自助式智能存取裝置存取小車(chē)快速定位尋址方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及生活服務(wù)智慧機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自助式智能存取裝置存取小車(chē)快速定位尋址方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)售貨機(jī)不受時(shí)間、地點(diǎn)的限制，能節(jié)省人力、方便交易的優(yōu)點(diǎn)得到廣泛的應(yīng)用。隨著科技的發(fā)展及人們生活水平的提高，自動(dòng)售貨機(jī)市場(chǎng)的發(fā)展越來(lái)越呈現(xiàn)出多元化及個(gè)性化的需求；目前市場(chǎng)上的常見(jiàn)自動(dòng)售貨機(jī)內(nèi)部出貨機(jī)構(gòu)以螺旋推送、轉(zhuǎn)盤(pán)方式、曲柄連桿傳動(dòng)、履帶傳送等方式為主，也有采用伺服裝置進(jìn)行自動(dòng)控制的，包括適合于存貨取貨的自動(dòng)機(jī)構(gòu);對(duì)于內(nèi)部有多個(gè)存儲(chǔ)位置，且存儲(chǔ)的貨物各不相同的情況，智慧型的生活服務(wù)設(shè)備需要一種能夠迅速、準(zhǔn)確地定位及運(yùn)送貨物的智能存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有存儲(chǔ)配送型智慧生活服務(wù)設(shè)備存在的可靠性、準(zhǔn)確定位等問(wèn)題，提供一種兼容性強(qiáng)適用范圍廣、可靠性高、自動(dòng)化程度高定位準(zhǔn)確的自助式智能存取裝置存取小車(chē)快速定位尋址方法。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:自助式智能存取裝置存取小車(chē)快速定位尋址方法，自助式智能存取裝置內(nèi)部設(shè)有可存儲(chǔ)貨物的平面網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格，自助式智能存取裝置設(shè)有中控系統(tǒng)控制存取小車(chē)在網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格中存取貨物，所述的存取小車(chē)設(shè)有水平移動(dòng)裝置和豎直移動(dòng)裝置，所述的水平移動(dòng)裝置和豎直移動(dòng)裝置分別設(shè)有直流電機(jī)，所述的中控系統(tǒng)設(shè)有檢測(cè)水平移動(dòng)裝置和豎直移動(dòng)裝置直流電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的編碼器，所述存取小車(chē)快速定位尋址方法如下:I)在網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格中選取原點(diǎn)(0，0)建立平面坐標(biāo)系，所述網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格每一格的位置以(X，Y)表示，所述的存取小車(chē)從(X，Y)移動(dòng)到(X+1，Y+1)時(shí)，所述的編碼器檢測(cè)電機(jī)得到的脈沖數(shù)分別為水平方向的Kx、豎直方向的Ky;所述的中控系統(tǒng)設(shè)有原點(diǎn)位置限位開(kāi)關(guān)，所述中控系統(tǒng)啟動(dòng)后存取小車(chē)運(yùn)行至原點(diǎn)(0，0)位置并激發(fā)原點(diǎn)位置限位開(kāi)關(guān)，此時(shí)編碼器脈沖清零;2)所述中控系統(tǒng)獲得指令后，計(jì)算存取小車(chē)當(dāng)前位置(Xd，Yd)與移動(dòng)目標(biāo)位置(Xm，Ym)的水平脈沖數(shù)DPX和豎直脈沖數(shù)DPY，計(jì)算方法是，DPX =(Xm-Xd)*Kx，DPY=(Ym-Yd)*Ky;3)所述中控系統(tǒng)在水平和豎直方向同時(shí)移動(dòng)存取小車(chē)，所述編碼器檢測(cè)到水平和豎直方向脈沖數(shù)達(dá)到DPX和DPY后，所述中控系統(tǒng)停止直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。本方案中的網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格在一個(gè)平面內(nèi)均勻分布，因此可用平面坐標(biāo)系為存儲(chǔ)格一一標(biāo)定位置;通過(guò)編碼器檢測(cè)直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)次數(shù)獲得的脈沖數(shù)來(lái)界定存儲(chǔ)格間距，存取小車(chē)水平移動(dòng)一格的脈沖數(shù)和豎直移動(dòng)一格的脈沖數(shù)分別作為一個(gè)移動(dòng)單位，在存取小車(chē)從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置時(shí)，以二者之間的坐標(biāo)間距再乘上水平和豎直的移動(dòng)單位，即可確定存取小車(chē)在水平、豎直方向的脈沖數(shù)，可實(shí)現(xiàn)存取小車(chē)快速、精確的定位，也即完成了貨物的定位和運(yùn)送;存取小車(chē)的水平、豎直方向的移動(dòng)可以同時(shí)進(jìn)行。
