專利名稱：停車輔助裝置、停車輔助裝置的車輛側(cè)裝置、停車輔助方法及停車輔助程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的停車輔助裝置包括車位側(cè)裝置和車輛側(cè)裝置，車位側(cè)裝置包括固 定目標(biāo)，相對于車位內(nèi)的目標(biāo)停車位置具有規(guī)定位置關(guān)系地被固定設(shè)置，且至少具有一個 特征點(diǎn)；車位側(cè)攝像機(jī)，用于對車位進(jìn)行拍攝；以及車位側(cè)通信部，發(fā)送由車位側(cè)攝像機(jī)拍 攝到的圖像，車輛側(cè)裝置包括車輛側(cè)攝像機(jī)，用于對固定目標(biāo)進(jìn)行拍攝；車輛側(cè)通信部， 接收從車位側(cè)通信部發(fā)送來的圖像；監(jiān)視器，配置在駕駛座處；轉(zhuǎn)向角傳感器，檢測車輛的 轉(zhuǎn)向角；相對位置計算部，基于由車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的固定目標(biāo)的圖像，計算車輛與目標(biāo) 停車位置的相對位置關(guān)系；預(yù)想軌跡計算部，基于由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測出的轉(zhuǎn)向角，計算車 輛移動時的預(yù)想軌跡；以及圖像合成部，將基于由相對位置計算部計算出的車輛與目標(biāo)停 車位置的相對位置關(guān)系以及由預(yù)想軌跡計算部計算出的預(yù)想軌跡而得到的停車相關(guān)信息 重疊在基于由車輛側(cè)通信部接收到的圖像的背景圖像上，并在監(jiān)視器上進(jìn)行顯示。
并且，也可以構(gòu)成為車位側(cè)裝置包括配置在互為不同的位置上的多個固定目標(biāo)， 相對位置計算部基于由車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的多個固定目標(biāo)中的任意一個固定目標(biāo)的圖 像，計算車輛與目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系。 還可以使車輛側(cè)裝置包括基于由相對位置計算部計算出的車輛與目標(biāo)停車位置 的相對位置關(guān)系，在車輛與目標(biāo)停車位置間的距離大于規(guī)定值時選擇車輛側(cè)攝像機(jī)的圖 像，而在車輛與目標(biāo)停車位置間的距離小于等于規(guī)定值時選擇由圖像合成部合成的圖像， 并分別顯示在監(jiān)視器上的圖像選擇部、或者使由車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的圖像和由圖像合成 部合成的圖像同時顯示在監(jiān)視器上的圖像選擇部。 車輛側(cè)裝置還可以包括與車輛行駛有關(guān)的傳感器，對于自動轉(zhuǎn)向裝置，可以采用 基于來自與車輛行駛有關(guān)的傳感器的檢測信號和由停車軌跡計算部計算出的停車軌跡來 創(chuàng)建用于使車輛自動轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信號的自動轉(zhuǎn)向裝置。 車輛側(cè)裝置還可以包括與車輛行駛有關(guān)的傳感器，對于自動行駛裝置，可以采用 基于來自與車輛行駛有關(guān)的傳感器的檢測信號和由停車軌跡計算部計算出的停車軌跡來 創(chuàng)建用于使車輛自動行駛的行駛信號的自動行駛裝置。 本發(fā)明涉及的停車輔助裝置的車輛側(cè)裝置包括車輛側(cè)攝像機(jī)，用于對固定目標(biāo) 進(jìn)行拍攝；車輛側(cè)通信部，接收從車位側(cè)裝置發(fā)送來的圖像，其中，車位側(cè)裝置包括相對 于車位內(nèi)的目標(biāo)停車位置具有規(guī)定位置關(guān)系地被固定設(shè)置且至少具有一個特征點(diǎn)的固定 目標(biāo)、用于對車位進(jìn)行拍攝的車位側(cè)攝像機(jī)和發(fā)送由車位側(cè)攝像機(jī)拍攝到的圖像的車位側(cè) 通信部；監(jiān)視器，配置在駕駛座處；轉(zhuǎn)向角傳感器，檢測車輛的轉(zhuǎn)向角；相對位置計算部，基 于由車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的固定目標(biāo)的圖像，計算車輛與目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系； 預(yù)想軌跡計算部，基于由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測出的轉(zhuǎn)向角，計算車輛移動時的預(yù)想軌跡；以及 圖像合成部，將基于由相對位置計算部計算出的車輛與目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系以及
8由預(yù)想軌跡計算部計算出的預(yù)想軌跡而得到的停車相關(guān)信息重疊在基于由車輛側(cè)通信部 接收到的圖像的背景圖像上，并在監(jiān)視器上進(jìn)行顯示。 本發(fā)明涉及的停車輔助方法通過車位側(cè)攝像機(jī)對車位進(jìn)行拍攝；將由車位側(cè)攝像 機(jī)拍攝到的車位的圖像發(fā)送給車輛側(cè)；通過車輛側(cè)攝像機(jī)對相對于車位內(nèi)的目標(biāo)停車位置 具有規(guī)定位置關(guān)系地被固定設(shè)置且至少具有一個特征點(diǎn)的固定目標(biāo)進(jìn)行拍攝；基于由車輛 側(cè)攝像機(jī)拍攝到的固定目標(biāo)的圖像，計算車輛與目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系；檢測車輛 的轉(zhuǎn)向角；基于檢測出的轉(zhuǎn)向角，計算車輛移動時的預(yù)想軌跡；并將基于計算出的車輛與 目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系以及計算出的預(yù)想軌跡而得到的停車相關(guān)信息重疊顯示在 基于由車位側(cè)攝像機(jī)拍攝到的車位的圖像的背景圖像上。 進(jìn)而，本發(fā)明涉及的停車輔助程序使以下步驟執(zhí)行，S卩、通過車位側(cè)攝像機(jī)對車位 進(jìn)行拍攝的步驟；將由車位側(cè)攝像機(jī)拍攝到的車位的圖像發(fā)送給車輛側(cè)的步驟；通過車輛 側(cè)攝像機(jī)對相對于車位內(nèi)的目標(biāo)停車位置具有規(guī)定位置關(guān)系地被固定設(shè)置、且至少具有一 個特征點(diǎn)的固定目標(biāo)進(jìn)行拍攝的步驟；基于由車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的固定目標(biāo)的圖像，計 算車輛與目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系的步驟；檢測車輛的轉(zhuǎn)向角的步驟；基于檢測出的 轉(zhuǎn)向角計算車輛移動時的預(yù)想軌跡的步驟；以及將基于計算出的車輛與目標(biāo)停車位置的相 對位置關(guān)系以及計算出的預(yù)想軌跡而得到的停車相關(guān)信息重疊顯示在基于由車位側(cè)攝像 機(jī)拍攝到的車位的圖像的背景圖像上的步驟。 根據(jù)本發(fā)明，駕駛員可容易地掌握車輛與目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系，并能高 精度地將車輛停入車位內(nèi)的目標(biāo)停車位置。
圖 圖 圖 圖 圖 圖
的作用流程 圖 圖 圖 圖 圖 圖 圖 圖 圖 圖 圖
1是表示本發(fā)明實(shí)施方式一涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
2是表示實(shí)施方式一中的相對位置計算部的結(jié)構(gòu)框圖。
3是表示實(shí)施方式一中所用標(biāo)記的示意圖。
4是表示實(shí)施方式一的作用流程圖。
5是表示實(shí)施方式一中車位與車輛的位置關(guān)系平面圖。
6是表示實(shí)施方式一中用于計算車輛與目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系的步驟 圖。
7是實(shí)施方式一中監(jiān)視器的屏幕示意圖。
8是實(shí)施方式一中監(jiān)視器的屏幕示意圖。
9是表示實(shí)施方式二涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
10是實(shí)施方式二中監(jiān)視器的屏幕示意圖。
11是實(shí)施方式三中監(jiān)視器的屏幕示意圖。
12是表示實(shí)施方式四涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
13是實(shí)施方式四中監(jiān)視器的屏幕示意圖。
14是表示實(shí)施方式五涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
15是表示實(shí)施方式六涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
16是表示實(shí)施方式七涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
17是表示實(shí)施方式八中車位與標(biāo)記的平面圖。
