷所述坐標(biāo)信息是否符合設(shè)定的門限模值。

上述裝置，優(yōu)選的，篩選模塊還包括：區(qū)域判定模塊，用于判斷所述坐標(biāo)信息所屬區(qū)域，所述區(qū)域有多個，且每個區(qū)域具有相應(yīng)的門限模值。

上述裝置，優(yōu)選的，還包括：校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)校準(zhǔn)信息對所述定位信息進行校準(zhǔn)

由上述方案可知，本發(fā)明提供的一種電子標(biāo)簽定位信息處理方法及裝置，通過坐標(biāo)信息或/和角度信息對所述定位信息進行篩選，丟棄不符合篩選條件的定位信息，從而剔除掉因車道環(huán)境引起的反射，折射，散射信號，進而提升車輛電子標(biāo)簽的定位精度，解決了跟車干擾，旁道干擾的問題，提高車輛的通行效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例車道角度關(guān)系示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種電子標(biāo)簽定位信息處理方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的角度信息篩選流程圖。

圖4本發(fā)明實施例提供的通信區(qū)域劃分圖；

圖5本發(fā)明實施例提供的門限模值篩選流程圖；

圖6本發(fā)明實施例提供的角度補償流程圖；

圖7本發(fā)明實施例提供的電子標(biāo)簽定位信息處理裝置示意圖。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護的范圍。

以下對本發(fā)明實施例進行詳細說明。

參見圖1所示的車道角度關(guān)系示意圖，根據(jù)安裝參數(shù)以及角度參數(shù)計算出電子標(biāo)簽的坐標(biāo)；

RSU(Road Side Unit，路邊單元)天線通過發(fā)送BST(Beacon Service Table，信標(biāo)服務(wù)表)信號至電子標(biāo)簽后，電子標(biāo)簽收到BST信號會回復(fù)VST(Vehicle Service Table，車輛服務(wù)表)信號至RSU天線，RSU天線根據(jù)VST信號中的信息，即天線和電子標(biāo)簽的安裝參數(shù)、電子標(biāo)簽相對于天線的角度參數(shù)，計算得到電子標(biāo)簽的坐標(biāo)。在實際應(yīng)用中，電子標(biāo)簽可以是OBU(On board Unit，車載單元)，此處不作具體限定。

具體的，為了得到電子標(biāo)簽的坐標(biāo)，沿車流橫截面為x軸，車流方向為y軸，天線的安裝桿為原點建立車道坐標(biāo)系x-y。然后建立輔助計算的天線坐標(biāo)系x__ant-y__ant，即沿天線板水平方向為x__ant軸，沿天線板法向量在水平面投影為y__ant軸建立天線坐標(biāo)系x__ant-y__ant。天線坐標(biāo)系x__ant-y__ant相對車道坐標(biāo)系x-y的旋轉(zhuǎn)角為θ₀。天線坐標(biāo)系x__ant-y__ant與車道坐標(biāo)系x-y相關(guān)，可以通過坐標(biāo)系變換將電子標(biāo)簽在車道坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置(x,y)變換到天線坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置(x',y')。同理，因為天線坐標(biāo)系也與車道坐標(biāo)系相關(guān)，在先得到坐標(biāo)(x',y')的情況下，可以通過坐標(biāo)系變換得到電子標(biāo)簽在車道坐標(biāo)系中的位置(x,y)。

RSU天線在通過電子標(biāo)簽反饋的信號獲取到電子標(biāo)簽在坐標(biāo)系x__ant-y__ant中的俯仰角和方位角θ信息后，獲取RSU天線的以下安裝參數(shù)：高度H、安裝俯仰角安裝方位角θ₀，電子標(biāo)簽的安裝高度h。通過上述的信息列表可以計算出電子標(biāo)簽在車道坐標(biāo)系中的位置(x,y)。RSU天線的投影點在車道坐標(biāo)系中坐標(biāo)為(x_p,y_p)，

