專(zhuān)利名稱(chēng)：車(chē)輛間通信特征察覺(jué)和診斷系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般涉及V2X通信，以及與所傳遞信息相關(guān)聯(lián)的不
確定性。
背景技術(shù)：
V2X車(chē)輛特征的功能涉及"車(chē)輛對(duì)車(chē)輛(V2V )"和"車(chē)輛對(duì)基 礎(chǔ)設(shè)施(V2I)"通信，這些通信都是基于用來(lái)實(shí)時(shí)相互作用的雙向通信 的協(xié)作系統(tǒng)。將這些系統(tǒng)優(yōu)選用于交通管理、碰撞報(bào)警、以及防撞系統(tǒng)。 通過(guò)提供相關(guān)信息，這樣的系統(tǒng)能夠擴(kuò)展主車(chē)輛(host vehicle)的環(huán)境 狀況察覺(jué)范圍，其中所述相關(guān)信息除了關(guān)于發(fā)生在主車(chē)輛的那些相鄰車(chē) 輛附近的任何安全相關(guān)事件之外，還和交通的狀態(tài)有關(guān)。該協(xié)作的通信系統(tǒng)增加了主車(chē)輛所接收到的信息的質(zhì)量和 可靠性。不過(guò)，從遠(yuǎn)程車(chē)輛所接收的信息的可靠性仍然是不確定的。也 就是說(shuō)，由于與獲得傳感器信息的裝置、模塊或子系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的不確定 性，從遠(yuǎn)程車(chē)輛所接收的信息可能存在不準(zhǔn)確度。由于涉及安全問(wèn)題， 所以信息越關(guān)鍵，則了解所傳輸?shù)男畔⑹欠窈嘘P(guān)于遠(yuǎn)程車(chē)輛準(zhǔn)確獲取 其車(chē)輛狀況和環(huán)境狀況的能力的任何不確定性的重要性就越大。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種系統(tǒng)，其用于指示與從遠(yuǎn)程實(shí)體發(fā)給主車(chē) 輛的傳感器信息相關(guān)聯(lián)的不確定性，使得能夠基于由遠(yuǎn)程實(shí)體所發(fā)送的 傳感器信息的不確定性，來(lái)選擇性啟用主車(chē)輛的車(chē)輛環(huán)境察覺(jué)特征。 —個(gè)實(shí)施例設(shè)想了 一種車(chē)輛間通信系統(tǒng)中在主車(chē)輛和遠(yuǎn)程 實(shí)體之間共享數(shù)據(jù)的方法。在遠(yuǎn)程實(shí)體和主車(chē)輛之間發(fā)送無(wú)線電消息。 該無(wú)線電消息包括與傳感器信息相關(guān)的數(shù)據(jù)，所述傳感器信息用于提高 主車(chē)輛的周?chē)鸂顩r的環(huán)境察覺(jué)。接收到的無(wú)線電消息包括從遠(yuǎn)程實(shí)體發(fā) 給主車(chē)輛的傳感器信息。該無(wú)線電消息還包括不確定性指標(biāo)，其與遠(yuǎn)程 車(chē)輛的傳感器信息不確定性的評(píng)估相關(guān)，該傳感器信息是由該遠(yuǎn)程車(chē)輛發(fā)送的。對(duì)影響傳感器信息準(zhǔn)確度的不確定性進(jìn)行評(píng)估，以用于確定該 傳感器信息中有多少程度將被用于評(píng)價(jià)影響主車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)狀況。響 應(yīng)于對(duì)影響傳感器信息準(zhǔn)確度的不確定性所進(jìn)行的評(píng)估，選擇性啟動(dòng)主 車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)特征。 —個(gè)實(shí)施例設(shè)想了 一種在主車(chē)輛和遠(yuǎn)程實(shí)體之間的車(chē)輛間 數(shù)據(jù)共享系統(tǒng)。該車(chē)輛間數(shù)據(jù)共享系統(tǒng)包括具有用于發(fā)送無(wú)線電消息的 發(fā)送器的遠(yuǎn)程實(shí)體通信系統(tǒng)。