專(zhuān)利名稱(chēng)：路側(cè)駕駛支援裝置、車(chē)載駕駛支援裝置以及駕駛支援系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及支援駕駛的裝置以及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，作為駕駛支援系統(tǒng)，已知有防止迎面碰撞時(shí)的碰撞的類(lèi)型。例如，作為專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的系統(tǒng)，在存在有在優(yōu)先道路行駛的優(yōu)先車(chē)輛以及在與優(yōu)先道路交叉的非優(yōu)先道路行駛的非優(yōu)先車(chē)輛的情況下，通過(guò)車(chē)車(chē)間通信，從非優(yōu)先車(chē)輛向優(yōu)先車(chē)輛報(bào)告與進(jìn)行危險(xiǎn)駕駛的非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2007-323184號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
然而，在以往的駕駛支援裝置中，存在對(duì)行駛優(yōu)先的優(yōu)先車(chē)輛不必要地報(bào)告與非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息的危險(xiǎn)。為此，例如有時(shí)會(huì)使優(yōu)先車(chē)輛的駕駛者感到厭煩感。因而，本發(fā)明是為了解決上述技術(shù)課題而做出的，其目的在于提供能夠?qū)υ趦?yōu)先道路行駛的優(yōu)先車(chē)輛進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛支援的駕駛支援裝置。S卩，本發(fā)明所涉及的車(chē)載駕駛支援裝置，基于從非優(yōu)先道路向優(yōu)先道路進(jìn)入的非優(yōu)先車(chē)輛的存在來(lái)進(jìn)行駕駛支援，其特征在于，構(gòu)成為具備支援判定部，該支援判定部在本車(chē)輛在上述優(yōu)先道路行駛的情況下，基于從車(chē)外接收的與上述非優(yōu)先車(chē)輛的駕駛支援相關(guān)的規(guī)格，判定是否需要進(jìn)行駕駛支援。在本發(fā)明中，在優(yōu)先道路行駛的過(guò)程中，在基于從非優(yōu)先道路向優(yōu)先道路進(jìn)入的非優(yōu)先車(chē)輛的存在來(lái)進(jìn)行駕駛支援的情況下，由支援判定部，基于從車(chē)外接收的與非優(yōu)先車(chē)輛的駕駛支援相關(guān)的規(guī)格，判定是否需要進(jìn)行駕駛支援。為此，例如，能夠僅在為非優(yōu)先車(chē)輛無(wú)法從車(chē)外接收與駕駛支援相關(guān)的信息的構(gòu)成的情況下執(zhí)行駕駛支援。因而，能夠?qū)ψ鳛閮?yōu)先車(chē)輛的本車(chē)輛適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛支援。在此，優(yōu)選的是，上述支援判定部基于與上述非優(yōu)先車(chē)輛的車(chē)外信息的接收功能相關(guān)的信息，判定是否需要進(jìn)行駕駛支援。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠進(jìn)一步發(fā)揮上述效果。另外，優(yōu)選的是，上述支援判定部在上述非優(yōu)先車(chē)輛構(gòu)成為能夠進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信的情況下，不進(jìn)行駕駛支援。通過(guò)這樣構(gòu)成，由支援判定部，基于非優(yōu)先車(chē)輛是否能夠進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信，判定是否需要進(jìn)行駕駛支援。為此，例如，可以避免基于能夠通過(guò)車(chē)車(chē)間通信檢測(cè)優(yōu)先車(chē)輛的存在的非優(yōu)先車(chē)輛的存在進(jìn)行駕駛支援。因而，能夠?qū)ψ鳛閮?yōu)先車(chē)輛的本車(chē)輛適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛支援。另外，優(yōu)選的是，上述支援判定部在上述非優(yōu)先車(chē)輛能夠從光信標(biāo)取得與上述優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息的情況下，不進(jìn)行駕駛支援。通過(guò)這樣構(gòu)成，由支援判定部，基于非優(yōu)先車(chē)輛是否能從光信標(biāo)取得與優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息，判定是否需要進(jìn)行駕駛支援。為此，例如，對(duì)于基于優(yōu)先車(chē)輛的存在進(jìn)行駕駛
