專利名稱：地圖信息處理裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及地圖信息處理裝置，特別是涉及檢測(cè)新道路并記載在地圖信息中的技術(shù)。
背景技術(shù)：
以往，已知在車輛上安裝有導(dǎo)航裝置。在該導(dǎo)航裝置中，地圖信息處理裝置根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的地圖信息在顯示裝置上顯示地圖。駕駛員可以通過觀察該顯示裝置上顯示的地圖確認(rèn)自己的車輛的位置，同時(shí)一邊進(jìn)行運(yùn)行，因此能夠不迷路地可靠地在短時(shí)間內(nèi)到達(dá)目的地。
但是，作為這樣的導(dǎo)航裝置，已知有在行走于自己持有的地圖信息中不存在的道路上時(shí)，能夠從行走的經(jīng)歷中檢測(cè)出新的道路，追加到持有的地圖信息中的導(dǎo)航裝置(參照例如專利文獻(xiàn)1)。這樣的導(dǎo)航裝置根據(jù)車輛的行走軌跡檢測(cè)出地圖信息中沒有包含的新道路時(shí)，生成包含與該道路對(duì)應(yīng)的行走軌跡的更新信息追加到已有的道路信息中，同時(shí)將檢測(cè)出的道路的起點(diǎn)和終點(diǎn)與已知的地圖信息相連接。
專利文獻(xiàn)1日本特開2002-243469號(hào)公報(bào)。
但是，在上述專利文獻(xiàn)1中所記載的技術(shù)中，雖然新檢測(cè)出的道路的起點(diǎn)和終點(diǎn)與已知的道路的連接是有可能的，但是無法應(yīng)對(duì)在起點(diǎn)和終點(diǎn)以外的地點(diǎn)與其他道路的交叉，無法更新為包含新檢測(cè)出的道路的起點(diǎn)和終點(diǎn)以外的地點(diǎn)上與其他道路的交叉點(diǎn)的信息的地圖信息。從而，存在不能夠探索實(shí)際路徑狀況和就實(shí)際路徑狀況進(jìn)行導(dǎo)向的問題。
本發(fā)明是鑒于上述存在問題而作出的，其目的在于提供能夠相應(yīng)于實(shí)際道路狀況進(jìn)行路徑探索和路徑導(dǎo)向的地圖信息處理裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的地圖信息處理裝置，具備檢測(cè)自己的位置的位置檢測(cè)單元、存儲(chǔ)包含道路信息的地圖信息的地圖信息存儲(chǔ)單元、從地圖信息存儲(chǔ)單元，取得地圖信息的地圖信息取得單元、檢測(cè)對(duì)應(yīng)于用位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的自己的位置的道路不存在于用地圖信息取得單元取得的地圖信息中包含的道路信息中的新道路的新道路檢測(cè)單元、存儲(chǔ)新道路信息的新道路信息存儲(chǔ)單元、判斷用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路與地圖信息取得單元取得的地圖信息中包含的道路、或由新道路檢測(cè)單元在過去檢測(cè)出的道路，在該新道路的起點(diǎn)和終點(diǎn)以外交叉的交叉地點(diǎn)的交叉判定單元、生成表示用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路的新道路信息，同時(shí)生成包含更新所述新道路信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的新道路信息和所述地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息中的道路信息的用的信息的道路更新信息的道路更新信息生成單元、以及根據(jù)用道路更新信息生成單元生成的道路更新信息，更新在地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息和新道路信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的新道路信息中包含的道路信息，而且在新道路信息存儲(chǔ)單元中寫入新道路信息的道路信息更新單元。
采用本發(fā)明的地圖信息處理裝置，能夠利用在新檢測(cè)出的道路的起點(diǎn)和終點(diǎn)以外的地點(diǎn)的交叉點(diǎn)的信息，因此可提供能夠相應(yīng)于實(shí)際道路狀況進(jìn)行路徑探索和路徑導(dǎo)向的地圖信息處理裝置。


圖1是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)方框圖。
圖2是表示關(guān)于本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的位置測(cè)定的主要處理的流程圖。
圖3是圖2的步驟ST15中進(jìn)行的新道路檢測(cè)處理的詳細(xì)流程圖。
圖4是接著圖2的步驟ST15中進(jìn)行的新道路檢測(cè)處理執(zhí)行的處理的流程圖。
圖5是圖4所示的交叉判定處理的詳細(xì)情況的流程圖。
圖6是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的處理的流程圖。
圖7是表示圖4所示的道路信息更新處理的詳細(xì)情況的流程圖。
圖8是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的新道路檢測(cè)、生成以及追加的動(dòng)作的說明圖。
圖9是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中，每一定時(shí)間取得表示行走軌跡的時(shí)間系列數(shù)據(jù)的動(dòng)作的說明圖。
圖10是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中，每一定距離取得表示行走軌跡的時(shí)間系列數(shù)據(jù)的動(dòng)作的說明圖。
圖11是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中，每當(dāng)發(fā)生方向變化時(shí)取得表示行走軌跡的時(shí)間系列數(shù)據(jù)的動(dòng)作的說明圖。
圖12是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中，追加新道路后的道路網(wǎng)絡(luò)的說明圖。
圖13是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中，使用的道路信息中記述的通行規(guī)則的說明圖。
圖14表示在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中，假交叉點(diǎn)中包含左右轉(zhuǎn)折的情況下的顯示例的圖。
圖15表示在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中，假交叉點(diǎn)中不包含左右轉(zhuǎn)折的情況下的顯示例。
圖16是表示在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中交叉點(diǎn)確定處理的流程圖。
圖17是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)2的地圖信息處理裝置中，用戶輸入假交叉點(diǎn)的狀態(tài)用的畫面的例的圖。
圖18在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)2的地圖信息處理裝置中，圖17中所示的畫面的提示后進(jìn)行的交叉點(diǎn)確定處理的流程圖。
圖19是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)3的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖20是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)3的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖21是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)4的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖22是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)5的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖23是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)5的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖24是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)6的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖25是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖26是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖27是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)8的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖28是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)8的地圖信息處理裝置的電源切斷時(shí)的結(jié)束處理的流程圖。
圖29是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)8的地圖信息處理裝置的電源接通時(shí)的結(jié)束處理的流程圖。
圖30是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)8的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖31是表示圖30的步驟ST175進(jìn)行的交叉道路類別判定處理的詳細(xì)情況的流程圖。
圖32是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)9的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖33是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)9的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖34是表示圖33的步驟ST193進(jìn)行的高架下通過判定處理的詳細(xì)情況的流程圖。
圖35是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)10的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖36是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)10的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖37是表示圖36的步驟ST217進(jìn)行的高架判定處理的詳細(xì)情況的流程圖。
圖38是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)11的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖39是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)11的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖40是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)12的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖41是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)13的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖42是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)13的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖43是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)14的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的交叉點(diǎn)狀況的接收計(jì)劃的生成處理的流程圖。
圖44是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)14的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的以接收計(jì)劃為依據(jù)進(jìn)行假交叉點(diǎn)設(shè)定處理的流程圖。
圖45是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)15的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖46是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)15的地圖信息處理裝置中生成為登記的高架下信息的動(dòng)作的流程圖。
圖47是表示圖46的步驟ST292進(jìn)行的未登記的高架下通過判定處理的詳細(xì)情況的流程48是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)15的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
圖49是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)16的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的交叉判別處理的流程圖。
圖50是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)17的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的交叉判別處理的流程圖。
圖51是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)18的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的交叉判別處理的流程圖。
圖52是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)19的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的交叉判別處理的流程圖。
圖53是表示圖52的步驟ST388進(jìn)行的高架構(gòu)件檢測(cè)處理的詳細(xì)情況的流程圖。
圖54是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)20的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的交叉判別處理的流程圖。
圖55是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)21的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的高架構(gòu)件檢測(cè)處理的詳細(xì)情況的流程圖。
圖56是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)22的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖57是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)22的地圖信息處理裝置的動(dòng)作說明圖。
圖58表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)23的地圖信息處理裝置中的顯示裝置上顯示的顯示例的圖。
圖59是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖60是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中說明新道路的檢測(cè)用的說明圖。
圖61是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中，表示圖60的新道路與現(xiàn)有的道路的立體交叉的圖。
圖62是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中，判定圖60的新道路與現(xiàn)有的道路的假交叉點(diǎn)的動(dòng)作的說明圖。
圖63是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中，說明新道路的檢測(cè)用的說明圖。
圖64是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中，圖63的新道路與現(xiàn)有的道路的立體交叉的圖。
圖65是表示在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中，圖63的新道路與現(xiàn)有的道路的假交叉點(diǎn)的判定動(dòng)作的說明圖。
圖66是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式
為了更詳細(xì)地說明本發(fā)明，下面根據(jù)附圖對(duì)實(shí)施本發(fā)明的最佳形態(tài)進(jìn)行說明。還有，在以下各實(shí)施形態(tài)中，相同或相當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)部分標(biāo)以相同的標(biāo)號(hào)并進(jìn)行說明。
實(shí)施形態(tài)1圖1是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)方框圖。該地圖詳細(xì)處理裝置由導(dǎo)航裝置、連接于導(dǎo)航裝置的顯示裝置40、聲音輸出裝置41、輸入裝置42、車速傳感器43、角速度傳感器44以及GPS(全球定位系統(tǒng))接收天線45構(gòu)成的。
導(dǎo)航裝置由顯示地圖計(jì)算單元10、路徑計(jì)算單元11、顯示控制單元12、聲音輸出控制單元13、輸入接收單元14、測(cè)位單元15、HDD(硬盤驅(qū)動(dòng)器)16、HDD訪問單元17、暫存存儲(chǔ)器18、新道路檢測(cè)單元19、交叉判定單元20、道路更新信息生成單元21、交叉點(diǎn)詢問單元22、交叉點(diǎn)確定單元23、道路信息更新單元24、以及控制單元25構(gòu)成。
顯示地圖計(jì)算單元10根據(jù)地圖信息和新道路信息，計(jì)算顯示用的地像。路徑計(jì)算單元11計(jì)算任意兩點(diǎn)之間推薦的路徑。顯示控制單元12將顯示地圖計(jì)算單元10計(jì)算出的顯示用的地像和路徑計(jì)算單元11計(jì)算出的推薦路徑，變換為顯示裝置40能夠顯示的形式發(fā)送到顯示裝置40。聲音輸出控制單元13將根據(jù)路徑計(jì)算單元11計(jì)算出的推薦路徑向目的地導(dǎo)向的聲音信息和包含于地圖信息中的信息變換為聲音輸出裝置41能夠輸出使駕駛員能夠了解的聲音信息的形式發(fā)送到聲音輸出裝置。輸入接收單元14接收從外部的輸入裝置42來的輸入信號(hào)。
測(cè)位單元15對(duì)應(yīng)于本發(fā)明的位置檢測(cè)單元。該測(cè)位單元根據(jù)車速傳感器43、角速度傳感器44、以及GPS接收天線45來的信號(hào)，決定本身(指安裝該地圖信息處理裝置的車輛。以下相同)的當(dāng)前位置，同時(shí)將HDD16中存儲(chǔ)的道路信息與確定的當(dāng)前位置對(duì)照，計(jì)算出自己的當(dāng)前位置相當(dāng)于道路信息表示的什么道路的什么位置。測(cè)位單元15在顯示地圖計(jì)算單元10中進(jìn)行表示自己的周圍的地圖用的計(jì)算時(shí)，以及在路徑計(jì)算單元11中計(jì)算從自己的當(dāng)前位置到輸入地點(diǎn)的推薦路徑時(shí)，將測(cè)定結(jié)果發(fā)送到顯示地圖計(jì)算單元時(shí)和路徑計(jì)算單元11。
HDD16對(duì)應(yīng)于本發(fā)明的地圖信息存儲(chǔ)單元和新道路信息存儲(chǔ)單元。該HDD16具備存儲(chǔ)地圖信息的地圖信息存儲(chǔ)單元16a和存儲(chǔ)新道路信息的新道路信息存儲(chǔ)單元16b。地圖信息存儲(chǔ)單元16a中，在該地圖信息處理裝置出廠時(shí)存儲(chǔ)包含道路信息的地圖信息。地圖信息生成為一個(gè)個(gè)用平行于緯線和經(jīng)線的線條分割為網(wǎng)狀的區(qū)域。該區(qū)域被稱為“網(wǎng)格”。
此外，新道路信息存儲(chǔ)單元16b是在行駛于出廠時(shí)存儲(chǔ)的地圖信息中不存在的道路上時(shí)追加表示該道路的新道路信息的區(qū)域。新道路信息也與地圖信息一樣分割為網(wǎng)格狀，在每一網(wǎng)格生成新道路信息，并加以存儲(chǔ)。HDD訪問單元17控制對(duì)HDD16的訪問。暫存存儲(chǔ)器18由例如易失性存儲(chǔ)器構(gòu)成，使用于暫時(shí)存儲(chǔ)各種信息。
新道路檢測(cè)單元19檢測(cè)地圖信息中不存在的新道路。該新道路檢測(cè)單元19的詳細(xì)情況將在后面敘述。交叉判定單元20對(duì)現(xiàn)有的道路與新道路有無交叉進(jìn)行判定。該交叉判定單元20的詳細(xì)情況將在后面敘述。道路更新信息生成單元21生成更新地圖信息用的道路更新信息。該道路更新信息生成單元21的詳細(xì)情況將在后面敘述。
交叉點(diǎn)詢問單元22向用戶詢問利用道路更新信息生成單元21作為假交叉點(diǎn)(詳細(xì)情況將在后面敘述)生成的地點(diǎn)是通常的平面交叉點(diǎn)還是立交點(diǎn)。該交叉點(diǎn)詢問單元22的詳細(xì)情況將在下面敘述。交叉點(diǎn)確定單元23在路徑計(jì)算單元11計(jì)算出的推薦路徑包含在假交叉點(diǎn)的左右轉(zhuǎn)彎的情況下，顯示詢問的畫面向用戶提示，使用戶有選擇地輸入假交叉點(diǎn)的狀態(tài)。該交叉點(diǎn)確定單元23的詳細(xì)情況將在后面敘述。
道路信息更新單元24根據(jù)道路更新信息生成單元21生成的道路更新信息，對(duì)HDD16的內(nèi)部的地圖信息和新道路信息進(jìn)行更新。該道路信息更新單元24的詳細(xì)情況將在后面敘述?？刂茊卧?5按照預(yù)先編程的步驟，控制顯示地圖計(jì)算單元10、路徑計(jì)算單元11、顯示控制單元12、聲音輸出控制單元13、輸入接收單元14、測(cè)位單元15、HDD訪問單元17。
顯示地圖計(jì)算單元10、路徑計(jì)算單元11、聲音輸出控制單元13、以及測(cè)位單元15在使用HDD16中存儲(chǔ)的地圖信息和新道路信息中包含的道路(以下稱為“現(xiàn)有的道路”)的道路信息進(jìn)行各處理時(shí)，在該處理過程中利用訪問單元17從HDD16讀出與使用的網(wǎng)格相當(dāng)?shù)牡貓D區(qū)域的地圖信息和新道路信息，將讀出的信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18中使用。
連接于導(dǎo)航裝置的顯示裝置40根據(jù)從顯示控制單元12送來的顯示用的地像和推薦路徑的信息，進(jìn)行顯示。聲音輸出裝置41用聲音輸出按照推薦路徑向目的地引導(dǎo)的聲音和包含于地圖信息中的信息。輸入裝置42輸入想要顯示的地圖區(qū)域和想要進(jìn)行推薦路徑的計(jì)算的起點(diǎn)和終點(diǎn)。該輸入裝置42由配置于例如導(dǎo)航裝置的前表面的主面板上的輸入按鈕、與輸入按鈕發(fā)送相同的輸入信號(hào)的遙控器、設(shè)定在顯示裝置40的畫面上的觸板、進(jìn)行聲音操作的聲音輸入用話筒、或它們的組合構(gòu)成。
車速傳感器43檢測(cè)相對(duì)于本發(fā)明的速度檢測(cè)單元自己移動(dòng)的速度。該車速傳感器43檢測(cè)出的速度被發(fā)送到測(cè)位單元15。角速度傳感器44檢測(cè)自己的方向變化。該角速度傳感器44檢測(cè)出的方向變化被發(fā)送到測(cè)位單元15。GPS接收天線接收GPS衛(wèi)星發(fā)送來的電波。通過用該GPS接收天線45接收電波得到的GPS信號(hào)被發(fā)送到測(cè)位單元45。
下面，對(duì)如上所述構(gòu)成的本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的動(dòng)作進(jìn)行說明。