該無(wú)線電消息包括傳感器信息和不確定性 指標(biāo)，該不確定性指標(biāo)與遠(yuǎn)程車(chē)輛的傳感器信息不確定性的評(píng)估相關(guān)。 該車(chē)輛間數(shù)據(jù)共享系統(tǒng)還包括主車(chē)輛通信系統(tǒng)，該主車(chē)輛通信系統(tǒng)包括 用于接收無(wú)線電消息的接收器，該無(wú)線電消息包括從遠(yuǎn)程實(shí)體發(fā)給主車(chē) 輛的傳感器信息。車(chē)載計(jì)算單元對(duì)傳感器信息和不確定性指標(biāo)進(jìn)行處 理，該不確定性指標(biāo)用來(lái)提高主車(chē)輛的周?chē)?chē)輛的環(huán)境察覺(jué)。該處理器 對(duì)影響傳感器信息準(zhǔn)確度的不確定性進(jìn)行評(píng)估，以用于確定要被用于評(píng) 價(jià)影響主車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)狀況的該傳感器信息的程度。響應(yīng)于對(duì)影響傳 感器信息準(zhǔn)確度的不確定性所進(jìn)行的評(píng)估，控制器選擇性啟動(dòng)主車(chē)輛的 環(huán)境察覺(jué)特征。


圖1是車(chē)輛間通信系統(tǒng)的框圖。
圖2是含有健康狀態(tài)不確定性標(biāo)志的無(wú)線電消息。
圖3是用于在車(chē)輛之間的環(huán)境察覺(jué)信息數(shù)據(jù)共享的方法的 流程圖。
具體實(shí)施例方式在圖1中總體示出與遠(yuǎn)程實(shí)體12通信的主車(chē)輛10。遠(yuǎn)程實(shí) 體12可包括用于與主車(chē)輛10通信的另一機(jī)動(dòng)車(chē)輛或者固定的基礎(chǔ)設(shè) 施。遠(yuǎn)程實(shí)體12以作為給主車(chē)輛IO的一般V2X無(wú)線電消息的一部分的 健康狀態(tài)信息的形式，通過(guò)相應(yīng)的車(chē)輛間通信網(wǎng)絡(luò)(例如，專(zhuān)用短程通 信協(xié)議(DSRC))周期性地廣播發(fā)送其不確定性信息。健康狀態(tài)信息與 通過(guò)車(chē)輛裝置、軟件和硬件模塊、以及其它車(chē)輛子系統(tǒng)所獲得的信息的 可靠性和準(zhǔn)確度相關(guān)?？梢宰鳛闃?biāo)準(zhǔn)的周期性信標(biāo)消息來(lái)發(fā)送V2X無(wú)線電消息。
6無(wú)線電消息包4舌由相應(yīng)的遠(yuǎn)程車(chē)輛測(cè)得的，與涉及車(chē)輛定位、車(chē)輛運(yùn)動(dòng) 學(xué)/動(dòng)力學(xué)參數(shù)、交通或者道路事件的環(huán)境察覺(jué)狀況有關(guān)的數(shù)據(jù)。這些環(huán) 境察覺(jué)狀況在車(chē)輛之間通信傳遞，以便就某種類(lèi)型的安全狀況、交通阻 延、意外情況、或者可能導(dǎo)致意外的當(dāng)前狀況來(lái)預(yù)警車(chē)輛駕駛員。目標(biāo) 之一是關(guān)于 一種狀況向相鄰車(chē)輛提供預(yù)先報(bào)警，以便提供額外的時(shí)間對(duì) 該狀況做出反應(yīng)。例如，假如車(chē)輛停在道路中的彎道附近，停駛車(chē)輛可 能不易被在該彎道附近行進(jìn)的移動(dòng)車(chē)輛的駕駛員看見(jiàn)，直到移動(dòng)車(chē)輛處 于停駛車(chē)輛視野之中時(shí)為止。考慮到被駕駛車(chē)輛的速度，在被駕駛車(chē)輛 的駕駛員能夠看到停駛車(chē)輛時(shí)的地點(diǎn)處，可能會(huì)導(dǎo)致對(duì)停駛車(chē)輛做出反 應(yīng)的距離比對(duì)該停駛車(chē)輛做出反應(yīng)的最佳距離要小。在彎道中遭遇停駛
這樣的警報(bào)^r以使'口駕駛員預(yù)計(jì)到停駛車(chē)輛從而更謹(jǐn)慎地駕、駛、或者降低 車(chē)速。用于環(huán)境察覺(jué)狀況的這種報(bào)警可以包括，但不限于，交通擁擠、