圖18是表示實(shí)施方式八中進(jìn)行停車操作時車位與車輛關(guān)系的平面圖。 圖19是表示設(shè)置有在實(shí)施方式八的變形例中所用到的標(biāo)記的車位示意圖。 圖20是在實(shí)施方式九中用到的標(biāo)記的示意圖。 圖21是表示實(shí)施方式十中用于顯示標(biāo)記的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。 圖22是表示用投影儀顯示標(biāo)記時情形的立體圖。 圖23是表示用激光掃描器顯示標(biāo)記時情形的立體圖。 圖24是表示用多個發(fā)光體顯示標(biāo)記時情形的平面圖。 圖25是表示用電子廣告牌樣的發(fā)光裝置顯示標(biāo)記時情形的平面圖。 圖26是表示設(shè)置有在實(shí)施方式十一中用到的車位側(cè)攝像機(jī)的車位平面圖。 圖27是表示實(shí)施方式十二所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。 圖28是表示實(shí)施方式十三所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。 圖29是表示實(shí)施方式十三的作用流程圖。 圖30是表示實(shí)施方式十四所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。 圖31是表示實(shí)施方式十四的作用流程圖。 圖32是表示實(shí)施方式十五所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。 圖33是表示實(shí)施方式十五中的相對位置計算部的結(jié)構(gòu)框圖。 圖34是表示實(shí)施方式十五中車位與車輛的位置關(guān)系平面圖。
具體實(shí)施例方式
下面，基于附圖，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
實(shí)施方式一 圖1中示出本發(fā)明實(shí)施方式一所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)。該停車輔助裝置包 括配設(shè)在車庫等車位S的內(nèi)部或附近的車位側(cè)裝置1以及安裝在要停入車位S的車輛上 的車輛側(cè)裝置2。 車位側(cè)裝置1具有配置在車位S里部的車位側(cè)攝像機(jī)3，車位側(cè)攝像機(jī)3用于對 車位S的入口附近進(jìn)行拍攝，通信部5 (車位側(cè)通信部)經(jīng)由編碼器4連接到車位側(cè)攝像機(jī) 3上。編碼器4用于將車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的圖像壓縮成適于無線傳送的格式，通信部5 主要用于向車輛側(cè)裝置2發(fā)送經(jīng)編碼器4壓縮后的圖像數(shù)據(jù)。控制部6與車位側(cè)攝像機(jī)3 和通信部5相連。進(jìn)而，車位側(cè)裝置1還具有安置在車位S的入口附近地面上的標(biāo)記M(固 定目標(biāo))。 需要指出的是，將車位側(cè)攝像機(jī)3的內(nèi)部參數(shù)(焦距、失真常數(shù)等)和外部參數(shù) (相對于車位S的相對位置、角度等)設(shè)為預(yù)先已知。同樣，將標(biāo)記M相對于車位S內(nèi)的目 標(biāo)停車位置T的相對位置也設(shè)為已知。 另一方面，車輛側(cè)裝置2具有設(shè)置在車輛后部的車輛側(cè)攝像機(jī)7，車輛側(cè)攝像機(jī)7 用于拍攝車輛的后方，在朝著車位S倒退停車時，該車輛側(cè)攝像機(jī)7對車位S的標(biāo)記M進(jìn)行 拍攝。相對位置計算部8連接到車輛側(cè)攝像機(jī)7，倒退軌跡計算部9與相對位置計算部8相 連。該倒退軌跡計算部9在實(shí)施方式一中起到預(yù)想軌跡計算部的作用。并且，車輛側(cè)裝置2 具有與車位側(cè)裝置1的通信部5之間進(jìn)行通信的通信部10(車輛側(cè)通信部)，解碼器11連 接在該通信部10上。解碼器11用于對通信部10接收到的來本車位側(cè)裝置1的壓縮圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼。 圖像合成部12與倒退軌跡計算部9和解碼器11連接，圖像選擇部13與圖像合成 部12和車輛側(cè)攝像機(jī)7兩者連接，配置在車輛的駕駛座處的監(jiān)視器14與圖像選擇部13連 接。 此外，檢測車輛轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器15連接在倒退軌跡計算部9上。
并且，控制部16與車輛側(cè)攝像機(jī)7、相對位置計算部8以及通信部10連接。
車輛側(cè)攝像機(jī)7的內(nèi)部參數(shù)(焦距、失真常數(shù)等)和相對于車輛V的相對位置及 角度等被設(shè)為預(yù)先已知。 如圖2所示，車輛側(cè)裝置2的相對位置計算部8包括依次連接在車輛側(cè)攝像機(jī)7 和倒退軌跡計算部9之間的圖像處理單元17、位置參數(shù)計算單元18以及相對位置指定單元 19。 并且，車位側(cè)裝置1的標(biāo)記M安置在相對于車位S具有規(guī)定位置關(guān)系的規(guī)定場所， 且標(biāo)記M相對于車位S的規(guī)定位置關(guān)系被設(shè)為預(yù)先掌握。作為該標(biāo)記M，例如如圖3所示， 可使用四個直角等腰三角形相互抵接的正方形外形的圖形。相鄰接的直角等腰三角形涂上 不同的顏色加以區(qū)分，該標(biāo)記M具有由多條邊的交點(diǎn)組成的五個特征點(diǎn)Cl至C5。
接著，參照圖4的流程，對實(shí)施方式一的作用進(jìn)行說明。 首先，作為步驟Sl，如圖5所示，使車輛V位于車位S附近的地點(diǎn)A，并使標(biāo)記M進(jìn) 入車輛側(cè)攝像機(jī)7的視野內(nèi)，在該狀態(tài)下，車輛側(cè)攝像機(jī)7被車輛側(cè)裝置2的控制部16啟 動而進(jìn)行標(biāo)記M的拍攝。 由車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝到的圖像被輸入相對位置計算部8，接著，在步驟S2中，相 對位置計算部8計算車輛V與車位S的相對位置關(guān)系。這時，在相對位置計算部8的內(nèi)部， 按照圖6流程所示的步驟S12至S14，如下述這樣進(jìn)行相對位置關(guān)系的計算。
g卩，在步驟S12中，相對位置計算部8的圖像處理單元17從車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝 到的標(biāo)記M的圖像中提取標(biāo)記M的五個特征點(diǎn)Cl至C5，并分別識別及獲取圖像上的這些特 征點(diǎn)Cl至C5的二維坐標(biāo)。 接著，在步驟S13中，位置參數(shù)計算單元18基于圖像處理單元17所識別的特征點(diǎn) Cl至C5各自的二維坐標(biāo)計算位置參數(shù)，該位置參數(shù)包括以標(biāo)記M為基準(zhǔn)的車輛側(cè)攝像機(jī)7 的三維坐標(biāo)(x， y， z)、傾角(俯角)、轉(zhuǎn)角(pan angle)(方向角)、擺角(旋轉(zhuǎn)角)六個參數(shù)。 在此，對位置參數(shù)計算單元18的位置參數(shù)計算方法進(jìn)行說明。
首先，以從車輛V的后軸中心相對于路面垂直下落的地面上的點(diǎn)為原點(diǎn)，設(shè)想一 個以水平方向?yàn)閤軸及y軸、垂直方向?yàn)閦軸的路面坐標(biāo)系，以及設(shè)想一個將X軸和Y軸設(shè) 置在由車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝到的圖像上的圖像坐標(biāo)系。 圖像坐標(biāo)系上的標(biāo)記M的特征點(diǎn)Cl至C5的坐標(biāo)值Xm和Ym(m = 1 5)是根據(jù) 路面坐標(biāo)系上的標(biāo)記M的特征點(diǎn)Cl至C5的六個位置參數(shù)、即坐標(biāo)值xm、ym和zm及上述的 傾角(俯角)、轉(zhuǎn)角(方向角)、擺角(旋轉(zhuǎn)角)這些角度參數(shù)kn(n二 1 3)并借助函數(shù) F和G，以Xm = F (xm， ym， zm， Kn) +DXmYm = G(xm， ym， zm， Kn)+DYm來表示。在此，DXm禾P DYm是用函數(shù)F和G計算出的特征點(diǎn)CI至C5的X坐標(biāo)和Y坐標(biāo)與通過圖像處理單元17識別的特征點(diǎn)CI至C5的坐標(biāo) 值Xm和Ym的偏差。 換句話說，通過分別表示五個特征點(diǎn)CI至C5的X坐標(biāo)和Y坐標(biāo)，從而相對于六個 位置參數(shù)(xm， ym， zm， Kn)共創(chuàng)建十個關(guān)系式。 因此，求取使偏差DXm和DYm的平方和S = E (DXm2+DYm2)最小的位置參數(shù)(xm， ym，zm，Kn)。 S卩，解決將S最小化的最優(yōu)化問題。公知的最優(yōu)化方法，例如單形法、最速下降 法、牛頓法、準(zhǔn)牛頓法等可以被采用。 此夕卜，由于創(chuàng)建比要計算出的位置參數(shù)(xm，ym， zm， Kn)的個數(shù)"6"更多的關(guān)系式 來確定位置參數(shù)，所以可高精度地獲得位置參數(shù)(xm， ym， zm， Kn)。 雖然在實(shí)施方式一中，針對六個位置參數(shù)(xm， ym， zm， Kn)，根據(jù)五個特征點(diǎn)Cl至 C5創(chuàng)建十個關(guān)系式，但關(guān)系式的數(shù)量比要計算出的位置參數(shù)(xm，ym，zm，Kn)的個數(shù)越多越 好，若最低根據(jù)三個特征點(diǎn)創(chuàng)建六個關(guān)系式便可以計算六個位置參數(shù)(xm， ym， zm， Kn)。