在下面，對(duì)利用新道路檢測(cè)單元19、交叉判定單元20、道路更新信息生成單元21、道路信息更新單元24，生成在HDD16既沒有作為地圖信息保存，也沒有作為新道路信息保存的道路信息，追加存儲(chǔ)的動(dòng)作進(jìn)行說明。
圖2是表示關(guān)于地圖信息處理裝置的測(cè)位的主要處理的流程圖。該主要處理中，首先執(zhí)行開始處理(步驟ST10)。該開始處理中，執(zhí)行恢復(fù)到上次結(jié)束時(shí)的狀態(tài)的初始化處理等。一旦該開始處理結(jié)束，接著就利用測(cè)位單元15檢測(cè)當(dāng)前的位置(步驟ST11)。然后，然后調(diào)查在該步驟ST11檢測(cè)出的當(dāng)前位置是否位于現(xiàn)有的道路上(步驟ST12)。在這里，如果判斷為當(dāng)前位置不在現(xiàn)有的道路上，則進(jìn)行新道路檢測(cè)處理(步驟ST15)。該新道路檢測(cè)處理將在后面進(jìn)行敘述。其后程序進(jìn)入步驟ST16。
在上述步驟ST12中，如果判斷為當(dāng)前位置在現(xiàn)有的道路上，則從暫存存儲(chǔ)器18中刪除上次的測(cè)位結(jié)果(步驟ST13)。然后，在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)最新測(cè)位得到的當(dāng)前位置(步驟ST14)。接著，調(diào)查是否有結(jié)束主要處理的指示(步驟ST16)。在這里，如果判斷為沒有結(jié)束主要處理的指示，則程序返回步驟ST11，反復(fù)進(jìn)行上述處理。另一方面，在步驟ST16中，如果判斷為有記述指示，則執(zhí)行結(jié)束處理(步驟ST17)。借助于此，結(jié)束關(guān)于地圖信息處理裝置的測(cè)位的主要處理。
接著，參照?qǐng)D3所示的流程圖，在圖2的步驟ST15中，對(duì)新道路檢測(cè)單元19進(jìn)行的新道路檢測(cè)處理的詳細(xì)情況進(jìn)行說明。
在新道路檢測(cè)處理中，首先，在暫存存儲(chǔ)器18中暫時(shí)存儲(chǔ)偏離信息(步驟ST20)。偏離信息由表示偏離現(xiàn)有的道路的時(shí)刻的現(xiàn)有的道路和位置的信息構(gòu)成(詳細(xì)情況在后面敘述)。接著，利用測(cè)位單元15檢測(cè)出當(dāng)前位置(步驟ST21)。接著，調(diào)查步驟ST21檢測(cè)出的當(dāng)前位置是否位于現(xiàn)有的道路上(步驟ST22)。
在該步驟ST22中，如果判斷為當(dāng)前的位置不在現(xiàn)有的道路上，則認(rèn)識(shí)到正在新道路上行駛，接著調(diào)查是否滿足行走履歷時(shí)間系列數(shù)據(jù)判定條件(步驟ST23)。在這里，所謂行走履歷時(shí)間系列數(shù)據(jù)判定條件，是規(guī)定從測(cè)位單元15得到的當(dāng)前位置中作為行走履歷應(yīng)該存儲(chǔ)的當(dāng)前位置的條件(詳細(xì)情況將在后面敘述)。
在上述步驟ST23中，如果判斷為滿足行走履歷時(shí)間系列數(shù)據(jù)判定條件，則當(dāng)前位置作為行走履歷暫時(shí)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟S24)。其后，程序返回步驟ST21。另一方面，在上述步驟ST23，判斷為未滿足行走履歷時(shí)間系列數(shù)據(jù)判定條件時(shí)，不暫時(shí)存儲(chǔ)當(dāng)前位置作為行走履歷，程序返回步驟ST21。以下反復(fù)進(jìn)行步驟ST22到步驟ST24的處理。
在上述步驟ST22到步驟ST24的處理反復(fù)執(zhí)行的中途，在步驟ST22中，判斷當(dāng)前位置是在現(xiàn)有的道路上時(shí)，認(rèn)識(shí)到行走在新道路上的車輛與現(xiàn)存的道路合流，將合流信息暫時(shí)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST25)。在這里，合流信息由從新道路合流到現(xiàn)有的道路的時(shí)刻的現(xiàn)有的道路和表示位置的信息構(gòu)成。利用上述處理結(jié)束新道路檢測(cè)處理。
一旦上述新道路檢測(cè)處理結(jié)束，接著如圖4的流程圖所示，依序執(zhí)行交叉判定處理(步驟ST30)、道路更新信息生成處理(步驟ST31)、以及道路信息更新處理(步驟ST32)。下面，對(duì)這些處理進(jìn)行詳細(xì)說明。
首先，參照?qǐng)D5所示的流程圖，對(duì)在圖4的步驟ST30中利用交叉判定單元20進(jìn)行的交叉判定處理進(jìn)行說明。
交叉判定處理一旦開始，首先，將更新道路分割為多個(gè)線段(步驟ST40)。接著調(diào)查對(duì)于分割的全部線段的交叉判定是否完成(步驟ST41)。在這里，一旦判定為交叉判定完成，就結(jié)束交叉判定處理。在上述步驟ST41中，如果判定為對(duì)于分割的全部線段的交叉判定尚未完成，則接著從未判定線段中選擇一條線段(步驟ST42)。接著，從包含該新道路的網(wǎng)格中的地圖信息和新道路信息中提取所選擇的線段的近旁的現(xiàn)有道路(步驟ST43)。接著，對(duì)提取的線段的近旁的全部道路，調(diào)查與該線段的交叉判定是否完成(步驟ST44)。在這里，一旦判定為交叉判定完成，程序就返回步驟ST41，再次確認(rèn)有無未判定線段。
在上述步驟ST44中，一旦判定為交叉判定未完成，接著，就從未判定的近旁的道路選擇一條道路(步驟ST45)。接著，計(jì)算所選擇的線段與選擇的近旁的道路的位置關(guān)系(步驟ST46)。接著，根據(jù)步驟ST46得到的計(jì)算結(jié)果，調(diào)查所選擇的線段與所選擇的近旁的道路是否交叉(步驟ST47)。在這里，如果判斷為未交叉，則程序返回步驟ST44，再次確認(rèn)有無交叉判定未完成的近旁的道路。
在上述步驟ST47中，一旦判斷為交叉，就將交叉地點(diǎn)坐標(biāo)與確定近旁的道路的信息作為交叉信息暫時(shí)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST48)。其后程序返回步驟ST41，反復(fù)進(jìn)行上述處理。借助于上述步驟，結(jié)束交叉判定處理。
下面，參照附圖6所示的流程圖，對(duì)在圖4的步驟ST31中利用道路更新信息生成單元21進(jìn)行的道路更新信息生成處理進(jìn)行說明。
在道路更新信息生成處理中，首先，從暫存存儲(chǔ)器18讀取偏離信息(步驟ST50)。接著，從暫存存儲(chǔ)器18讀入合流信息(步驟ST51)。接著，從暫存存儲(chǔ)器18讀入行走履歷(步驟ST52)。接著調(diào)查暫存存儲(chǔ)器18中是否存儲(chǔ)著交叉信息(步驟ST53)。在這里，一旦判斷為存儲(chǔ)著交叉信息，就從暫存存儲(chǔ)器18讀出該交叉信息(步驟ST54)。另一方面，如果判斷為沒有存儲(chǔ)交叉信息，就跳過步驟ST54的處理。
接著，根據(jù)步驟ST50～ST54的處理讀出的偏離信息、合流信息、行走履歷以及交叉信息，生成新道路信息(步驟ST55)。接著，調(diào)查是否有必要更新地圖信息(步驟ST56)。在這里，判斷為有必要的情況下，根據(jù)交叉信息生成更新地圖信息用的道路更新信息(步驟ST57)。在步驟ST56，如果判斷為沒有必要更新地圖信息，則跳過步驟ST57的處理。通過以上所述步驟結(jié)束道路更新信息生成處理。
下面，參照?qǐng)D7所示的流程圖，對(duì)在圖4的步驟ST32中利用道路信息更新單元24進(jìn)行的道路信息更新處理進(jìn)行說明。
在道路信息更新處理中，首先，調(diào)查與該新道路所在的網(wǎng)格響應(yīng)的新道路信息是否存在于HDD16(步驟ST60)。在這里，判斷為存在的情況下，將新新生成的新道路信息追加于HDD16中存在的該網(wǎng)格的新道路信息中(步驟ST61)。另一方面，HDD16中不存在該網(wǎng)格的新道路信息的情況下，將其作為該網(wǎng)格的新道路信息保存于HDD(步驟ST62)。
接著，調(diào)查修正對(duì)應(yīng)HDD16中存儲(chǔ)的該網(wǎng)格的地圖信息用的道路更新信息是否已經(jīng)生成(步驟ST63)。在這里，在判斷為已經(jīng)生成的情況下，根據(jù)該道路更新信息更新地圖信息(步驟ST64)。另一方面，在更新對(duì)應(yīng)于該網(wǎng)格的地圖信息用的道路更新信息尚未生成的情況下，跳過步驟ST64的處理。利用上述步驟結(jié)束道路信息更新處理。
接著，用具體的行走例說明新道路的檢測(cè)、生成以及追加的動(dòng)作。圖8表示某一網(wǎng)格中包含的現(xiàn)有的道路構(gòu)成的道路信息的一部分用表示交叉點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)(圓點(diǎn))和表示交叉點(diǎn)間的道路的鏈接(圓點(diǎn)之間的線段)表現(xiàn)道路。這些節(jié)點(diǎn)和鏈接表現(xiàn)道路的連接的情況被稱為道路網(wǎng)絡(luò)。如該道路網(wǎng)絡(luò)上的虛線所示，設(shè)想行走于鏈接L1的過程中，在P1的地點(diǎn)從L1偏離，在地點(diǎn)Q橫穿鏈接L2，在地點(diǎn)P2與鏈接3合流，在鏈接L3上行走的情況對(duì)追加現(xiàn)有的道路中沒有包含的新道路的處理進(jìn)行說明。
在鏈接L1的行走中，測(cè)位單元15根據(jù)車速傳感器43、角速度傳感器44、以及GPS接收天線45來的新，計(jì)算當(dāng)前的位置，又參照HDD16存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息，認(rèn)識(shí)在鏈接L1上行走的情況。然后經(jīng)常將最新的測(cè)位結(jié)果暫時(shí)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18。這時(shí)，刪除上次的測(cè)位結(jié)果。安裝該地圖信息處理裝置的車輛在P1的地點(diǎn)上從鏈接L1偏離時(shí)，根據(jù)測(cè)位單元15的測(cè)位結(jié)果，檢測(cè)出該偏離的情況，將偏離之前的行走鏈接與偏離地點(diǎn)作為偏離信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18。在圖8所示的例中，將鏈接L1和地點(diǎn)P2存儲(chǔ)在暫存存儲(chǔ)器18中。
下面，對(duì)新道路檢測(cè)單元19的處理(圖2中的新道路檢測(cè)處理)進(jìn)行說明。
新道路檢測(cè)單元19在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)檢測(cè)出偏離情況后，再次返回現(xiàn)有的道路行走、即檢測(cè)出與現(xiàn)有的道路合流為止的行走軌跡。在圖8所示的例子中，在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)從地點(diǎn)P1到地點(diǎn)P2的行走軌跡。行走軌跡是例如測(cè)位單元15測(cè)定的車輛位置的時(shí)間系列數(shù)據(jù)。作為取得時(shí)間系列數(shù)據(jù)的最簡(jiǎn)單的方法可以考慮每一定的時(shí)間取得數(shù)據(jù)的方法。通常測(cè)位單元15以規(guī)定的時(shí)間間隔對(duì)當(dāng)前的位置進(jìn)行測(cè)位。從而作為每隔一定時(shí)間取得車輛位置的方法，可以采用在作出存儲(chǔ)器18以每n(n為1或1以上的整數(shù))次存儲(chǔ)一次的比例存儲(chǔ)測(cè)位結(jié)果的方法。圖9表示以每三次中有一次的比例存儲(chǔ)測(cè)位結(jié)果的例子，在該情況下，將9個(gè)地點(diǎn)的測(cè)位結(jié)果作為行走履歷存儲(chǔ)。
但是，上述方法中，取得的數(shù)據(jù)數(shù)增加，可能會(huì)浪費(fèi)暫存存儲(chǔ)器18。因此作為行走履歷時(shí)間系列數(shù)據(jù)判定條件，增加將每一定距離的行走的測(cè)位結(jié)果數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18的條件，能夠削減取得的數(shù)據(jù)數(shù)。圖10表示每一定距離存儲(chǔ)測(cè)位結(jié)果的例子，在這種情況下，7個(gè)地點(diǎn)的測(cè)位結(jié)果被作為行走履歷存儲(chǔ)。
此外，作為行走履歷時(shí)間系列數(shù)據(jù)判定條件，使用在車輛的行進(jìn)方向超過閾值發(fā)生變化時(shí)，將測(cè)位結(jié)果數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18的條件，以此能夠進(jìn)一步削減所取得的數(shù)據(jù)，能夠進(jìn)一步抑制暫存存儲(chǔ)器18的浪費(fèi)。圖11表示每一次行進(jìn)方向發(fā)生變化將測(cè)位結(jié)果加以存儲(chǔ)的例子，在這種情況下，5個(gè)地點(diǎn)的測(cè)位結(jié)果作為行走履歷存儲(chǔ)。行進(jìn)方向的變化利用角速度傳感器44的檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)行檢測(cè)。又可以利用連接前一次的測(cè)位結(jié)果和上次的測(cè)位結(jié)果的第1線段與連接上一次的測(cè)位結(jié)果和最新測(cè)位結(jié)果的第2線段形成的角度，進(jìn)行檢測(cè)。
接著，新道路檢測(cè)單元19將合流鏈接與合流地點(diǎn)的信息作為合流信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18。圖8所示的例子中，鏈接L3與地點(diǎn)P2存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18。一旦新道路檢測(cè)單元19完成上述處理，接著交叉判定單元20判斷有無新道路檢測(cè)單元19檢測(cè)出的新道路的偏離和在合流地點(diǎn)以外的地點(diǎn)與現(xiàn)有的道路的交叉。有無交叉的判斷是這樣進(jìn)行的，即將作為新道路的行走履歷在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的位置信息的時(shí)間系列數(shù)據(jù)分割為多個(gè)線段，檢索與各線段二維交叉現(xiàn)有的道路。
作為將行走履歷分割為多個(gè)線段的分割方法，使用全部時(shí)間系列數(shù)據(jù)進(jìn)行分割的方法最簡(jiǎn)單。但是一旦時(shí)間系列數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)增加，與其成正比，交叉判定所需要的計(jì)算時(shí)間也增加。因此，可以形成對(duì)時(shí)間系列數(shù)據(jù)進(jìn)行抽刪，對(duì)線段進(jìn)行分割，以解決這一問題的結(jié)構(gòu)。此外，在交叉判定中，作為檢索對(duì)象的現(xiàn)有的道路，可以采用網(wǎng)格內(nèi)的現(xiàn)有的道路，在現(xiàn)實(shí)的時(shí)間以內(nèi)完成交叉判定。
一旦檢測(cè)出新道路檢測(cè)單元19檢測(cè)出的新道路與現(xiàn)有的道路的交叉地點(diǎn)，交叉判定單元20就在暫存存儲(chǔ)器18存儲(chǔ)該地點(diǎn)是交叉地點(diǎn)的信息。圖8所示的例子中，在暫存存儲(chǔ)器18存儲(chǔ)在從地點(diǎn)P1到地點(diǎn)P2的新道路上與鏈接L2在地點(diǎn)Q交叉的信息。
接著，道路更新信息生成單元21將暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的新道路信息變換為作為新道路信息保存于HDD16內(nèi)部的形式。
此外，圖12表示對(duì)圖8所示的道路網(wǎng)絡(luò)追加從地點(diǎn)P1通過地點(diǎn)Q到地點(diǎn)P2的新道路得到的道路網(wǎng)絡(luò)。從該圖12中可知，一旦追加新道路，在圖8所示的例子中，作為一條鏈接的鏈接L1、L2以及L3分別在地點(diǎn)P1、Q、以及P2被分割為L(zhǎng)1a和L1b、L2a和L2b、L3a和L3b兩條鏈接。
因此，道路更新信息生成單元21在現(xiàn)有的道路鏈接上在能夠成為與新道路的交叉點(diǎn)地點(diǎn)上發(fā)生節(jié)點(diǎn)，也生成分割鏈接用的信息。該道路更新信息生成單元21生成的信息被稱為“道路更新信息”。
這時(shí)，道路更新信息生成單元21將新道路的起點(diǎn)和終點(diǎn)以外的相應(yīng)于與現(xiàn)有的道路交叉的地點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)作為假交叉點(diǎn)，生成道路更新信息。在HDD16的地圖信息存儲(chǔ)單元16a中存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息和新道路信息存儲(chǔ)單元16b中存儲(chǔ)的新道路信息中，在表現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的字段中，作為交叉點(diǎn)標(biāo)記分配一位(bit)，利用其表現(xiàn)該節(jié)點(diǎn)是否假交叉點(diǎn)。
在圖8和圖12所示的例子中，道路更新信息生成單元21生成使相應(yīng)于生成的新道路信息中的地點(diǎn)Q的節(jié)點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記為ON，同時(shí)使相應(yīng)于將現(xiàn)有的道路的鏈接L2分割得到的L2a、L2b的地點(diǎn)Q的節(jié)點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記為ON的道路更新信息。
此外，道路更新信息生成單元21將假交叉點(diǎn)的通行規(guī)定生成為在全部方向可以通行。對(duì)于通行規(guī)定將在下面進(jìn)行說明。在導(dǎo)航裝置使用的道路信息中，通常記述節(jié)點(diǎn)上的通行規(guī)定?，F(xiàn)在設(shè)想如例如圖13(a)所示，在節(jié)點(diǎn)0上連接鏈接1到鏈接4四條鏈接，鏈接1在向節(jié)點(diǎn)0的方向單向通行，從鏈接3向節(jié)點(diǎn)0的情況下只能夠向鏈接4左轉(zhuǎn)的情況。這時(shí)，利用節(jié)點(diǎn)0上的進(jìn)入鏈接和脫出鏈接的組合，其通行可否可以如圖13(b)所示。表示可否通行的信息作為與節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的信息記述于道路信息中，該信息被稱為通行規(guī)定。
接著，道路信息更新單元24將道路更新信息生成單元21生成的道路更新信息中包含的新道路信息，通過HDD訪問單元17保存于HDD16內(nèi)部的新道路信息存儲(chǔ)單元16b。這時(shí)，在已經(jīng)存在與想要保存的網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的新道路信息的情況下，追加新的道路信息，在與該網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的新道路信息不存在的情況下，新保存為與該網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的新道路信息。此外，道路信息更新單元24在道路更新信息中包含用于更新現(xiàn)有的道路網(wǎng)絡(luò)的信息的情況下，根據(jù)該信息更新現(xiàn)有的道路網(wǎng)絡(luò)。
下面，對(duì)利用交叉點(diǎn)詢問單元22和交叉點(diǎn)確定單元23，確定道路更新信息生成單元21生成為假交叉點(diǎn)的地點(diǎn)是通常的平面交叉點(diǎn)還是立體交叉的交叉點(diǎn)的動(dòng)作進(jìn)行說明。
圖14是表示在路徑計(jì)算單元11計(jì)算出的推薦路徑中包含在作為假交叉點(diǎn)記錄的節(jié)點(diǎn)(圖14中作為新交叉點(diǎn)利用雙重圓圈表示)的左右轉(zhuǎn)彎的情況在顯示裝置40上的顯示例。該顯示利用交叉點(diǎn)詢問單元22實(shí)施。在該顯示例中，畫面由提示推薦路徑的地圖表示推薦路徑上存在在假交叉點(diǎn)左右轉(zhuǎn)彎的地點(diǎn)的信息、促使用戶輸入假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的選擇菜單、以及導(dǎo)向開始按鈕構(gòu)成。還有，畫面中描畫的第2路徑，表示假交叉點(diǎn)(圖14中的新交叉點(diǎn))由立體交叉等構(gòu)成，假定為不能夠左右轉(zhuǎn)彎的情況下的推薦路徑。
還可以形成這樣的結(jié)構(gòu)，即利用聲音為使用者導(dǎo)向，在與圖14所示的顯示畫面的顯示同時(shí)，從聲音輸出裝置41發(fā)出聲音，告知計(jì)算出包含在作為假交叉點(diǎn)記錄的節(jié)點(diǎn)左右轉(zhuǎn)彎的推薦路徑的情況。只要是形成這時(shí)能夠傳達(dá)左右轉(zhuǎn)彎的假交叉點(diǎn)在什么位置(住所或周邊的設(shè)施等)、是什么道路之間的交叉(道路號(hào)碼、道路名稱等)的結(jié)構(gòu)，使用者就能夠更正確地掌握導(dǎo)向?qū)ο蟮募俳徊纥c(diǎn)表示現(xiàn)實(shí)的哪一個(gè)交叉地點(diǎn)。
得到圖14所示的顯示和上述聲音引導(dǎo)關(guān)于在假交叉點(diǎn)左右轉(zhuǎn)彎的路徑的提示的使用者，選擇導(dǎo)向?qū)ο蟮募俳徊纥c(diǎn)的狀態(tài)。在圖14所示的例子中，使用者使用者選擇顯示于選擇菜單上的“通常交叉點(diǎn)”、“立體交叉”、“不明”以及“導(dǎo)向開始”中的任一項(xiàng)。該選擇通過操作主體面板上設(shè)置的按鈕將焦點(diǎn)放在選擇菜單的所希望的項(xiàng)目上，通過按下執(zhí)行按鈕就能夠?qū)崿F(xiàn)。又可以通過操作設(shè)置于遙控器上的按鈕實(shí)現(xiàn)。此外，如果在顯示裝置40上具備觸板輸入裝置，也可以通過操作觸板實(shí)現(xiàn)。還有，如果具備聲音識(shí)別單元，也可以利用聲音輸入進(jìn)行操作實(shí)現(xiàn)。
圖15是利用路徑計(jì)算單元11計(jì)算出的推薦路徑中不包含作為假交叉點(diǎn)記錄的節(jié)點(diǎn)上的左右轉(zhuǎn)彎的情況在顯示裝置40上的顯示例。在這種情況下，顯示通常的推薦路徑的計(jì)算結(jié)果。圖15中例示的推薦路徑的計(jì)算結(jié)果的顯示畫面由提示推薦路徑的地圖、表示求得推薦路徑的信息、以及導(dǎo)向開始按鈕構(gòu)成。
利用主體面板上具備的操作按鈕、遙控器、觸板、或聲音輸入等，通過按壓導(dǎo)向開始按鈕，向使用者提供從圖15所示的顯示畫面向通常的地圖顯示畫面轉(zhuǎn)移，到目的地為止的導(dǎo)向。
圖16是表示提示選擇圖14所示的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的畫面之后，利用交叉點(diǎn)確定單元23設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)之前的假交叉點(diǎn)確定處理的流程圖。
在該交叉點(diǎn)確定處理中，利用交叉點(diǎn)詢問單元22顯示圖14所示的畫面之后，進(jìn)入使用者的選擇待機(jī)(步驟ST70)。接著，調(diào)查是否選擇了選擇菜單的某一個(gè)項(xiàng)目(步驟ST71)。在這里，如果判斷為沒有選擇任何項(xiàng)目，則程序返回步驟ST70，使用者再度進(jìn)入選擇待機(jī)。
在步驟ST71，如果判斷為選擇了選擇菜單中的某一個(gè)項(xiàng)目，則接著調(diào)查是否選擇了“導(dǎo)向開始”(步驟ST72)。在這里，如果判斷為選擇了導(dǎo)向開始，交叉點(diǎn)確定處理就結(jié)束。另一方面，如果判斷為沒有選擇導(dǎo)向開始，接著就調(diào)查是否選擇了“立體交叉”(步驟ST73)。在這里，如果判斷為選擇了立體交叉，HDD16中存儲(chǔ)的該假交叉點(diǎn)的通行規(guī)定，對(duì)于左右轉(zhuǎn)彎的全部組合(除了直進(jìn)外)就從可以變更為不可以(步驟ST74)。接著，在HDD16中存儲(chǔ)的該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)變更為OFF(步驟ST75)。
在上述步驟ST73，如果判斷為尚未選擇立體交叉，則接著調(diào)查是否選擇了“通常交叉點(diǎn)”(步驟ST76)。在這里，如果判斷為選擇了通常交叉點(diǎn)，則程序轉(zhuǎn)移到步驟ST75，執(zhí)行上述處理。另一方面，如果判斷為尚未選擇通常交叉點(diǎn)、也就是選擇了“不明”，則程序轉(zhuǎn)移到步驟ST77。在這種情況下，假交叉點(diǎn)原封不動(dòng)加以保存。
在步驟ST77中，調(diào)查在路徑計(jì)算單元11計(jì)算出的推薦路徑上，使用者是否對(duì)左右轉(zhuǎn)彎的假交叉點(diǎn)進(jìn)行了選擇。在這里，如果判斷為使用者尚未進(jìn)行選擇，也就是在推薦路徑上還沒有存在左右轉(zhuǎn)彎的假交叉點(diǎn)，就顯示下一個(gè)左右轉(zhuǎn)彎的假交叉點(diǎn)的選擇菜單(步驟ST78)。其后，程序返回步驟ST70，再度進(jìn)入使用者選擇待機(jī)狀態(tài)。