3支援的非優(yōu)先車(chē)輛，能夠避免對(duì)優(yōu)先車(chē)輛進(jìn)行駕駛支援。因而，能夠?qū)ψ鳛閮?yōu)先車(chē)輛的本車(chē)輛適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛支援。另外，本發(fā)明所涉及的路側(cè)駕駛支援裝置對(duì)在優(yōu)先道路行駛的優(yōu)先車(chē)輛發(fā)送與從上述非優(yōu)先道路向上述優(yōu)先道路進(jìn)入的非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息，其特征在于，構(gòu)成為具備規(guī)格判定部和信息處理部，該規(guī)格判定部判定與上述非優(yōu)先車(chē)輛的通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格，該信息處理部基于與上述通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格來(lái)判定是否需要發(fā)送與上述非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息。在本發(fā)明中，在對(duì)在優(yōu)先道路行駛的優(yōu)先車(chē)輛發(fā)送與從非優(yōu)先道路向優(yōu)先道路進(jìn)入的非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息的情況下，由規(guī)格判定部判定與非優(yōu)先車(chē)輛的通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格，由信息處理部基于與通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格判定是否需要發(fā)送與該非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息。為此，例如，能夠僅在為非優(yōu)先車(chē)輛無(wú)法從車(chē)外接收信息而接受駕駛支援的構(gòu)成的情況下，向優(yōu)先車(chē)輛發(fā)送與非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息。因而，能夠?qū)π旭們?yōu)先的優(yōu)先車(chē)輛適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛支援。另外，本發(fā)明所涉及的駕駛支援系統(tǒng)具有搭載于支援對(duì)象車(chē)輛的車(chē)載駕駛支援裝置以及構(gòu)成為能夠與上述支援對(duì)象車(chē)輛通信的路側(cè)駕駛支援裝置，在上述支援對(duì)象車(chē)輛在優(yōu)先道路行駛的情況下，基于從非優(yōu)先道路進(jìn)入的非優(yōu)先車(chē)輛的存在，對(duì)上述支援對(duì)象車(chē)輛進(jìn)行駕駛支援，其特征在于，上述路側(cè)駕駛支援裝置具備規(guī)格判定部和信息處理部，該規(guī)格判定部判定與上述非優(yōu)先車(chē)輛的路車(chē)間通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格，該信息處理部基于與上述路車(chē)間通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格，判定是否進(jìn)行將上述非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息向上述支援對(duì)象車(chē)輛發(fā)送的處理；上述車(chē)載駕駛支援裝置具備支援判定部，該支援判定部在從上述路側(cè)駕駛裝置接收到與上述非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息的情況下，基于能否進(jìn)行上述支援對(duì)象車(chē)輛和上述非優(yōu)先車(chē)輛的車(chē)車(chē)間通信，判定是否需要進(jìn)行駕駛支援。