利用這樣計算出的車輛側(cè)攝像機(jī)7的位置參數(shù)，在步驟S14中，相對位置指定單元 19指定車輛V與車位S內(nèi)的目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系。即，基于位置參數(shù)計算單元 18計算出的位置參數(shù)和預(yù)先掌握的標(biāo)記M相對于車位S內(nèi)的目標(biāo)停車位置T的規(guī)定位置關(guān) 系來指定車輛側(cè)攝像機(jī)7與目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系，由于車輛側(cè)攝像機(jī)7相對于 車輛V的規(guī)定位置關(guān)系為預(yù)先掌握，所以車輛V與目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系進(jìn)而被 指定。 像上述這樣由相對位置計算部8計算出的車輛V與目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān) 系被送入倒退軌跡計算部9，在圖4流程的步驟S3中，倒退軌跡計算部9從轉(zhuǎn)向角傳感器 15輸入轉(zhuǎn)向角信號，并基于車輛V與車位S的相對位置關(guān)系以及根據(jù)轉(zhuǎn)向角信號獲取的當(dāng) 前轉(zhuǎn)向角來計算以車輛V倒退時的路面為基準(zhǔn)的預(yù)想倒退軌跡。該預(yù)想倒退軌跡是實(shí)施方 式一中移動車輛V時的預(yù)想軌跡。具體而言，由倒退軌跡計算部9計算用于將預(yù)想倒退軌 跡繪制在車輛后方路面上的繪圖數(shù)據(jù)。 接著，在步驟S4中，控制部16從通信部10向車位側(cè)裝置1發(fā)送圖像數(shù)據(jù)的請求 信號。 在車位側(cè)裝置1中，如果通過通信部5從車輛側(cè)裝置2接收到圖像數(shù)據(jù)的請求信 號，那么在步驟S5中，車位側(cè)攝像機(jī)3被控制部6啟動，并對車位S的入口附近進(jìn)行拍攝。 接著，由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的圖像數(shù)據(jù)通過編碼器4壓縮成適于無線傳送的格式后，被 從通信部5發(fā)送到車輛側(cè)裝置2。 在步驟S6中，如果車輛側(cè)裝置2的通信部10從車位側(cè)裝置1接收到圖像數(shù)據(jù)，該 圖像數(shù)據(jù)被解碼器11解碼后被送入圖像合成部12。 在步驟S7中，圖像合成部12基于車位側(cè)攝像機(jī)3的參數(shù)，將倒退軌跡計算部9計 算出的以路面為基準(zhǔn)的預(yù)想倒退軌跡的繪圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成車位側(cè)攝像機(jī)3的攝像畫面的坐 標(biāo)系的繪圖數(shù)據(jù)，并將轉(zhuǎn)換后的繪圖數(shù)據(jù)合成在從解碼器11送來的車位側(cè)攝像機(jī)3的圖像 數(shù)據(jù)中。由此，創(chuàng)建將車輛V的預(yù)想倒退軌跡重疊在由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的 入口附近的背景圖像上的合成數(shù)據(jù)。 通過圖像合成部12這樣創(chuàng)建的合成數(shù)據(jù)與車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝到的車輛后方的 圖像數(shù)據(jù)被輸入至圖像選擇部13。
在此，控制部16基于相對位置計算部8計算出的車輛V與目標(biāo)停車位置T的相對 位置關(guān)系，在步驟S8中將車輛V的當(dāng)前位置與目標(biāo)停車位置T之間的距離L與規(guī)定值Lth 進(jìn)行比較，當(dāng)距離L大于規(guī)定值Lth時，在步驟S9中控制部16使圖像選擇部13選擇車輛 側(cè)攝像機(jī)7的圖像數(shù)據(jù)。由此，在駕駛座的監(jiān)視器14的屏幕上顯示由車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝 到的車輛后方的圖像。 相反，當(dāng)車輛V的當(dāng)前位置與目標(biāo)停車位置T之間的距離L小于等于規(guī)定值Lth 時，控制部16在步驟S10中使圖像選擇部13選擇由圖像合成部12合成的合成數(shù)據(jù)。由此， 在監(jiān)視器14的屏幕上重疊顯示由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的入口附近的背景圖像 和車輛V的預(yù)想倒退軌跡。 接著，在步驟Sll中判斷停車輔助是否結(jié)束，步驟S1至SIO會被反復(fù)執(zhí)行直至車 輛V到達(dá)目標(biāo)停車位置T而停車輔助結(jié)束。 此外，對于在步驟S8中用到的規(guī)定值Lth，例如在圖5中設(shè)想一個通過用粗線繪 制的墻壁等劃分出車位S的兩側(cè)部和里部的車庫，基于倒退停車過程中車輛V的一部分進(jìn) 入車位側(cè)攝像機(jī)3的視野內(nèi)時車輛V的位置與目標(biāo)停車位置T之間的距離來設(shè)置該規(guī)定值 Lth即可。 如果這樣設(shè)置規(guī)定值Lth，那么當(dāng)車輛V如圖5的車輛位置A所示還沒有進(jìn)入車位 側(cè)攝像機(jī)3的視野內(nèi)時，在監(jiān)視器14的屏幕上顯示由車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝到的車輛后方的 圖像，而當(dāng)車輛V如車輛位置B所示進(jìn)入車位側(cè)攝像機(jī)3的視野內(nèi)后，如圖7所示，在監(jiān)視 器14的屏幕上重疊顯示包括由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車輛V的至少一部分在內(nèi)的車位 S的入口附近的背景圖像以及車輛V的預(yù)想倒退軌跡。 此外，在圖7中，預(yù)想倒退軌跡包括隨著轉(zhuǎn)向角彎曲的左右一對車寬線El和E2 ; 以及表示距車輛后端規(guī)定距離、諸如0. 50m、l. 0m、2. 0m距離的線段E3至E5。進(jìn)而，直線倒 退時的車寬線E6和E7也同時被重疊顯示。 由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的入口附近的背景圖像不管車輛V的行進(jìn)相對 于監(jiān)視器14的屏幕是否為固定，如果車輛V行進(jìn)，如圖8所示，在背景圖像內(nèi)只有車輛V在 移動。因此，駕駛員通過觀看監(jiān)視器14的屏幕上顯示的本車和車位S、甚至預(yù)想倒退軌跡便 可以容易地掌握車輛V與目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系，從而可以高精度地將車輛V停 入車位S內(nèi)的目標(biāo)停車位置T。 此外，車輛側(cè)裝置2的相對位置計算部8、倒退軌跡計算部9、圖像合成部12、圖像 選擇部13和控制部16以及車位側(cè)裝置1的控制部6可分別由計算機(jī)構(gòu)成，并且，通過將圖 4的步驟SI至S10的操作作為停車輔助程序記錄在記錄介質(zhì)等上，從而可使計算機(jī)執(zhí)行各 步驟。 此外，上述實(shí)施方式一中，由于對包括以標(biāo)記M為基準(zhǔn)的車輛側(cè)攝像機(jī)7的三維坐 標(biāo)(x，y，z)、傾角(俯角)、轉(zhuǎn)角(方向角)、擺角(旋轉(zhuǎn)角)六個參數(shù)在內(nèi)的位置參數(shù)進(jìn)行 計算，所以即便是在安有標(biāo)記M的車位S的地面與車輛V的當(dāng)前位置的路面之間存在高低 不平或傾斜，也能正確指定標(biāo)記M與車輛V的相對位置關(guān)系，從而能進(jìn)行高精度的停車輔 助。 不過，當(dāng)在安有標(biāo)記M的車位S的地面與車輛V的當(dāng)前位置的路面之間不存在傾 斜的情況下，如果能計算出至少包括以標(biāo)記M為基準(zhǔn)的車輛側(cè)攝像機(jī)7的三維坐標(biāo)(x， y， z)和轉(zhuǎn)角(方向角)四個參數(shù)在內(nèi)的位置參數(shù)便可指定標(biāo)記M與車輛V的相對位置關(guān)系。這
時，若根據(jù)標(biāo)記M的最少兩個特征點(diǎn)的二維坐標(biāo)創(chuàng)建四個關(guān)系式便能求得四個位置參數(shù)，
但優(yōu)選使用更多特征點(diǎn)的二維坐標(biāo)以最小平方法等高精度地計算四個位置參數(shù)。 進(jìn)而，當(dāng)標(biāo)記M與車輛V處于同一平面上，在安有標(biāo)記M的車位S的地面與車輛V
的當(dāng)前位置的路面之間既不存在高低不平也不存在傾斜的情況下，如果能計算出至少包括
以標(biāo)記M為基準(zhǔn)的車輛側(cè)攝像機(jī)7的二維坐標(biāo)(x，y)和轉(zhuǎn)角(方向角)三個參數(shù)在內(nèi)的位
置參數(shù)便可指定標(biāo)記M與車輛V的相對位置關(guān)系。這時，若根據(jù)標(biāo)記M的最少兩個特征點(diǎn)
的二維坐標(biāo)創(chuàng)建四個關(guān)系式便能求得三個位置參數(shù)，但優(yōu)選使用更多特征點(diǎn)的二維坐標(biāo)以
最小平方法等高精度地計算三個位置參數(shù)。 實(shí)施方式二 圖9中示出實(shí)施方式二所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)。該停車輔助裝置在圖1所 示的實(shí)施方式一的裝置上將車輛側(cè)攝像機(jī)7的圖像輸入到圖像合成部12中。圖像合成部 12對車輛側(cè)攝像機(jī)7的圖像和車位側(cè)攝像機(jī)3的圖像進(jìn)行合成，從而創(chuàng)建俯瞰圖像，并進(jìn)而 將倒退軌跡計算部9計算出的預(yù)想倒退軌跡的繪圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成該俯瞰圖像的坐標(biāo)系的繪 圖數(shù)據(jù)，并將轉(zhuǎn)換成的繪圖數(shù)據(jù)與俯瞰圖像的數(shù)據(jù)合成。 作為合成車輛側(cè)攝像機(jī)7的圖像和車位側(cè)攝像機(jī)3的圖像以及創(chuàng)建俯瞰圖像的例
子，可列舉出日本特開平3-99952號公報。此外，在本實(shí)施方式二中，由于各攝像機(jī)的相對
位置關(guān)系隨著車輛V的當(dāng)前位置發(fā)生改變，所以需要像上述這樣求得車輛側(cè)攝像機(jī)7與車
位側(cè)攝像機(jī)3的相對位置關(guān)系，并反映在各攝像機(jī)的圖像的合成以及俯瞰圖像的創(chuàng)建上。 像這樣地創(chuàng)建將車輛V的預(yù)想倒退軌跡重疊在俯瞰圖像上的合成數(shù)據(jù)，如圖10所
示，可使重疊有車輛V的預(yù)想倒退軌跡的俯瞰圖像顯示在監(jiān)視器14的屏幕上。 在本實(shí)施方式二中，根據(jù)車輛側(cè)攝像機(jī)7的圖像和車位側(cè)攝像機(jī)3的圖像兩者創(chuàng)