在步驟ST77中，一旦判斷為使用者完成選擇，也就是在推薦路徑上不存在左右轉(zhuǎn)彎的假交叉點(diǎn)，則不可以選擇選擇菜單上的“導(dǎo)向開始”以外的項(xiàng)目(步驟ST79)。其后程序返回步驟ST70，進(jìn)入使用者的選擇待機(jī)狀態(tài)。
如上所述，若采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置，則在行走于HDD16中尚未存儲(chǔ)的道路上的情況下，能夠?qū)⒃摰缆纷芳哟鎯?chǔ)于HDD16，而且能夠?qū)崿F(xiàn)正確反映與現(xiàn)有的道路的交叉點(diǎn)的導(dǎo)向。
更詳細(xì)地說，采用本地圖信息處理裝置，能夠使用新檢測(cè)出的新道路的起點(diǎn)和終點(diǎn)以外的地點(diǎn)上的交叉點(diǎn)的信息。此外，通過使假交叉點(diǎn)與通常的平面交叉點(diǎn)區(qū)別開來，能夠防止錯(cuò)誤地將立體交叉的地方與平面交叉同樣處理。此外，在確定為平面交叉點(diǎn)的交叉地點(diǎn)，在其后的處理中可以與現(xiàn)有的道路的交叉點(diǎn)一樣進(jìn)行處理。此外，通過向使用者詢問是平面交叉還是立體交叉，與機(jī)械地判斷平面交叉點(diǎn)/立體交叉點(diǎn)的情況相比，能夠減少判斷的錯(cuò)誤。而且，將詢問使用者的時(shí)刻確定為在路徑計(jì)算中需要判斷假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)的時(shí)刻，這樣可以防止詢問的頻度過大。
還有，在本實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中，采用新道路信息和地圖信息分別存在的結(jié)構(gòu)，但是也可以形成以在地圖信息中包含新道路信息的形式保存新道路信息的結(jié)構(gòu)。在這種情況下，道路更新信息生成單元21也生成表示將生成的新道路信息追加于地圖信息中的哪一個(gè)位置，或是在地圖信息中追加新信息時(shí)需要修正現(xiàn)有的地圖信息的情況下是否有必要對(duì)什么信息進(jìn)行怎樣的修正的道路更新信息。
實(shí)施形態(tài)2上述實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中，形成交叉點(diǎn)確定單元23在路徑計(jì)算單元11計(jì)算出的推薦路徑包含在假交叉點(diǎn)左右轉(zhuǎn)彎的情況下，顯示圖14上所示的畫面向使用者提示，使用者可以將假交叉點(diǎn)的狀態(tài)有選擇地輸入的結(jié)構(gòu)，但是在本實(shí)施形態(tài)2的地圖信息處理裝置中，形成在發(fā)生地圖信息處理裝置的電源的OFF信號(hào)時(shí)進(jìn)行假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的輸入的結(jié)構(gòu)。
圖17表示發(fā)生地圖信息處理裝置的電源的OFF信號(hào)時(shí)使用者有選擇地輸入假交叉點(diǎn)的狀態(tài)用的畫面的例子。在該例子中，顯示畫面由包含假交叉點(diǎn)(圖17中的新交叉點(diǎn))的地圖、表示是輸入假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的畫面的信息、催促使用者輸入假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的選擇菜單、以及設(shè)定終止按鈕構(gòu)成。圖17所示的顯示由交叉點(diǎn)詢問單元22實(shí)施。
圖18表示選擇圖17中所示的交叉點(diǎn)的狀態(tài)的畫面的提示之后，交叉點(diǎn)確定單元23設(shè)定交叉點(diǎn)的狀態(tài)之前的交叉點(diǎn)確定處理的流程圖。
在該交叉點(diǎn)確定處理中，在利用交叉點(diǎn)詢問單元22顯示圖17所示的畫面之后，進(jìn)入使用者的選擇待機(jī)(步驟ST80)。接著，調(diào)查選擇了選擇菜單的哪一個(gè)項(xiàng)目(步驟ST81)。在這里，如果判斷為還沒有做任何選擇，則程序返回步驟ST80，再度進(jìn)入使用者的選擇待機(jī)。
在步驟ST81，如果判斷為選擇了選擇菜單的某一個(gè)項(xiàng)目，則接著調(diào)查是否選擇了“設(shè)定終止”(步驟ST82)。在這里，如果判定為設(shè)定終止，則交叉點(diǎn)確定處理終止。另一方面，如果判斷為導(dǎo)向開始尚未被選擇到，則接著調(diào)查“立體交叉”是否被選擇到(步驟ST83)。在這里，如果判斷為選擇了立體交叉，則在HDD16中存儲(chǔ)的該假交叉點(diǎn)的通行規(guī)則對(duì)于左右轉(zhuǎn)的全部組合(直進(jìn)除外)可以變成不可以(ST84)。接著，HDD16中存儲(chǔ)的該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變?yōu)镺FF(步驟ST85)。
在上述步驟ST83中，如果判斷為立體交叉尚未被選擇，則接著調(diào)查是否選擇了“通常交叉點(diǎn)”(步驟ST86)。在這里，如果判定為選擇了通常交叉點(diǎn)，則程序轉(zhuǎn)移到步驟ST85，執(zhí)行如上所述的處理。另一方面，如果判斷為沒有選擇通常交叉點(diǎn)，也就是選擇“不明”，則程序轉(zhuǎn)移到步驟ST87。在這種情況下，假交叉點(diǎn)原封不動(dòng)保留。
步驟ST87中，調(diào)查對(duì)于全部假交叉點(diǎn)使用者的選擇完成與否。在這里，如果判定為使用者的選擇沒有完成，也就是還剩下假交叉點(diǎn)，則顯示接著的假交叉點(diǎn)的選擇菜單(步驟ST88)。接著的假交叉點(diǎn)的選擇從假交叉點(diǎn)距離測(cè)位單元15測(cè)出的自己的當(dāng)前位置的距離近的先開始依序進(jìn)行。其后，程序返回步驟ST80，再度進(jìn)入使用者的選擇待機(jī)狀態(tài)。
在步驟ST87，如果判斷為使用者的選擇完成，也就是沒有剩下假交叉點(diǎn)，則不可以對(duì)選擇菜單的“設(shè)定終止”以外的項(xiàng)目進(jìn)行選擇(步驟ST89)。其后，程序返回步驟ST80，再度進(jìn)入使用者的選擇待機(jī)狀態(tài)。
如上所述，采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)2的地圖信息處理裝置，則在地圖信息處理裝置的電源OFF的信號(hào)發(fā)生的時(shí)刻、即地圖信息處理裝置的動(dòng)作終止的時(shí)刻，使用者能夠設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)。從而，能夠防止在行走中發(fā)生詢問。而且，在地圖信息處理裝置的動(dòng)作終止時(shí)對(duì)行走中發(fā)生的假交叉點(diǎn)進(jìn)行確認(rèn)，能夠作為正式的交叉點(diǎn)加入地圖信息和新道路信息中。
此外，在本實(shí)施形態(tài)2的地圖信息處理裝置中，形成在地圖信息處理裝置的電源OFF信號(hào)發(fā)生的時(shí)刻，使用者能夠有選擇地輸入交叉點(diǎn)的狀態(tài)的結(jié)構(gòu)，但是也可以形成在地圖信息處理裝置的電源ON信號(hào)發(fā)生，地圖信息處理裝置被啟動(dòng)時(shí)有選擇地輸入假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的結(jié)構(gòu)。
采用這樣的結(jié)構(gòu)，則由于有選擇地在啟動(dòng)時(shí)輸入假交叉點(diǎn)的狀態(tài)，能夠防止在行走中發(fā)生詢問，同時(shí)能夠利用將使用者具有的最新的知識(shí)反映于地圖信息中的交叉點(diǎn)信息使地圖信息處理裝置開始動(dòng)作。此外，由于沒有必要在下車時(shí)存在地圖信息處理裝置，因此使用者能夠利用余暇設(shè)定假交叉點(diǎn)。
此外，在本實(shí)施形態(tài)2的地圖信息處理裝置中，顯示圖17所示的畫面時(shí)，使用者應(yīng)該設(shè)定的假交叉點(diǎn)的范圍沒有特別限制，但是也可以形成能夠限定使用者應(yīng)該設(shè)定的假交叉點(diǎn)的范圍的結(jié)構(gòu)。在這種情況下，使用者可以從不必要的設(shè)定操作中解放出來?？梢孕纬墒褂谜邞?yīng)該設(shè)定的假交叉點(diǎn)的范圍根據(jù)距離測(cè)位單元15設(shè)定的自己的當(dāng)前位置的距離決定的結(jié)構(gòu)。還可以形成在設(shè)定了目的地的情況下，根據(jù)由當(dāng)前位置和目的地計(jì)算出的合適的范圍能夠決定使用者應(yīng)該設(shè)定的假交叉點(diǎn)的范圍的結(jié)構(gòu)。又可以形成能夠利用使用者預(yù)先設(shè)定的范圍決定使用者應(yīng)該設(shè)定的假交叉點(diǎn)的范圍的結(jié)構(gòu)。
實(shí)施形態(tài)3本發(fā)明實(shí)施形態(tài)3的地圖信息處理裝置能夠根據(jù)實(shí)際行走時(shí)左右轉(zhuǎn)彎的信息設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)。
圖19是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)3的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)方框圖。該地圖信息處理裝置是在圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中添加方向指示器16，同時(shí)從導(dǎo)航裝置中去除交叉點(diǎn)詢問單元22，追加左右轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)單元26構(gòu)成的。此外，交叉點(diǎn)確定單元23的動(dòng)作與實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的該單元不同。
方向指示器46使用于在設(shè)定地圖信息處理裝置的車輛左右轉(zhuǎn)彎時(shí)向第三者傳遞其左右轉(zhuǎn)彎信息。利用該方向指示器46顯示的表示左右轉(zhuǎn)彎方向的信號(hào)被發(fā)送到左右轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)單元26。
左右轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)單元26根據(jù)角速度傳感器44發(fā)送來的表示自己的方向變化的信號(hào)或來自方向指示器46的信號(hào)，檢測(cè)自己的方向變化。該左右轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)單元26的檢測(cè)結(jié)果通過控制單元25發(fā)送到交叉點(diǎn)確定單元23，使用于設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)。
下面參照?qǐng)D20所示的流程圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)3的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23中進(jìn)行的設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的處理加以說明。
在設(shè)定該假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的處理中，首先調(diào)查地圖信息處理裝置是否到達(dá)了假交叉點(diǎn)(步驟ST90)。在這里，如果判斷為尚未到達(dá)假交叉點(diǎn)，則處理終止。另一方面，如果判斷為到達(dá)了假交叉點(diǎn)，則接著調(diào)查左右轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)單元26是否檢測(cè)出在該假交叉點(diǎn)向左或向右轉(zhuǎn)的情況(步驟ST91)。在這里，一旦判斷為左右轉(zhuǎn)彎被檢測(cè)出，就將該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記改變?yōu)镺FF(步驟ST92)，隨后結(jié)束處理。在上述步驟ST91中，判斷為沒有檢測(cè)出左右轉(zhuǎn)彎的情況下也結(jié)束處理。
如上所述，采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)3的信息處理裝置，能夠根據(jù)在交叉點(diǎn)左右轉(zhuǎn)彎的情況自動(dòng)認(rèn)識(shí)到假交叉點(diǎn)是通常的平面交叉點(diǎn)，其后可以作為平面交叉點(diǎn)進(jìn)行處理。此外，根據(jù)方向指示器46的左右轉(zhuǎn)彎信息，可以認(rèn)識(shí)到假交叉點(diǎn)是通常的平面交叉點(diǎn)。
實(shí)施形態(tài)4本發(fā)明實(shí)施形態(tài)4的地圖信息處理裝置是根據(jù)高度信息設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的裝置。
該實(shí)施形態(tài)4的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)，除了以下各點(diǎn)外，與圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)相同。即存儲(chǔ)于地圖信息存儲(chǔ)單元16a的地圖信息中包含的道路信息，作為與節(jié)點(diǎn)相關(guān)的信息，預(yù)先包含該節(jié)點(diǎn)的高度信息。此外，在新道路信息存儲(chǔ)單元16b中存儲(chǔ)的新道路信息中，作為與節(jié)點(diǎn)相關(guān)的信息，包含該節(jié)點(diǎn)的高度信息。該高度信息根據(jù)測(cè)位單元15從GPS接收天線45得到的GPS信號(hào)生成。而且交叉點(diǎn)確定單元23根據(jù)高度信息設(shè)定交叉點(diǎn)的狀態(tài)。還有，在實(shí)施形態(tài)4的地圖信息處理裝置中，不需要實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)詢問單元22。
下面，參照?qǐng)D21所示的流程圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)4的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理進(jìn)行說明。
在該假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理中，首先調(diào)查地圖信息處理裝置是否到達(dá)假交叉點(diǎn)(步驟ST100)。在這里，判斷為尚未到達(dá)假交叉點(diǎn)時(shí)，處理結(jié)束。另一方面，判斷為到達(dá)假交叉點(diǎn)時(shí)，接著，通過HDD訪問單元從HDD16的新道路信息存儲(chǔ)單元16b中存儲(chǔ)的新道路信息檢索與該假交叉點(diǎn)對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)的信息，從檢查到的節(jié)點(diǎn)信息取得高度信息(步驟ST101)。
接著調(diào)查與其交叉的道路是否存在于地圖信息中(步驟ST102)。參照新道路信息中包含的交叉信息，通過調(diào)查交叉信息中記述的與其交叉的道路是否在地圖信息中存在進(jìn)行該處理。在該步驟ST102中，如果判斷為與其交叉的道路在地圖信息中存在，則接著通過HDD訪問單元，從HDD16的地圖信息存儲(chǔ)單元16a中存儲(chǔ)的地圖信息檢索該相應(yīng)的假交叉點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)信息，取得該節(jié)點(diǎn)的高度信息(步驟ST103)。其后程序進(jìn)入步驟ST105。
在上述步驟ST102中，一旦判斷為與其交叉的道路在地圖信息中不存在，接著就通過HDD訪問單元17從HDD16的新道路信息存儲(chǔ)單元16b中存儲(chǔ)的新道路信息檢索相應(yīng)的假交叉點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)信息，取得該節(jié)點(diǎn)的高度信息(步驟ST104)。其后程序進(jìn)入步驟ST105。
在步驟ST104中，從在步驟ST101取得的高度信息和在步驟ST103或步驟ST104取得的高度信息計(jì)算出高度差(步驟ST105)。接著，調(diào)查步驟ST105計(jì)算出的高度差是否在預(yù)先規(guī)定的一定數(shù)值以上(步驟ST106)。在該步驟ST106，如果判斷為在一定值以上，則認(rèn)為是兩條道路立體交叉，其假交叉點(diǎn)的通行規(guī)定對(duì)于其全部組合從允許(OK)變?yōu)椴辉试S(NG)(步驟ST107)。接著，該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變?yōu)镺FF(步驟ST108)，結(jié)束處理。在上述步驟ST106中，如果判斷為在步驟ST105計(jì)算出的高度差小于一定值，則認(rèn)為兩條道路為平面交叉，程序進(jìn)入步驟ST108。
如上所述，采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)4的地圖信息處理裝置，通過比較新道路與現(xiàn)有的道路的交叉點(diǎn)的高度，能夠自動(dòng)判斷假交叉點(diǎn)是通常的平面交叉還是立體交叉。此外，在新道路之間的交叉點(diǎn)，也可以通過比較高度自動(dòng)判斷假交叉點(diǎn)是平面交叉還是立體交叉。
實(shí)施形態(tài)5本發(fā)明實(shí)施形態(tài)5的地圖信息處理裝置是根據(jù)實(shí)際行走時(shí)停止的信息設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的裝置。
圖22是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)5的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。該地圖信息處理裝置是從圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的導(dǎo)航裝置中去除交叉詢問單元22構(gòu)成的裝置。此外，在HDD16的內(nèi)部增加行走履歷信息存儲(chǔ)單元16c。
此外，地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)要素中以下各點(diǎn)不同于實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)要素。即測(cè)位單元15根據(jù)來自車速傳感器43的信號(hào)檢測(cè)速度。此外，將測(cè)位單元15測(cè)定的位置和通過該位置時(shí)的速度作為行走履歷信息存儲(chǔ)于HDD16的行走履歷信息存儲(chǔ)單元16c。而且，交叉點(diǎn)確定單元23參照行走履歷信息設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)。
下面，參照?qǐng)D23所示的流程圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)5的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23中進(jìn)行的，參照行走履歷信息設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的處理進(jìn)行說明。
在設(shè)定該假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的處理中，首先，調(diào)查地圖信息處理裝置是否到達(dá)假交叉點(diǎn)(步驟ST110)。在這里，如果判斷為未到達(dá)假交叉點(diǎn)，則處理結(jié)束。另一方面，若判斷為到達(dá)了假交叉點(diǎn)，則接著從HDD16的行走履歷信息存儲(chǔ)單元16c中存儲(chǔ)的行走履歷信息取得該假交叉點(diǎn)之前瞬間的速度變化情況(步驟ST111)。
接著，根據(jù)步驟ST111取得的速度變化情況調(diào)查在假交叉點(diǎn)之前瞬間是否暫時(shí)停車(步驟ST112)。在這里，如果判斷為暫時(shí)停車，則認(rèn)為該假交叉點(diǎn)是通常的交叉點(diǎn)，將該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變更為OFF(步驟ST113)，其后結(jié)束處理。在上述步驟ST112中，判斷為沒有暫時(shí)停車的情況下，也結(jié)束處理。
如上所述，采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)5的地圖信息處理裝置，則進(jìn)入新道路與現(xiàn)有的道路的交叉點(diǎn)之前瞬間由于信號(hào)燈為紅燈而停車的情況下，可以自動(dòng)判斷為假交叉點(diǎn)為通常的平面交叉點(diǎn)。
實(shí)施形態(tài)6本發(fā)明實(shí)施形態(tài)6的地圖信息處理裝置是根據(jù)實(shí)際行走時(shí)從新道路向現(xiàn)有的道路移動(dòng)的信息設(shè)定交叉點(diǎn)的狀態(tài)的裝置。
本實(shí)施形態(tài)6的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)除了交叉點(diǎn)詢問單元22不需要這點(diǎn)以外，其他與圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)相同。
下面，參照?qǐng)D24所示的流程圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)6的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23進(jìn)行的交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理加以說明。該交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理中，首先調(diào)查地圖信息處理裝置是否到達(dá)假交叉點(diǎn)(步驟ST120)。在這里，如果判定為尚未到達(dá)假交叉點(diǎn)，則結(jié)束處理。另一方，如果判定為到達(dá)假交叉點(diǎn)，則接著從暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的剛才的測(cè)位結(jié)果取得進(jìn)而假交叉點(diǎn)的道路(步驟ST121)。
接著，調(diào)查地圖信息處理裝置是否從假交叉點(diǎn)脫離(步驟ST122)。在這里，如果判斷為從假交叉點(diǎn)脫離，則根據(jù)測(cè)位單元15得到的下一次的測(cè)位結(jié)果檢測(cè)出當(dāng)前的位置(步驟ST123)。接著，調(diào)查檢測(cè)出的當(dāng)前位置是否在現(xiàn)有的道路上(步驟ST124)。在這里，如果判斷為不是位于現(xiàn)有的道路上，則為了轉(zhuǎn)移到新道路的檢測(cè)處理，結(jié)束交叉點(diǎn)確定處理。
另一方面，在步驟ST124中，如果判斷為位于現(xiàn)有的道路上，則上次的測(cè)位結(jié)果從暫存存儲(chǔ)器18刪除(步驟ST125)。接著，在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)步驟ST123檢測(cè)出的最新的測(cè)位結(jié)果(步驟ST126)。其后程序返回步驟ST122。
在上述步驟ST122中如果判斷為從假交叉點(diǎn)脫離，就調(diào)查在步驟ST121取得的進(jìn)入假交叉點(diǎn)而來的道路是包含于HDD16的地圖信息存儲(chǔ)單元16a中存儲(chǔ)的地圖信息的道路還是包含于HDD16的新道路信息存儲(chǔ)單元16b中存儲(chǔ)的新道路信息中的道路(步驟ST127)。
在該步驟ST127中，如果判斷為包含于地圖信息中的道路，就參照暫存存儲(chǔ)器18存儲(chǔ)的最新測(cè)定結(jié)果，從假交叉點(diǎn)離開，取得在當(dāng)前時(shí)刻所處的道路(離開的道路)(步驟ST128)。然后，調(diào)查在步驟ST128取得的離開的道路是否包含于新道路信息中的道路(步驟ST129)。
在步驟ST129中，如果判斷為離開的道路是新道路信息中沒有包含的道路，由于進(jìn)入的道路和離開的道路都是地圖信息中包含的道路，所以假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定不進(jìn)行就結(jié)束處理。另一方面，在步驟ST129中，判斷為離開的道路是新道路信息中包含的道路的情況下，因?yàn)樵诩俳徊纥c(diǎn)從包含于地圖信息的道路進(jìn)入，向新道路信息中包含的道路脫離，所以認(rèn)為該假交叉點(diǎn)是通常的交叉點(diǎn)，將該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變更為OFF(步驟ST130)。然后處理結(jié)束。