意外情況、前碰撞預(yù)警(FCW)、側(cè)向碰撞預(yù)警(LCW)、車(chē)道偏離預(yù)警 (LDW)、前車(chē)變慢/停駛、緊急電子制動(dòng)燈啟動(dòng)(EEBL)、后端中央高 置停車(chē)燈(CHMSL)、交叉口碰撞預(yù)警/避免、直接交叉的道路、施工區(qū) 域預(yù)警、盲區(qū)/車(chē)道改變、以及對(duì)行人/騎行者的可見(jiàn)度提高。主車(chē)輛IO和遠(yuǎn)程實(shí)體12 (例如，遠(yuǎn)程車(chē)輛)均裝備有無(wú)線 電裝置14,該無(wú)線電裝置14包括用于經(jīng)由天線15來(lái)廣播發(fā)送和接收無(wú) 線電消息的發(fā)送器和接收器。主車(chē)輛IO和遠(yuǎn)程實(shí)體12還包括，用于對(duì) 包含在無(wú)線電消息內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的車(chē)載計(jì)算單元18、定位系統(tǒng)16 (例如，全球定位系統(tǒng)(GPS))、人機(jī)接口 (HMI) 20 (例如，駕駛員 車(chē)輛接口模塊)、用于收集信息(例如，速度、制動(dòng)、橫擺率、加速度
等等)的車(chē)輛接口裝置22。主車(chē)輛IO和遠(yuǎn)程實(shí)體12還可以包括監(jiān)測(cè)關(guān) 鍵性事件、硬件模塊和軟件模塊的健康狀態(tài)的其它關(guān)鍵裝置24。通過(guò)有 線通信總線26(例如，CAN)將上述裝置、模塊、子系統(tǒng)連接起來(lái)，用 于彼此互相通信。要理解的是，如圖1所示的遠(yuǎn)程實(shí)體12包括與如上 所述以及由13總體所示的主車(chē)輛IO的通信體系結(jié)構(gòu)相同的通信體系結(jié) 構(gòu)。 GPS16利用衛(wèi)星群來(lái)確定車(chē)輛的位置、速度、方向和時(shí)間， 該衛(wèi)星群發(fā)送啟用車(chē)輛GPS接收器的信號(hào)。給車(chē)輛間通信網(wǎng)絡(luò)的各自車(chē) 輛的GPS數(shù)據(jù)被作為無(wú)線電消息的 一部分而廣播發(fā)送，用于識(shí)別發(fā)送車(chē)輛的位置。這使得相應(yīng)的主車(chē)輛10的車(chē)載計(jì)算單元18能夠依照遠(yuǎn)程車(chē) 輛位置來(lái)評(píng)價(jià)消息內(nèi)容，用于評(píng)估到該主車(chē)輛IO的相應(yīng)狀況的相關(guān)性。高性能的GPS系統(tǒng)能夠在一米范圍內(nèi)或者更小范圍內(nèi)定位 車(chē)輛，并且其表現(xiàn)要遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于低性能的GPS系統(tǒng)。由于定位誤差可能會(huì) 導(dǎo)致被廣播發(fā)送給主車(chē)輛IO數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，因此GPS系統(tǒng)的準(zhǔn)確度的因 素很大程度上在于主車(chē)輛IO如何利用其中所包含的信息。諸如緯度、經(jīng)度、海拔高度、行進(jìn)方向、和速度的標(biāo)準(zhǔn)偏差 的定位誤差由GPS接收器預(yù)測(cè)，并可以根據(jù)該GPS接收器是否處于高 準(zhǔn)確度模式(例如，RTK)、中等準(zhǔn)確度模式(例如，WAAS/DGPS)、 或者低準(zhǔn)確度模塊(例如，未修正的GPS)來(lái)進(jìn)行確定。如前面所述，GPS的準(zhǔn)確度會(huì)影響如何利用被主車(chē)輛10所 接收的無(wú)線信息。例如，假如遠(yuǎn)程車(chē)輛的GPS準(zhǔn)確度僅僅精確到3米范 圍，那么對(duì)于通過(guò)沿與主車(chē)輛IO相同的車(chē)道行進(jìn)的遠(yuǎn)程車(chē)輛的FCW相 關(guān)信息，由于遠(yuǎn)程車(chē)輛的GPS的潛在不準(zhǔn)確度，相應(yīng)的停駛車(chē)輛是處于 主車(chē)輛10的車(chē)道內(nèi)還是處于相鄰車(chē)道內(nèi)是不確定的。