在本發(fā)明中，當(dāng)支援對(duì)象車(chē)輛在優(yōu)先道路行駛時(shí)，在基于從非優(yōu)先道路向優(yōu)先道路進(jìn)入的非優(yōu)先車(chē)輛的存在對(duì)支援對(duì)象車(chē)輛進(jìn)行駕駛支援的情況下，由路側(cè)駕駛支援裝置的規(guī)格判定部，判定與非優(yōu)先車(chē)輛的路車(chē)間通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格，由路側(cè)駕駛支援裝置的信息處理部，基于與路車(chē)間通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格判定是否向支援對(duì)象車(chē)輛發(fā)送與該非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息。進(jìn)而，在從路側(cè)駕駛支援裝置向支援對(duì)象車(chē)輛發(fā)送了與非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息的情況下，由車(chē)載駕駛支援裝置的支援判定部，基于非優(yōu)先車(chē)輛能否進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信判定是否需要進(jìn)行駕駛支援。為此，例如，能夠僅在為非優(yōu)先車(chē)輛無(wú)法通過(guò)路車(chē)間通信接受駕駛支援的構(gòu)成的情況下，將與非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息發(fā)送給支援對(duì)象車(chē)輛，僅在為非優(yōu)先車(chē)輛無(wú)法進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信的構(gòu)成的情況下，執(zhí)行對(duì)支援對(duì)象車(chē)輛的駕駛支援。因而，能夠?qū)π旭們?yōu)先的支援對(duì)象車(chē)輛適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛支援。根據(jù)本發(fā)明，能夠?qū)υ趦?yōu)先道路行駛的優(yōu)先車(chē)輛進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛支援。


圖1是表示實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)的概要的概要圖。圖2是表示由第一實(shí)施方式所涉及的車(chē)載駕駛系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)或者支援的車(chē)輛的構(gòu)成的框圖。圖3是表示實(shí)施方式所涉及的路側(cè)駕駛支援裝置的構(gòu)成的框圖。
圖4是表示設(shè)置在非優(yōu)先道路側(cè)的第一實(shí)施方式所涉及的路側(cè)駕駛支援裝置的動(dòng)作的流程圖。圖5是表示設(shè)置在優(yōu)先道路側(cè)的第一實(shí)施方式所涉及的路側(cè)駕駛支援裝置的動(dòng)作的流程圖。圖6是表示由第二實(shí)施方式所涉及的車(chē)載駕駛系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)的車(chē)輛的構(gòu)成的框圖。圖7是表示具備第二實(shí)施方式所涉及的車(chē)載駕駛支援裝置的車(chē)輛的構(gòu)成的框圖。圖8是表示第二實(shí)施方式所涉及的車(chē)載駕駛支援裝置的動(dòng)作的流程圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明L···駕駛支援系統(tǒng)2…車(chē)載駕駛支援裝置IV··路側(cè)駕駛支援裝置12a、12b…路側(cè)信息處理裝置(信息處理部)13a…系統(tǒng)搭載判定裝置(規(guī)格判定部)33a、33ab…車(chē)載信息處理裝置，34···信息提供判定裝置(支援判定部)
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。另外，在各圖中對(duì)相同或者相當(dāng)部分標(biāo)注以相同的附圖標(biāo)記，省略重復(fù)的說(shuō)明。另外，除了特別明示的情況，全部采用左側(cè)通行的道路進(jìn)行說(shuō)明。(第一實(shí)施方式)本實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)是支援車(chē)輛的駕駛的系統(tǒng)，適當(dāng)?shù)赜糜诶缰г畬?duì)象車(chē)輛在優(yōu)先道路行駛的情況。首先，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。