在上述步驟ST127中，如果判定為不是地圖信息中包含的道路(在這種情況下進(jìn)入假交叉點(diǎn)的道路是包含于新道路信息的道路)，就參照暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的最新的測(cè)位結(jié)果，從假交叉點(diǎn)離開，取得在當(dāng)前時(shí)刻所處的道路(步驟ST131)。然后調(diào)查該道路是否包含于地圖信息中的道路(步驟ST132)。
在該步驟132中，如果判斷為是包含于地圖信息中的道路，就在假交叉點(diǎn)從新道路信息中包含的道路進(jìn)入，從地圖信息中包含的道路進(jìn)入到地圖信息中包含的道路，因此認(rèn)為假交叉點(diǎn)是通常的交叉點(diǎn)，程序進(jìn)入步驟ST130。
另一方面，在步驟ST132中，判斷為是地圖信息中沒有包含的道路的情況下，離開的道路也包含于新道路信息中，進(jìn)入的道路和離開的道路都是新道路信息中包含的道路。因此，調(diào)查作為離開的道路的新道路中包含的道路是否不同于作為進(jìn)入的道路的新道路信息中包含的道路(步驟ST133)。在這里，判斷為不同的情況下，認(rèn)為該假交叉點(diǎn)是通常的交叉點(diǎn)，程序轉(zhuǎn)移到步驟ST130。另一方面，在判斷為一致的情況下，不能判斷該假交叉點(diǎn)是否通常的交叉點(diǎn)，因此處理結(jié)束。
如上所述，采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)6的地圖信息處理裝置，在假交叉點(diǎn)從新道路進(jìn)入，在進(jìn)入現(xiàn)有的道路的情況下，可以自動(dòng)判定為假交叉點(diǎn)上通常的平面交叉點(diǎn)。此外，在假交叉點(diǎn)從現(xiàn)有的道路進(jìn)入然后進(jìn)入新道路的情況下，可以自動(dòng)判斷為假交叉點(diǎn)是通常的平面交叉點(diǎn)。而且在假交叉點(diǎn)從新道路進(jìn)入再進(jìn)入到別的新道路的情況下可以自動(dòng)判定為假交叉點(diǎn)是通常的平面交叉點(diǎn)。
實(shí)施形態(tài)7本發(fā)明實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置，根據(jù)攝影裝置拍攝得到的圖像信息設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)。
圖25是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)方框圖。該地圖信息處理裝置是在圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中增加例如攝像機(jī)構(gòu)成的攝影裝置47，同時(shí)從導(dǎo)航裝置中去除交叉點(diǎn)詢問單元22，追加視頻信號(hào)處理單元27構(gòu)成的。此外，交叉點(diǎn)確定單元23的動(dòng)作不同于實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的動(dòng)作。
攝影裝置47對(duì)安裝地圖信息處理裝置的車輛的周圍進(jìn)行攝影。該攝影裝置47拍攝得到的視頻信號(hào)被送到視頻信號(hào)處理單元27。視頻信號(hào)處理單元27處理從攝影裝置47送來的視頻信號(hào)，作為表示道路狀況的視頻信息輸出。
下面，參照?qǐng)D26所示的流程圖說明本發(fā)明實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23進(jìn)行的假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理。
在該假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理中，首先調(diào)查地圖信息處理裝置是否到達(dá)假交叉點(diǎn)(步驟ST140)。在這里，判斷為尚未到達(dá)假交叉點(diǎn)時(shí)，處理結(jié)束。另一方面，如果判定為到達(dá)假交叉點(diǎn)，接著對(duì)視頻信息進(jìn)行分析，進(jìn)行是否立體交叉的判定(步驟ST141)。接著，調(diào)查在步驟ST141的判定結(jié)果是否立體交叉(步驟ST142)。
在步驟ST142，如果判定為是立體交叉，該假交叉點(diǎn)的交通限制對(duì)全部組合就從可以(OK)變成不可以(NG)(步驟ST143)。接著，將該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變成OFF(步驟ST144)。其后結(jié)束處理，在步驟ST142，如果判斷為并非立體交叉，接著就調(diào)查在步驟ST141的判斷結(jié)果是否平面交叉點(diǎn)(步驟ST145)。在這里，如果判斷為是平面交叉點(diǎn)，程序就轉(zhuǎn)移到步驟ST144。另一方面，如果判斷為不是平面交叉點(diǎn)，就判斷為該假交叉點(diǎn)的狀態(tài)不清楚，不進(jìn)行處理就結(jié)束。
如上所述，采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置，能夠根據(jù)攝影裝置47拍攝的圖像自動(dòng)判定假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)。
實(shí)施形態(tài)8本發(fā)明實(shí)施形態(tài)8的地圖信息處理裝置根據(jù)行走于收費(fèi)道路的信息設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)。
圖27是本發(fā)明的圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)方框圖。該地圖信息處理裝置是在圖25所示的實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置中追加ETC(Electronic Toll Collection System自動(dòng)收費(fèi)系統(tǒng))裝置48、ETC天線49以及駕駛員席一側(cè)的車窗的窗傳感器50，同時(shí)在導(dǎo)航裝置上追加收費(fèi)道路行走判定單元28、非易失性緩存RAM29以及假交叉點(diǎn)道路類別判定單元30構(gòu)成的。此外，交叉點(diǎn)確定單元23的動(dòng)作不同于實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置的該單元的動(dòng)作。
收費(fèi)道路行走判定單元28判斷是否正在收費(fèi)道路上行走，在行走于收費(fèi)道路上時(shí)，在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)正在收費(fèi)道路上行走的信息。是否正在收費(fèi)道路上行走用以下所述方法判斷。即從通過收費(fèi)道路入口的檢測(cè)到通過收費(fèi)道路出口的檢測(cè)之間被判定為是在收費(fèi)道路上行走，在通過收費(fèi)道路入口的檢測(cè)之后，在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)正在收費(fèi)道路上行走的信息。此外，在通過收費(fèi)道路出口的檢測(cè)之后，從暫存存儲(chǔ)器18刪除正在收費(fèi)道路上行走的信息。
收費(fèi)道路行走判定單元28利用下面任意一種方法進(jìn)行通過收費(fèi)道路入口的檢測(cè)。第1入口通過檢測(cè)方法如下所述。即在裝備ETC天線49和ETC裝置的移動(dòng)體(車輛)進(jìn)入收費(fèi)道路時(shí)，ETC裝置48通過ETC天線49將進(jìn)入收費(fèi)道路的交通信息對(duì)ETC地面裝置(未圖示)授受。收費(fèi)道路行走判定單元28通過取得該通信聯(lián)絡(luò)信息，檢測(cè)出通過收費(fèi)道路路口。
第2路口通過檢測(cè)方法如下所述。即根據(jù)測(cè)位單元15進(jìn)行測(cè)位的結(jié)果，取得自己所處的道路。收費(fèi)道路行走判定單元28在該取得的道路的道路類別變從非收費(fèi)道路(一般國(guó)道、都道府縣道、主要地方道路等)變?yōu)槭召M(fèi)道路時(shí)，檢測(cè)出通過收費(fèi)道路入口。
此外，收費(fèi)道路行走判定單元28利用下面的任意一種方法進(jìn)行通過收費(fèi)道路出口的檢測(cè)。第1出口通過檢測(cè)方法如下所述。即正在收費(fèi)道路上行走的信息已經(jīng)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18時(shí)，ETC裝置48通過ETC天線49，在ETC地面裝置與收費(fèi)道路出口之間交換信息，支付費(fèi)用。收費(fèi)道路行走判定單元28從ETC裝置48取得該費(fèi)用的支付信息，檢測(cè)出通過收費(fèi)道路出口。
第2出口通過檢測(cè)方法如下所述。即正在收費(fèi)道路上行走的信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18時(shí)，將插入ETC裝置48的ETC卡取出，車速傳感器43檢測(cè)出自己的移動(dòng)速度為0或接近0的狀態(tài)持續(xù)一定的時(shí)間，駕駛員席一側(cè)的車窗的車窗傳感器50檢測(cè)出車窗處于打開狀態(tài)時(shí)，收費(fèi)道路行走判定單元28檢測(cè)出通過收費(fèi)道路出口。
第3出口通過檢測(cè)方法如下所述。根據(jù)即測(cè)位單元15的測(cè)位結(jié)果，取得自己所處的道路的信息。收費(fèi)道路行走判定單元28在該取得的道路信息表示的道路類別從收費(fèi)道路變?yōu)榉鞘召M(fèi)道路時(shí)，檢測(cè)出通過收費(fèi)道路出口。
下面，說明正在收費(fèi)道路上行走的信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18的狀態(tài)下，在服務(wù)區(qū)等安裝地圖信息處理裝置的車輛引擎停止，地圖信息處理裝置的動(dòng)作結(jié)束的情況下的動(dòng)作。
圖28是表示地圖信息處理裝置的電源切斷時(shí)的結(jié)束處理的流程圖。該結(jié)束處理一旦開始，首先調(diào)查暫存存儲(chǔ)器18中是否有正在收費(fèi)道路中行走的信息(步驟ST150)。在這里，如果判斷為沒有正在收費(fèi)道路上行走的信息，就將結(jié)束處理終止。
另一方面，在步驟ST150中，如果判斷為有正在收費(fèi)道路上行走的信息，就讀出在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的正在收費(fèi)道路上行走的信息(步驟ST151)。接著，將該讀出的正在收費(fèi)道路上行走的信息存儲(chǔ)于緩存RAM(步驟ST152)通過以上步驟終止結(jié)束處理。
圖29是表示地圖信息處理裝置的電源接通時(shí)的啟動(dòng)處理的流程圖。一旦該啟動(dòng)處理開始，首先調(diào)查緩存RAM29中是否存儲(chǔ)著正在收費(fèi)道路上行走的信息(步驟ST160)。在這里，如果判斷為沒有存儲(chǔ)正在收費(fèi)道路上行走的信息，啟動(dòng)處理就結(jié)束。
另一方面，在步驟ST160中，如果判斷為存儲(chǔ)著正在收費(fèi)道路上行走的信息，就從緩存RAM 29讀出正在收費(fèi)道路上行走的信息(步驟ST161)。接著，將該讀出的正在收費(fèi)道路上行走的信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST162)。借助于上述操作結(jié)束啟動(dòng)處理。
利用這些結(jié)束處理和啟動(dòng)處理，在正在收費(fèi)道路上行走的信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18的狀態(tài)下，安裝地圖信息處理裝置的車輛在服務(wù)區(qū)等地方引擎停止，地圖信息處理裝置的動(dòng)作終止的情況下也能夠應(yīng)對(duì)。
下面，參照?qǐng)D30和圖31所示的流程圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)8的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理進(jìn)行說明。
在該假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理中，首先調(diào)查地圖信息處理裝置是否到達(dá)假交叉點(diǎn)(步驟ST170)。在這里，如果判斷為沒有到達(dá)假交叉點(diǎn)，就結(jié)束處理。另一方面，如果判斷為到達(dá)了假交叉點(diǎn)，接著從暫存存儲(chǔ)器18取得正在收費(fèi)道路上行駛的信息(步驟ST171)。
接著，調(diào)查是否能取得正在收費(fèi)道路上行走的信息(步驟ST172)。在這里，如果判斷為能取得正在收費(fèi)道路上行走的信息，由于當(dāng)前正在收費(fèi)道路上行走，該假交叉點(diǎn)被認(rèn)為是立體交叉，假交叉點(diǎn)的通行規(guī)定對(duì)于全部組合從允許(OK)變更為不允許(NG)(步驟ST173)。接著，該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變更為OFF(步驟ST174)。其后處理結(jié)束。
在上述步驟ST172判斷為不能取得正在收費(fèi)道路上行走的信息時(shí)，執(zhí)行交叉道路類別判定處理(步驟ST175)。該交叉道路類別判定處理利用假交叉點(diǎn)道路類別判定處理單元30執(zhí)行，在假交叉點(diǎn)計(jì)算交叉的道路的道路類別。該交叉道路類別判定處理的詳細(xì)情況將在下面敘述。
接著，在步驟ST175調(diào)查計(jì)算出的交叉道路中是否至少有一條道路的道路類別是收費(fèi)道路(步驟ST276)。在這里，如果判斷為至少有一條道路的道路類別是收費(fèi)道路，就認(rèn)為該假交叉點(diǎn)是立體交叉，程序轉(zhuǎn)移到步驟ST173。另一方面，如果判定為不是至少有一條道路是收費(fèi)道路，也就是說，交叉道路中不存在道路類別是收費(fèi)道路的道路，則處理結(jié)束。
圖31是表示圖30的步驟中實(shí)行的交叉道路類別判定處理的詳細(xì)情況的流程圖。該交叉道路類別判定處理利用假交叉點(diǎn)道路類別判定單元30執(zhí)行。
在交叉道路類別判定處理中，首先對(duì)在假交叉點(diǎn)交叉的全部道路調(diào)查道路類別的判定是否結(jié)束(步驟ST180)。在這里，如果判定為對(duì)全部道路的道路類別判定結(jié)束，就結(jié)束交叉道路類別判定處理。另一方面，在步驟ST180中，如果判定為對(duì)全部道路的道路類別判定未結(jié)束，也就是還有未判定的道路，則從該未判定的道路中選擇一條(步驟ST181)。然后調(diào)查所選擇的道路是否包含于地圖信息中的道路信息(步驟ST182)。
在該步驟ST182，如果判定為所選擇的道路是地圖信息中包含的道路信息，就從道路信息中取得該道路信息(步驟ST183)。然后程序進(jìn)入步驟ST185。另一方面，在步驟ST182，如果判斷為所選擇的道路不是包含于地圖信息的道路信息，也就是包含于新道路信息的道路，就從新道路信息中取得道路信息(步驟ST184)。其后，程序進(jìn)入步驟ST185。
在步驟ST185，從取得的道路信息取得道路類別。接著將當(dāng)前選擇的道路與其道路類別的一組存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST186)。其后，程序返回ST180，反復(fù)進(jìn)行上述處理。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)8的地圖信息處理裝置，則在交叉點(diǎn)交叉的高速道路上行駛時(shí)，可以將假交叉點(diǎn)判斷為立體交叉。此外，可以自動(dòng)將高速道路上的假交叉點(diǎn)判斷為立體交叉。
還有，上述實(shí)施形態(tài)8的地圖信息處理裝置如下所述的結(jié)構(gòu)，即在地圖信息處理裝置電源切斷時(shí)，將暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的收費(fèi)道路上行走時(shí)的情況存儲(chǔ)于緩存RAM29，在電源接通時(shí)從緩存RAM讀出，恢復(fù)在暫存存儲(chǔ)器18的存儲(chǔ)，但是也可以使用HDD16代替緩存RAM29。
實(shí)施形態(tài)9本發(fā)明實(shí)施形態(tài)9的地圖信息處理裝置是根據(jù)行走于高架下的信息設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的裝置。
圖32是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)9的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。該地圖信息處理裝置是在圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置上追加照度計(jì)51，同時(shí)在導(dǎo)航裝置上追加照度測(cè)量單元31和高架下通過檢測(cè)單元32構(gòu)成的。此外，交叉點(diǎn)確定單元23的動(dòng)作不同于實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的該單元的動(dòng)作。
照度計(jì)51檢測(cè)移動(dòng)體(車輛)上照射的光量。該照度計(jì)51檢測(cè)出的光量被發(fā)送到照度測(cè)量單元31。照度測(cè)量單元31利用連接的照度計(jì)51測(cè)量在移動(dòng)體上照射的光量。高架下通過檢測(cè)單元32檢測(cè)出移動(dòng)體通過高架下的情況。該高架下通過檢測(cè)單元32的詳細(xì)情況將在下面敘述。
下面，參照?qǐng)D33和圖34所示的流程圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)9的地圖信息車輛裝置的交叉點(diǎn)確定單元23中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理進(jìn)行說明。
在該假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理中，首先調(diào)查地圖信息處理裝置是否通過連接于假交叉點(diǎn)的道路正在向假交叉點(diǎn)方向行走(步驟ST190)。在這里，如果判斷為不是正在向假交叉點(diǎn)方向行走，就結(jié)束處理。另一方面，如果判斷為正在向假交叉點(diǎn)方向行走，就進(jìn)入測(cè)位等待(步驟ST191)。
接著，調(diào)查地圖信息處理裝置是否接近了假交叉點(diǎn)(步驟ST192)。更詳細(xì)地說，調(diào)查測(cè)位單元15測(cè)定的自己的當(dāng)前位置與假交叉點(diǎn)之間的距離是否在預(yù)定距離以內(nèi)。在該步驟ST192，如果判斷為尚未接近假交叉點(diǎn)，程序就返回步驟ST191，再度等待測(cè)位。另一方面，在步驟ST192，如果判斷為已經(jīng)接近假交叉點(diǎn)，接著就進(jìn)行高架下通過判定處理(步驟ST193)。該高架下通過判定處理由高架下通過檢測(cè)單元32執(zhí)行，檢測(cè)高架構(gòu)件的有無。該高架下通過判定處理的詳細(xì)情況將在下面敘述。
接著，調(diào)查是否通過了高架下，也就是調(diào)查有無高架構(gòu)件(步驟ST194)。在這里，如果判斷為沒有通過高架下，處理就結(jié)束。另一方面，在步驟ST194，如果判斷為通過了高架下，假交叉點(diǎn)的通行規(guī)定對(duì)于全部組合就從允許(OK)變?yōu)椴辉试S(NG)(步驟ST195)。接著，該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變?yōu)镺FF(步驟ST196)，利用上述方法結(jié)束處理。
圖34是表示圖33的步驟ST193執(zhí)行的高架下通過判定處理的詳細(xì)情況的流程圖。該高架下通過判定處理利用高架下通過檢測(cè)單元32執(zhí)行。
在高架下通過判定處理中，首先利用照度測(cè)量單元31測(cè)量照度，座位瞬間之前的照度信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST200)。接著，測(cè)位單元15進(jìn)入等待測(cè)位狀態(tài)(步驟ST201)。接著，調(diào)查地圖信息處理裝置是否到達(dá)假交叉點(diǎn)(步驟ST202)。在這里，如果判定為尚未到達(dá)假交叉點(diǎn)，程序就返回步驟ST201，再度進(jìn)而測(cè)位等待。另一方面，在步驟ST202，如果判定為已經(jīng)到達(dá)了假交叉點(diǎn)，就接著利用照度測(cè)量單元31進(jìn)行照度測(cè)量，座位交叉點(diǎn)照度信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST203)。
接著，進(jìn)入測(cè)位單元15的測(cè)位等待(步驟ST204)。接著，調(diào)查地圖信息處理裝置是否從假交叉點(diǎn)離開(步驟ST205)。在這里，如果判斷為尚未從假交叉點(diǎn)離開，則程序返回步驟ST204，再度進(jìn)入測(cè)位等待狀態(tài)。另一方面，在步驟ST205，如果判定為離開了假交叉點(diǎn)，接著就利用照度測(cè)量單元31進(jìn)行照度測(cè)量，作為剛才的照度信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST206)。
然后，根據(jù)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18的三種照度信息，檢測(cè)高架構(gòu)件。即首先將剛才的照度信息與交叉點(diǎn)照度信息加以比較，調(diào)查在交叉點(diǎn)的照度是否比到交叉點(diǎn)前瞬間的照度急劇減少(步驟ST207)。在這里，如果判斷為沒有急劇減少，就結(jié)束處理。另一方面，在步驟ST207如果判斷為照度急劇減少，接著就將剛才的照度信息與片刻之后的照度信息加以比較，調(diào)查交叉點(diǎn)前瞬間的照度與交叉點(diǎn)后瞬間的照度之差是否在一定值以內(nèi)(步驟ST208)。
在該步驟ST208中，如果判斷為不是在一定值以內(nèi)，就結(jié)束處理。另一方面，如果判定為在一定值以內(nèi)，就判定為在該交叉點(diǎn)存在高架構(gòu)件，判定為通過了高架下(步驟ST209)。利用以上方法，結(jié)束高架下通過檢測(cè)單元32進(jìn)行的高架下通過判定處理。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)9的地圖信息處理單元，則在假交叉點(diǎn)上有高架道路時(shí)，能夠自動(dòng)判斷假交叉點(diǎn)上立體交叉。此外，在假交叉點(diǎn)根據(jù)照度的變化判斷為通過高架，可以自動(dòng)將假交叉點(diǎn)判斷為立體交叉。
實(shí)施形態(tài)10本發(fā)明實(shí)施形態(tài)10的地圖信息處理裝置根據(jù)可否捕捉GPS衛(wèi)星和準(zhǔn)天頂衛(wèi)星設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)。
圖35是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)10的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。該地圖信息處理裝置是在圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中追加準(zhǔn)天頂衛(wèi)星接收天線52，同時(shí)在導(dǎo)航裝置中追加高架下通過檢測(cè)單元32和捕捉衛(wèi)星檢測(cè)單元33構(gòu)成的。此外，交叉點(diǎn)確定單元23的動(dòng)作不同于實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的該單元的動(dòng)作。
交叉點(diǎn)確定單元23的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作與實(shí)施形態(tài)9的地圖信息處理裝置的該單元的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作相同。
捕捉衛(wèi)星檢測(cè)單元33根據(jù)連接的GPS接收天線45來的GPS信號(hào)和準(zhǔn)天頂衛(wèi)星接收天線52來的準(zhǔn)天頂信號(hào)，檢測(cè)能夠捕捉的GPS衛(wèi)星和準(zhǔn)天頂衛(wèi)星，計(jì)算在什么方向上能夠補(bǔ)足GPS衛(wèi)星和準(zhǔn)天頂衛(wèi)星。
