本技術(shù)涉及自動售賣柜，尤其涉及一種貨物方位偏移修正方法、裝置、售賣柜及計算機(jī)可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動售賣柜是一種可以自動售賣商品的設(shè)備，消費(fèi)者在顯示屏上選擇好商品并支付完成后，系統(tǒng)通過控制取貨臂，取貨平臺，推貨機(jī)構(gòu)將貨物從貨道送到取貨口，具體過程為當(dāng)完成支付后，顯示屏將商品位置發(fā)送給取貨控制系統(tǒng)，系統(tǒng)控制取貨臂到達(dá)商品所在貨道位置，到達(dá)后再由推貨電機(jī)將商品推出到取貨平臺上，接著再由取貨平臺將商品送到出貨口位置，但在推送過程中若貨物位置偏轉(zhuǎn)則會導(dǎo)致出貨失敗。

2、針對在推送過程中貨物位置偏轉(zhuǎn)會導(dǎo)致出貨失敗的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種貨物方位偏移修正方法、裝置、售賣柜及計算機(jī)可讀介質(zhì)，以解決在推送過程中貨物位置偏轉(zhuǎn)會導(dǎo)致出貨失敗的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的一個方面，本技術(shù)提供了一種貨物方位偏移修正方法，包括：通過偏轉(zhuǎn)檢測機(jī)構(gòu)確定目標(biāo)貨物被從貨架上推送至取貨平臺的過程中產(chǎn)生的位置偏轉(zhuǎn)信息；當(dāng)所述目標(biāo)貨物到達(dá)所述取貨平臺上的位置校準(zhǔn)區(qū)域時，根據(jù)所述位置偏轉(zhuǎn)信息，控制所述取貨平臺上的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)對所述目標(biāo)貨物的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

3、可選地，所述通過偏轉(zhuǎn)檢測機(jī)構(gòu)確定目標(biāo)貨物被從貨架上推送至取貨平臺的過程中產(chǎn)生的位置偏轉(zhuǎn)信息包括：獲取所述目標(biāo)貨物從貨架出口處移動到所述取貨平臺上的位置校準(zhǔn)區(qū)域的過程中，帶動所述取貨平臺上的第一從動滾輪轉(zhuǎn)動的第一轉(zhuǎn)動距離和帶動所述取貨平臺上的第二從動滾輪轉(zhuǎn)動的第二轉(zhuǎn)動距離，其中，所述第一從動滾輪設(shè)置在所述取貨平臺的入口處左側(cè)位置，所述第二從動滾輪設(shè)置在所述取貨平臺的入口處右側(cè)位置，所述偏轉(zhuǎn)檢測機(jī)構(gòu)包括所述第一從動滾輪和所述第二從動滾輪；根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動距離和所述第二轉(zhuǎn)動距離確定所述目標(biāo)貨物的位置偏轉(zhuǎn)方向和偏移量，并將所述位置偏轉(zhuǎn)方向和所述偏移量確定為所述位置偏轉(zhuǎn)信息。

4、可選地，所述根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動距離和所述第二轉(zhuǎn)動距離確定所述目標(biāo)貨物的位置偏轉(zhuǎn)方向和偏移量包括：比較所述第一轉(zhuǎn)動距離和所述第二轉(zhuǎn)動距離的大??；若所述第一轉(zhuǎn)動距離大于所述第二轉(zhuǎn)動距離，則確定所述目標(biāo)貨物向左偏轉(zhuǎn)，其中，所述目標(biāo)貨物的左側(cè)相對于右側(cè)更加遠(yuǎn)離所述貨架為所述向左偏轉(zhuǎn)；計算所述第一轉(zhuǎn)動距離與所述第二轉(zhuǎn)動距離的第一距離差；取所述第一距離差的二分之一作為所述目標(biāo)貨物向左偏轉(zhuǎn)的第一偏移量。

5、可選地，所述當(dāng)所述目標(biāo)貨物到達(dá)所述取貨平臺上的位置校準(zhǔn)區(qū)域時，根據(jù)所述位置偏轉(zhuǎn)信息，控制所述取貨平臺上的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)對所述目標(biāo)貨物的位置進(jìn)行校準(zhǔn)包括：在確定所述目標(biāo)貨物向左偏轉(zhuǎn)所述第一偏移量時，控制第一校準(zhǔn)滾輪向反方向轉(zhuǎn)動所述第一偏移量的距離，控制第二校準(zhǔn)滾輪向正方向轉(zhuǎn)動所述第一偏移量的距離，其中，所述校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)包括所述第一校準(zhǔn)滾輪和所述第二校準(zhǔn)滾輪，所述第一校準(zhǔn)滾輪設(shè)置在所述位置校準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的左側(cè)位置，所述第二校準(zhǔn)滾輪設(shè)置在所述位置校準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的右側(cè)位置，所述正方向?yàn)闈L輪與所述目標(biāo)貨物的接觸面向所述取貨平臺遠(yuǎn)離所述貨架的一側(cè)轉(zhuǎn)動的方向，所述反方向?yàn)闈L輪與所述目標(biāo)貨物的接觸面向所述取貨平臺靠近所述貨架的一側(cè)轉(zhuǎn)動的方向。