圖1是說(shuō)明本實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1的構(gòu)成概要的概要圖。本實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1 具備路側(cè)駕駛支援裝置整數(shù))。例如，如圖1所示那樣，駕駛支援系統(tǒng)1具備例如兩個(gè)路側(cè)駕駛支援裝置禮、&。路側(cè)駕駛支援裝置&配置在交通優(yōu)先的優(yōu)先道路50的路側(cè)， 路側(cè)駕駛支援裝置R1配置在與優(yōu)先道路50合流的非優(yōu)先道路40側(cè)。優(yōu)先道路50是與非優(yōu)先道路40相比交通優(yōu)先的道路。在非優(yōu)先道路40，為了使優(yōu)先道路50的交通優(yōu)先，例如在向優(yōu)先道路50合流前的地點(diǎn)PO設(shè)置臨時(shí)停止線(xiàn)41。在優(yōu)先道路50行駛的優(yōu)先車(chē)輛B是作為本實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1的支援對(duì)象的車(chē)輛，構(gòu)成為能夠從路側(cè)駕駛支援裝置&接受使用了路車(chē)間通信的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援。另一方面，在非優(yōu)先道路40行駛的非優(yōu)先車(chē)輛A混合存在有構(gòu)成為能夠從路側(cè)駕駛支援裝置R1通過(guò)路車(chē)間通信接收信息的車(chē)輛、和未構(gòu)成能夠從路側(cè)駕駛支援裝置R1通過(guò)路車(chē)間通信接收信息的車(chē)輛。路側(cè)駕駛支援裝置R1具有對(duì)在非優(yōu)先道路40行駛并經(jīng)過(guò)路側(cè)駕駛支援裝置R1的設(shè)置地點(diǎn)附近的非優(yōu)先車(chē)輛A進(jìn)行檢測(cè)的功能。另外，在非優(yōu)先車(chē)輛A具有能夠從路側(cè)駕駛支援裝置I^n接收信息的構(gòu)成的情況下，具有向非優(yōu)先車(chē)輛A進(jìn)行信息提供的功能。另外， 路側(cè)駕駛支援裝置&對(duì)在優(yōu)先道路50行駛并經(jīng)過(guò)路側(cè)駕駛支援裝置&的設(shè)置地點(diǎn)附近的優(yōu)先車(chē)輛B進(jìn)行檢測(cè)，具有向優(yōu)先車(chē)輛B進(jìn)行信息提供的功能。并且，路側(cè)駕駛支援裝置禮、R2構(gòu)成為能夠相互進(jìn)行路路間通信。因而，路側(cè)駕駛支援裝置&構(gòu)成為能夠從路側(cè)駕駛支援裝置R1接收與駕駛支援相關(guān)的支援信息(基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息)，基于所接收的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息對(duì)在優(yōu)先道路50行駛的優(yōu)先車(chē)輛B進(jìn)行駕駛支援。在基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息中包含與其他車(chē)輛相關(guān)的信息。另外，路側(cè)駕駛支援裝置隊(duì)、 R2構(gòu)成為能夠與配送道路信息或交通信息的中央管理中心等進(jìn)行通信，構(gòu)成為能夠從中央管理中心接收道路交通信息等的VICS (Vehicle Information Communication System)信肩、ο接著，對(duì)駕駛支援系統(tǒng)1的構(gòu)成進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。最初，從成為駕駛支援系統(tǒng)1的支援對(duì)象的優(yōu)先車(chē)輛B以及駕駛支援系統(tǒng)1所檢測(cè)的非優(yōu)先車(chē)輛A的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示成為駕駛支援系統(tǒng)1的支援對(duì)象車(chē)輛的優(yōu)先車(chē)輛B以及駕駛支援系統(tǒng)1所檢測(cè)的非優(yōu)先車(chē)輛A的構(gòu)成的框圖。圖2 (a)是表示優(yōu)先車(chē)輛B以及非優(yōu)先車(chē)輛A1的構(gòu)成的框圖，圖 2(b)是表示非優(yōu)先車(chē)輛A2的構(gòu)成的框圖，圖2(c)是表示非優(yōu)先車(chē)輛A3的構(gòu)成的框圖。如圖2(a)所示那樣，優(yōu)先車(chē)輛B具備光信標(biāo)車(chē)載器30a以及車(chē)載信息處理裝置 33a。