[0005]作為優(yōu)選，所述的網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格設(shè)有可與外界相通的開(kāi)放存儲(chǔ)格(Xk，Yk)，所述的中控系統(tǒng)設(shè)有取貨工作模式、存貨工作模式:所述的取貨工作模式下，I)中控系統(tǒng)獲得貨物在網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格中的位置，中控系統(tǒng)確認(rèn)存取小車(chē)當(dāng)前位置并以貨物所在的存儲(chǔ)格為移動(dòng)目標(biāo)位置，計(jì)算脈沖數(shù)并移動(dòng)存取小車(chē);2)存取小車(chē)取得貨物后中控系統(tǒng)以貨物所在的存儲(chǔ)格為當(dāng)前位置并以開(kāi)放存儲(chǔ)格為移動(dòng)目標(biāo)位置，計(jì)算脈沖數(shù)并移動(dòng)存取小車(chē);所述的存貨工作模式下，I)中控系統(tǒng)確認(rèn)存取小車(chē)當(dāng)前位置并以開(kāi)放存儲(chǔ)格為移動(dòng)目標(biāo)位置，計(jì)算脈沖數(shù)并移動(dòng)存取小車(chē);2)中控系統(tǒng)確定一個(gè)當(dāng)前可存儲(chǔ)貨物的存儲(chǔ)格，存取小車(chē)取得貨物后中控系統(tǒng)以開(kāi)放存儲(chǔ)格為當(dāng)前位置并以可存儲(chǔ)貨物的存儲(chǔ)格為移動(dòng)目標(biāo)位置，計(jì)算脈沖數(shù)并移動(dòng)存取小車(chē)。本方案中，存取小車(chē)直接取得貨物并在開(kāi)放存儲(chǔ)格與貨物存儲(chǔ)格之間運(yùn)動(dòng)，取貨時(shí)，存取小車(chē)運(yùn)動(dòng)至貨物存儲(chǔ)格并將貨物從貨物存儲(chǔ)格攜帶至開(kāi)放存儲(chǔ)格;存貨時(shí)，存取小車(chē)運(yùn)動(dòng)至開(kāi)放存儲(chǔ)格并將貨物從開(kāi)放存儲(chǔ)格攜帶至可存儲(chǔ)貨物的存儲(chǔ)格。
[0006]作為優(yōu)選，所述的開(kāi)放存儲(chǔ)格(Xk，Yk)設(shè)為原點(diǎn)(0，0)。
[0007]作為優(yōu)選，所述的網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格每個(gè)存儲(chǔ)格中均設(shè)有放置貨物的周轉(zhuǎn)盒，所述的存取小車(chē)可與外界相通時(shí)與網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格的對(duì)應(yīng)存取位置為(Xt，Yt)，所述的中控系統(tǒng)設(shè)有取貨工作模式、存貨工作模式:所述的取貨工作模式下，I)中控系統(tǒng)獲得貨物在網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格中的位置，中控系統(tǒng)確認(rèn)存取小車(chē)當(dāng)前位置并以貨物所在的存儲(chǔ)格為移動(dòng)目標(biāo)位置，計(jì)算脈沖數(shù)并移動(dòng)存取小車(chē);2)存取小車(chē)取得周轉(zhuǎn)盒后中控系統(tǒng)以貨物所在的存儲(chǔ)格為當(dāng)前位置并以對(duì)應(yīng)存取位置為移動(dòng)目標(biāo)位置，計(jì)算脈沖數(shù)并移動(dòng)存取小車(chē);3)中控系統(tǒng)以對(duì)應(yīng)存取位置為當(dāng)前位置并以貨物所在的存儲(chǔ)格為移動(dòng)目標(biāo)位置，計(jì)算脈沖數(shù)并移動(dòng)存取小車(chē)放回周轉(zhuǎn)盒;所述的存貨工作模式下，I)中控系統(tǒng)確定一個(gè)當(dāng)前可存儲(chǔ)貨物的存儲(chǔ)格，確認(rèn)存取小車(chē)當(dāng)前位置并以可存儲(chǔ)貨物的存儲(chǔ)格為移動(dòng)目標(biāo)位置，計(jì)算脈沖數(shù)并移動(dòng)存取小車(chē);2)存取小車(chē)取得周轉(zhuǎn)盒后，中控系統(tǒng)以可存儲(chǔ)貨物的存儲(chǔ)格為當(dāng)前位置并以對(duì)應(yīng)存取位置為移動(dòng)目標(biāo)位置，計(jì)算脈沖數(shù)并移動(dòng)存取小車(chē);3)取得貨物后，中控系統(tǒng)以對(duì)應(yīng)存取位置為當(dāng)前位置并以可存儲(chǔ)貨物的存儲(chǔ)格為移動(dòng)目標(biāo)位置，計(jì)算脈沖數(shù)并移動(dòng)存取小車(chē)放回周轉(zhuǎn)盒。