電子標(biāo)簽在天線坐標(biāo)系x__ant-y__ant中的坐標(biāo)(x',y')如下所示：

通過以下變換矩陣把天線坐標(biāo)系中的坐標(biāo)點(x',y')變換到車道坐標(biāo)系中的坐標(biāo)點(x,y)。

坐標(biāo)變換后得到待測的電子標(biāo)簽在坐標(biāo)系x-y的坐標(biāo)(x,y)。

參見圖2所示的一種電子標(biāo)簽定位信息處理方法的流程圖，該方法包括以下步驟：

S101、獲取步驟：獲取電子標(biāo)簽的定位信息；

當(dāng)電子標(biāo)簽進入路側(cè)單元RSU(RSU，Road Side Unit)的識別范圍時，RSU能夠在識別范圍內(nèi)搜索到電子標(biāo)簽；RSU與電子標(biāo)簽進行交互，可獲取電子標(biāo)簽的定位信息，定位信息中包括坐標(biāo)信息和角度信息。RSU與電子標(biāo)簽的通信過程中，在很短的時間內(nèi)可交互多次，每次均可獲取電子標(biāo)簽的定位信息。

S102、篩選步驟：根據(jù)所述坐標(biāo)信息或/和角度信息對所述定位信息進行篩選；

本實施例中，篩選條件可根據(jù)實際情況進行設(shè)定。如，將篩選條件設(shè)定為判斷角度信息是否符合設(shè)定的角度設(shè)定值；若是，則允許進行交易；若否，則丟棄所述定位信息。

或者，將篩選條件設(shè)定為判斷所述坐標(biāo)信息是否符合設(shè)定的門限模值；若是，則允許進行交易；若否，則丟棄所述定位信息。

當(dāng)然，為了進一步提高定位的精度，也可以同時將角度信息和坐標(biāo)信息作為篩選條件，同時滿足了角度設(shè)定值以及門限模值才允許進行交易，否則丟棄該定位信息。比如，可先判斷角度信息是否符合設(shè)定的角度設(shè)定值；若否，則丟棄所述定位信息；若是，則再判斷所述坐標(biāo)信息是否符合設(shè)定的門限模值；若所述坐標(biāo)信息符合設(shè)定的門限模值，則允許進行交易；若所述坐標(biāo)信息不符合設(shè)定的門限模值，則丟棄所述定位信息。

本實施例根據(jù)坐標(biāo)信息或/和角度信息對所述定位信息進行篩選，丟棄不 符合篩選條件的定位信息，從而剔除掉因車道環(huán)境引起的反射，折射，散射信號，進而提升車輛電子標(biāo)簽的定位精度，解決了跟車干擾，旁道干擾的問題，提高車輛的通行效率。

在本發(fā)明實施例中，角度信息可以包括電子標(biāo)簽的方位角和俯仰角，可選取其中一個作為篩選條件，當(dāng)然，為了提高定位精度可以同時選取兩個作為角度信息的篩選條件，請參照圖3所示的本申請實施例提供的角度信息篩選流程圖，其角度篩選包括以下步驟：

S201、獲取電子標(biāo)簽的定位信息；定位信息中包括坐標(biāo)信息和角度信息

該步驟可參照S101，不再贅述。

S202、判斷所述方位角是否符合V+90＜V₀，如果是，則進入S205，如果否，則進入S203.