因此，由于該不 確定性，主車(chē)輛IO可響應(yīng)于該GPS的不確定性來(lái)調(diào)整其環(huán)境察覺(jué)特征。 由于不確定停駛車(chē)輛是處于哪一個(gè)車(chē)道內(nèi)，所以與FCW形成對(duì)照的是， 主車(chē)輛10可發(fā)出前方停駛車(chē)輛預(yù)警。替代性地，假如遠(yuǎn)程車(chē)輛GPS的 準(zhǔn)確度處于半米之內(nèi)，那么主車(chē)輛IO基于該GPS的準(zhǔn)確度可發(fā)出FCW 以警告駕駛員停駛車(chē)輛是位于主車(chē)輛的車(chē)道內(nèi)(如圖2中所示)。影響如何利用該消息信息的各種其它因素包括通信系統(tǒng)中 的誤差。通信總線26聯(lián)接在主車(chē)輛10以及遠(yuǎn)程車(chē)輛之內(nèi)的所有的有線 通信。因此，在裝置、模塊、以及子系統(tǒng)之間發(fā)生的通信中的任何故障
均會(huì)影響相應(yīng)的車(chē)輛的取回和發(fā)送準(zhǔn)確的健康狀態(tài)信息的能力。通信總 線故障的示例可包括，但不限于，車(chē)載計(jì)算單元18和HMI20之間的誤 差，車(chē)輛接口裝置22和車(chē)載計(jì)算單元18之間的誤差，以及GPS16和車(chē) 載計(jì)算單元18之間的誤差。如前面所詳述，健康狀態(tài)信息與通過(guò)裝置、模塊、以及子系 統(tǒng)所獲得的信息的可靠性和準(zhǔn)確度相關(guān)。通過(guò)將遠(yuǎn)程車(chē)輛的關(guān)鍵裝置、 模塊和子系統(tǒng)的每一個(gè)單獨(dú)的健康狀態(tài)組合起來(lái)，確定相應(yīng)遠(yuǎn)程車(chē)輛的 健康狀態(tài)信息。各自遠(yuǎn)程車(chē)輛，包括主車(chē)輛10，均監(jiān)測(cè)和維持其自身的 關(guān)鍵裝置、模塊以及子系統(tǒng)的實(shí)時(shí)健康狀態(tài)。車(chē)輛通信管理模塊將每個(gè)裝置、模塊和子系統(tǒng)的各自健康狀態(tài)信息集合成簡(jiǎn)要的健康狀態(tài)不確定 性標(biāo)志。該不確定性標(biāo)志包括至少一個(gè)不確定性指標(biāo)，其與遠(yuǎn)程車(chē)輛的、 與通過(guò)每個(gè)裝置、模塊或子系統(tǒng)所用傳感器獲得的信息相關(guān)聯(lián)的不確定
性的評(píng)估相關(guān)。圖2示出了簡(jiǎn)要的健康狀態(tài)不確定性標(biāo)志的示例。廣播 發(fā)送到相鄰車(chē)輛的無(wú)線電消息含有作為標(biāo)準(zhǔn)V2X無(wú)線電消息信息一部 分的簡(jiǎn)要的健康狀態(tài)不確定性標(biāo)志。當(dāng)主車(chē)輛10接收到無(wú)線電消息(含有但不限于，消息信息 和不確定性標(biāo)志)時(shí)，車(chē)載計(jì)算單元18使用該不確定性標(biāo)志以評(píng)價(jià)不 確定性的程度，該不確定性的程度影響包含在該無(wú)線電消息內(nèi)的信息的 準(zhǔn)確度。響應(yīng)于不確定性標(biāo)志，主車(chē)輛10選擇性啟動(dòng)環(huán)境察覺(jué)特征。 選擇性啟動(dòng)環(huán)境察覺(jué)特征涉及啟用、禁用、或調(diào)整主車(chē)輛10的環(huán)境察 覺(jué)特征。禁用/啟用特征功能會(huì)導(dǎo)致停用/啟動(dòng)各裝置、模塊、或子系 統(tǒng)的特征或特征功能。例如，當(dāng)相應(yīng)的不確定性標(biāo)志顯示遠(yuǎn)程車(chē)輛的制 動(dòng)系統(tǒng)存在故障時(shí)，用于禁用特征功能的相應(yīng)狀況就可能會(huì)發(fā)生。