下面，參照?qǐng)D36和圖37所示的流程圖說明在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)10的地圖信息處理裝置的高架下通過檢測(cè)單元32中進(jìn)行的處理。
在該設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的處理中，首先，利用捕捉衛(wèi)星檢測(cè)單元33檢測(cè)能夠捕捉的衛(wèi)星，在能夠捕捉的衛(wèi)星中將確定例如仰角為75°以上的衛(wèi)星的方向和確定衛(wèi)星的ID作為瞬間以前的衛(wèi)星信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST210)。然后，測(cè)位單元15進(jìn)入等待測(cè)位狀態(tài)(步驟ST211)。
接著，調(diào)查地圖信息處理裝置是否到達(dá)假交叉點(diǎn)(步驟ST212)。在這里，如果判斷為尚未到達(dá)假交叉點(diǎn)，程序就返回步驟ST211，再度進(jìn)入測(cè)位等待狀態(tài)。另一方面，在步驟ST212，如果判定為到達(dá)了假交叉點(diǎn)，接著，就與步驟ST210的處理相同將在天頂附近能夠捕捉到的衛(wèi)星的信息作為交叉點(diǎn)衛(wèi)星信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST213)。其后測(cè)位單元15進(jìn)入等待測(cè)位狀態(tài)(步驟ST214)。
接著，調(diào)查地圖信息處理裝置是否從假交叉點(diǎn)離開(步驟ST215)。在這里，如果判斷為未從假交叉點(diǎn)離開，程序就返回步驟ST214，再度進(jìn)入等待測(cè)位狀態(tài)。另一方面，在步驟ST215，如果判斷為已經(jīng)從假交叉點(diǎn)離開，接著，就與在步驟ST210進(jìn)行的處理相同，將在天頂附近能夠捕捉的衛(wèi)星的信息作為剛才的衛(wèi)星信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST216)。
接著，根據(jù)暫存存儲(chǔ)器18存儲(chǔ)的三種衛(wèi)星信息進(jìn)行高架判定處理(步驟ST217)。該高架判定處理利用高架下通過檢測(cè)單元32進(jìn)行。圖37是表示該步驟ST217執(zhí)行的高架判定處理的詳細(xì)情況的流程圖。
在該高架判定處理中，首先參照存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18的剛才的衛(wèi)星信息，調(diào)查在其中是否有捕捉到準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息(步驟ST220)。在該步驟ST220，如果判斷為有捕捉到準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息，接著就參照暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的交叉點(diǎn)衛(wèi)星信息，調(diào)查其中是否有捕捉到準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息(步驟ST221)。
在該步驟ST221中，如果判斷為沒有捕捉到天頂衛(wèi)星的信息，就參照暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的剛才的衛(wèi)星信息，調(diào)查其中有沒有捕捉到準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息(步驟ST222)。在該步驟ST222，如果判斷為有捕捉到準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息，就判斷為在交叉點(diǎn)是在高架下通過(步驟ST223)，結(jié)束高架判定處理。
在上述步驟ST220中，判定為沒有捕捉到準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息的情況下，或在上述步驟ST221中判定為有捕捉到準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息的情況下，參照剛才的衛(wèi)星信息，提取在天頂附近(預(yù)先決定天頂附近的范圍例如仰角75°以上等)捕捉到的GPS衛(wèi)星(步驟ST224)。接著，參照暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的交叉點(diǎn)衛(wèi)星信息，調(diào)查在步驟ST114中提取的全部GPS衛(wèi)星是否在交叉點(diǎn)衛(wèi)星信息中未被捕捉到(步驟ST225)。在這里，如果判斷為在步驟ST224提取的全部GPS衛(wèi)星在交叉點(diǎn)衛(wèi)星信息中未能捕捉到，則調(diào)查這些提取出的GPS衛(wèi)星是否在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的剛才的衛(wèi)星信息中被捕捉到(步驟ST226)。
在該步驟ST226中，如果判斷為全部衛(wèi)星被捕捉到，則程序轉(zhuǎn)移到步驟ST223，否則就結(jié)束高架判定處理。在所述步驟ST225中，在不能夠判斷為步驟ST224提取的全部GPS衛(wèi)星在交叉點(diǎn)衛(wèi)星信息中未能捕捉到的情況下，高架判定處理結(jié)束。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)10的地圖信息處理裝置，則根據(jù)在假交叉點(diǎn)能夠捕捉的衛(wèi)星的變化判斷穿過高架的情況，能夠自動(dòng)將假交叉點(diǎn)判定為立體交叉。
實(shí)施形態(tài)11
本發(fā)明實(shí)施形態(tài)11的地圖信息處理裝置是能夠根據(jù)由DSRC(DedicatedShort Range Commuication專用狹帶通信)得到的信號(hào)設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的裝置。
圖38是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)11的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。該地圖信息處理裝置是在圖11所示的實(shí)施形態(tài)11的地圖信息處理裝置中，追加DSRC天線53，同時(shí)在導(dǎo)航裝置上追加DSRC收發(fā)信單元構(gòu)成的。此外，交叉點(diǎn)確定單元23的動(dòng)作不同于實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的該單元的動(dòng)作。DSRC收發(fā)信單元34和交叉點(diǎn)決定單元23對(duì)應(yīng)于本發(fā)明的接收單元。
DSRC收發(fā)信單元連接于DSRC天線53，對(duì)該DSRC天線53接收的信號(hào)進(jìn)行處理，同時(shí)通過DSRC天線53將信息發(fā)送到外部。
還有，在后面，在交叉點(diǎn)附近設(shè)置保持該交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)狀況(立體交叉還是平面交叉)和交叉點(diǎn)位置(緯度和經(jīng)度)，將這些信息作為DSRC信號(hào)發(fā)送的DSRC路邊設(shè)備(未圖示)。
下面，參照?qǐng)D39所示的流程圖說明本發(fā)明實(shí)施形態(tài)11的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23中進(jìn)行的交叉點(diǎn)狀況的設(shè)定處理。
在該假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理中，首先調(diào)查地圖信息處理裝置是否接收了表示交叉點(diǎn)狀態(tài)的DSRC信號(hào)(步驟ST230)。在這里，如果判斷為未接受DSRC信號(hào)，則處理結(jié)束。另一方面，如果判斷為接受了DSRC信號(hào)，則接著從新道路信息和地圖信息檢索相應(yīng)于該交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)(步驟ST231)。該檢索根據(jù)從DSRC路邊設(shè)備接收的DSRC信號(hào)中包含的表示交叉點(diǎn)位置的信息進(jìn)行。
接著，根據(jù)步驟ST231的檢索結(jié)果，調(diào)查是否有相應(yīng)于該交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)(步驟ST232)。在這里，如果判斷為沒有假交叉點(diǎn)，處理就結(jié)束。另一方面，如果判斷為有假交叉點(diǎn)，接著就調(diào)查該假交叉點(diǎn)是否立體交叉(步驟ST233)。這是通過調(diào)查從DSRC路邊設(shè)備接收的DSRC信號(hào)中包含的交叉點(diǎn)狀況進(jìn)行的。
該步驟ST233中，如果判斷為是立體交叉，則接著該假交叉點(diǎn)的通行規(guī)定對(duì)于其全部組合從允許(OK)變?yōu)椴辉试S(NG)(步驟ST234)。接著，將該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變更為OFF(步驟ST235)。其后結(jié)束處理。在步驟ST233，如果判斷為不是立體交叉，則接著調(diào)查該假交叉點(diǎn)是否平面交叉(步驟ST236)。這是利用從DSRC路邊設(shè)備接收的DSRC信號(hào)中包含的交叉點(diǎn)狀況進(jìn)行的。在該步驟ST236中，如果判斷為是平面交叉，則程序轉(zhuǎn)移到步驟ST235。另一方面，如果判斷為不是平面交叉，則處理結(jié)束。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)11的地圖信息處理裝置，能夠根據(jù)從外部的DSRC路邊設(shè)備取得的信息區(qū)別平面交叉與立體交叉。
還有，在上面所述的實(shí)施形態(tài)11的地圖信息處理裝置中，對(duì)在交叉點(diǎn)附近設(shè)置的DSRC路邊設(shè)備中保存交叉點(diǎn)狀況的情況進(jìn)行說明，但是也可以形成預(yù)先用將多個(gè)DSRC路邊設(shè)備加以連接的信息中心保存各交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)狀況，向各DSRC路邊設(shè)備發(fā)送的結(jié)構(gòu)，利用這樣的結(jié)構(gòu)也可以取得和上面所述相同的效果。在這種情況下，信息中心可以采用專用于進(jìn)行交叉點(diǎn)狀況的信息發(fā)布的中心、在網(wǎng)絡(luò)上提供地圖信息的服務(wù)提供器、查詢發(fā)送其他車子檢測(cè)到的信息的中心等。此外，通信單元可以使用DSRC通信以外的通信，例如利用無線LAN的通信。
實(shí)施形態(tài)12本發(fā)明實(shí)施形態(tài)12的地圖信息處理裝置是根據(jù)利用DSRC通信從信息中心取得的信息設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的裝置。該實(shí)施形態(tài)12的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)，與圖39所示的實(shí)施形態(tài)11的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)相同。但是交叉點(diǎn)確定單元23的動(dòng)作不同于實(shí)施形態(tài)11的地圖信息處理裝置的該單元的動(dòng)作。
還有，在后面，設(shè)置對(duì)表示交叉點(diǎn)是立體交叉還是平面交叉的交叉點(diǎn)狀況的數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行管理，根據(jù)地圖信息處理裝置來的要求，發(fā)送交叉點(diǎn)狀況的信息中心(未圖示)。
下面，參照?qǐng)D40所示的流程圖說明在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)12的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23進(jìn)行的交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理。
在該假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理中，首先調(diào)查地圖信息處理裝置是否到達(dá)假交叉點(diǎn)(步驟ST240)。在這里，如果判斷為尚未到達(dá)假交叉點(diǎn)，則結(jié)束處理。另一方面，如果判斷為已經(jīng)到達(dá)假交叉點(diǎn)，則接著調(diào)查是否能夠進(jìn)行DSRC通信(步驟ST241)。在這里，如果判斷為不能夠進(jìn)行DSRC通信，則處理結(jié)束。另一方面，如果判斷為能夠進(jìn)行DSRC通信，則接著向信息中心要求得到假交叉點(diǎn)的交叉狀況信息(步驟ST242)。這是通過向信息中心發(fā)送該假交叉點(diǎn)的位置信息或確定該假交叉點(diǎn)用的位置以外的獨(dú)特的識(shí)別符進(jìn)行的。
其后，進(jìn)入交叉點(diǎn)狀況的接收等待(步驟ST243)。接著，調(diào)查是否接收到交叉點(diǎn)狀況(步驟ST244)。在這里，如果判斷為尚未接收到交叉點(diǎn)狀況，程序就返回步驟ST243，再度進(jìn)入等待接收交叉點(diǎn)狀況的狀態(tài)。另一方面，在步驟ST244，如果判斷為已經(jīng)接收了交叉點(diǎn)狀況，接著就參照接收的交叉點(diǎn)狀況，調(diào)查該交叉點(diǎn)是否立體交叉(步驟ST245)。
在步驟ST245中，如果判斷為該假交叉點(diǎn)是立體交叉，該假交叉點(diǎn)的交通限制就從對(duì)全部組合為允許(OK)變更為不允許(NG)(步驟ST246)。接著，將該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變更為OFF(步驟ST247)。其后處理結(jié)束。在步驟ST245，如果判斷為并非立體交叉，則接著調(diào)查該假交叉點(diǎn)是否平面交叉(步驟ST248)。在這里，如果判斷為是平面交叉，程序就轉(zhuǎn)移到步驟ST247。另一方面，如果判斷為并非平面交叉，就結(jié)束處理。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)12的地圖信息處理裝置，則能夠根據(jù)從外部的信息中心通過DSRC路邊設(shè)備取得的信息區(qū)別平面交叉和立體交叉。
還有，在上述實(shí)施形態(tài)12的地圖信息處理裝置中，形成利用DSRC通信將交叉點(diǎn)狀況發(fā)送請(qǐng)求發(fā)送到信息中心，從信息中心接收交叉點(diǎn)狀況的結(jié)構(gòu)，但是通信并不限于DSRC通信，例如也可以形成利用便攜式電話與信息中心通信的結(jié)構(gòu)。在這種情況下，也能夠得到與上面所述相同的效果。又可以使用能夠經(jīng)常在天頂附近捕捉一個(gè)以上的衛(wèi)星的通過準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的通信、利用通信衛(wèi)星的通信、或利用無線LAN的通信進(jìn)行通信，在這些情況下也能夠得到與上述相同的效果。
實(shí)施形態(tài)13本發(fā)明實(shí)施形態(tài)13的地圖信息處理裝置是能夠根據(jù)利用廣播得到的信號(hào)設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的裝置。
圖11是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)13的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。該地圖信息處理裝置在圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置中追加收發(fā)信天線54，同時(shí)在導(dǎo)航裝置上追加廣播信號(hào)處理單元35。此外，交叉點(diǎn)確定單元23的動(dòng)作不同于實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的該單元的動(dòng)作。
廣播信號(hào)處理單元35對(duì)廣播接收天線54接收的信號(hào)進(jìn)行處理，變換為導(dǎo)航裝置的各部能夠使用的數(shù)據(jù)。廣播信號(hào)處理單元35和廣播接收天線54對(duì)應(yīng)于本發(fā)明的接收單元。廣播臺(tái)將以交叉點(diǎn)的位置信息(或確定交叉點(diǎn)的獨(dú)特的識(shí)別符)與交叉點(diǎn)狀況(是立體交叉還是平面交叉)作為一組的信息加以保存，使用廣播電波發(fā)送。
下面，參照?qǐng)D42所示的流程圖說明在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)13的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23進(jìn)行的假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理。該處理利用道路信息更新單元24在地圖信息的更新和新道路信息的追加存儲(chǔ)完成之后進(jìn)行。
在該假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理中，首先，調(diào)查通過道路信息更新單元24進(jìn)行的地圖信息的更新和新道路信息的追加存儲(chǔ)，是否記錄了新的假交叉點(diǎn)(步驟ST250)。在這里，如果判斷為沒有記錄新的假交叉點(diǎn)，處理就結(jié)束。另一方面，如果判斷為記錄了新的假交叉點(diǎn)，接著就接收廣播的交叉點(diǎn)的位置信息(或識(shí)別符)和交叉點(diǎn)狀況(步驟ST251)。
接著，調(diào)查接收是否完成(步驟ST252)。在這里，如果判斷為接收尚未完成，程序就返回步驟ST251，繼續(xù)接收交叉點(diǎn)的位置信息和交叉點(diǎn)狀況。另一方面，如果判斷為接收完成，接著就調(diào)查是否還剩下狀態(tài)未確認(rèn)的假交叉點(diǎn)、也就是尚未判定是立體交叉還是平面交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)(步驟ST253)。在這里，如果判定為沒有留下未確認(rèn)的假交叉點(diǎn)，就結(jié)束處理。
在上述步驟ST253中，如果判定為還留下有未確認(rèn)的假交叉點(diǎn)，就從未確認(rèn)狀態(tài)的假交叉點(diǎn)選擇一個(gè)(步驟ST254)。接著對(duì)所選擇的假交叉點(diǎn)，從接收的信息中檢索交叉點(diǎn)狀況(步驟ST255)。在這里，利用位置信息和獨(dú)特的識(shí)別符進(jìn)行檢索。接著，對(duì)在步驟ST255的檢索結(jié)果、該假交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)狀況是否存在進(jìn)行調(diào)查(步驟ST256)。在這里，如果判斷為該交叉點(diǎn)狀況不存在，則信號(hào)返回步驟ST253。
在上述步驟ST256中，如果判斷為相應(yīng)的交叉點(diǎn)狀況存在，則參照該交叉點(diǎn)狀況調(diào)查該假交叉點(diǎn)是否立體交叉(步驟ST257)。在這里，如果判斷為是立體交叉，則該假交叉點(diǎn)的通行規(guī)定對(duì)于全部組合從允許(OK)變更為不允許(NG)(步驟ST258)。接著，將該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變更為OFF(步驟ST259)，其后程序返回步驟ST253。在上述步驟ST257中，如果判斷為不是立體交叉，該交叉點(diǎn)被判斷為是平面交叉，程序轉(zhuǎn)移到步驟ST259。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)13的地圖信息處理裝置，則可以根據(jù)接收從外部的廣播取得的信息區(qū)別平面交叉和立體交叉。
還有，在上述實(shí)施形態(tài)13的地圖信息處理裝置中，形成每當(dāng)交叉點(diǎn)確定單元23開始進(jìn)行處理時(shí)，就接收播放廣播的交叉點(diǎn)位置信息和交叉點(diǎn)狀況，但是也可以形成這樣的結(jié)構(gòu)，即在將一度接收的這些信息存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18或HDD16，接著利用交叉點(diǎn)確定單元23進(jìn)行處理的情況下，使用暫存存儲(chǔ)器18或HDD16中存儲(chǔ)的交叉點(diǎn)位置信息和交叉點(diǎn)狀況。采用這樣的結(jié)構(gòu)，由于能夠省略廣播的接收處理，因此能夠使處理高速化。
實(shí)施形態(tài)14本發(fā)明實(shí)施形態(tài)14的地圖信息處理裝置是能夠生成接收計(jì)劃，以根據(jù)該生成的接收計(jì)劃進(jìn)行的從廣播取得的信號(hào)為依據(jù)設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的裝置。
該實(shí)施形態(tài)14的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)與圖41所示的實(shí)施形態(tài)13的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)相同。但是交叉點(diǎn)確定單元23的動(dòng)作不同于實(shí)施形態(tài)13的地圖信息處理裝置的該單元的動(dòng)作。
下面，參照?qǐng)D43和圖44所示的流程圖說明在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)14的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23進(jìn)行的假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理。該處理利用道路信息更新單元24在完成地圖信息的更新和新道路信息的追加存儲(chǔ)之后進(jìn)行。
圖43是表示根據(jù)廣播臺(tái)播放的以網(wǎng)格為單位的交叉點(diǎn)狀況發(fā)送計(jì)劃生成需要的交叉點(diǎn)狀況的接收計(jì)劃的處理的流程圖。圖44表示根據(jù)接收計(jì)劃接收交叉點(diǎn)狀況，進(jìn)行假交叉點(diǎn)的設(shè)定的處理的流程圖。假交叉點(diǎn)確定單元23并列執(zhí)行圖43的處理和圖44的處理。
首先，參照?qǐng)D43所示的流程圖說明生成接收計(jì)劃的處理。在該處理中，首先調(diào)查在利用道路信息更新單元24進(jìn)行的地圖信息的更新和新道路信息的追加存儲(chǔ)中是否記錄了新的假交叉點(diǎn)(步驟ST260)。在這里，如果判斷為沒有記錄新的假交叉點(diǎn)，則結(jié)束處理。
在步驟ST260中，如果判斷為記錄了新的假交叉點(diǎn)，則接著調(diào)查在暫存存儲(chǔ)器18中是否存儲(chǔ)著交叉點(diǎn)狀況的接收計(jì)劃(步驟ST261)。在這里，如果判斷為存儲(chǔ)著交叉點(diǎn)狀況的接收計(jì)劃，則接著調(diào)查在暫存存儲(chǔ)器18存儲(chǔ)的接收計(jì)劃中是否包含著相當(dāng)于包含新記錄的假交叉點(diǎn)的網(wǎng)格的接收計(jì)劃(步驟ST262)。
在該步驟ST262中，如果判斷為沒有包含相應(yīng)的接收計(jì)劃，則結(jié)束處理。另一方面，如果判斷為包含著相應(yīng)的接收計(jì)劃，則接收廣播臺(tái)播放的以網(wǎng)格為單位的交叉點(diǎn)狀況發(fā)送計(jì)劃(步驟ST263)。接著，從接收的發(fā)送計(jì)劃?rùn)z索包含新記錄的假交叉點(diǎn)的網(wǎng)格的交叉點(diǎn)狀況發(fā)送時(shí)刻，在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的接收計(jì)劃中追加相應(yīng)網(wǎng)格的接收計(jì)劃(步驟ST264)。其后結(jié)束處理。在上述步驟ST261中，判斷為存儲(chǔ)著交叉點(diǎn)狀況的接收計(jì)劃的情況下，程序進(jìn)入步驟ST263。在這種情況下，接收計(jì)劃本身在暫存存儲(chǔ)器18的內(nèi)部重新生成。