光信標(biāo)車(chē)載器30a構(gòu)成為能夠與路側(cè)駕駛支援裝置&所具有的光信標(biāo)進(jìn)行通信。光信標(biāo)車(chē)載器30a例如構(gòu)成為能夠從路側(cè)駕駛支援裝置&接收VICS信息以及基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息(駕駛支援對(duì)應(yīng)光信標(biāo)車(chē)載器)。另外，車(chē)載信息處理裝置33a例如構(gòu)成為具備 CPU (Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory) 等存儲(chǔ)器以及輸入輸出接口等。車(chē)載信息處理裝置33a與光信標(biāo)車(chē)載器30a連接，具有基于光信標(biāo)車(chē)載器30a所接收的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的功能。另外，非優(yōu)先車(chē)輛A為圖2(a) (c)所示的非優(yōu)先車(chē)輛A1 A3的任意構(gòu)成。圖 2 (a)所示的非優(yōu)先車(chē)輛A1與優(yōu)先車(chē)輛B同樣構(gòu)成為能夠與路側(cè)駕駛支援裝置R1進(jìn)行路車(chē)間通信，是能夠接收VICS信息以及基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息的車(chē)輛。圖2(b)所示的非優(yōu)先車(chē)輛 A2具有光信標(biāo)車(chē)載器30b以及車(chē)載信息處理裝置33b。光信標(biāo)車(chē)載器30b與光信標(biāo)車(chē)載器 30a大致同樣地構(gòu)成，與光信標(biāo)車(chē)載器30a相比，不同點(diǎn)為具有僅接收VICS信息的功能(通常的光信標(biāo)車(chē)載器)。另外，車(chē)載信息處理裝置3 構(gòu)成為具備例如CPU、ROM或RAM等存儲(chǔ)器以及輸入輸出接口等。車(chē)載信息處理裝置3 與光信標(biāo)車(chē)載器30b連接，具有基于光信標(biāo)車(chē)載器30b所接收的VICS信息進(jìn)行交通信息的報(bào)告等的駕駛支援的功能。圖2 (c)所示的非優(yōu)先車(chē)輛A3不具備路車(chē)間通信功能。這樣，非優(yōu)先車(chē)輛A是能夠進(jìn)行路車(chē)間通信而能夠執(zhí)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援地構(gòu)成的非優(yōu)先車(chē)輛A1、能夠進(jìn)行路車(chē)間通信且能夠執(zhí)行交通信息的報(bào)告等的駕駛支援地構(gòu)成的非優(yōu)先車(chē)輛A2和不能進(jìn)行路車(chē)間通信地構(gòu)成的非優(yōu)先車(chē)輛A3中的任意車(chē)輛，各車(chē)輛的規(guī)格不同。接著，說(shuō)明路側(cè)駕駛支援裝置R1A2的構(gòu)成。圖3是表示第一實(shí)施方式所涉及的路側(cè)駕駛支援裝置的構(gòu)成的框圖。如圖3所示那樣，設(shè)置在非優(yōu)先道路40側(cè)的路側(cè)駕駛支援裝置Rl具備例如光信標(biāo)10a、車(chē)輛檢測(cè)器11a、路側(cè)信息處理裝置(信息處理部)12a、系統(tǒng)搭載判定裝置(規(guī)格判定部)13a。另外，路側(cè)駕駛支援裝置R1A2、路側(cè)信息處理裝置12a、 系統(tǒng)搭載判定裝置13a構(gòu)成為具備例如CPU、ROM或RAM等的存儲(chǔ)器以及輸入輸出接口等。路側(cè)駕駛支援裝置R1所具備的光信標(biāo)IOa具有與搭載在非優(yōu)先車(chē)輛~、A2側(cè)的光信標(biāo)車(chē)載器30a、30b進(jìn)行路車(chē)間通信的功能。光信標(biāo)IOa構(gòu)成為例如能夠利用近紅外線(xiàn)與搭載在非優(yōu)先車(chē)輛~、A2側(cè)的光信標(biāo)車(chē)載器30a、30b進(jìn)行雙方向通信。從光信標(biāo)車(chē)載器 30a、30b向光信標(biāo)IOa的通信為上行通信，從光信標(biāo)IOa向光信標(biāo)車(chē)載器30a、30b的通信為下行通信。光信標(biāo)IOa與路側(cè)信息處理裝置1 連接，具備將從非優(yōu)先車(chē)輛ApA2側(cè)接收到的上行通信信息向路側(cè)信息處理裝置1 輸出的功能。在此，在上行通信信息中包括例如非優(yōu)先車(chē)輛ApA2的車(chē)輛信息(車(chē)速、加減速度、制動(dòng)狀態(tài)、加速踏板位置、方向指示器狀態(tài)、 障礙物狀態(tài)、行進(jìn)方向等)。