建俯瞰圖像。因此，與只基于車輛側(cè)攝像機(jī)的圖像創(chuàng)建俯瞰圖像的情況相比，死角位置少。
并且，如果選擇靠近各攝像機(jī)的位置等分辨率高的部分來合成兩者的圖像便能創(chuàng)建整體分
辨率高的俯瞰圖像。 實(shí)施方式三 在上述實(shí)施方式一中，對應(yīng)車輛V的當(dāng)前位置與目標(biāo)停車位置T之間的距離L，對 由車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝到的車輛后方的圖像和重疊有由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的 入口附近的背景圖像與車輛V的預(yù)想倒退軌跡的圖像進(jìn)行切換顯示，但并不限定于此。例 如，如圖11所示，也可以將監(jiān)視器14的屏幕一分為二，不管車輛V的當(dāng)前位置與目標(biāo)停車 位置T之間的距離L，通常顯示由車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝到的車輛后方的圖像和在車位側(cè)攝 像機(jī)3拍攝到的車位S的入口附近的背景圖像上重疊有車輛V的預(yù)想倒退軌跡的圖像。并 且，也可以同時顯示這些圖像。 此外，也可以不顯示在車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的入口附近的背景圖像上 重疊有車輛V的預(yù)想倒退軌跡的圖像，而是連同車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝到的車輛后方的圖像 一道通常顯示實(shí)施方式二所述這樣的重疊有車輛V的預(yù)想倒退軌跡的俯瞰圖像。
實(shí)施方式四 圖12中示出實(shí)施方式四所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)。該停車輔助裝置在圖1 所示的實(shí)施方式一的裝置上將第二圖像合成部20連接在車輛側(cè)攝像機(jī)7與圖像選擇部13
14之間，并將倒退軌跡計算部9與該第二圖像合成部20連接。倒退軌跡計算部9將以路面為 基準(zhǔn)的預(yù)想倒退軌跡的繪圖數(shù)據(jù)輸出給圖像合成部12，并將以車輛V為基準(zhǔn)的預(yù)想倒退軌 跡的繪圖數(shù)據(jù)輸出給第二圖像合成部20。 圖像合成部12將由倒退軌跡計算部9計算出的以路面為基準(zhǔn)的預(yù)想倒退軌跡的 繪圖數(shù)據(jù)基于車位側(cè)攝像機(jī)3的參數(shù)轉(zhuǎn)換成車位側(cè)攝像機(jī)3的攝像畫面的坐標(biāo)系的繪圖數(shù) 據(jù)，并將轉(zhuǎn)換成的繪圖數(shù)據(jù)與車位側(cè)攝像機(jī)3的圖像數(shù)據(jù)合成，從而創(chuàng)建將車輛V的預(yù)想倒 退軌跡重疊在由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的背景圖像上的合成數(shù)據(jù)。 另一方面，第二圖像合成部20將由倒退軌跡計算部9計算出的以車輛V為基準(zhǔn)的 預(yù)想倒退軌跡的繪圖數(shù)據(jù)基于車輛側(cè)攝像機(jī)7的參數(shù)轉(zhuǎn)換成車輛側(cè)攝像機(jī)7的攝像畫面的 坐標(biāo)系的繪圖數(shù)據(jù)，并將轉(zhuǎn)換成的繪圖數(shù)據(jù)與車輛側(cè)攝像機(jī)7的圖像數(shù)據(jù)合成，從而創(chuàng)建 將車輛V的預(yù)想倒退軌跡重疊在由車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝到的背景圖像上的合成數(shù)據(jù)。
像這樣地由圖像合成部12創(chuàng)建的合成數(shù)據(jù)與由第二圖像合成部20創(chuàng)建的合成數(shù) 據(jù)被輸入至圖像選擇部13。 圖像選擇部13對應(yīng)車輛V的當(dāng)前位置與目標(biāo)停車位置T之間的距離L，切換顯示 在由車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝到的車輛后方的背景圖像上重疊有車輛V的預(yù)想倒退軌跡的圖像 以及在由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的入口附近的背景圖像上重疊有車輛V的預(yù)想倒 退軌跡的圖像?；蛘?，如圖13所示，也可以將監(jiān)視器14的屏幕一分為二，不管車輛V的當(dāng) 前位置與目標(biāo)停車位置T之間的距離L，通常顯示在由車輛側(cè)攝像機(jī)7拍攝到的車輛后方的 背景圖像上重疊有車輛V的預(yù)想倒退軌跡的圖像以及在由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S 的入口附近的背景圖像上重疊有車輛V的預(yù)想倒退軌跡的圖像。此外，在本實(shí)施方式四中，也可以不顯示在車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的入口 附近的背景圖像上重疊有車輛V的預(yù)想倒退軌跡的圖像，而是顯示實(shí)施方式二所述這樣的 重疊有車輛V的預(yù)想倒退軌跡的俯瞰圖像。
實(shí)施方式五 圖14中示出實(shí)施方式五所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)。該停車輔助裝置在圖1 所示的實(shí)施方式一的裝置上將停車行駛距離計算部47連接在倒退軌跡計算部9與圖像合 成部12之間。停車行駛距離計算部47基于相對位置計算部8計算出的車輛V與目標(biāo)停車 位置T的相對位置關(guān)系以及倒退軌跡計算部9計算出的車輛V的預(yù)想倒退軌跡來計算從當(dāng) 前位置到目標(biāo)停車位置T的車輛V的行駛距離。 圖像合成部12創(chuàng)建將停車行駛距離計算部47計算出的車輛V的行駛距離作為停 車相關(guān)信息重疊在由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的入口附近的背景圖像上的合成數(shù) 據(jù)。由此，可在監(jiān)視器14的屏幕上重疊顯示由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的入口附近 的背景圖像及到達(dá)目標(biāo)停車位置T的行駛距離。 此外，也可以將圖像合成部12構(gòu)成為使得車輛V的預(yù)想倒退軌跡與車位側(cè)攝像機(jī) 3拍攝到的車位S的入口附近的背景圖像和到達(dá)目標(biāo)停車位置T的行駛距離一道被重疊顯 示。 實(shí)施方式六 圖15中示出實(shí)施方式六所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)。該停車輔助裝置在圖1 所示的實(shí)施方式一的裝置上使相對位置計算部8和倒退軌跡計算部9分別獨(dú)立地與圖像合
15成部12相連，而不是使倒退軌跡計算部9介于相對位置計算部8與圖像合成部12之間。
倒退軌跡計算部9基于來自轉(zhuǎn)向角傳感器15的轉(zhuǎn)向角信號計算對應(yīng)于當(dāng)前轉(zhuǎn)向 角的以車輛V基準(zhǔn)的預(yù)想倒退軌跡。圖像合成部12基于由相對位置計算部8計算出的車 輛V與目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系以及車位側(cè)攝像機(jī)3的參數(shù)，將由倒退軌跡計算部 9計算出的以車輛V為基準(zhǔn)的預(yù)想倒退軌跡的繪圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成車位側(cè)攝像機(jī)3的攝像畫面 的坐標(biāo)系的繪圖數(shù)據(jù)，并將該轉(zhuǎn)換成的繪圖數(shù)據(jù)合成到從解碼器11送來的車位側(cè)攝像機(jī)3 的圖像數(shù)據(jù)中。由此，創(chuàng)建將車輛V的預(yù)想倒退軌跡重疊在由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車 位S的入口附近的背景圖像上的合成數(shù)據(jù)。 這樣，即使將相對位置計算部8和倒退軌跡計算部9分別獨(dú)立地與圖像合成部12
相連也能獲得與實(shí)施方式一相同的作用效果。 實(shí)施方式七 圖16中示出實(shí)施方式七所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)。該停車輔助裝置在圖1 所示的實(shí)施方式一的裝置上將行駛可能范圍計算部48和干涉判斷部49串聯(lián)連接在相對位 置計算部8與圖像合成部12之間。行駛可能范圍計算部48基于由相對位置計算部8計算 出的車輛V與目標(biāo)停車位置T或標(biāo)記M的相對位置關(guān)系指定車輛V的行駛可能范圍。而干 涉判斷部49基于由行駛可能范圍計算部48計算出的行駛可能范圍和由倒退軌跡計算部9 計算出的預(yù)想倒退軌跡判斷車輛V沿預(yù)想倒退軌跡行駛時是否存在障礙物的干涉。
此外，將標(biāo)記M與車輛V的行駛可能范圍的關(guān)系設(shè)為預(yù)先已知。S卩，通過根據(jù)車輛 V的行駛可能范圍來設(shè)置標(biāo)記M，從而能夠預(yù)先掌握以標(biāo)記M為基準(zhǔn)的規(guī)定范圍是可行駛 的，并能通過識別標(biāo)記M的位置來計算可行駛的范圍。 圖像合成部12創(chuàng)建將以字符、記號等表示由干涉判斷部49判斷出的有無障礙物 干涉的圖像作為停車相關(guān)信息重疊在由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的入口附近的背景 圖像上的合成數(shù)據(jù)。由此，將由車位側(cè)攝像機(jī)3拍攝到的車位S的入口附近的背景圖像和 有無障礙物干涉重疊顯示在監(jiān)視器14的屏幕上。 此外，也可以將圖像合成部12構(gòu)成為使得車輛V的預(yù)想倒退軌跡與由車位側(cè)攝像 機(jī)3拍攝到的背景圖像和有無干涉一道重疊顯示。 甚至，還可以將通過通信部10接收并通過解碼器11解碼的車位側(cè)攝像機(jī)3的圖 像輸入至行駛可能范圍計算部48，行駛可能范圍計算部48還考慮到車位側(cè)攝像機(jī)3的圖像 對車輛V的行駛可能范圍進(jìn)行計算。