下面參照?qǐng)D44的流程圖，對(duì)根據(jù)接收計(jì)劃接收交叉點(diǎn)狀況，進(jìn)行假交叉點(diǎn)的設(shè)定處理進(jìn)行說明。在該處理中，調(diào)查在暫存存儲(chǔ)器18中是否存儲(chǔ)著接收計(jì)劃(步驟ST270)。在這里，如果判斷為沒有存儲(chǔ)著接收計(jì)劃，就結(jié)束處理。另一方面，如果判斷為存儲(chǔ)著接收計(jì)劃，就進(jìn)行定時(shí)器的確認(rèn)(步驟ST271)。接著，調(diào)查定時(shí)器是否接收計(jì)劃中記錄的時(shí)刻(步驟ST272)。在這里，如果判斷為不是接收計(jì)劃中記錄的時(shí)刻，則程序返回步驟ST271，再度進(jìn)行定時(shí)器的確認(rèn)。
在上述步驟ST272中，如果判斷為是接收計(jì)劃上記錄的時(shí)刻，則接著接收相應(yīng)網(wǎng)格的交叉點(diǎn)狀況(步驟ST273)。接著，調(diào)查在該網(wǎng)格內(nèi)是否還剩下交叉點(diǎn)狀況未確認(rèn)的假交叉點(diǎn)(步驟ST274)。在這里，如果判斷為還剩下交叉點(diǎn)狀況未確認(rèn)的假交叉點(diǎn)，接著，從暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的接收計(jì)劃中刪除與該網(wǎng)格相應(yīng)的交叉點(diǎn)狀況的接收計(jì)劃(步驟ST275)。還有，在接收計(jì)劃中沒有空位的情況下，從暫存存儲(chǔ)器18刪除接收計(jì)劃本身。其后程序返回步驟ST270。
在上述步驟ST274中，如果判斷為沒有剩下未確認(rèn)的假交叉點(diǎn)，則下面執(zhí)行步驟ST276到ST281。這些步驟ST276～ST281與實(shí)施形態(tài)13的地圖信息處理裝置中圖12的流程圖所示的步驟ST254～ST259的處理分別相同，因此省略其說明。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)14的地圖信息處理裝置，則形成可以根據(jù)通過接收外部廣播得到的信息區(qū)別平面交叉和立體交叉。在這種情況下，生成接收計(jì)劃，按照該生成的接收計(jì)劃從廣播取得區(qū)別平面交叉和立體交叉用的信息的結(jié)構(gòu)，因此沒有必要經(jīng)常調(diào)查有無廣播。從而能夠提高處理效率。
還有，上述實(shí)施形態(tài)14的地圖信息處理裝置，形成在利用道路信息更新單元24記錄新的假交叉點(diǎn)時(shí)，生成接收計(jì)劃的結(jié)構(gòu)，但是也可以形成在地圖信息處理裝置啟動(dòng)時(shí)能夠生成接收計(jì)劃的結(jié)構(gòu)。
實(shí)施形態(tài)15本發(fā)明實(shí)施形態(tài)15的地圖信息處理裝置，是在檢測(cè)出假交叉點(diǎn)之前預(yù)見假交叉點(diǎn)的存在，作為未登記高架下信息加以保存，借助于此，能夠在生成假交叉點(diǎn)時(shí)判斷是否立體交叉的裝置。
圖45是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)15的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。該地圖信息處理裝置是在圖25所示的實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置的導(dǎo)航裝置中追加高架下通過檢測(cè)單元32和未登記高架下通過判定單元36形成的結(jié)構(gòu)。此外，在HDD16的內(nèi)部追加未登記高架下信息存儲(chǔ)單元16d。此外，交叉點(diǎn)確定單元23的動(dòng)作不同于實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置的該單元的動(dòng)作。
視頻信號(hào)處理單元27將攝影裝置47拍攝的圖像信號(hào)變換為導(dǎo)航裝置內(nèi)各部能夠處理的數(shù)據(jù)。高架下通過檢測(cè)單元32從視頻信號(hào)處理單元27生成的圖像檢測(cè)出橫過當(dāng)前行走中的道路的高架構(gòu)件(高架道路、高架鐵路等)。此外，未登記高架下通過判定單元36判定是否通過未登記的高架構(gòu)件下。該未登記高架下通過判定單元的詳細(xì)情況將在后面敘述。
下面，對(duì)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)15的地圖信息處理裝置的動(dòng)作進(jìn)行說明。圖47是表示利用攝影裝置47生成未登記高架下信息的動(dòng)作的流程圖。圖48是表示圖47中的未登記高架下通過判定處理的詳細(xì)情況的流程圖。
首先，參照?qǐng)D46所示的流程圖對(duì)地圖信息處理裝置的動(dòng)作進(jìn)行說明。首先利用攝影裝置47拍攝移動(dòng)體(車輛)的上方(步驟ST290)。視頻信號(hào)車輛單元27根據(jù)來自攝影裝置47的信號(hào)生成圖像。接著，根據(jù)視頻信號(hào)處理單元27生成的圖像調(diào)查是否具有高架構(gòu)件(步驟ST291)。即高架下通過檢測(cè)單元32從視頻信號(hào)處理單元27生成的圖像調(diào)查是否有橫過當(dāng)前正在行走的道路的高架構(gòu)件(高架道路、高架鐵路等)。在該步驟ST291，如果判斷為沒有高架構(gòu)件，程序就返回步驟ST290。
在上述步驟ST291中，如果判斷為有高架構(gòu)件，接著就利用未登記高架下通過判定單元36進(jìn)行未登記高架下通過判定處理(步驟ST292)。該未登記高架下通過判定處理的詳細(xì)情況將在下面敘述。接著調(diào)查是否接收了結(jié)束信號(hào)(步驟ST293)。在這里，如果判斷為接收了結(jié)束程序，就結(jié)束處理。另一方面，如果判定為沒有接收到結(jié)束信號(hào)，程序就返回步驟ST290，再度對(duì)上方進(jìn)行攝影。
圖47是表示圖46的步驟ST292執(zhí)行的未登記高架下通過判定處理的詳細(xì)情況的流程圖。該未登記高架下通過判定處理由高架下通過檢測(cè)單元32執(zhí)行。
在未登記高架下通過判定處理中，首先，調(diào)查相當(dāng)于包含當(dāng)前位置的網(wǎng)格的地圖信息是否存在于HDD16的內(nèi)部的地圖信息存儲(chǔ)單元16a(步驟ST300)。在這里，如果判定為不存在，則程序進(jìn)入步驟ST303。另一方面，如果判定為存在，則接著將相應(yīng)的地圖信息讀出到暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST301)。接著從讀出的地圖信息取得通過該地點(diǎn)的道路信息(步驟ST302)。
接著，調(diào)查相當(dāng)于包含當(dāng)前位置的網(wǎng)格的新道路信息是否存在于HDD16內(nèi)的新道路信息存儲(chǔ)單元16b(步驟ST303)。在這里，如果判定為不存在，則程序進(jìn)入步驟ST306。另一方面，如果判定為存在，則接著將相應(yīng)的新道路信息讀出到暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST304)。接著，從讀出的新道路信息取得通過該地點(diǎn)的道路信息(步驟ST305)。
接著，從步驟ST302取得的道路信息和步驟ST305取得的道路信息計(jì)算出該地點(diǎn)的高架構(gòu)件狀況(步驟ST306)。接著，根據(jù)步驟ST306的計(jì)算結(jié)果調(diào)查該構(gòu)件是否高架(步驟ST307)。在這里，如果判斷為是高架，就結(jié)束處理。另一方面，如果判斷為不是高架，則生成表示存在對(duì)于該地點(diǎn)在HDD16的地圖信息存儲(chǔ)單元16a中存儲(chǔ)的地圖信息和新道路信息存儲(chǔ)單元16b中存儲(chǔ)的新道路信息中不包含的高架構(gòu)件的未登記高架下信息存儲(chǔ)于HDD16的未登記高架下信息存儲(chǔ)單元16d(步驟ST308)。其后處理結(jié)束。
下面，參照?qǐng)D48所示的流程圖說明本發(fā)明實(shí)施形態(tài)15的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23中進(jìn)行的、利用未登記高架下信息設(shè)定假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的處理。
在該假交叉點(diǎn)的狀態(tài)的設(shè)定處理中，首先調(diào)查地圖信息處理裝置是否到達(dá)假交叉點(diǎn)(步驟ST310)。在這里，如果判定為尚未到達(dá)假交叉點(diǎn)，則處理結(jié)束。另一方面，如果判定為到達(dá)假交叉點(diǎn)，則接著根據(jù)HDD16的未登記高架下信息存儲(chǔ)單元16d中存儲(chǔ)的未登記高架下信息檢索該地點(diǎn)的信息(步驟ST311)。接著，根據(jù)步驟ST311的檢索結(jié)果，調(diào)查該地點(diǎn)的信息是否存在(步驟ST312)。
在該步驟ST312，如果判斷為不存在該地點(diǎn)的信息，則結(jié)束處理。另一方面，如果判斷為存在該地點(diǎn)的信息，該信息表示是立體交叉，則該交叉點(diǎn)的通行規(guī)定變更為對(duì)于其全部組合從允許(OK)變更為不允許(NG)(步驟ST313)。接著，將該假交叉點(diǎn)的假交叉點(diǎn)標(biāo)記變更為OFF(步驟ST314)。其后處理結(jié)束。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)15的地圖信息處理裝置，則由于檢測(cè)出地圖信息存儲(chǔ)單元16a和新道路信息存儲(chǔ)單元16b未存儲(chǔ)的新道路以高架方式橫過現(xiàn)有的道路，可以自動(dòng)判定假交叉點(diǎn)為立體交叉。
實(shí)施形態(tài)16本發(fā)明實(shí)施形態(tài)16的地圖信息處理裝置是根據(jù)高度信息判斷是否要進(jìn)行假交叉點(diǎn)的登記的裝置。
該實(shí)施形態(tài)16的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)，除了以下各點(diǎn)外，與圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)相同。即包含于地圖信息存儲(chǔ)單元16中存儲(chǔ)的地圖信息中的道路信息，作為與節(jié)點(diǎn)相關(guān)的信息預(yù)先包含該節(jié)點(diǎn)的高度信息。在新道路信息存儲(chǔ)單元16b中存儲(chǔ)的新道路信息中，作為與節(jié)點(diǎn)相關(guān)的信息包含該節(jié)點(diǎn)的高度信息。該高度信息根據(jù)測(cè)位單元15從GPS接收天線45得到的GPS信號(hào)生成。
此外，交叉判定單元20用高度信息判定是平面交叉還是立體交叉。此外，道路更新信息生成單元21不生成假交叉點(diǎn)。交叉判定單元20判定的交叉地點(diǎn)全部是平面交叉點(diǎn)。此外，在該地圖信息處理裝置中，由于沒有假交叉點(diǎn)，不對(duì)用戶詢問。因此實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置不存在假交叉點(diǎn)詢問單元22。而且測(cè)位單元15進(jìn)行包含高度的三維測(cè)位。
下面，參照?qǐng)D49所示的流程圖說明本發(fā)明實(shí)施形態(tài)16的地圖信息處理裝置的交叉判定單元20中進(jìn)行的交叉判定處理。
圖49的流程圖所示的交叉判定處理的步驟ST320～ST327的處理分別與圖5的流程圖所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的交叉判定處理的步驟ST40～ST47的處理相同。從而在下面僅對(duì)不同的部分進(jìn)行說明。
在步驟ST327中，如果判斷為所行走的線段與所選擇的附近道路交叉，則接著計(jì)算交叉地點(diǎn)的選擇線段的高度(步驟ST328)。交叉地點(diǎn)的高度根據(jù)所選擇的線段的兩端的高度，用與兩端的距離之比計(jì)算。接著計(jì)算與交叉地點(diǎn)的選擇的線段交叉的附近道路的高度(步驟ST329)。該交叉地點(diǎn)的高度根據(jù)附近道路的兩端的高度，用與兩端距離之比計(jì)算。
接著，調(diào)查步驟ST328計(jì)算出的高度與步驟ST329計(jì)算出的高度之差是否在預(yù)定的一定值以上(步驟ST330)。在這里，如果判斷為不是在一定值以上，則將交叉信息暫時(shí)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST331)。其后程序返回步驟ST321。另一方面，在步驟ST330，如果判斷為是在一定值以上，則認(rèn)為該交叉地點(diǎn)是立體交叉，不生成交叉點(diǎn)信息，程序就返回步驟ST321。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)16的地圖信息處理裝置，則如果在新道路的檢測(cè)中根據(jù)高度信息判定為是立體交叉，就不存儲(chǔ)交叉信息，因此能夠抑制不需要的假交叉點(diǎn)的發(fā)生。
實(shí)施形態(tài)17本發(fā)明實(shí)施形態(tài)17的地圖信息處理裝置是根據(jù)攝影裝置拍攝得到的圖像信息判斷是否要記錄假交叉點(diǎn)的裝置。
本實(shí)施形態(tài)17的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)除了以下各點(diǎn)外，與圖25所示的實(shí)施形態(tài)7的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)相同。即在道路更新信息生成單元21中，不生成假交叉點(diǎn)。交叉判定單元20判定的交叉地點(diǎn)全部是平面交叉點(diǎn)。而且在該地圖信息處理裝置中，由于沒有假交叉點(diǎn)，不對(duì)使用者詢問。因此不存在實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)詢問單元22。
下面參照?qǐng)D50所示的流程圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)17的地圖信息處理裝置的交叉判定單元20中進(jìn)行的交叉判定處理進(jìn)行說明。
圖50的流程圖所示的交叉判定處理的步驟ST340～ST347的處理分別與圖5的流程圖所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的交叉判定處理的步驟ST40～ST47的處理相同。從而，下面只對(duì)不同的部分進(jìn)行說明。
在步驟ST347中，如果判斷為所選擇的線段與所選擇的附近道路交叉，則通過對(duì)攝影裝置47拍攝的圖像進(jìn)行處理，計(jì)算出該地點(diǎn)是否是立體交叉點(diǎn)還是平面交叉點(diǎn)(步驟ST348)。接著，根據(jù)步驟ST348的圖像處理的結(jié)果調(diào)查該交叉地點(diǎn)是否立體交叉(步驟ST349)。在這里，如果判斷為不是立體交叉(是平面交叉)，則生成交叉信息暫時(shí)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST350)。其后，程序返回步驟ST341。另一方面，在步驟ST349，如果判斷為是立體交叉，不生成交叉點(diǎn)信息，程序就返回步驟ST341。
如上所述，采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)17的地圖信息處理裝置，如果根據(jù)新道路檢測(cè)中拍攝的圖像判定為是立體交叉，就不存儲(chǔ)交叉信息，因此能夠抑制不需要的交叉點(diǎn)的發(fā)生。
實(shí)施形態(tài)18本發(fā)明實(shí)施形態(tài)18的地圖信息處理裝置是根據(jù)在收費(fèi)道路上行走得到的信息，判斷是否要記錄假交叉點(diǎn)的裝置。
實(shí)施形態(tài)18的地圖信息處理裝置的構(gòu)成除了以下各點(diǎn)以外，與圖27所示的實(shí)施形態(tài)8的地圖信息處理裝置的構(gòu)成相同。即在本實(shí)施形態(tài)18的地圖信息處理裝置中，去除交叉點(diǎn)詢問單元22。
下面，參照?qǐng)D51所示的流程圖說明在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)18的地圖信息處理裝置的交叉判定單元20中進(jìn)行的交叉判定處理。
圖51的流程圖所示的交叉判定處理的步驟ST360～ST367的處理分別與圖5的流程圖所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的交叉判定處理的步驟ST40～ST47的處理相同。從而，在下面僅對(duì)不同部分進(jìn)行說明。
在步驟ST367中，如果判斷為所選擇的線段與所選擇的附近道路交叉，則接著調(diào)查是否能夠從暫存存儲(chǔ)器18取得正在收費(fèi)道路上行走的信息(步驟ST368)。在這里，一旦判斷為能夠取得正在收費(fèi)道路上行走的信息，就認(rèn)為是正在收費(fèi)道路上行走，該地點(diǎn)是立體交叉，不生成交叉信息，程序就返回步驟ST361。
在步驟ST368中，如果判斷為不能夠取得正在收費(fèi)道路上行走的信息，則接著利用假交叉點(diǎn)道路類別判定單元30進(jìn)行交叉道路類別判定處理(步驟ST369)。該交叉道路類別判定處理的詳細(xì)情況在實(shí)施形態(tài)8中已經(jīng)參照?qǐng)D31的流程圖說明過。接著根據(jù)步驟ST369中的判定結(jié)果，調(diào)查在該地點(diǎn)與新道路交叉的現(xiàn)有的道路的道路類別是否收費(fèi)道路(步驟ST370)。
在該步驟ST370中，如果判定為是收費(fèi)道路，則認(rèn)為該地點(diǎn)是立體交叉，不生成交叉點(diǎn)詳細(xì)，程序就返回步驟ST361。另一方面，在步驟ST370。如果判斷為不是收費(fèi)道路，則認(rèn)為是平面交叉點(diǎn)，就生成交叉點(diǎn)信息暫時(shí)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST371)。其后，程序返回步驟ST361。
如上所述，如果采用本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)18的地圖信息處理裝置，則在檢測(cè)出新道路時(shí)，可以抑制不必要的假交叉點(diǎn)的發(fā)生。
實(shí)施形態(tài)19本發(fā)明實(shí)施形態(tài)19的地圖信息處理裝置是能夠根據(jù)在高架下行走的信息判斷是否要登記假交叉點(diǎn)的裝置。
本實(shí)施形態(tài)19的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)，除了以下各點(diǎn)外，與圖32所示的實(shí)施形態(tài)9的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)相同。即新道路檢測(cè)單元19在根據(jù)測(cè)位單元19測(cè)位得到的位置生成行走履歷時(shí)，在行走履歷中包含照度測(cè)量單元31測(cè)定的該地點(diǎn)的照度。
下面，參照?qǐng)D52和圖53所示的流程圖說明本發(fā)明實(shí)施形態(tài)19的地圖信息處理裝置的交叉判定單元20中進(jìn)行的判定處理。
圖52的流程圖所示的交叉判定處理的步驟ST380～ST387的處理分別與圖5的流程圖所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的交叉判定處理的步驟ST40～ST47的處理相同。從而，在下面僅對(duì)不同部分進(jìn)行說明。
在步驟ST387中，一旦判斷為所選擇的線段與所選擇的附近道路交叉，接著就利用高架下通過檢測(cè)單元32進(jìn)行高架構(gòu)件檢測(cè)處理(步驟ST388)。該高架構(gòu)件檢測(cè)處理的詳細(xì)情況將在下面敘述。接著根據(jù)步驟ST388的高架構(gòu)件檢測(cè)處理的結(jié)果調(diào)查交叉地點(diǎn)上是否有高架構(gòu)件(步驟ST389)。在這里，一旦判斷為交叉地點(diǎn)有高架構(gòu)件，程序就返回步驟ST381。另一方面，在步驟ST389，如果判定為在交叉地點(diǎn)沒有高架構(gòu)件，就認(rèn)為是平面交叉點(diǎn)，生成交叉信息暫時(shí)存儲(chǔ)于暫存存儲(chǔ)器18(步驟ST390)。其后，程序返回步驟ST381。
下面，參照?qǐng)D53所示的流程圖說明上述步驟388進(jìn)行的高架構(gòu)件檢測(cè)處理的詳細(xì)情況。
在高架構(gòu)件檢測(cè)處理中，首先，從行走履歷中取得該交叉地點(diǎn)稍前的照度信息(步驟ST400)。接著，從行走履歷中取得該交叉地點(diǎn)的照度信息(步驟ST401)。接著，從行走履歷中取得該交叉地點(diǎn)稍后的照度信息(步驟ST402)。調(diào)查交叉地點(diǎn)的照度是不是比交叉地點(diǎn)稍前照度急劇減少(步驟ST403)。在這里，如果判斷為沒有急劇減少，程序就進(jìn)入步驟ST406。判斷為不存在橫過交叉地點(diǎn)的高架構(gòu)件。
另一方面，在步驟ST403，如果判斷為正在急劇減少，則接著調(diào)查稍前的照度和稍后的照度是否大致相同(步驟ST404)。在這里，如果判斷為不相同，程序就進(jìn)入步驟ST406，判斷為沒有橫過交叉點(diǎn)的高架構(gòu)件。如果在步驟ST404判斷為相同，則程序進(jìn)入步驟ST405，判斷為存在橫過交叉地點(diǎn)的高架構(gòu)件。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)19的地圖信息處理裝置，則能夠根據(jù)對(duì)新道路檢測(cè)中照度的變化判斷穿過高架，能夠抑制不必要的假交叉點(diǎn)的發(fā)生。
實(shí)施形態(tài)20本發(fā)明實(shí)施形態(tài)20的地圖信息處理裝置是根據(jù)可否捕捉GPS衛(wèi)星和準(zhǔn)天頂衛(wèi)星，判斷是否要登記假交叉點(diǎn)的裝置。
該實(shí)施形態(tài)20的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)除了以下各點(diǎn)外，與圖35所示的實(shí)施形態(tài)10的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)相同。即新道路檢測(cè)單元在從測(cè)位單元15測(cè)定的位置生成行走履歷時(shí)，在行走履歷中包含捕捉衛(wèi)星檢測(cè)單元33檢測(cè)出的捕捉衛(wèi)星的信息。具體地說，在行走履歷中包含確定在該位置上能夠捕捉的衛(wèi)星的ID信息及其行走方向。
下面，參照?qǐng)D54所示的流程圖說明在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)20的地圖信息處理裝置的交叉判定單元20中進(jìn)行的交叉判定處理。
本實(shí)施形態(tài)20的地圖信息處理裝置的交叉判定單元20進(jìn)行的處理，除了高架構(gòu)件檢測(cè)處理(圖25的步驟ST388)的處理內(nèi)容外，與圖52的流程圖所示的實(shí)施形態(tài)19的地圖信息處理裝置的該單元進(jìn)行的處理相同。從而，下面只對(duì)高架構(gòu)件檢測(cè)處理進(jìn)行說明。
在圖54的流程圖所示的高架構(gòu)件檢測(cè)處理中，首先從行走履歷中取得該交叉地點(diǎn)稍前的衛(wèi)星信息(步驟ST410)。接著，從行走履歷中取得該交叉地點(diǎn)的衛(wèi)星信息(步驟ST411)。接著，從行走履歷中取得該交叉地點(diǎn)稍后的衛(wèi)星信息(步驟ST412)。接著，參照暫存存儲(chǔ)器18存儲(chǔ)的稍前的衛(wèi)星信息，調(diào)查其中有否捕捉準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息(步驟ST413)。在該步驟ST413中，一旦判斷為有捕捉了準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息，接著參照暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的交叉點(diǎn)衛(wèi)星信息，調(diào)查其中有否捕捉了準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息(步驟ST414)。
在該捕捉ST414中，如果判斷為沒有捕捉了準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息，就參照暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的稍后的衛(wèi)星信息，調(diào)查其中有否捕捉了準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息(步驟ST415)。在該步驟ST415中，如果判斷為有捕捉了準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息，程序就進(jìn)入步驟ST416，判斷為有橫過交叉地點(diǎn)的高架構(gòu)件。