響應(yīng) 于如通過(guò)各自的不確定性指標(biāo)所指示的故障狀況，主車(chē)輛將禁用任何 EEBL特征警報(bào)。在另一個(gè)示例中，當(dāng)遠(yuǎn)程實(shí)體HMI存在故障時(shí)，禁用 特征功能就可能會(huì)發(fā)生。當(dāng)接收到指示特征功能存在故障的不確定性標(biāo) 志時(shí)，主車(chē)輛禁用社交聊天特征。在再一個(gè)示例中，當(dāng)不確定性標(biāo)志指 示每秒脈沖數(shù)(PPS)信號(hào)不可用時(shí)，禁用/啟用特征功能會(huì)發(fā)生。來(lái)自 車(chē)輛的車(chē)載GPS接收器的PPS信號(hào)是用于在各自的通信車(chē)輛之間以及 在各自的車(chē)輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間同步無(wú)線電裝置(DSRC)時(shí)鐘的基本定 時(shí)信號(hào)。典型的DSRC協(xié)議具有7個(gè)10 MHz的頻道。DSRC包括一個(gè) 控制頻道，余下的頻道被稱(chēng)為服務(wù)頻道。為了發(fā)生頻道切換，數(shù)據(jù)提供 者(即，發(fā)送消息的無(wú)線電裝置)會(huì)通過(guò)控制頻道向所有接收裝置發(fā)送 被稱(chēng)為電波服務(wù)公告(Wave Service Announcement ( WSA))的控制消 息。該控制消息會(huì)指示即將在哪一個(gè)頻道上發(fā)送數(shù)據(jù)消息。接收無(wú)線電 裝置在其相應(yīng)的控制頻道上接收到該消息。如果正在接收的車(chē)輛對(duì)將要 到來(lái)的數(shù)據(jù)感興趣，那么相應(yīng)的車(chē)輛可以切換到如控制信息所指示的合 適的服務(wù)頻道，以便在由控制消息指示的指定時(shí)間接收數(shù)據(jù)。為了接收 數(shù)據(jù)消息，接收無(wú)線電裝置必需以精確的時(shí)間間隔切換頻道。因此，每 個(gè)無(wú)線電裝置(DSRC)必需具有同步的全球時(shí)鐘信號(hào)。將該時(shí)鐘信號(hào)指定為PPS,并且從車(chē)輛相應(yīng)的車(chē)載GPS接收器發(fā)出該信號(hào)。如果不存 在PPS信號(hào)，那么由于DSRC無(wú)線電裝置沒(méi)有共同的(全球)時(shí)鐘參考， 所以不能切換頻道。結(jié)果是，由于同步化不可行，所以默認(rèn)地僅僅通過(guò) 控制頻道來(lái)傳遞消息。除了啟用或者禁用特征功能之外，還可以調(diào)整特征功能。調(diào) 整特征功能會(huì)導(dǎo)致基于不確定性標(biāo)志對(duì)各自裝置、^t塊或子系統(tǒng)的功能 進(jìn)行調(diào)整或者施加限制。當(dāng)遠(yuǎn)程實(shí)體顯示出可憐的GPS準(zhǔn)確度時(shí)，用于 限制主車(chē)輛特征功能的相應(yīng)狀況的示例會(huì)發(fā)生。使用G P S數(shù)據(jù)的主車(chē)輛 的任何特征功能均被禁用，僅道路水平V2X特征功能被啟用。當(dāng)相應(yīng) 的不確定性標(biāo)志指示遠(yuǎn)程車(chē)輛的路徑歷史生成模塊不起作用時(shí)，用于限 制特征功能的另一個(gè)示例會(huì)發(fā)生。主車(chē)輛暫時(shí)地禁用對(duì)遠(yuǎn)程車(chē)輛的生成 路徑歷史的依賴(lài)，作為替代，使用有效的遠(yuǎn)程車(chē)輛數(shù)據(jù)(例如，GPS、 橫擺率、以及地圖數(shù)據(jù))構(gòu)建車(chē)載遠(yuǎn)程車(chē)輛路徑歷史以支持受限特征功 能。在調(diào)整主車(chē)輛特征的再一示例中，包括基于當(dāng)前遠(yuǎn)程車(chē)輛ACC設(shè) 置來(lái)調(diào)整主機(jī)后端CHMSL特征的靈敏性。上述示例僅僅是用于選擇性 啟動(dòng)環(huán)境察覺(jué)特征的可能發(fā)生的各種狀況中的一些，而并不意味著不包 括可能發(fā)生的各種狀況。