實(shí)施方式八 在上述實(shí)施方式一中，如果將標(biāo)記M設(shè)置在車位S的入口附近的地面上，由于位于 車位S附近的車輛V與標(biāo)記M的距離變短，所以更容易認(rèn)出標(biāo)記M并識別出其特征點(diǎn)。不 過，若執(zhí)行倒退停車而標(biāo)記M沒有位于車輛側(cè)攝像機(jī)7的視野內(nèi)，那么便無法計算出車輛V 與目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系，所以如圖17所示，也可以將標(biāo)記Ml和M2分別設(shè)置在 車位S的入口附近的地面以及里部的地面上，使得任意一個標(biāo)記均可以被使用。這樣一來， 如圖18所示，即使車輛V的一部分已進(jìn)入車位S內(nèi)，車位S的入口附近的標(biāo)記Ml從車輛側(cè) 攝像機(jī)7的視野內(nèi)消失，也能由車輛側(cè)攝像機(jī)7對車位S里部的標(biāo)記M2進(jìn)行拍攝，從而來 計算車輛V與目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系。 進(jìn)而，如圖19所示，也可以將車位S里部的標(biāo)記M2設(shè)置在里面的壁面W上而不是設(shè)置在地面上。這樣一來，在到達(dá)停車結(jié)束地點(diǎn)之前可由車輛側(cè)攝像機(jī)7對標(biāo)記M2進(jìn)行識 別。 此外，優(yōu)選本發(fā)明中所用到的標(biāo)記具有相對于自然界中存在的形狀容易被區(qū)分的 特殊的形狀、色彩等，并容易被圖像處理單元17中的圖像識別發(fā)現(xiàn)其存在，并進(jìn)而容易識 別出其內(nèi)部包含的特征點(diǎn)。 并且，優(yōu)選標(biāo)記具有足夠的大小，且被設(shè)置在車輛V容易識別的場所，以使基于識 別出的特征點(diǎn)的二維坐標(biāo)計算出的車輛V與標(biāo)記的相對位置關(guān)系的精度以及基于該相對 位置關(guān)系計算出的停車軌跡的精度可達(dá)到目標(biāo)停車精度。 具體而言，可以將標(biāo)記直接涂在車位S的地面或壁面等規(guī)定場所，或者將畫有標(biāo)
記的薄片粘貼在規(guī)定的場所等來設(shè)置標(biāo)記。 實(shí)施方式九 在上述實(shí)施方式一至八中，作為車位S的標(biāo)記M、M1、M2，使用的是四個直角等腰三 角形相互抵接而成的正方形外形的圖形，但并不限定于此，可以使用諸如圖20中示出的各 禾中t示i己。 圖20(a)中示出的標(biāo)記M3具有將圖3所示的標(biāo)記M的兩個三角形向規(guī)定方向d 延伸的形狀，并具有五個特征點(diǎn)Cl至C5。如果使該方向d朝著車位S的入口地來將標(biāo)記 M3設(shè)置在車位S的地面上，那么在車位S附近的地點(diǎn)用車輛側(cè)攝像機(jī)7對位于斜下方的標(biāo) 記M3進(jìn)行拍攝時，可通過透視圖像獲得基本接近于正方形形狀的圖像。因此，容易從標(biāo)記 M3的圖像提取出五個特征點(diǎn)Cl至C5。 圖20 (b)中示出的標(biāo)記M4是通過將圖3所示的標(biāo)記M上側(cè)的兩個三角形和下側(cè) 的兩個三角形的位置相互對調(diào)而成，其具有七個特征點(diǎn)Cl至C7。 圖20(c)中示出的標(biāo)記M5是通過在圖3所示的標(biāo)記M上再增加兩個三角形而成， 其具有八個特征點(diǎn)C1至C8。 這些標(biāo)記M3至M5可與圖3的標(biāo)記M同樣地被使用。
實(shí)施方式十 在上述實(shí)施方式一至九中也可以用光來顯示被用作固定目標(biāo)的標(biāo)記。例如，如圖 21所示，將顯示控制裝置42連接在用光顯示標(biāo)記M的光學(xué)顯示裝置41上，光學(xué)顯示裝置 41基于來自顯示控制裝置42的指令在規(guī)定場所顯示標(biāo)記M。 例如，如圖22所示，可將投影儀43用作光學(xué)顯示裝置41 ，通過投影來顯示標(biāo)記M。 或者，也可以如圖23所示，將激光掃描器44用作光學(xué)顯示裝置41，通過掃描激光來顯示標(biāo) 記M。甚至，可以如圖24所示，預(yù)先在規(guī)定場所沿標(biāo)記M的形狀排列并固定多個LED等發(fā)光 體45，通過顯示控制裝置42使多個發(fā)光體45發(fā)光來顯示標(biāo)記M。此外，還可以如圖25所 示，預(yù)先設(shè)置通過將多個LED等發(fā)光體45埋設(shè)在規(guī)定區(qū)域內(nèi)而成的所謂電子廣告牌狀的發(fā) 光裝置46，通過顯示控制裝置42選擇發(fā)光裝置46內(nèi)的發(fā)光體45并使其發(fā)光來顯示標(biāo)記 M。在圖25中，只有涂黑的發(fā)光體45發(fā)光，其余發(fā)光體45處于非發(fā)光狀態(tài)。
如果如本實(shí)施方式十這樣用光來顯示標(biāo)記M，那么與用涂料或薄片來顯示標(biāo)記的 情況相比，標(biāo)記形狀因標(biāo)記設(shè)置面的污垢或磨擦而受損的可能性小，即使長時間使用標(biāo)記M 也能高精度地檢測出車輛V與標(biāo)記M的相對位置關(guān)系。 并且，由于通過顯示控制裝置42來控制光學(xué)顯示裝置41，所以可容易地改變標(biāo)記M的顯示亮度。由此，可配合白天和夜間等外部環(huán)境的亮度而調(diào)整發(fā)光度，從而使得標(biāo)記M的顯示能夠一直容易地被識別。 當(dāng)將投影儀43或激光掃描器44用作光學(xué)顯示裝置41時，通過顯示控制裝置42對光學(xué)顯示裝置41進(jìn)行控制，從而能夠容易地改變被顯示的標(biāo)記M的尺寸。因此，當(dāng)車輛V距標(biāo)記M較遠(yuǎn)時，顯示大的標(biāo)記M，而當(dāng)距標(biāo)記M較近時，顯示小的標(biāo)記M，因而提高了標(biāo)記M的特征點(diǎn)的識別精度。值得說明的是，在這種情況下，需要向車輛側(cè)裝置2發(fā)送與標(biāo)記M的尺寸相關(guān)的信息。 同樣，當(dāng)將投影儀43或激光掃描器44用作光學(xué)顯示裝置41時，通過顯示控制裝置42對光學(xué)顯示裝置41進(jìn)行控制，從而能夠容易地改變被顯示的標(biāo)記M的位置。因此，當(dāng)車位S內(nèi)存在障礙物等而想調(diào)整目標(biāo)停車位置時，可容易改變標(biāo)記M的位置并使車輛V停在期望的位置。 進(jìn)而，也可以對應(yīng)車輛V的位置移動顯示的標(biāo)記M的位置，而不是如圖17所示這樣在車位S的入口附近的地面和里部的地面等上設(shè)置多個標(biāo)記。能夠節(jié)省設(shè)置多個標(biāo)記所花費(fèi)的工夫和費(fèi)用。 此外，像這樣地改變標(biāo)記M的位置的情況也需要向車輛側(cè)裝置2發(fā)送與標(biāo)記M的位置有關(guān)的信息。 當(dāng)將圖25所示的電子廣告牌樣的發(fā)光裝置46用作光學(xué)顯示裝置41時，也可以在埋設(shè)有發(fā)光體45的區(qū)域內(nèi)改變上述標(biāo)記M的尺寸或位置。 若使用投影儀43或激光掃描器44，則可容易地改變標(biāo)記M的顯示顏色。因此，配
合外部環(huán)境的變化調(diào)整顯示顏色也可以使得標(biāo)記M的顯示能夠一直容易地被識別。 并且，使用投影儀43或激光掃描器44時，也可以將標(biāo)記M顯示在設(shè)置于車位S的
地面、側(cè)壁等上的屏幕樣的平面上。這樣一來，即使在車位S的地面、側(cè)壁等上存在凹凸也
可無損標(biāo)記形狀地顯示標(biāo)記M，并提高標(biāo)記M的特征點(diǎn)的識別精度。值得說明的是，屏幕樣
的平面可通過在設(shè)置面上粘貼一柔軟的屏幕、或設(shè)置一平板部件等選擇與設(shè)置位置相應(yīng)的
材質(zhì)和形狀來實(shí)現(xiàn)。 通過用顯示控制裝置42對光學(xué)顯示裝置41進(jìn)行控制，從而能夠調(diào)制標(biāo)記M的顯示光的亮度、波長(顏色)等，并能對車輛V的攝像機(jī)拍攝到的標(biāo)記M的圖像進(jìn)行解調(diào)。這樣一來，可排除來自日光、照明光等的噪聲的影響，高精度地識別標(biāo)記M的特征點(diǎn)的位置。并且，通過對標(biāo)記M的顯示光進(jìn)行調(diào)制，從而不但可以將特征點(diǎn)重疊在標(biāo)記M上，而且還可以在標(biāo)記M上重疊與車位S自身有關(guān)的信息以及/或者與停入車位S的停車方法有關(guān)的信息等各種信息。例如，也可以邊根據(jù)車輛V的位置改變標(biāo)記M的顯示位置，邊重疊表示該標(biāo)記M是到達(dá)目標(biāo)停車位置的通過點(diǎn)的信息、或表示該標(biāo)記M是停車結(jié)束位置的信息。
另外，值得一提的是，標(biāo)記M的顯示 能被車輛V的攝像機(jī)識別即可，而且還可以采用紅外線、紫外線等非可見光。并且，也可以是通常的人眼不能識別的高速調(diào)制的顯示光，甚至還可以在人眼能夠識別的圖像中以人眼無法感覺的非常短的時間來顯示標(biāo)記M，進(jìn)行所謂的標(biāo)記M的印記。通過車輛V的攝像機(jī)來對像這樣地被印記的標(biāo)記M進(jìn)行識別，從而檢測車輛V與標(biāo)記M的相對位置關(guān)系。同樣，也可以將上述各種信息印記在圖像或標(biāo)記M中。 實(shí)施方式i^一
在上述實(shí)施方式一至十中通過配置在車位S里部的一臺車位側(cè)攝像機(jī)3對車位S 的入口附近的圖像進(jìn)行捕捉，但也可以設(shè)置多臺車位側(cè)攝像機(jī)，分別對車位S的附近進(jìn)行 拍攝。例如，如圖26所示，除配置在車位S里部的車位側(cè)攝像機(jī)3之外，還在車位S的入口 附近的兩側(cè)部分別設(shè)置左側(cè)停車用車位側(cè)攝像機(jī)31和右側(cè)停車用車位側(cè)攝像機(jī)32，當(dāng)如 實(shí)線所示的車輛V這樣進(jìn)行左側(cè)停車時，可通過其中的一個車位側(cè)攝像機(jī)31對車輛V進(jìn)行 拍攝，當(dāng)像虛線所示的車輛V這樣進(jìn)行右側(cè)停車時，可通過另一個車位側(cè)攝像機(jī)32對車輛 V進(jìn)行拍攝。 這時，基于相對位置計算部8計算出的車輛V與目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系， 車輛側(cè)裝置2的控制部16通過通信部10對車位側(cè)裝置1發(fā)出指示，從而對車位S的入口 附近的車位側(cè)攝像機(jī)31或32和車位S的里部的車位側(cè)攝像機(jī)3進(jìn)行切換即可。