在上述步驟ST413中，判斷為沒有捕捉到準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息的情況下，或在上述步驟ST414中，判斷為有捕捉到準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息的情況下，或在上述步驟ST415判斷為沒有捕捉到準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的信息的情況下，參照稍前的衛(wèi)星信息，提取在天頂附近(預(yù)先決定天頂附近的范圍。例如仰角75°以上等)捕捉到的GPS衛(wèi)星(步驟ST417)。接著，參照暫存存儲(chǔ)器18存儲(chǔ)的交叉點(diǎn)衛(wèi)星信息，調(diào)查在步驟ST417提取的全部GPS衛(wèi)星在交叉點(diǎn)衛(wèi)星信息中是否沒有被步驟到(步驟ST418)。在這里，如果判斷為在步驟ST417提取的全部GPS衛(wèi)星在交叉點(diǎn)衛(wèi)星信息中沒能捕捉到，則調(diào)查這些提取的GPS衛(wèi)星在暫存存儲(chǔ)器18中存儲(chǔ)的稍后的衛(wèi)星信息中是否被捕捉到(步驟ST419)。
在該步驟ST419中，如果判斷為全部衛(wèi)星都被捕捉到，程序就進(jìn)入步驟ST416，判斷有否橫過交叉地點(diǎn)的高架構(gòu)件。另一方面，在步驟ST419中，如果判斷為全部衛(wèi)星沒有被捕捉到，則程序進(jìn)入步驟ST420。判斷為不存在橫過交叉點(diǎn)的高架構(gòu)件。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)20的地圖信息處理裝置，則能夠根據(jù)新道路檢測(cè)中能夠捕捉的衛(wèi)星的變化判斷穿過高架，能夠抑制不必要的假交叉點(diǎn)的發(fā)生。
實(shí)施形態(tài)21本發(fā)明實(shí)施形態(tài)21的地圖信息處理裝置是根據(jù)在預(yù)先存儲(chǔ)的高架下行走過的信息判斷是否要登記假交叉點(diǎn)的裝置。
本發(fā)明實(shí)施形態(tài)21的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)與圖45所示的實(shí)施形態(tài)15的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)相同。
下面，對(duì)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)21的地圖信息處理裝置的動(dòng)作進(jìn)行說明。該地圖信息處理裝置的交叉判定單元20中進(jìn)行的交叉判定處理，除了高架構(gòu)件檢測(cè)處理(步驟ST388)的處理內(nèi)容外，與圖52的流程圖所示的處理相同。從而在下面只對(duì)高架構(gòu)件檢測(cè)處理的詳細(xì)情況參照?qǐng)D5所示的流程圖進(jìn)行說明。
在高架構(gòu)件檢測(cè)處理中，首先讀出HDD16的未登記高架下信息存儲(chǔ)單元16d存儲(chǔ)的未登記高架下信息(步驟ST430)。接著，從步驟ST430讀出的未登記高架下信息檢索相當(dāng)于該交叉點(diǎn)的信息(步驟ST431)。然后，調(diào)查相當(dāng)?shù)男畔⑹欠翊嬖?步驟ST432)。在這里，如果判斷為相當(dāng)?shù)男畔⒋嬖?，則程序進(jìn)入步驟ST433，判斷為存在橫過交叉地點(diǎn)的高架構(gòu)件。另一方面，如果判斷為不存在相應(yīng)的信息，則程序進(jìn)入步驟ST434，判斷為不存在橫過交叉地點(diǎn)的高架構(gòu)件。如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)21的地圖信息處理裝置，則能夠預(yù)先檢測(cè)出地圖信息存儲(chǔ)單元16a和新道路信息存儲(chǔ)單元16b中沒有存儲(chǔ)的新道路以高架形式橫過現(xiàn)有的道路，可以抑制不需要的假交叉點(diǎn)的發(fā)生。
實(shí)施形態(tài)22本發(fā)明實(shí)施形態(tài)22的地圖信息處理裝置4能夠與檢測(cè)出跨越多個(gè)網(wǎng)格的新道路的情況對(duì)應(yīng)的裝置。
圖56是表示本發(fā)明實(shí)施形態(tài)22的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。該地圖信息處理裝置是在圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的導(dǎo)航裝置上追加網(wǎng)格移動(dòng)檢測(cè)單元73構(gòu)成的。
網(wǎng)格移動(dòng)檢測(cè)單元73對(duì)應(yīng)于本發(fā)明的地圖區(qū)域移動(dòng)檢測(cè)單元，把握自己當(dāng)前所處的網(wǎng)格，檢測(cè)出測(cè)位單元15測(cè)出的位置從所把握的網(wǎng)格向相鄰網(wǎng)格移動(dòng)的情況。這時(shí)，也生成確定相鄰網(wǎng)格用的信息。
如圖57所示，下面以在網(wǎng)格M1的現(xiàn)有的道路鏈接L10上的地點(diǎn)P20偏離開，在與網(wǎng)格M1相鄰的網(wǎng)格M2的現(xiàn)有道路鏈接L11上的地點(diǎn)P30合流地行走的情況為例，對(duì)本發(fā)明實(shí)施形態(tài)22的地圖信息處理裝置的動(dòng)作進(jìn)行說明。
在新道路檢測(cè)單元19檢測(cè)出在P20偏離開，測(cè)出了履歷的狀況下，網(wǎng)格移動(dòng)檢測(cè)單元37將測(cè)位結(jié)果與網(wǎng)格M1的區(qū)域進(jìn)行比較。其比較結(jié)果，如果是測(cè)位結(jié)果偏離網(wǎng)格M1，則根據(jù)該偏離的方向確定移動(dòng)目的地的網(wǎng)格M2。這時(shí)，暫時(shí)終止作為行走履歷的位置信息的存儲(chǔ)，將偏離網(wǎng)格區(qū)域的地點(diǎn)P2作為邊界端點(diǎn)記錄在行走履歷。而且，將從地點(diǎn)P1到地點(diǎn)P2作為網(wǎng)格M1中的新道路。
接著，將處理轉(zhuǎn)移到相鄰的網(wǎng)格M2，使相當(dāng)于網(wǎng)格M1中的地點(diǎn)P21的地點(diǎn)發(fā)生邊界端點(diǎn)P3。然后，在檢測(cè)出地點(diǎn)P30的合流之前再度存儲(chǔ)行走履歷。一旦檢測(cè)出合流，就將從地點(diǎn)P31到地點(diǎn)P30作為網(wǎng)格M2的新道路。
道路更新信息生成單元根據(jù)新道路檢測(cè)單元19生成的網(wǎng)格單位的行走履歷生成道路更新信息。也就是以地點(diǎn)P20與地點(diǎn)P21之間作為一個(gè)鏈接，將地點(diǎn)P31與地點(diǎn)P30之間作為另一個(gè)鏈接。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)22的地圖信息處理裝置，則在檢測(cè)跨越多個(gè)網(wǎng)格的新道路時(shí)，能夠?qū)σ跃W(wǎng)格為單位區(qū)隔的地圖信息追加新道路。
實(shí)施形態(tài)23本發(fā)明實(shí)施形態(tài)23的地圖信息處理裝置是以不同于通常道路和交叉點(diǎn)的形態(tài)輸出(以顯示方式、聲音方式導(dǎo)向)新道路和假交叉點(diǎn)的裝置。
本實(shí)施形態(tài)23的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)與圖1所示的實(shí)施形態(tài)1的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)相同。
圖58表示本實(shí)施形態(tài)23的地圖信息處理裝置的顯示裝置40上的顯示例。顯示地圖計(jì)算單元10根據(jù)地圖信息和新道路信息生成顯示用的地像時(shí)，以不同的形態(tài)、例如改變線條的粗細(xì)和顏色，或以用字符串表示新道路的形態(tài)，表示包含于地圖信息的道路和包含于新道路信息的道路。此外，在生成的地像的范圍中存在假交叉點(diǎn)的情況下，在該假交叉點(diǎn)的位置上施加特別的記號(hào)，以表示假交叉點(diǎn)的存在，以便使用者容易識(shí)別其與通常的交叉點(diǎn)顯示的不同。
此外，在自己正行走于與假交叉點(diǎn)連接的道路上，與假交叉點(diǎn)的距離為預(yù)定的距離時(shí)，用聲音表明前方交叉點(diǎn)是一個(gè)不知道是平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)的不明的交叉點(diǎn)。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)23的地圖信息處理裝置，則能夠顯示強(qiáng)調(diào)不明交叉點(diǎn)、即不清楚是平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)。此外，能夠向使用者顯示、強(qiáng)調(diào)新道路。
實(shí)施形態(tài)24本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置是在實(shí)施形態(tài)3的裝置中，增加利用本車位置的高度方向的移動(dòng)增量決定假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)的構(gòu)件。
圖59是表示本實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。在圖59總，與實(shí)施形態(tài)3的說明中使用的圖19中的方框圖相同的方框圖，執(zhí)行基本上與實(shí)施形態(tài)3相同的動(dòng)作。但是，以下所示的方框圖執(zhí)行不同的動(dòng)作。
加速度傳感器55檢測(cè)包含高度方向的三維加速度。還有，在圖19中使用二維角速度傳感器代替加速度傳感器55的方框圖。
測(cè)位單元15利用加速度傳感器55檢測(cè)出的三維加速度測(cè)量包含高度方向的移動(dòng)增量的本車位置。
道路更新信息生成單元21在新道路的各坐標(biāo)點(diǎn)上，在二維坐標(biāo)以外追加高度方向的移動(dòng)增量，作為各地點(diǎn)的信息。此外，在生成的假交叉點(diǎn)，作為通行規(guī)定的初始值，除了直徑方向以外的其他全部方向不允許通行。
交叉點(diǎn)確定單元23除了左右轉(zhuǎn)信息以外也利用高度方向的移動(dòng)增量的信息。
圖60是本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中新道路的檢測(cè)說明用的說明圖。如圖60所示，在新道路檢測(cè)單元19檢測(cè)出橫越現(xiàn)有的道路ML1的新道路ML2的情況下，道路更新信息生成單元21由于這些二維交叉地點(diǎn)N1是平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)并不清楚，所以如圖60所示，使N1發(fā)生假交叉點(diǎn)，使直進(jìn)方向以外的左右轉(zhuǎn)彎完全不能通行，生成新道路。而且這時(shí)在新道路信息中也包含沿著檢測(cè)方向(在這里是從P1到Q1檢測(cè)的方向)在新道路ML2的高度方向的移動(dòng)增量，作為“高度變化信息”。在上述情況下的高度方向的移動(dòng)增量記為δ1。
圖61是表示在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中，圖60的新道路與現(xiàn)有的道路的立體交叉的圖。設(shè)想所述新道路ML2的狀況實(shí)際上是圖61所示的立體交叉的情況。新道路ML2是如上所述存儲(chǔ)于新道路信息存儲(chǔ)單元16b的新道路。
從P1再度進(jìn)入交叉點(diǎn)N1附近，在T1從新道路ML2的高架轉(zhuǎn)向側(cè)道，走下側(cè)道在與現(xiàn)有的道路ML1的丁字路口U1右轉(zhuǎn)，向S1方向前進(jìn)的情況下的高度方向的移動(dòng)增量記為δ2。在新到ML2的右轉(zhuǎn)之前瞬間、即從P1至假交叉點(diǎn)N1之間的高度變化信息(高度方向的移動(dòng)增量1)、與這次的行走中的右轉(zhuǎn)彎之前片刻、即從P1經(jīng)過T1到丁字路口U1之間的高度方向的移動(dòng)增量(高度方向的移動(dòng)增量δ2)不一致。
圖62是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中判定圖60的新道路與現(xiàn)有的道路的假交叉點(diǎn)的動(dòng)作的說明圖。在上述情況下，交叉點(diǎn)確定單元23判定為新道路ML2與現(xiàn)有的道路ML1立體交叉、即假交叉點(diǎn)ML1是立體交叉點(diǎn)。而且，形成圖62所示的道路信息，存儲(chǔ)于圖59的地圖信息存儲(chǔ)單元16a和新道路信息存儲(chǔ)單元16d。
另一方面，對(duì)如圖60所示檢測(cè)出的新到ML2與現(xiàn)有的道路ML1在假交叉點(diǎn)N1形成通常的平面交叉點(diǎn)的情況進(jìn)行說明。假交叉點(diǎn)N1如果是平面交叉點(diǎn)，則不管是左右轉(zhuǎn)彎的情況還是直進(jìn)的情況，進(jìn)入假交叉點(diǎn)N1之前瞬間的高度方向的移動(dòng)增量都與高度變化信息一致。從而，交叉點(diǎn)確定單元23將假交叉點(diǎn)N1判定為通常的平面交叉點(diǎn)，將該交叉點(diǎn)的通行規(guī)定變更為全方位，或?qū)υ撨M(jìn)入道路和離開的道路的組合允許通行。
圖63是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中新道路的檢測(cè)的說明圖。如圖63所示，新道路檢測(cè)單元19檢測(cè)出橫過現(xiàn)有的道路ML3的新道路ML4的情況下，道路更新信息生成單元21由于這些二維交叉地點(diǎn)N2是平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)不清楚，所以如圖63所示，使N2發(fā)生假交叉點(diǎn)，生成除了直進(jìn)方向以外，左右轉(zhuǎn)彎完全不允許通行的新道路生成。此外，在這時(shí)，在新道路信息中也包含在檢測(cè)方向(在這里是從P2向Q2檢測(cè)出的方向)上新道路ML4的高度方向的移動(dòng)增量，將該增量作為“高度變化信息”。
圖64是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中，表示圖63的新道路與現(xiàn)有的道路的立體交叉圖。設(shè)想上述新到ML4的狀況實(shí)際上是圖64所示的立體交叉的情況。圖63所示的新道路ML4是如上所述存儲(chǔ)于新道路信息存儲(chǔ)單元16b的道路。
從R2再度進(jìn)入該假交叉點(diǎn)N2附近，在丁字路口U2從現(xiàn)有的道路ML3左轉(zhuǎn)離開并進(jìn)入側(cè)道，走上側(cè)道，在T2轉(zhuǎn)向新道路ML4，向Q2方向前進(jìn)的情況下，在高度方向的移動(dòng)增量記為δ4。從新道路ML4的假交叉點(diǎn)N2到Q2之間的高度變化信息(高度方向的移動(dòng)增量δ3)與這一次行走的剛左轉(zhuǎn)彎時(shí)，即從丁字路口U2經(jīng)過T2到Q2之間的高度方向的移動(dòng)增量δ4不一致。
圖65是在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置中，判定圖63的新道路與現(xiàn)有的道路的假交叉點(diǎn)的動(dòng)作的說明圖。在上述情況下，交叉點(diǎn)確定單元23判定為新道路ML4與現(xiàn)有的道路ML3立體交叉、即假交叉點(diǎn)N2為立體交叉點(diǎn)。而且，生成圖65所示的道路信息，存儲(chǔ)于圖59的地圖信息存儲(chǔ)單元16a和新道路信息存儲(chǔ)單元16b。
還有，在假交叉點(diǎn)N2為平面交叉點(diǎn)的情況下，不管是左右轉(zhuǎn)彎的情況還是直進(jìn)的情況，剛離開交叉點(diǎn)的高度方向的移動(dòng)增量都與高度變化信息一致。從而，將假交叉點(diǎn)N2判定為平面交叉點(diǎn)，將該交叉點(diǎn)的通行規(guī)定變更為全方位或?qū)τ谠撨M(jìn)入道路和離開道路的組合允許通行。
下面，參照?qǐng)D66所示的流程圖說明本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置的交叉點(diǎn)確定單元23中進(jìn)行的假交叉點(diǎn)狀態(tài)的設(shè)定處理。還有，在圖66中所謂“進(jìn)入和離開之組”是“從進(jìn)入的道路進(jìn)入甲交叉點(diǎn)，通過離開的道路從甲交叉點(diǎn)離開的行走路徑的通行規(guī)定”。
首先，在步驟ST440，左右轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)單元26在假交叉點(diǎn)檢測(cè)出左右轉(zhuǎn)彎的情況下，進(jìn)入步驟ST441，在沒有檢測(cè)出左右轉(zhuǎn)彎的情況下，結(jié)束處理。
在步驟ST441，參照該假交叉點(diǎn)的立體結(jié)構(gòu)屬性，如果該假交叉點(diǎn)是立體交叉結(jié)構(gòu)，就進(jìn)入步驟ST442，如果不是就進(jìn)入步驟ST443。還有，在生成假交叉點(diǎn)的時(shí)刻，該立體結(jié)構(gòu)屬性被設(shè)定為“平面交叉點(diǎn)”。設(shè)定為平面交叉點(diǎn)的情況下的處理與圖20的步驟ST92(實(shí)施形態(tài)3)相同。
在步驟ST442，參照該交叉點(diǎn)的通行規(guī)定信息，在該左右轉(zhuǎn)彎行走時(shí)，進(jìn)而該假交叉點(diǎn)的道路記為TL1離開該假交叉點(diǎn)的道路記為TL2，在該假交叉點(diǎn)從TL 1進(jìn)入，從TL2離開的行走路徑的通行規(guī)定如果是可以通行，就結(jié)束處理，如果不是可以通行，就進(jìn)入步驟ST451。對(duì)于步驟ST451的處理將在下面敘述。
在步驟ST443中，在該假交叉點(diǎn)，從TL1進(jìn)入從TL2離開的行走路徑的通行規(guī)定如果是允許通行，就結(jié)束處理，如果不是允許通行，就進(jìn)入步驟ST444。
在步驟ST444，在該假交叉點(diǎn)從TL1進(jìn)而從TL2離開的行走路徑的通行規(guī)定以外的，其他行走路徑的通行規(guī)定中如果有允許通行的，就進(jìn)入步驟ST445，如果沒有就進(jìn)入步驟ST448。對(duì)于步驟ST448的處理將在下面敘述。
在步驟ST445中，將在步驟ST444允許通行的其他行走路徑的通行規(guī)定作為該交叉點(diǎn)的行走路徑的通行規(guī)定，將其通行規(guī)定信息變更為“允許通行”，進(jìn)而步驟ST446。
在步驟ST446，如果在該交叉點(diǎn)的其余全部行走路徑的通行規(guī)定是允許通行，就進(jìn)入步驟ST447，如果不是就結(jié)束處理。
在步驟ST447，將假交叉點(diǎn)標(biāo)記設(shè)定為OFF然后結(jié)束。
接著返回上述步驟ST448進(jìn)行說明。在步驟ST448，如果進(jìn)入假交叉點(diǎn)前瞬間(步驟ST440)的高度方向移動(dòng)增量的履歷與進(jìn)入交叉點(diǎn)的道路的高度方向移動(dòng)增量的狀況(高度變化信息)一致，就進(jìn)入步驟ST449，如果不一致，就進(jìn)入步驟ST450(參照?qǐng)D60～62)。還有，關(guān)于進(jìn)入交叉點(diǎn)的道路的高度變化信息，參照?qǐng)D59的地圖信息存儲(chǔ)單元16a或新道路信息存儲(chǔ)單元16b。
在步驟ST449，如果剛離開假交叉點(diǎn)(步驟ST440)的高度方向移動(dòng)增量的履歷與離開假交叉點(diǎn)的道路的高度方向移動(dòng)增量的狀況(高度變化信息)一致，就進(jìn)入步驟ST445，如果不一致，就進(jìn)入步驟ST450(參照?qǐng)D63～65)。步驟ST445～447的處理如上所述。還有，脫離交叉點(diǎn)的道路的高度變化信息參照?qǐng)D59的地圖信息存儲(chǔ)單元16a或新道路信息存儲(chǔ)單元16b。
在步驟ST450中，將該假交叉點(diǎn)的結(jié)構(gòu)變更為立體交叉結(jié)構(gòu)，同時(shí)將立體結(jié)構(gòu)屬性變更為“立體交叉”，然后進(jìn)入步驟ST451。
在步驟ST451，在該假交叉點(diǎn)將從TL1進(jìn)入從TL2離開的行走路徑的通行規(guī)定(步驟ST440)變更為“允許通行”，生成道路信息，存儲(chǔ)于地圖信息存儲(chǔ)單元16a和新道路信息存儲(chǔ)單元16b。然后進(jìn)入步驟ST452。
在步驟ST452，如果其余的全部行走路徑的通行規(guī)定是允許通行，就進(jìn)入步驟ST453，如果不是允許通行，就結(jié)束處理。
在步驟ST453，將該假交叉點(diǎn)標(biāo)記設(shè)定為OFF，然后結(jié)束處理。
還有，在實(shí)施形態(tài)24中，即使是在圖61中ML1為新道路，ML2為現(xiàn)有的道路的情況也能夠得到相同的效果。此外，在圖64中ML3為新道路，ML4為現(xiàn)有的道路的情況也能夠得到相同的效果。
如上所述，如果采用本發(fā)明實(shí)施形態(tài)24的地圖信息處理裝置，則能夠更加正確地(符合現(xiàn)狀地)判定是平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)。
此外，其結(jié)果是，平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)的情況不清楚的假交叉點(diǎn)導(dǎo)向沒有必要，因此實(shí)際上不需要向使用者提示通過作為立體交叉點(diǎn)的現(xiàn)有道路與新道路的交叉電向左右轉(zhuǎn)彎的路徑。
工業(yè)上的實(shí)用性如上所述，本發(fā)明的地圖信息處理裝置，能夠使用于安裝在車輛上的、輔助駕駛員用的導(dǎo)航裝置。
權(quán)利要求
1.一種地圖信息處理裝置，其特征在于，具備檢測(cè)自己的位置的位置檢測(cè)單元、存儲(chǔ)包含道路信息的地圖信息的地圖信息存儲(chǔ)單元、從地圖信息存儲(chǔ)單元，取得地圖信息的地圖信息取得單元、檢測(cè)對(duì)應(yīng)于用位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的自己的位置的道路不存在于用所述地圖信息取得單元取得的地圖信息中包含的道路信息中的新道路的新道路檢測(cè)單元、存儲(chǔ)新道路信息的新道路信息存儲(chǔ)單元、判斷用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路與用地圖信息取得單元取得的地圖信息中包含的道路、或由新道路檢測(cè)單元在過去檢測(cè)出的道路，在該新道路的起點(diǎn)和終點(diǎn)以外交叉的交叉地點(diǎn)的交叉判定單元、生成表示用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路的新道路信息，同時(shí)生成包含更新所述新道路信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的新道路信息和所述地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息中的道路信息用的信息的道路更新信息的道路更新信息生成單元、以及根據(jù)用道路更新信息生成單元生成的道路更新信息，更新在所述地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息和所述新道路信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的新道路信息中包含的道路信息，而且在所述新道路信息存儲(chǔ)單元中寫入新道路信息的道路信息更新單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，道路更新信息生成單元將利用交叉判定單元判定的交叉地點(diǎn)作為尚未規(guī)定是平面交叉還是立體交叉的假交叉點(diǎn)，生成道路更新信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備確定包含于地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息的道路信息、以及包含于新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路信息的中包含的假交叉點(diǎn)，是平面交叉還是立體交叉的交叉點(diǎn)確定單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備詢問假交叉點(diǎn)是平面交叉還是立體交叉的交叉點(diǎn)詢問單元，交叉點(diǎn)確定單元根據(jù)所述交叉點(diǎn)詢問單元對(duì)詢問的應(yīng)答，確定所述假交叉點(diǎn)為平面交叉點(diǎn)或立體交叉點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備計(jì)算兩點(diǎn)之間的推薦路徑的路徑計(jì)算單元，交叉點(diǎn)詢問單元在由所述路徑計(jì)算單元計(jì)算出的推薦路徑包含假交叉點(diǎn)而且在該假交叉點(diǎn)左右轉(zhuǎn)的路徑的情況下，詢問該假交叉點(diǎn)是平面交叉還是立體交叉。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，交叉點(diǎn)詢問單元在該地圖信息處理裝置的動(dòng)作結(jié)束時(shí)，詢問假交叉點(diǎn)是平面交叉還是立體交叉。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，交叉點(diǎn)詢問單元在該地圖信息處理裝置的動(dòng)作啟動(dòng)時(shí)，詢問假交叉點(diǎn)是平面交叉還是立體交叉。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備檢測(cè)出自己已經(jīng)左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)的左右轉(zhuǎn)檢測(cè)單元，交叉點(diǎn)確定單元在左右轉(zhuǎn)檢測(cè)單元檢測(cè)出在假交叉點(diǎn)的左右轉(zhuǎn)的時(shí)刻，確定該交叉點(diǎn)為平面交叉點(diǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，道路更新信息生成單元包含關(guān)于新道路的高度方向的移動(dòng)增量的新道路信息，位置檢測(cè)單元檢測(cè)出包含高度方向的移動(dòng)增量的本車位置，交叉點(diǎn)確定單元在左右轉(zhuǎn)檢測(cè)單元檢測(cè)出在假交叉點(diǎn)的左右轉(zhuǎn)的情況下，根據(jù)包含位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的高度方向的移動(dòng)增量的本車位置的移動(dòng)履歷與在假交叉點(diǎn)與現(xiàn)有的道路交叉的新道路的高度變化信息，確定是平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備將自己想要左右轉(zhuǎn)的方向傳遞給第3者用的方向指示器，左右轉(zhuǎn)檢測(cè)單元根據(jù)所述方向指示器的信息，檢測(cè)出自己左右轉(zhuǎn)的情況。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備將自己想要左右轉(zhuǎn)的方向傳遞給第3者用的方向指示器，左右轉(zhuǎn)檢測(cè)單元根據(jù)所述方向指示器的信息，檢測(cè)出自己左右轉(zhuǎn)的情況。