6、可選地，所述根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動距離和所述第二轉(zhuǎn)動距離確定所述目標(biāo)貨物的位置偏轉(zhuǎn)方向和偏移量還包括：比較所述第一轉(zhuǎn)動距離和所述第二轉(zhuǎn)動距離的大小；若所述第一轉(zhuǎn)動距離小于所述第二轉(zhuǎn)動距離，則確定所述目標(biāo)貨物向右偏轉(zhuǎn)，其中，所述目標(biāo)貨物的右側(cè)相對于左側(cè)更加遠(yuǎn)離所述貨架為所述向右偏轉(zhuǎn)；計算所述第二轉(zhuǎn)動距離與所述第一轉(zhuǎn)動距離的第二距離差；取所述第二距離差的二分之一作為所述目標(biāo)貨物向右偏轉(zhuǎn)的第二偏移量。

7、可選地，所述當(dāng)所述目標(biāo)貨物到達(dá)所述取貨平臺上的位置校準(zhǔn)區(qū)域時，根據(jù)所述位置偏轉(zhuǎn)信息，控制所述取貨平臺上的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)對所述目標(biāo)貨物的位置進(jìn)行校準(zhǔn)還包括：在確定所述目標(biāo)貨物向右偏轉(zhuǎn)所述第二偏移量時，控制第一校準(zhǔn)滾輪向正方向轉(zhuǎn)動所述第二偏移量的距離，控制第二校準(zhǔn)滾輪向反方向轉(zhuǎn)動所述第二偏移量的距離，其中，所述校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)包括所述第一校準(zhǔn)滾輪和所述第二校準(zhǔn)滾輪，所述第一校準(zhǔn)滾輪設(shè)置在所述位置校準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的左側(cè)位置，所述第二校準(zhǔn)滾輪設(shè)置在所述位置校準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的右側(cè)位置，所述正方向?yàn)闈L輪與所述目標(biāo)貨物的接觸面向所述取貨平臺遠(yuǎn)離所述貨架的一側(cè)轉(zhuǎn)動的方向，所述反方向?yàn)闈L輪與所述目標(biāo)貨物的接觸面向所述取貨平臺靠近所述貨架的一側(cè)轉(zhuǎn)動的方向。

8、可選地，所述方法還包括：通過所述貨架上的推貨機(jī)構(gòu)將所述目標(biāo)貨物從原始位置推送至貨架出口處；控制所述取貨平臺上的驅(qū)動滾輪轉(zhuǎn)動，以驅(qū)動所述目標(biāo)貨物從所述貨架出口處繼續(xù)向所述取貨平臺的方向移動；在檢測到所述目標(biāo)貨物的最前端到達(dá)所述取貨平臺的最末端時，確定所述目標(biāo)貨物到達(dá)所述位置校準(zhǔn)區(qū)域。

9、可選地，所述貨架內(nèi)部設(shè)置有多個校準(zhǔn)點(diǎn)，所述多個校準(zhǔn)點(diǎn)分布于所述貨架的起始端、中間位置以及靠近所述取貨平臺的位置，每個校準(zhǔn)點(diǎn)均配備有從動滾輪a1、a2和校準(zhǔn)滾輪b1、b2，所述方法還包括：當(dāng)所述目標(biāo)貨物經(jīng)過第一個校準(zhǔn)點(diǎn)時，所述第一個校準(zhǔn)點(diǎn)位置處的從動滾輪a1、a2記錄貨物通過時的轉(zhuǎn)動距離；根據(jù)所述從動滾輪a1、a2的轉(zhuǎn)動距離之差計算出所述目標(biāo)貨物的偏轉(zhuǎn)量；通過所述第一個校準(zhǔn)點(diǎn)位置處的校準(zhǔn)滾輪b1、b2按照所述偏轉(zhuǎn)量進(jìn)行第一次校準(zhǔn)；貨物繼續(xù)前進(jìn)，到達(dá)下一個校準(zhǔn)點(diǎn)時重復(fù)上述步驟，直到貨物進(jìn)入取貨平臺前的最后一個校準(zhǔn)點(diǎn)，通過所述最后一個校準(zhǔn)點(diǎn)位置處的校準(zhǔn)滾輪b1、b2進(jìn)行貨架上的最后一次校準(zhǔn)。