S卩，當(dāng)車輛V與目標(biāo)停車位置T的距離遠(yuǎn)而車輛V尚未進(jìn)入車位S里部的車位側(cè) 攝像機(jī)3的視野內(nèi)時，車輛側(cè)裝置2的控制部16通過通信部10向車位側(cè)裝置1發(fā)出指示， 從而接收車位側(cè)攝像機(jī)31或32的圖像數(shù)據(jù)并輸入到圖像合成部12，隨之與倒退軌跡計算 部9計算出的預(yù)想倒退軌跡的繪圖數(shù)據(jù)進(jìn)行合成。 然后，當(dāng)車輛V與目標(biāo)停車位置T的距離近而車輛V進(jìn)入到車位S里部的車位側(cè) 攝像機(jī)3的視野內(nèi)時，車輛側(cè)裝置2的控制部16通過通信部10向車位側(cè)裝置1發(fā)出指示， 從而接收車位側(cè)攝像機(jī)3的圖像數(shù)據(jù)并輸入到圖像合成部12，隨之與倒退軌跡計算部9計 算出的預(yù)想倒退軌跡的繪圖數(shù)據(jù)進(jìn)行合成。 這樣一來，從車輛V還遠(yuǎn)離車位S的并列停車的初始階段就可以邊觀看不管車輛 V的移動均相對于監(jiān)視器14的屏幕固定的背景圖像，邊進(jìn)行停車操作。
在本實(shí)施方式i^一中，將車輛V的預(yù)想倒退軌跡重疊顯示在由多個車位側(cè)攝像機(jī) 中的任一個所拍攝到的車位S附近的圖像上，但也可以像實(shí)施方式二這樣，對車輛側(cè)攝像 機(jī)7的圖像和車位側(cè)攝像機(jī)的圖像進(jìn)行合成而創(chuàng)建俯瞰圖像，并將車輛V的預(yù)想倒退軌跡 重疊在該俯瞰圖像上來使監(jiān)視器14的屏幕進(jìn)行顯示。這時，也可以基于多個車位側(cè)攝像機(jī) 各自的圖像和車輛側(cè)攝像機(jī)7的圖像來創(chuàng)建俯瞰圖像，或者也可以基于從多個車位側(cè)攝像 機(jī)中選出的一個攝像機(jī)的圖像和車輛側(cè)攝像機(jī)7的圖像來創(chuàng)建俯瞰圖像。
實(shí)施方式十二 圖27中示出實(shí)施方式十二所涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)。該停車輔助裝置在圖 1所示的實(shí)施方式一的裝置上將停車軌跡計算部21與相對位置計算部8相連，并將引導(dǎo)裝 置22與停車軌跡計算部21相連。 停車軌跡計算部21基于相對位置計算部8計算出的車輛V與目標(biāo)停車位置T的 相對位置關(guān)系計算用于將車輛V引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置T的停車軌跡，引導(dǎo)裝置22將駕駛操 作的引導(dǎo)信息輸出給車輛V的駕駛員。 引導(dǎo)裝置22包括引導(dǎo)信息創(chuàng)建部23、引導(dǎo)信息輸出部24、與引導(dǎo)信息創(chuàng)建部23 連接的偏航率傳感器(yaw rate sensor) 25及車速傳感器26。 引導(dǎo)信息創(chuàng)建部23基于來自轉(zhuǎn)向角傳感器15、偏航率傳感器25以及車速傳感器 26的檢測信號和由停車軌跡計算部21計算出的停車軌跡，創(chuàng)建用于使車輛V沿著停車軌跡 行駛的駕駛操作的引導(dǎo)信息。 引導(dǎo)信息輸出部24將引導(dǎo)信息創(chuàng)建部23創(chuàng)建的引導(dǎo)信息輸出，例如，可由經(jīng)由駕駛員的聽覺以聲音、警告音等傳遞引導(dǎo)信息的揚(yáng)聲器或蜂鳴器構(gòu)成。此外，也可以將經(jīng)由視覺以圖像、發(fā)光等傳遞引導(dǎo)信息的顯示器或燈用作引導(dǎo)信息輸出部24。甚至，還可以將經(jīng)由觸覺以振動等傳遞引導(dǎo)信息的振動器等用作引導(dǎo)信息輸出部24。 引導(dǎo)信息創(chuàng)建部23隨著車輛V的行駛，反復(fù)讀取來自轉(zhuǎn)向角傳感器15的轉(zhuǎn)向角信號、來自偏航率傳感器25的偏航率信號及來本車速傳感器26的車速脈沖信號，基于這些信號計算車輛V的轉(zhuǎn)彎半徑、轉(zhuǎn)角以及移動距離。由此，計算相對于由相對位置計算部8計算出的車輛V與目標(biāo)停車位置T的相對位置的位置變化量，從而指定當(dāng)前的車輛V的位置以及行進(jìn)方向。引導(dǎo)信息創(chuàng)建部23將這樣被指定的車輛V的位置以及行進(jìn)方向與由停車軌跡計算部21計算出的停車軌跡進(jìn)行比較，從而創(chuàng)建用于使車輛V沿著停車軌跡行駛的駕駛操作的引導(dǎo)信息。 需要說明的是，在引導(dǎo)信息創(chuàng)建部23中預(yù)先設(shè)置有相對于轉(zhuǎn)向角的車輛V的轉(zhuǎn)彎半徑、偏航率傳感器25的增益、每一車速脈沖的移動距離等車輛行駛參數(shù)，使用轉(zhuǎn)向角信號、偏航率信號和車速脈沖信號以及這些車輛行駛參數(shù)來計算車輛V的轉(zhuǎn)彎半徑、轉(zhuǎn)角以及移動距離。 這樣創(chuàng)建的駕駛操作的引導(dǎo)信息被從引導(dǎo)信息輸出部24輸出至車輛V的駕駛員。由此，駕駛員只需按照引導(dǎo)信息進(jìn)行駕駛操作即可使車輛V沿著停車軌跡行駛，并使車輛V停入車位S的目標(biāo)停車位置T。
實(shí)施方式十三 實(shí)施方式十三涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)在圖28中示出。實(shí)施方式十三在圖27所示的實(shí)施方式十二的裝置上將自動轉(zhuǎn)向裝置27而不是引導(dǎo)裝置22連接在停車軌跡計算部21上。自動轉(zhuǎn)向裝置27創(chuàng)建轉(zhuǎn)向信號，以便根據(jù)響應(yīng)駕駛員的剎車操作、加速操作的車輛V的移動自動地操縱方向盤，并且，自動轉(zhuǎn)向裝置27將該轉(zhuǎn)向信號發(fā)送給電動助力轉(zhuǎn)向裝置(EPS)。 本實(shí)施方式十三的作用在圖29的流程中示出。在步驟S2中由相對位置計算部8計算出車輛V與目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系后，接著在步驟S15中由停車軌跡計算單元5計算停車軌跡L，進(jìn)而在步驟S16中由自動轉(zhuǎn)向裝置27自動進(jìn)行用于使車輛V沿著停車軌跡行駛的轉(zhuǎn)向。因此，駕駛員只需邊注意車輛V周圍的障礙物等，邊進(jìn)行剎車操作及加速操作便可向車位S的目標(biāo)停車位置T進(jìn)行停車。
實(shí)施方式十四 實(shí)施方式十四涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)在圖30中示出。本實(shí)施方式十四在圖27所示的實(shí)施方式十二的裝置上將自動行駛裝置28而不是弓|導(dǎo)裝置22連接在停車軌跡計算部21上。自動行駛裝置28將剎車控制信號、加速控制信號、換檔控制信號等行駛信號與用于方向盤轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信號一道輸出，從而使車輛V自動行駛。 本實(shí)施方式十四的作用在圖31的流程中示出。在步驟S2中由相對位置計算部8計算出車輛V與目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系后，接著在步驟S15中由停車軌跡計算單元5計算停車軌跡L，進(jìn)而在步驟S17中自動行駛裝置28使車輛V沿著停車軌跡自動行駛。因此，駕駛員無需進(jìn)行任何用于停車的駕駛操作，只需注意車輛V周圍的障礙物等便可向車位S的目標(biāo)停車位置T進(jìn)行自動停車。
實(shí)施方式十五
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實(shí)施方式十五涉及的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)在圖32中示出。本實(shí)施方式十五在圖 1所示的實(shí)施方式一的裝置上構(gòu)成為輔助車輛的前進(jìn)停車，而不是輔助車輛的倒退停車。
S卩，車輛側(cè)裝置2具有設(shè)置在車輛的前部、用于對車輛的前方進(jìn)行拍攝的車輛側(cè) 攝像機(jī)7'，而不是具有用于對車輛的后方進(jìn)行拍攝的車輛側(cè)攝像機(jī)7。當(dāng)朝著車位S進(jìn)行 前進(jìn)停車時，由該車輛側(cè)攝像機(jī)7'對車位S的標(biāo)記M進(jìn)行拍攝。并且，車輛側(cè)裝置2具有 相對位置計算部8'來取代相對位置計算部8，具有前進(jìn)軌跡計算部9'來代替倒退軌跡計算 部9。該前進(jìn)軌跡計算部9'起到實(shí)施方式十五中的預(yù)想軌跡計算部的作用。
如圖33所示，實(shí)施方式十五中的車輛側(cè)裝置2的相對位置計算部8'在圖2所示 的實(shí)施方式一中的相對位置計算部8的基礎(chǔ)上包括相對位置指定單元19'以取代相對位置 指定單元19。在指定車輛V與車位S內(nèi)的目標(biāo)停車位置T的相對位置關(guān)系時，圖2所示的 實(shí)施方式一的相對位置指定單元19采用車輛側(cè)攝像機(jī)7被設(shè)置在車輛V后部的位置關(guān)系， 而圖33所示的實(shí)施方式十五的相對位置指定單元19'采用車輛側(cè)攝像機(jī)7'被設(shè)置在車輛 V前部的位置關(guān)系。 在本實(shí)施方式十五中，如圖34所示，使車輛V位于車位S附近的地點(diǎn)A，并使標(biāo)記 M進(jìn)入車輛側(cè)攝像機(jī)7'的視野內(nèi)，在該狀態(tài)下，車輛側(cè)攝像機(jī)7'被車輛側(cè)裝置2的控制部 16啟動而進(jìn)行標(biāo)記M的拍攝。 與實(shí)施方式一中描述的圖4流程的步驟S3同樣，前進(jìn)軌跡計算部9'從轉(zhuǎn)向角傳 感器15輸入轉(zhuǎn)向角信號，基于車輛V與車位S的相對位置關(guān)系以及根據(jù)轉(zhuǎn)向角信號獲得的 當(dāng)前轉(zhuǎn)向角計算車輛V前進(jìn)時的以路面為基準(zhǔn)的預(yù)想前進(jìn)軌跡。該預(yù)想前進(jìn)軌跡在實(shí)施方 式十五中是使車輛V移動時的預(yù)想軌跡。 根據(jù)本實(shí)施方式十五的結(jié)構(gòu)，在前進(jìn)停車時能夠獲得與倒退停車時通過實(shí)施方式 一獲得的輔助同樣的輔助。 此外，在上述的實(shí)施方式二至實(shí)施方式十四中，也可以構(gòu)成為包括與實(shí)施方式