其中，方位角設(shè)定值為V₀，即系統(tǒng)校準(zhǔn)方位角，V₀是通過坐標(biāo)信息計算獲得的方位角計算值。

S203、判斷俯仰角是否符合H＜H₀-30°；若是，則丟棄此次定位信息；若否，則進入S204。

其中，俯仰角設(shè)定值為H₀，即系統(tǒng)校準(zhǔn)方位角，H₀是通過坐標(biāo)信息計算獲得的俯仰角計算值。

S204、判斷俯仰角是否符合H+H₀＞90°，若是，則丟棄所述定位信息；若否，則進入S205。

S205、判斷所述方位角是否在臨界方位角的范圍之內(nèi)，若是，則進入S206；若否，則丟棄所述定位信息。

臨界方位角根據(jù)實際應(yīng)用中臨界點的選取坐標(biāo)計算獲得，比如，在本實施例中，可選取坐標(biāo)點(2M,3M)，(2M，6M)為兩個臨界點，坐標(biāo)點(2M,3M)，(2M，6M)對應(yīng)的方位角分別為V1和V2，則方位角V需要符合V1<V<V2，否則，丟棄該方位角對應(yīng)的定位信息。

S206、判斷所述坐標(biāo)信息是否符合設(shè)定的門限模值；

信號質(zhì)量的穩(wěn)定性是否一致，可通過量化的方式在其模值中表現(xiàn)出來，故4*4矩陣式信號共有16個實部和虛部的數(shù)據(jù)，每個實部和虛部求平方和開跟號，加起來得到該點的模值，也即根據(jù)信號的方差值，根據(jù)該模值判斷信號的連續(xù)性是否符合正常的定位信號，方差值超過一定大小則判定該定位信號 屬于折射或者反射的信號，從而選擇丟棄該定位信號。

在本發(fā)明實施例中，通過角度信息和模值篩選，可以剔除掉一部分不屬于本車道或者折射或者反射的信號，從而解決了跟車干擾，旁道干擾的問題，提高車輛的通行效率。

作為一種優(yōu)選的實施方式，門限模值的選擇可通過坐標(biāo)信息所屬區(qū)域的劃分而選擇不同的門限模值。而為了進一步提升定位精度，在允許進行交易之前根據(jù)系統(tǒng)已經(jīng)計算好的校準(zhǔn)信息對定位信息進行校準(zhǔn)。請參閱圖4本發(fā)明實施例提供的通信區(qū)域劃分圖、圖5本發(fā)明實施例門限模值篩選流程圖以及圖6本發(fā)明實施例提供的角度補償流程圖。

通信區(qū)域的劃分可根據(jù)實際場景進行選擇，本實施例中臨界坐標(biāo)點選取為：(2M,3M)，(2M，6M)，其將RSU的通信區(qū)域劃分為如圖3所示的三個區(qū)域【A,B,C】。求得對應(yīng)校準(zhǔn)點的補償值，其中補償值【A3,B3,C3】每個點包含的內(nèi)容為:

theory_x_angle//坐標(biāo)點X理論角度值

theory_y_angle//坐標(biāo)點Y理論角度值

offset_x_angle//坐標(biāo)點X補償角度值

offset_y_angle//坐標(biāo)點Y補償角度值

并將其保存入RSU天線中，以后無需再進行校準(zhǔn)，除非人為重新拆裝RSU天線。

在獲取電子標(biāo)簽坐標(biāo)信息后，根據(jù)坐標(biāo)信息判斷對應(yīng)落入三個區(qū)域【A,B,C】所對應(yīng)具體哪個區(qū)域，然后將提取保存在RSU天線中補償值【A3,B3,C3】，通過補償規(guī)則如下：

OBU坐標(biāo)(X1,Y1)當(dāng)落入A區(qū)，即Y1坐標(biāo)小于(2M，3M)縱向坐標(biāo)值，則直接將補償值【A3】中所獲取offset_x_angle和offset_y_angle角度與OBU坐標(biāo)(X1，Y1)實測(Cur_x_angle,Cur_y_angle)角度對應(yīng)相加，從而通過形成新的角度，進而得到最新的坐標(biāo)(X,Y)。

Cur_x_angle+＝A_offset_x_agnle；

Cur_y_angle+＝A_offset_y_agnle；

OBU坐標(biāo)(X1,Y1)當(dāng)落入B區(qū)。即坐標(biāo)：(3M<Y1<6M)