圖3圖示了用于選擇性啟動(dòng)主車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)特征的方法 的流程圖。在步驟30中，遠(yuǎn)程車(chē)輛收集與環(huán)境察覺(jué)狀況相關(guān)的傳感器 信息。在步驟31中，遠(yuǎn)程車(chē)輛監(jiān)測(cè)并維持其關(guān)鍵傳感器、裝置、模塊 和子系統(tǒng)的準(zhǔn)確度和狀態(tài)的實(shí)時(shí)健康狀態(tài)。車(chē)輛通信管理模塊將各狀態(tài) 信息集合成簡(jiǎn)要的健康狀態(tài)不確定性標(biāo)志(例如，不確定性指標(biāo))。在步驟32中，遠(yuǎn)程車(chē)輛向相鄰車(chē)輛廣播發(fā)送無(wú)線電消息。 該無(wú)線電消息包括傳感器信息和不確定性標(biāo)志。該不確定性標(biāo)志含有信 息，該信息涉及遠(yuǎn)程車(chē)輛的、與通過(guò)各裝置、模塊、或子系統(tǒng)所用的各 傳感器獲得的信息相關(guān)聯(lián)的不確定性的評(píng)估。在步驟33中，由主車(chē)輛接收無(wú)線電消息。在步驟34中，主 車(chē)輛對(duì)影響被包含在不確定性標(biāo)志中的傳感器信息的準(zhǔn)確度的不確定 性進(jìn)行評(píng)估。在評(píng)估不確定性中，主車(chē)輛確定將被用于評(píng)價(jià)環(huán)境察覺(jué)狀 況的該傳感器信息的程度。在步驟35中，基于不確定性標(biāo)志，主車(chē)輛選擇性啟動(dòng)該主 車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)特征。對(duì)于那些在無(wú)線電消息中已經(jīng)被識(shí)別為具有相關(guān)不確定性的相應(yīng)關(guān)鍵模塊和子系統(tǒng)，并且對(duì)于那些關(guān)鍵模塊和子系統(tǒng)， 其中主車(chē)輛已經(jīng)確定不確定性具有將會(huì)影響該傳感器信息在該主車(chē)輛 中的使用的一程度，那么該主車(chē)輛會(huì)禁用、啟用或調(diào)整該主車(chē)輛的環(huán)境 察覺(jué)特征。盡管已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明的某些實(shí)施例，但是熟悉本發(fā)明 所涉及技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到用于實(shí)施如所附權(quán)利要求所限 定的發(fā)明的各種替代性設(shè)計(jì)和實(shí)施例。
權(quán)利要求
1.一種在車(chē)輛間通信系統(tǒng)中在主車(chē)輛和遠(yuǎn)程實(shí)體之間共享數(shù)據(jù)的方法，其中在所述遠(yuǎn)程實(shí)體和所述主車(chē)輛之間發(fā)送無(wú)線電消息，所述無(wú)線電消息包括與傳感器信息相關(guān)的數(shù)據(jù)，所述傳感器信息被用來(lái)提高所述主車(chē)輛周?chē)鸂顩r的環(huán)境察覺(jué)，所述方法包括步驟接收無(wú)線電消息，所述無(wú)線電消息包括從所述遠(yuǎn)程實(shí)體發(fā)給所述主車(chē)輛的傳感器消息，所述無(wú)線電消息還包括不確定性標(biāo)志，該不確定性標(biāo)志與所述遠(yuǎn)程車(chē)輛的傳感器信息的不確定性的評(píng)估相關(guān)，所述傳感器信息是由所述遠(yuǎn)程車(chē)輛發(fā)送的；對(duì)影響所述傳感器信息準(zhǔn)確度的不確定性進(jìn)行評(píng)估，以用于確定要被用于評(píng)價(jià)影響所述主車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)狀況的傳感器信息的程度；以及響應(yīng)于對(duì)影響所述傳感器信息準(zhǔn)確度的不確定性的評(píng)估，選擇性啟動(dòng)所述主車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)特征。