另外，光信標(biāo)IOa具備將路側(cè)信息處理裝置1 所輸出的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息作為下行通信信息向非優(yōu)先車(chē)輛A1側(cè)發(fā)送的功能。在基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)施協(xié)調(diào)信息中，作為其他車(chē)輛信息包含與優(yōu)先車(chē)輛B相關(guān)的信息(車(chē)輛信息、規(guī)格、車(chē)輛ID)、檢測(cè)到作為其他車(chē)輛的優(yōu)先車(chē)輛B的路側(cè)駕駛支援裝置&的位置信息(緯度經(jīng)度)等。另外，車(chē)輛ID按照每種車(chē)輛進(jìn)行分配，用以在路車(chē)間通信時(shí)由路側(cè)駕駛支援裝置禮、R2進(jìn)行識(shí)別。車(chē)輛檢測(cè)器Ila具有對(duì)在路側(cè)駕駛支援裝置R1的設(shè)置點(diǎn)附近行駛的非優(yōu)先車(chē)輛A 的存在進(jìn)行檢測(cè)的功能。車(chē)輛檢測(cè)器Ila具有例如利用超音波檢測(cè)非優(yōu)先車(chē)輛A的功能。 該車(chē)輛檢測(cè)器Ila設(shè)置用以檢測(cè)不具有光信標(biāo)車(chē)載機(jī)的非優(yōu)先車(chē)輛A。另外，車(chē)輛檢測(cè)器 Ila具有將檢測(cè)到的結(jié)果向路側(cè)信息處理裝置1 輸出的功能。系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有判定非優(yōu)先車(chē)輛A是否搭載基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的系統(tǒng)的功能。例如，系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有如下功能，S卩，經(jīng)由路側(cè)信息處理裝置 1 取得車(chē)輛檢測(cè)器Ila所輸出的檢測(cè)結(jié)果以及光信標(biāo)IOa所輸出的上行通信信息，基于檢測(cè)結(jié)果以及上行通信信息，作為判定檢測(cè)對(duì)象車(chē)輛的非優(yōu)先車(chē)輛A能否執(zhí)行通過(guò)通信進(jìn)行的駕駛支援。例如，系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有如下功能，S卩，基于作為檢測(cè)對(duì)象車(chē)輛的非優(yōu)先車(chē)輛A的上行通信的有無(wú)，判定作為檢測(cè)對(duì)象車(chē)輛的非優(yōu)先車(chē)輛A是否為構(gòu)成為不能進(jìn)行路車(chē)間通信的非優(yōu)先車(chē)輛A3。另外，例如，系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有如下功能，S卩，基于作為檢測(cè)對(duì)象車(chē)輛的非優(yōu)先車(chē)輛A的上行通信信息，判定作為檢測(cè)對(duì)象車(chē)輛的非優(yōu)先車(chē)輛A為構(gòu)成為能夠執(zhí)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A1和構(gòu)成為能夠執(zhí)行交通信息的報(bào)告等的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A2中的哪一種。例如，系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有如下功能，即，基于非優(yōu)先車(chē)輛A的上行通信信息的內(nèi)容或形式等，取得非優(yōu)先車(chē)輛A的規(guī)格(與駕駛支援相關(guān)的規(guī)格)，判定非優(yōu)先車(chē)輛A為非優(yōu)先車(chē)輛A1或者非優(yōu)先車(chē)輛A2中的哪一種。非優(yōu)先車(chē)輛A的駕駛支援相關(guān)的規(guī)格例如為表示非優(yōu)先車(chē)輛A的接收功能的信息。非優(yōu)先車(chē)輛A的接收功能基于能否從車(chē)外信息源接收信息而進(jìn)行確定，進(jìn)而，基于能夠接收基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息來(lái)進(jìn)行確定。