本方案中，貨物存儲(chǔ)在一個(gè)周轉(zhuǎn)盒內(nèi)，存取小車(chē)要取得周轉(zhuǎn)盒并在對(duì)應(yīng)存取位置與貨物存儲(chǔ)格之間運(yùn)動(dòng)，取貨時(shí)，存取小車(chē)運(yùn)動(dòng)至貨物存儲(chǔ)格并將存有貨物的周轉(zhuǎn)盒從貨物存儲(chǔ)格攜帶至對(duì)應(yīng)存取位置，取完貨物后存取小車(chē)再將空周轉(zhuǎn)盒從對(duì)應(yīng)存取位置攜帶至貨物存儲(chǔ)格;存貨時(shí)，存取小車(chē)運(yùn)動(dòng)至空置周轉(zhuǎn)盒所在的存儲(chǔ)格并將空置周轉(zhuǎn)盒攜帶至對(duì)應(yīng)存取位置，貨物存進(jìn)周轉(zhuǎn)盒后，存取小車(chē)再將周轉(zhuǎn)盒從對(duì)應(yīng)存取位置攜帶至貨物存儲(chǔ)格。
[0008]作為優(yōu)選，所述的對(duì)應(yīng)存取位置(Xt，Yt)設(shè)為原點(diǎn)(0，0)。
[0009]因此，本發(fā)明具有如下有益效果:(I)工作性能可靠；(2)兼容性強(qiáng)適用范圍廣；(3)自動(dòng)化程度高。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。
[0011 ]實(shí)施例1，自助式智能存取裝置存取小車(chē)快速定位尋址方法，自助式智能存取裝置內(nèi)部設(shè)有可存儲(chǔ)貨物的平面網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格，自助式智能存取裝置設(shè)有中控系統(tǒng)控制存取小車(chē)在網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格中存取貨物，存取小車(chē)設(shè)有水平移動(dòng)裝置和豎直移動(dòng)裝置，水平移動(dòng)裝置和豎直移動(dòng)裝置分別設(shè)有直流電機(jī)，中控系統(tǒng)設(shè)有檢測(cè)水平移動(dòng)裝置和豎直移動(dòng)裝置直流電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的編碼器，存取小車(chē)快速定位尋址方法如下:I)在網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格中選取原點(diǎn)(0，O)建立平面坐標(biāo)系，網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格每一格的位置以(X，Y)表示，存取小車(chē)從(X，Y)移動(dòng)到(X+I，Y+1)時(shí)，編碼器檢測(cè)電機(jī)得到的脈沖數(shù)分別為水平方向的Kx、豎直方向的Ky;中控系統(tǒng)設(shè)有原點(diǎn)位置限位開(kāi)關(guān)，中控系統(tǒng)啟動(dòng)后存取小車(chē)運(yùn)行至原點(diǎn)(0，0)位置并激發(fā)原點(diǎn)位置限位開(kāi)關(guān)，此時(shí)編碼器脈沖清零;2)中控系統(tǒng)獲得指令后，計(jì)算存取小車(chē)當(dāng)前位置(Xd，Yd)與移動(dòng)目標(biāo)位置(Xm，Ym)的水平脈沖數(shù)DPX和豎直脈沖數(shù)DPY，計(jì)算方法是，DPX= (Xm_Xd)*Kx，DPY= (Ym-Yd)*Ky; 3)中控系統(tǒng)在水平和豎直方向同時(shí)移動(dòng)存取小車(chē)，編碼器檢測(cè)到水平和豎直方向脈沖數(shù)達(dá)到DPX和DPY后，中控系統(tǒng)停止直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；
[0012]網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格設(shè)有可與外界相通的開(kāi)放存儲(chǔ)格(Xk，Yk)，中控系統(tǒng)設(shè)有取貨工作模式、存貨工作模式。
[0013]具體實(shí)施過(guò)程是，取貨工作模式下，I)中控系統(tǒng)獲得貨物在網(wǎng)格狀存儲(chǔ)格中的位置，中控系統(tǒng)確認(rèn)存