12.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)包含高度信息含有的道路信息的地圖信息，位置檢測(cè)單元檢測(cè)包含高度信息的三維位置，道路更新信息生成單元生成包含由所述位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的高度信息的道路更新信息，作為假交叉點(diǎn)的道路更新信息，交叉點(diǎn)確定單元在用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路與地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息表示的道路的假交叉點(diǎn)的高度信息之差，在規(guī)定的范圍內(nèi)時(shí)，將該假交叉點(diǎn)確定為平面交叉點(diǎn)，在規(guī)定的范圍外時(shí)，將該假交叉點(diǎn)確定為立體交叉點(diǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)包含高度信息的新道路信息，交叉點(diǎn)確定單元在用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路與所述新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路信息信息表示的道路的假交叉點(diǎn)的高度信息之差，在規(guī)定的范圍內(nèi)時(shí)，將該假交叉點(diǎn)確定為平面交叉點(diǎn)，在規(guī)定的范圍外時(shí)，將該假交叉點(diǎn)確定為立體交叉點(diǎn)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)包含高度信息含有的道路信息的地圖信息，位置檢測(cè)單元檢測(cè)包含高度信息的三維位置，道路更新信息生成單元生成包含高度信息的道路更新信息，交叉判定單元即使是檢測(cè)出用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路與地圖信息取得單元取得的地圖信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路檢測(cè)單元在過去檢測(cè)出的道路的交叉地點(diǎn)，如果該新道路和與其交叉的道路的在該交叉地點(diǎn)的高度信息的差，在規(guī)定的范圍以外，則不作為已經(jīng)檢測(cè)出的交叉地點(diǎn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備檢測(cè)自己的移動(dòng)速度的速度檢測(cè)單元、以及存儲(chǔ)包含用位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的自己的位置信息和在該檢測(cè)出的時(shí)刻用所述速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的移動(dòng)速度的行走履歷信息的行走履歷信息存儲(chǔ)單元，交叉點(diǎn)確定單元在從所述行走履歷信息存儲(chǔ)單元檢測(cè)出進(jìn)入假交叉點(diǎn)的行走履歷，該檢測(cè)出的行走履歷顯示出從假交叉點(diǎn)開始，在指定的范圍內(nèi)一定的時(shí)間內(nèi)持續(xù)維持速度為0的狀態(tài)的情況下，將該假交叉點(diǎn)確定為平面交叉點(diǎn)。
16.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，交叉點(diǎn)確定單元在由位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的自己的位置在假交叉點(diǎn)上，檢測(cè)出從新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路向地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息表示的道路移動(dòng)的情況時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)。
17.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，交叉點(diǎn)確定單元在由位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的自己的位置在假交叉點(diǎn)上，檢測(cè)出從地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息表示的道路向新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路移動(dòng)的情況時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，交叉點(diǎn)確定單元在由位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的自己的位置在假交叉點(diǎn)上，檢測(cè)出從地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息表示的道路向新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路移動(dòng)的情況時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)。
19.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，交叉點(diǎn)確定單元在由位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的自己的位置在假交叉點(diǎn)上，檢測(cè)出從新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路向新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的其他新道路移動(dòng)的情況時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)。
20.根據(jù)權(quán)利要求16所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，交叉點(diǎn)確定單元在由位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的自己的位置在假交叉點(diǎn)上，檢測(cè)出從新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路向新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的其他新道路移動(dòng)的情況時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)。
21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，交叉點(diǎn)確定單元在由位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的自己的位置在假交叉點(diǎn)上，檢測(cè)出從新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路向新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的其他新道路移動(dòng)的情況時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)。
22.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備對(duì)自己的周圍進(jìn)行攝影的攝影裝置、以及處理所述攝影裝置拍攝得到的視頻信號(hào)的視頻信號(hào)處理單元，交叉點(diǎn)確定單元根據(jù)用所述視頻信號(hào)處理單元進(jìn)行處理得到的假交叉點(diǎn)附近的圖像，確定該假交叉點(diǎn)為平面交叉點(diǎn)或立體交叉點(diǎn)。
23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備對(duì)自己的周圍進(jìn)行攝影的攝影裝置，交叉判定單元即使是檢測(cè)出用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路與用地圖信息取得單元取得的地圖信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路檢測(cè)單元在過去檢測(cè)出的道路的交叉地點(diǎn)，也根據(jù)所述攝影裝置拍攝得到的圖像，判斷為該交叉地點(diǎn)交叉時(shí)，不判定為已經(jīng)檢測(cè)出的交叉地點(diǎn)。
24.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備判斷自己行走于收費(fèi)道路上的收費(fèi)道路行走判定單元，交叉點(diǎn)確定單元在到達(dá)交叉點(diǎn)時(shí)，所述收費(fèi)道路行走判定單元判斷為自己行走于收費(fèi)道路上的情況下，確定該假交叉點(diǎn)為立體交叉點(diǎn)。
25.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備判斷自己行走于收費(fèi)道路上的收費(fèi)道路行走判定單元，交叉判定單元即使是檢測(cè)出用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路與用地圖信息取得單元取得的地圖信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路檢測(cè)單元在過去檢測(cè)出的道路的交叉地點(diǎn)，在所述收費(fèi)道路判定單元判斷為自己在收費(fèi)道路上行走時(shí)，也不判定為已經(jīng)檢測(cè)出的交叉地點(diǎn)。
26.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備判斷在假交叉點(diǎn)交叉的道路的道路類別的假交叉點(diǎn)道路類別判定單元，交叉點(diǎn)確定單元在由所述假交叉點(diǎn)道路類別判定單元判斷為在新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路中包含的假交叉點(diǎn)上交叉的道路中的至少一條道路的道路類別是高速公路時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)是立體交叉點(diǎn)。
27.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備判斷在假交叉點(diǎn)交叉的道路的道路類別的假交叉點(diǎn)道路類別判定單元，交叉判定單元即使是檢測(cè)出用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路與用地圖信息取得單元取得的地圖信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路檢測(cè)單元在過去檢測(cè)出的道路的交叉地點(diǎn)，在所述假交叉點(diǎn)道路類別判定單元判斷為與該新道路交叉的道路是高速公路時(shí)，也不判斷為已經(jīng)檢測(cè)出的交叉地點(diǎn)。
28.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備檢測(cè)在高架橫過行走中的道路的高架構(gòu)件的高架下通過檢測(cè)單元，交叉點(diǎn)確定單元在通過假交叉點(diǎn)行走時(shí)由所述高架下通過檢測(cè)單元檢測(cè)出高架構(gòu)件時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)是立體交叉點(diǎn)。
29.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備檢測(cè)在高架橫過行走中的道路的高架構(gòu)件的高架下通過檢測(cè)單元，交叉判定單元即使是檢測(cè)出用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路與用地圖信息取得單元取得的地圖信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路檢測(cè)單元在過去檢測(cè)出的道路的交叉地點(diǎn)，在所述構(gòu)件下通過檢測(cè)單元檢測(cè)出高架構(gòu)件時(shí)，也不判斷為已經(jīng)檢測(cè)出的交叉地點(diǎn)。
30.根據(jù)權(quán)利要求28所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備測(cè)量自己受到光線照射的照射光量的照度測(cè)量單元，高架下通過檢測(cè)單元根據(jù)用所述照度檢測(cè)單元檢測(cè)出的光量的變化，檢測(cè)出高架構(gòu)件。
31.根據(jù)權(quán)利要求29所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備測(cè)量自己受到光線照射的照射光量的照度測(cè)量單元，高架下通過檢測(cè)單元根據(jù)用所述照度檢測(cè)單元檢測(cè)出的光量的變化，檢測(cè)出高架構(gòu)件。
32.根據(jù)權(quán)利要求28所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備檢測(cè)出自己能夠捕捉的衛(wèi)星的捕捉衛(wèi)星檢測(cè)單元，高架下通過檢測(cè)單元根據(jù)所述捕捉衛(wèi)星檢測(cè)單元檢測(cè)出的天頂附近的衛(wèi)星信息的變化，檢測(cè)出高架構(gòu)件。
33.根據(jù)權(quán)利要求29所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備檢測(cè)出自己能夠捕捉的衛(wèi)星的捕捉衛(wèi)星檢測(cè)單元，高架下通過檢測(cè)單元根據(jù)所述捕捉衛(wèi)星檢測(cè)單元檢測(cè)出的天頂附近的衛(wèi)星信息的變化，檢測(cè)出高架構(gòu)件。
34.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備從外部接收表示假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)還是立體交叉點(diǎn)的信息的接收單元，交叉點(diǎn)確定單元根據(jù)由所述接收單元接收的信息，判斷新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路信息中包含的假交叉點(diǎn)是平面交叉還是立體交叉，判斷為平面交叉時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)是平面交叉點(diǎn)，判斷為立體交叉時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)是立體交叉點(diǎn)。
35.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備檢測(cè)在地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息表示的道路或新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路信息表示的道路中行走時(shí)，有無高架橫過行走的道路之上的構(gòu)件的高架下通過檢測(cè)單元、由所述高架下通過檢測(cè)單元檢測(cè)出的高架構(gòu)件不相當(dāng)于所述地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息中包含的構(gòu)件時(shí)，或不相當(dāng)于所述新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路信息表示的道路時(shí)，判定為行走中的道路通過未記錄的高架構(gòu)件之下，生成包含該地點(diǎn)的位置信息的未記錄的高架下信息的未記錄的高架下通過判定單元、以及存儲(chǔ)利用所述未記錄的高架下通過判定單元生成的未記錄的高架下信息的未記錄的高架下信息存儲(chǔ)單元，交叉點(diǎn)確定單元在假交叉點(diǎn)將相當(dāng)于該假交叉點(diǎn)的未記錄的高架下信息存儲(chǔ)于所述未記錄的高架下信息存儲(chǔ)單元時(shí)，確定該假交叉點(diǎn)為立體交叉點(diǎn)。
36.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備檢測(cè)在地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息表示的道路或新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路信息表示的道路中行走時(shí)，有無高架橫過行走的道路之上的構(gòu)件的高架下通過檢測(cè)單元、由所述高架下通過檢測(cè)單元檢測(cè)出的高架構(gòu)件不相當(dāng)于所述地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息中包含的構(gòu)件時(shí)，或不相當(dāng)于所述新道路信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的新道路信息表示的道路時(shí)，判定為行走中的道路通過未記錄的高架構(gòu)件之下，生成包含該地點(diǎn)的位置信息的未記錄的高架下信息的未記錄的高架下通過判定單元、以及存儲(chǔ)由所述未記錄的高架下通過判定單元生成的未記錄的高架下信息的未記錄的高架下信息存儲(chǔ)單元，交叉判定單元即使是檢測(cè)出用新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路與用地圖信息取得單元取得的地圖信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路檢測(cè)單元在過去檢測(cè)出的道路的交叉地點(diǎn)，如果在所述未記錄的高架下信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)著未記錄的高架下信息，則不判斷為已經(jīng)檢測(cè)出的交叉地點(diǎn)。
37.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備檢測(cè)自己從一個(gè)地圖區(qū)域移動(dòng)到另一地圖區(qū)域的情況的地圖區(qū)域移動(dòng)檢測(cè)單元，所述地圖信息存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)分割為多個(gè)地圖區(qū)域的地圖信息，新道路檢測(cè)單元在所述地圖區(qū)域移動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出地圖區(qū)域的移動(dòng)時(shí)，將該地點(diǎn)作為地圖區(qū)域邊界地點(diǎn)，記錄在行走履歷中，道路更新信息生成單元將用所述新道路檢測(cè)單元檢測(cè)出的新道路在所述地圖區(qū)域邊界地點(diǎn)分?jǐn)?，?duì)每一地圖區(qū)域生成道路更新信息。
38.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備輸出地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息和新道路信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的新道路信息的輸出單元，所述輸出單元在輸出所述地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息或所述新道路信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的新道路信息時(shí)，以不同于平面交叉點(diǎn)或立體交叉點(diǎn)的形態(tài)，輸出所述道路信息或所述新道路信息中包含的假交叉點(diǎn)。
39.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，具備輸出地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息和新道路信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的新道路信息的輸出單元，所述輸出單元以不同于所述地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息的形態(tài)，輸出所述新道路信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的新道路信息。
40.根據(jù)權(quán)利要求38所述的地圖信息處理裝置，其特征在于，輸出單元以不同于所述地圖信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖信息中包含的道路信息的形態(tài)，輸出所述新道路信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的新道路信息。
全文摘要
本發(fā)明的地圖信息處理裝置，具備存儲(chǔ)包含道路信息的地圖信息的地圖信息存儲(chǔ)單元(16a)、對(duì)應(yīng)于利用位置檢測(cè)單元(15)檢測(cè)出的自己的位置的道路不存在于地圖信息中包含的地圖信息中的新道路的檢測(cè)用的新道路檢測(cè)單元(19)、判斷檢測(cè)出的新道路與地圖信息中包含的道路或新道路檢測(cè)單元在過去檢測(cè)出的道路在該新道路的起點(diǎn)和終點(diǎn)以外交叉的交叉地點(diǎn)的交叉判定單元(20)、根據(jù)新道路信息以及交叉判定單元判定的表示交叉地點(diǎn)的交叉信息生成包含于新道路信息和地圖信息中的道路信息的更新用的信息被包含于其中的道路更新信息的生成用的道路更新信息生成單元(21)、以及根據(jù)道路更新信息更新包含于地圖信息的道路信息，而且在新道路信息存儲(chǔ)單元(16b)中寫入新道路信息的道路信息更新單元(24)。
文檔編號(hào)G08G1/0969GK1842692SQ200580000840
公開日2006年10月4日 申請(qǐng)日期2005年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2004年7月16日
發(fā)明者池內(nèi)智哉, 梅津正春, 御廚誠(chéng), 下谷光生 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社