另外，系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有將判定結(jié)果向路側(cè)信息處理裝置1 輸出的功能。路側(cè)信息處理裝置12a與光信標(biāo)10a、車(chē)輛檢測(cè)器11a、系統(tǒng)搭載判定裝置13a連接，構(gòu)成為能夠與路側(cè)駕駛支援裝置&的路側(cè)信息處理裝置12b進(jìn)行通信。并且，路側(cè)信息處理裝置1 具有進(jìn)行與基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援相關(guān)的處理(路路間通信控制處理、 駕駛支援控制處理)的功能。路側(cè)信息處理裝置1 具有例如基于車(chē)輛檢測(cè)器IlA的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)非優(yōu)先車(chē)輛A的功能。另外，路側(cè)信息處理裝置1 具有從光信標(biāo)IOa所輸出的上行通信信息取得非優(yōu)先車(chē)輛的車(chē)輛信息的功能。另外，路側(cè)信息處理裝置1 具有例如基于非優(yōu)先車(chē)輛A3的位置的時(shí)間位移來(lái)取得非優(yōu)先車(chē)輛A3的車(chē)速以及行進(jìn)方向的功能。 并且，路側(cè)信息處理裝置1 具有基于從路側(cè)信息處理裝置12b接收到的優(yōu)先車(chē)輛B的車(chē)輛信息和非優(yōu)先車(chē)輛A的車(chē)輛信息、判定優(yōu)先車(chē)輛B和非優(yōu)先車(chē)輛A的碰撞危險(xiǎn)性的功能。另外，路側(cè)信息處理裝置1 具有基于非優(yōu)先車(chē)輛A和優(yōu)先車(chē)輛B的碰撞危險(xiǎn)性以及系統(tǒng)搭載判定裝置13A的判定結(jié)果、向路側(cè)駕駛支援裝置民發(fā)送與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息的功能。例如，在為存在非優(yōu)先車(chē)輛A和優(yōu)先車(chē)輛B的碰撞危險(xiǎn)性、所檢測(cè)的非優(yōu)先車(chē)輛A無(wú)法進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A2、A3的情況下，路側(cè)信息處理裝置1 具有向路側(cè)駕駛支援裝置R2發(fā)送與非優(yōu)先車(chē)輛A2、A3相關(guān)的信息的功能。與非優(yōu)先車(chē)輛A2、 A3相關(guān)的信息例如為車(chē)輛信息、規(guī)格(與駕駛支援相關(guān)的規(guī)格(駕駛支援系統(tǒng)的有無(wú))、通信的形式等)、車(chē)輛ID、檢測(cè)到非優(yōu)先車(chē)輛A的路側(cè)駕駛支援裝置R1的位置信息(緯度經(jīng)度)等。另外，路側(cè)信息處理裝置1 具有在非優(yōu)先車(chē)輛A為能夠進(jìn)行駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A1的情況下、將基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息向光信標(biāo)IOa輸出的功能。接著，對(duì)設(shè)置在優(yōu)先道路50側(cè)的路側(cè)駕駛支援裝置&的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。路側(cè)駕駛支援裝置&具備光信標(biāo)IOb以及路側(cè)信息處理裝置12b。光信標(biāo)IOb與路側(cè)駕駛支援裝置 R1的光信標(biāo)IOa同樣地構(gòu)成，能夠與優(yōu)先車(chē)輛B進(jìn)行雙方向通信，構(gòu)成為能夠?qū)?yōu)先車(chē)輛B 發(fā)送基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息。另外，路側(cè)駕駛支援裝置&的路側(cè)信息處理裝置12b與路側(cè)駕駛支援裝置R1的路側(cè)信息處理裝置1 大致同樣地構(gòu)成，與路側(cè)信息處理裝置1 相比，不同點(diǎn)在于不利用系統(tǒng)搭載判定裝置13A的判定結(jié)果執(zhí)行處理。另外，路側(cè)信息處理裝置12b 具有向路側(cè)駕駛支援裝置R1輸出與優(yōu)先車(chē)輛B相關(guān)的信息(基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息)的功能。接著，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。首先，從路側(cè)駕駛支援裝置R1的動(dòng)作開(kāi)始說(shuō)明。