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述遠(yuǎn)程車(chē)輛接 收所述無(wú)線電消息。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述遠(yuǎn)程通信基 礎(chǔ)設(shè)施接收所述無(wú)線電消息。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述無(wú)線電消息包 括來(lái)自所述遠(yuǎn)程車(chē)輛的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器信息包 括來(lái)自所述遠(yuǎn)程車(chē)輛的全球定位狀態(tài)信息。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器信息包 括與環(huán)境察覺(jué)狀況相關(guān)的感測(cè)數(shù)據(jù)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器信息包 括碰撞威脅的評(píng)估。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，選擇性啟動(dòng)環(huán)境察 覺(jué)特征包括選擇性啟用所述主車(chē)輛的相應(yīng)特征，所述主車(chē)輛的相應(yīng)特征 能夠以如所評(píng)估那樣的相應(yīng)準(zhǔn)確度水平工作。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，選擇性啟動(dòng)環(huán)境察 覺(jué)特征包括響應(yīng)于如所評(píng)估的相應(yīng)準(zhǔn)確度水平來(lái)禁用所述主車(chē)輛的相 應(yīng)特征。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，選擇性啟動(dòng)環(huán)境察覺(jué)特征包括選擇性調(diào)整所述主車(chē)輛的相應(yīng)特征，用于符合如所評(píng)估那樣 的相應(yīng)準(zhǔn)確度水平的運(yùn)行。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述不確定性標(biāo)志 包括至少一個(gè)不確定性指標(biāo)，其中各相應(yīng)的不確定性指標(biāo)與包含在所述 無(wú)線電消息內(nèi)的傳感器信息的相應(yīng)部分的不確定性相關(guān)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述不確定性指 標(biāo)與所述遠(yuǎn)程車(chē)輛的全球定位系統(tǒng)中的定位誤差相關(guān)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述不確定性指 標(biāo)與各自遠(yuǎn)程車(chē)輛模塊中的故障相關(guān)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述不確定性指 標(biāo)與遠(yuǎn)程車(chē)輛通信總線中的故障相關(guān)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述不確定性指 標(biāo)與PPS時(shí)鐘同步信號(hào)中的故障相關(guān)。
16. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，作為標(biāo)準(zhǔn)的周期性 信標(biāo)消息來(lái)發(fā)送所述無(wú)線電消息。