OBU新的橫向角度值以A3和B3的橫向角度形成線性補償，如下公式:

Cur_x_angle+＝(Cur_x_angle-A3_theory_x_angle)*((A3_offset_x_angle–B3_offset_x_angle)/(A3_theory_x_angle–B3_theory_x_angle))+A3_offset_x_angle；

OBU新的橫向角度值以A3和B3的橫向角度形成線性補償，如下公式:

Cur_y_angle+＝(Cur_y_angle–A3_theory_y_angle)*((A3_theory_y_angle–

B3_offset_y_angle)/(A3_theory_y_angle–B3_theory_y_angle))+

A3_offset_y_angle；

OBU坐標(biāo)(X1,Y1)當(dāng)落入C區(qū)。即坐標(biāo)：(Y1>6M),則直接將補償值【B3】中所獲取offset_x_angle和offset_y_angle角度與OBU坐標(biāo)(X1，Y1)實測(Cur_x_angle,Cur_y_angle)角度對應(yīng)相加，從而通過形成新的角度，進而得到最新的坐標(biāo)(X,Y)。

Cur_x_angle+＝B3_offset_x_agnle；

Cur_y_angle+＝B3_offset_y_agnle；

通過上述規(guī)則，則可以簡化得到其獲取坐標(biāo)后，通過區(qū)域分割后重新獲取補償后角度，從而轉(zhuǎn)換成最真實的實際坐標(biāo)。

通過上述實施例可以看出，本發(fā)明通過角度信息和模值的篩選解決停車場信號反射，折射，散射等引入的定位誤差，同時通過角度校準(zhǔn)補償解決安裝導(dǎo)致天線產(chǎn)生偏左，偏右，偏高，偏低所引入的人為誤差，可有效的提升定位精度，并且解決旁道干擾，抵制跟車干擾嚴(yán)重現(xiàn)象，還能提供補償所最精確坐標(biāo)給客戶，方便客戶做擴展需要。

在復(fù)雜停車場環(huán)境應(yīng)用中，減少安裝人員減少安裝誤差，便于安裝人員快速安裝，提升安裝效率，兼容解決了車道環(huán)境建立標(biāo)準(zhǔn)存在反射，折射，及散射所帶來的定位差的現(xiàn)象。大大減少車道建設(shè)成本，未來將更加簡單快捷，智能化。

參閱圖6，本發(fā)明實施例提供的電子標(biāo)簽定位信息處理裝置示意圖，其包括獲取模塊，用于獲取電子標(biāo)簽的定位信息；所述定位信息包括坐標(biāo)信息或/和角度信息；篩選模塊，用于根據(jù)所述坐標(biāo)信息或/和角度信息對所述定位信息進行篩選，若不符合篩選條件則丟棄所述定位信息，若符合篩選條件，則 允許進行交易。以及，校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)校準(zhǔn)信息對所述定位信息進行校準(zhǔn)。

具體的，篩選模塊包括判斷模塊，用于判斷角度信息是否符合設(shè)定的角度設(shè)定值和判斷所述坐標(biāo)信息是否符合設(shè)定的門限模值，還包括區(qū)域判定模塊，用于判斷所述坐標(biāo)信息所屬區(qū)域，所述區(qū)域有多個，且每個區(qū)域具有相應(yīng)的門限模值。

本發(fā)明提供的電子標(biāo)簽定位信息處理裝置可通過坐標(biāo)信息或/和角度信息對所述定位信息進行篩選，丟棄不符合篩選條件的定位信息，從而剔除掉因車道環(huán)境引起的反射，折射，散射信號，進而提升車輛電子標(biāo)簽的定位精度，解決了跟車干擾，旁道干擾的問題，提高車輛的通行效率

本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其它實施例的不同之處，各個實施例之間相同或相似部分互相參見即可。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本說明書中實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。