10、可選地，所述偏轉(zhuǎn)檢測機(jī)構(gòu)還包括視覺傳感器，確定貨物的位置偏轉(zhuǎn)信息以及相應(yīng)的位置校準(zhǔn)的方式還包括：當(dāng)所述目標(biāo)貨物被推送到所述取貨平臺上的位置校準(zhǔn)區(qū)域時，利用所述視覺傳感器拍攝所述目標(biāo)貨物的圖像；對所述圖像進(jìn)行圖像識別，以識別出所述目標(biāo)貨物的位置和偏轉(zhuǎn)角度；在確定所述目標(biāo)貨物向左偏轉(zhuǎn)時，控制第一校準(zhǔn)滾輪向反方向轉(zhuǎn)動，控制第二校準(zhǔn)滾輪向正方向轉(zhuǎn)動，并實(shí)時通過所述視覺傳感器確認(rèn)校準(zhǔn)結(jié)果，直至所述目標(biāo)貨物的位置與預(yù)設(shè)位置一致時，停止兩個校準(zhǔn)滾輪的轉(zhuǎn)動；或者，在確定所述目標(biāo)貨物向右偏轉(zhuǎn)時，控制第一校準(zhǔn)滾輪向正方向轉(zhuǎn)動，控制第二校準(zhǔn)滾輪向反方向轉(zhuǎn)動，并實(shí)時通過所述視覺傳感器確認(rèn)校準(zhǔn)結(jié)果，直至目標(biāo)貨物的位置與預(yù)設(shè)位置一致時，停止兩個校準(zhǔn)滾輪的轉(zhuǎn)動。

11、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的另一方面，本技術(shù)提供了一種貨物方位偏移修正裝置，包括：偏轉(zhuǎn)檢測模塊，用于通過偏轉(zhuǎn)檢測機(jī)構(gòu)確定目標(biāo)貨物被從貨架上推送至取貨平臺的過程中產(chǎn)生的位置偏轉(zhuǎn)信息；位置校準(zhǔn)模塊，用于當(dāng)所述目標(biāo)貨物到達(dá)所述取貨平臺上的位置校準(zhǔn)區(qū)域時，根據(jù)所述位置偏轉(zhuǎn)信息，控制所述取貨平臺上的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)對所述目標(biāo)貨物的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

12、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的另一方面，本技術(shù)提供了一種售賣柜，包括存儲器、處理器、通信接口及通信總線，所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述存儲器、所述處理器通過所述通信總線和所述通信接口進(jìn)行通信，所述售賣柜還包括設(shè)置在取貨平臺上的從動滾輪和校準(zhǔn)滾輪，所述從動滾輪用于獲取貨物的位置偏轉(zhuǎn)信息，所述校準(zhǔn)滾輪用于對貨物的位置進(jìn)行校準(zhǔn)，處理器執(zhí)行計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)上述方法的步驟。

13、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的另一方面，本技術(shù)還提供了一種具有處理器可執(zhí)行的非易失的程序代碼的計算機(jī)可讀介質(zhì)，程序代碼使處理器執(zhí)行上述的方法。

14、本技術(shù)實(shí)施例提供的上述技術(shù)方案與相關(guān)技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：

15、本技術(shù)提供了一種貨物方位偏移修正方法，包括：通過偏轉(zhuǎn)檢測機(jī)構(gòu)確定目標(biāo)貨物被從貨架上推送至取貨平臺的過程中產(chǎn)生的位置偏轉(zhuǎn)信息；當(dāng)所述目標(biāo)貨物到達(dá)所述取貨平臺上的位置校準(zhǔn)區(qū)域時，根據(jù)所述位置偏轉(zhuǎn)信息，控制所述取貨平臺上的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)對所述目標(biāo)貨物的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。本技術(shù)通過偏轉(zhuǎn)檢測機(jī)構(gòu)來檢測貨物從貨架進(jìn)入取貨平臺的過程中可能產(chǎn)生的偏轉(zhuǎn)，并通過校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)根據(jù)此時的偏轉(zhuǎn)信息來對擺放位置進(jìn)行修正，從而使貨物能夠順利到達(dá)出貨口，解決了在推送過程中貨物位置偏轉(zhuǎn)會導(dǎo)致出貨失敗的技術(shù)問題。