17. —種在遠(yuǎn)程實(shí)體和主車(chē)輛之間的車(chē)輛間數(shù)據(jù)共享系統(tǒng)，所述系 統(tǒng)包括遠(yuǎn)程實(shí)體發(fā)送器，用于發(fā)送無(wú)線電消息，所述無(wú)線電消息包括傳感 器信息和不確定性指標(biāo)，所述不確定性指標(biāo)與所述遠(yuǎn)程車(chē)輛的傳感器信 息不確定性的評(píng)估相關(guān)；主車(chē)輛接收器，用于接收所述無(wú)線電消息，所述無(wú)線電消息包括從 所述遠(yuǎn)程實(shí)體發(fā)給所述主車(chē)輛的傳感器信息；車(chē)載計(jì)算單元，用于處理所述傳感器信息和所述不確定性指標(biāo)，所述不確定性指標(biāo)被用來(lái)提高所述主車(chē)輛的周?chē)?chē)輛的環(huán)境察覺(jué)，所述處 理器對(duì)影響所述傳感器信息準(zhǔn)確度的不確定性進(jìn)行評(píng)估，以用于確定要 被用于評(píng)價(jià)影響所述主車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)狀況的傳感器信息的程度；以及 其中，所述控制器響應(yīng)于對(duì)影響所述傳感器信息準(zhǔn)確度的不確定性 所進(jìn)行的評(píng)估，選擇性啟動(dòng)所述主車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)特征。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其特征在于，進(jìn)一步包括用于 確定所述主車(chē)輛定位的全J求定位系統(tǒng)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其特征在于，進(jìn)一步包括人機(jī)接口單元，用于將所述主車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)特征的選擇性啟動(dòng)通信地傳遞 給駕駛員。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其特征在于，進(jìn)一步包括用來(lái) 便利于所述遠(yuǎn)程發(fā)送器和所述主機(jī)接收器之間的無(wú)線電消息通信的專(zhuān) 用短程通信協(xié)議和PPS時(shí)鐘同步信號(hào)。
全文摘要
本發(fā)明涉及車(chē)輛間通信特征察覺(jué)和診斷系統(tǒng)。具體地，提供了一種用于車(chē)輛間通信系統(tǒng)中在主車(chē)輛和遠(yuǎn)程實(shí)體之間共享數(shù)據(jù)的方法。在遠(yuǎn)程實(shí)體和主車(chē)輛之間發(fā)送無(wú)線電消息。該無(wú)線電消息包括與傳感器信息相關(guān)的數(shù)據(jù)，該傳感器信息用于提高主車(chē)輛的周?chē)鸂顩r環(huán)境察覺(jué)。接收到的無(wú)線電消息包括從遠(yuǎn)程實(shí)體發(fā)給主車(chē)輛的傳感器信息。該無(wú)線電消息還包括不確定性指標(biāo)，其與遠(yuǎn)程車(chē)輛的傳感器信息不確定性的評(píng)估相關(guān)，該傳感器信息是由該遠(yuǎn)程車(chē)輛發(fā)送的。對(duì)影響傳感器信息準(zhǔn)確度的不確定性進(jìn)行評(píng)估，以用于確定該傳感器信息中有多少程度將被用在對(duì)影響主車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)狀況進(jìn)行的評(píng)價(jià)中。響應(yīng)于對(duì)影響傳感器信息準(zhǔn)確度的不確定性進(jìn)行的評(píng)估，選擇性啟動(dòng)主車(chē)輛的環(huán)境察覺(jué)特征。
文檔編號(hào)G08G1/00GK101650873SQ200910164670
公開(kāi)日2010年2月17日 申請(qǐng)日期2009年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月25日
發(fā)明者U·P·慕達(dá)利奇 申請(qǐng)人:通用汽車(chē)環(huán)球科技運(yùn)作公司