十五同樣的車輛側(cè)攝像機(jī)7'、相對位置計算部8'以及前進(jìn)軌跡計算部9'，以代替車輛側(cè)攝
像機(jī)7、相對位置計算部8以及倒退軌跡計算部9來對車輛的前進(jìn)停車進(jìn)行輔助。 進(jìn)而，也可以將實(shí)施方式一至十四中任一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式十五的結(jié)構(gòu)
相組合。即，車輛側(cè)裝置2也可以是包括用于對車輛的后方進(jìn)行拍攝的車輛側(cè)攝像機(jī)7、用
于對車輛的前方進(jìn)行拍攝的車輛側(cè)攝像機(jī)7'、相對位置計算部8和8'、倒退軌跡計算部9
以及前進(jìn)軌跡計算部9'的對倒退停車和前進(jìn)停車兩者進(jìn)行輔助的裝置。 這時，車輛側(cè)裝置2也可以構(gòu)成為包括停車模式選擇開關(guān)，用于選擇性地指定倒
退停車模式和前進(jìn)停車模式中任意一種模式，駕駛員操作該停車模式選擇開關(guān)便可對任意
一種模式進(jìn)行指定。當(dāng)被指定為倒退停車模式時，車輛側(cè)裝置2進(jìn)行與實(shí)施方式一同樣的
倒退停車輔助，當(dāng)被指定為前進(jìn)停車模式時，車輛側(cè)裝置2進(jìn)行與實(shí)施方式十五同樣的前
進(jìn)停車輔助。 其它實(shí)施方式 在上述各實(shí)施方式中，如果將超聲波傳感器等障礙物傳感器安裝在車輛V上，以 對周圍障礙物的存在進(jìn)行識別并發(fā)出警報，或進(jìn)行回避障礙物的操作，則會使得停車輔助 更為安全。 此外，還可以將阻輪設(shè)備、車庫墻壁的圖樣等本來存在于車位周圍的物體用作固定目標(biāo)，而取代在相對于車位具有預(yù)定位置關(guān)系的規(guī)定場所設(shè)置標(biāo)記，不過，優(yōu)選其是容易 發(fā)現(xiàn)其存在并可容易地識別其內(nèi)部包含的特征點(diǎn)的物體。
權(quán)利要求
一種停車輔助裝置，其特征在于包括車位側(cè)裝置和車輛側(cè)裝置，所述車位側(cè)裝置包括固定目標(biāo)，其相對于車位內(nèi)的目標(biāo)停車位置具有規(guī)定位置關(guān)系地被固定設(shè)置，且至少具有一個特征點(diǎn)；車位側(cè)攝像機(jī)，用于對所述車位進(jìn)行拍攝；以及車位側(cè)通信部，用于發(fā)送由所述車位側(cè)攝像機(jī)拍攝到的圖像，所述車輛側(cè)裝置包括車輛側(cè)攝像機(jī)，用于對所述固定目標(biāo)進(jìn)行拍攝；車輛側(cè)通信部，用于接收從所述車位側(cè)通信部發(fā)送來的圖像；監(jiān)視器，其配置在駕駛座處；轉(zhuǎn)向角傳感器，用于檢測車輛的轉(zhuǎn)向角；相對位置計算部，其基于由所述車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的所述固定目標(biāo)的圖像，計算所述車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系；預(yù)想軌跡計算部，其基于由所述轉(zhuǎn)向角傳感器檢測出的轉(zhuǎn)向角，計算車輛移動時的預(yù)想軌跡；以及圖像合成部，其將基于由所述相對位置計算部計算出的所述車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系以及由所述預(yù)想軌跡計算部計算出的預(yù)想軌跡而得到的停車相關(guān)信息重疊在基于由所述車輛側(cè)通信部接收到的圖像的背景圖像上，并在所述監(jiān)視器上進(jìn)行顯示。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車輔助裝置，其特征在于所述圖像合成部將由所述預(yù)想軌跡計算部計算出的預(yù)想軌跡轉(zhuǎn)換成所述車位側(cè)攝像 機(jī)的攝像畫面的坐標(biāo)系的繪圖數(shù)據(jù)，并將其作為停車相關(guān)信息進(jìn)行顯示。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于所述車輛側(cè)裝置包括停車行駛距離計算部，所述停車行駛距離計算部基于由所述相對 位置計算部計算出的所述車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系以及由所述預(yù)想軌跡 計算部計算出的預(yù)想軌跡，計算到達(dá)所述目標(biāo)停車位置的車輛的行駛距離，所述圖像合成部將由所述停車行駛距離計算部計算出的行駛距離作為停車相關(guān)信息 進(jìn)行顯示。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述車輛側(cè)裝置包括行駛可能范圍計算部，所述行駛可能范圍計算部基于由所述相對位置計算部計算出的 所述車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系，指定可行駛的范圍；以及干涉判斷部，所述干涉判斷部基于由所述行駛可能范圍計算部計算出的可行駛范圍以 及由所述預(yù)想軌跡計算部計算出的預(yù)想軌跡，判斷車輛沿預(yù)想軌跡行駛時有無障礙物的干 涉，所述圖像合成部將由所述干涉判斷部判斷的有無干涉作為停車相關(guān)信息進(jìn)行顯示。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述相對位置計算部包括圖像處理單元，所述圖像處理單元基于由所述車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的所述固定目標(biāo)的圖像提取所述固定目標(biāo)的所述特征點(diǎn)，并識別所述固定目標(biāo)的圖像上的所述特征點(diǎn)的二維 坐標(biāo)；位置參數(shù)計算單元，所述位置參數(shù)計算單元基于被所述圖像處理單元識別出的兩組以 上的所述二維坐標(biāo)，計算所述車輛側(cè)攝像機(jī)的位置參數(shù)，其中，所述位置參數(shù)包括以所述固 定目標(biāo)為基準(zhǔn)的至少二維坐標(biāo)和轉(zhuǎn)角；以及相對位置指定單元，所述相對位置指定單元基于由所述位置參數(shù)計算單元計算出的所 述車輛側(cè)攝像機(jī)的位置參數(shù)以及所述固定目標(biāo)相對于所述目標(biāo)停車位置的所述規(guī)定位置 關(guān)系，指定所述車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的停車輔助裝置，其特征在于所述固定目標(biāo)包括兩個以上的特征點(diǎn)，所述圖像處理單元基于由所述車輛側(cè)攝像機(jī)拍 攝到的所述固定目標(biāo)的一個圖像識別兩組以上的所述特征點(diǎn)的所述二維坐標(biāo)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述固定目標(biāo)由規(guī)定形狀的標(biāo)記構(gòu)成。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述車位側(cè)裝置包括配置在互為不同的位置上的多個所述固定目標(biāo)， 所述相對位置計算部基于由所述車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的所述多個固定目標(biāo)中的任意一個固定目標(biāo)的圖像，計算所述車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于所述車輛側(cè)裝置還包括圖像選擇部，所述圖像選擇部基于由所述相對位置計算部計算 出的所述車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系，在所述車輛與所述目標(biāo)停車位置間的 距離大于規(guī)定值時選擇使用了所述車輛側(cè)攝像機(jī)的圖像，而在所述車輛與所述目標(biāo)停車位 置間的距離小于等于規(guī)定值時選擇由所述圖像合成部合成的圖像，并分別顯示在所述監(jiān)視 器上。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于所述車輛側(cè)裝置將由所述車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的圖像和由所述圖像合成部合成的圖 像同時顯示在所述監(jiān)視器上。
11. 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的停車輔助裝置，其特征在于所述車輛側(cè)裝置還包括第二圖像合成部，所述第二圖像合成部用于將所述預(yù)想軌跡計 算部計算出的預(yù)想軌跡重疊在由所述車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的圖像上，并在所述監(jiān)視器上進(jìn) 行顯示。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于所述車位側(cè)裝置包括配置在互為不同的位置上的多個所述車位側(cè)攝像機(jī)， 所述車輛側(cè)裝置還包括控制部，所述控制部基于由所述相對位置計算部計算出的所述 車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系，使所述圖像合成部使用所述多個車位側(cè)攝像機(jī) 中的根據(jù)所述車輛與所述目標(biāo)停車位置的距離選擇的車位側(cè)攝像機(jī)所拍攝的圖像。
13. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于所述圖像合成部合成所述車輛側(cè)攝像機(jī)所拍攝的圖像和所述車位側(cè)攝像機(jī)所拍攝的 圖像來創(chuàng)建俯瞰圖像，并將該俯瞰圖像作為所述背景圖像，將由所述預(yù)想軌跡計算部計算 出的預(yù)想軌跡重疊在所述俯瞰圖像上并在所述監(jiān)視器上進(jìn)行顯示。
14. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述車輛側(cè)裝置還包括停車軌跡計算部，所述停車軌跡計算部基于由所述相對位置計算部計算出的所述車輛 與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系，計算用于將所述車輛引導(dǎo)至所述目標(biāo)停車位置的停 車軌跡；以及引導(dǎo)裝置，所述引導(dǎo)裝置將用于沿著由所述停車軌跡計算部計算出的停車軌跡行駛的 駕駛操作的引導(dǎo)信息輸出給所述車輛的駕駛員。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述車輛側(cè)裝置還包括與車輛行駛有關(guān)的傳感器，所述引導(dǎo)裝置包括引導(dǎo)信息創(chuàng)建部，其基于來自與車輛行駛有關(guān)的所述傳感器的檢 測信號和由所述停車軌跡計算部計算出的停車軌跡，創(chuàng)建駕駛操作的引導(dǎo)信息；以及引導(dǎo) 信息輸出部，其輸出由所述引導(dǎo)信息創(chuàng)建部創(chuàng)建的引導(dǎo)信息。
16. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述車輛側(cè)裝置還包括停車軌跡計算部，所述停車軌跡計算部基于由所述相對位置計算部計算出的所述車輛 與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系，計算用于將所述車輛引導(dǎo)至所述目標(biāo)停車位置的停 車軌跡；以及自動轉(zhuǎn)向裝置，為了沿著由所述停車軌跡計算部計算出的停車軌跡行駛，所述自動轉(zhuǎn) 向裝置自動地使所述車輛轉(zhuǎn)向。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述車輛側(cè)裝置還包括與車輛行駛有關(guān)的傳感器，所述自動轉(zhuǎn)向裝置基于來自與車輛行駛有關(guān)的所述傳感器的檢測信號和由所述停車 軌跡計算部計算出的停車軌跡，創(chuàng)建用于使所述車輛自動轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信號。
18. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述車輛側(cè)裝置還包括停車軌跡計算部，所述停車軌跡計算部基于由所述相對位置計算部計算出的所述車輛 與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系，計算用于將所述車輛弓I導(dǎo)至所述目標(biāo)停車位置的停 車軌跡；以及自動行駛裝置，為了沿著由所述停車軌跡計算部計算出的停車軌跡行駛，所述自動行 駛裝置使所述車輛自動行駛。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述車輛側(cè)裝置還包括與車輛行駛有關(guān)的傳感器，所述自動行駛裝置基于來自與車輛行駛有關(guān)的所述傳感器的檢測信號和由所述停車 軌跡計算部計算出的停車軌跡，創(chuàng)建用于使所述車輛自動行駛的行駛信號。
20. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于 用光顯示所述固定目標(biāo)。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的停車輔助裝置，其特征在于 通過光的投影或掃描顯示所述固定目標(biāo)。
22. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的停車輔助裝置，其特征在于所述固定目標(biāo)自身發(fā)光。
23. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述車輛移動時的所述預(yù)想軌跡是車輛倒退時的預(yù)想倒退軌跡， 所述預(yù)想軌跡計算部是計算所述預(yù)想倒退軌跡的倒退軌跡計算部。
24. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車輔助裝置，其特征在于 所述車輛移動時的所述預(yù)想軌跡是車輛前進(jìn)時的預(yù)想前進(jìn)軌跡， 所述預(yù)想軌跡計算部是計算所述預(yù)想前進(jìn)軌跡的前進(jìn)軌跡計算部。
25. —種停車輔助裝置的車輛側(cè)裝置，其特征在于包括 車輛側(cè)攝像機(jī)，用于對固定目標(biāo)進(jìn)行拍攝；車輛側(cè)通信部，其接收從車位側(cè)裝置發(fā)送來的圖像，其中，所述車位側(cè)裝置包括相對 于車位內(nèi)的目標(biāo)停車位置具有規(guī)定位置關(guān)系地被固定設(shè)置且至少具有一個特征點(diǎn)的固定 目標(biāo)、用于對所述車位進(jìn)行拍攝的車位側(cè)攝像機(jī)和發(fā)送由所述車位側(cè)攝像機(jī)拍攝到的圖像 的車位側(cè)通信部；監(jiān)視器，其配置在駕駛座處；轉(zhuǎn)向角傳感器，用于檢測車輛的轉(zhuǎn)向角；相對位置計算部，其基于由所述車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的所述固定目標(biāo)的圖像，計算所 述車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系；預(yù)想軌跡計算部，其基于由所述轉(zhuǎn)向角傳感器檢測出的轉(zhuǎn)向角，計算車輛移動時的預(yù) 想軌跡；以及圖像合成部，其將基于由所述相對位置計算部計算出的所述車輛與所述目標(biāo)停車位置 的相對位置關(guān)系以及由所述預(yù)想軌跡計算部計算出的預(yù)想軌跡而得到的停車相關(guān)信息重 疊在基于由所述車輛側(cè)通信部接收到的圖像的背景圖像上，并在所述監(jiān)視器上進(jìn)行顯示。
26. —種停車輔助方法，其特征在于 通過車位側(cè)攝像機(jī)對車位進(jìn)行拍攝；將由所述車位側(cè)攝像機(jī)拍攝到的所述車位的圖像發(fā)送給車輛側(cè)；通過車輛側(cè)攝像機(jī)對相對于所述車位內(nèi)的目標(biāo)停車位置具有規(guī)定位置關(guān)系地被固定 設(shè)置且至少具有一個特征點(diǎn)的固定目標(biāo)進(jìn)行拍攝；基于由所述車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的所述固定目標(biāo)的圖像，計算所述車輛與所述目標(biāo)停 車位置的相對位置關(guān)系；檢測車輛的轉(zhuǎn)向角；基于檢測出的轉(zhuǎn)向角，計算車輛移動時的預(yù)想軌跡；以及將基于計算出的所述車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系以及計算出的預(yù)想軌 跡而得到的停車相關(guān)信息重疊顯示在基于由所述車位側(cè)攝像機(jī)拍攝到的所述車位的圖像 的背景圖像上。
27. —種停車輔助程序，其特征在于，使以下步驟執(zhí)行即、 通過車位側(cè)攝像機(jī)對車位進(jìn)行拍攝的步驟；將由所述車位側(cè)攝像機(jī)拍攝到的所述車位的圖像發(fā)送給車輛側(cè)的步驟； 通過車輛側(cè)攝像機(jī)對相對于所述車位內(nèi)的目標(biāo)停車位置具有規(guī)定位置關(guān)系地被固定 設(shè)置且至少具有一個特征點(diǎn)的固定目標(biāo)進(jìn)行拍攝的步驟；基于由所述車輛側(cè)攝像機(jī)拍攝到的所述固定目標(biāo)的圖像，計算所述車輛與所述目標(biāo)停 車位置的相對位置關(guān)系的步驟；檢測車輛的轉(zhuǎn)向角的步驟；基于檢測出的轉(zhuǎn)向角，計算車輛移動時的預(yù)想軌跡的步驟；以及將基于計算出的所述車輛與所述目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系以及計算出的預(yù)想軌 跡而得到的停車相關(guān)信息重疊顯示在基于由所述車位側(cè)攝像機(jī)拍攝到的所述車位的圖像 的背景圖像上的步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供一種可使駕駛員容易地掌握車輛與目標(biāo)停車位置的相對位置關(guān)系、并可使車輛高精度地停入車位內(nèi)的目標(biāo)停車位置的停車輔助裝置。在本發(fā)明中，通過車輛側(cè)攝像機(jī)(7)對車位(S)內(nèi)的標(biāo)記(M)進(jìn)行拍攝，相對位置計算部(8)基于拍攝到的標(biāo)記(M)的圖像計算車輛與目標(biāo)停車位置(T)的相對位置關(guān)系，倒退軌跡計算部(9)基于該相對位置關(guān)系以及由轉(zhuǎn)向角傳感器(15)檢測出的轉(zhuǎn)向角計算車輛移動時的預(yù)想軌跡，并且，通過車位側(cè)攝像機(jī)(3)對車位(S)進(jìn)行拍攝并發(fā)送給車輛側(cè)裝置(1)，圖像合成部(12)將接收到的由車位側(cè)攝像機(jī)(3)所拍攝的車位S的圖像與由倒退軌跡計算部(9)算出的預(yù)想軌跡合成，并在設(shè)置于車輛駕駛座處的監(jiān)視器(14)上進(jìn)行顯示。
文檔編號G08G1/16GK101765527SQ20088010114
公開日2010年6月30日 申請日期2008年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月31日
發(fā)明者中島豐, 富岡雅巳, 嶋崎和典, 木村富雄, 柳澤秀生 申請人:株式會社豐田自動織機(jī)