圖4是表示設(shè)置在非優(yōu)先道路40側(cè)的路側(cè)駕駛支援裝置R1 的動(dòng)作的流程圖。圖4所示的控制處理例如從路側(cè)駕駛支援裝置隊(duì)的電源接通的時(shí)刻起按規(guī)定間隔被反復(fù)執(zhí)行。如圖4所示那樣，路側(cè)駕駛支援裝置R1從車(chē)輛感測(cè)處理開(kāi)始(SlO)。SlO的處理為如下處理，即，由路側(cè)信息處理裝置1 執(zhí)行，基于車(chē)輛檢測(cè)器IlA的輸出結(jié)果，判定是否感測(cè)到在路側(cè)駕駛支援裝置R1的設(shè)置位置附近經(jīng)過(guò)的非優(yōu)先車(chē)輛A。在SlO的處理中，在判定為未感測(cè)到非優(yōu)先車(chē)輛A的情況下，結(jié)束圖4所示的控制處理。另一方面，在SlO的處理中，在判定為感測(cè)到非優(yōu)先車(chē)輛A的情況下，移至通信判定處理(S12)。S12的處理是由系統(tǒng)搭載判定裝置13a執(zhí)行、判定是否存在來(lái)自在SlO的處理中感測(cè)到的非優(yōu)先車(chē)輛A的上行通信的處理。在S12的處理中，在存在來(lái)自非優(yōu)先車(chē)輛A的上行通信的情況下，移至光信標(biāo)判定處理(S14)。S14的處理為如下處理，S卩，由系統(tǒng)搭載判定裝置13a執(zhí)行，基于上行通信信息，判定非優(yōu)先車(chē)輛A所具有的光信標(biāo)車(chē)載器是否為與基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)的駕駛支援對(duì)應(yīng)的駕駛支援對(duì)應(yīng)光信標(biāo)車(chē)載器、還是不與基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援對(duì)應(yīng)的通常的光信標(biāo)車(chē)載器。 系統(tǒng)搭載判定裝置13a具有基于上行通信信息的內(nèi)容或者形式等判定是否為通常的光信標(biāo)的功能。在S14的處理中，在判定為通常的光信標(biāo)的情況下，移至系統(tǒng)非搭載確定處理 (S16)。S16的處理是由系統(tǒng)搭載判定裝置13a執(zhí)行、確定非優(yōu)先車(chē)輛A沒(méi)有搭載基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的系統(tǒng)的處理。即，系統(tǒng)搭載判定裝置13a確定非優(yōu)先車(chē)輛A為非優(yōu)先車(chē)輛A2、A3。當(dāng)S16的處理結(jié)束時(shí)，移至碰撞危險(xiǎn)性判定處理(S18)。S18的處理是由路側(cè)信息處理裝置1 執(zhí)行、判定是否存在非優(yōu)先車(chē)輛A和優(yōu)先車(chē)輛B碰撞的危險(xiǎn)性的處理。例如，路側(cè)信息處理裝置1 基于非優(yōu)先車(chē)輛A的行駛狀態(tài)以及優(yōu)先車(chē)輛B的行駛狀態(tài)來(lái)判定碰撞的危險(xiǎn)性。例如，路側(cè)信息處理裝置1 基于兩車(chē)輛的速度、加速度、位置，判定在優(yōu)先車(chē)輛B到達(dá)非優(yōu)先道路40的合流地點(diǎn)之前非優(yōu)先車(chē)輛A 是否進(jìn)入優(yōu)先道路50。并且，在優(yōu)先車(chē)輛B到達(dá)非優(yōu)先道路40的合流地點(diǎn)之前非優(yōu)先車(chē)輛 A進(jìn)入優(yōu)先道路50的情況下，路側(cè)信息處理裝置12例如基于非優(yōu)先車(chē)輛A的車(chē)速，在難以在臨時(shí)停止線(xiàn)41停止的情況下，判定存在碰撞危險(xiǎn)性。在S18的處理中，在判定為存在碰撞危險(xiǎn)性的情況下，移至路路間通信處理(S20)。S20的處理是由路側(cè)信息處理裝置1 執(zhí)行、將與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息向路側(cè)駕駛支援裝置&發(fā)送的處理。當(dāng)S20的處理結(jié)束時(shí)，結(jié)束圖4所示的控制處理。另一方面，在S12的處理中，在沒(méi)有上行通信信息的情況下，移至S16的處理，確定非優(yōu)先車(chē)輛A沒(méi)有搭載基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的系統(tǒng)。另外，在S14的處理中，在判定不為通常的光信標(biāo)的情況下，移至系統(tǒng)搭載確定處理(S2》。S22的處理是由系統(tǒng)搭載判定裝置13a執(zhí)行、確定非優(yōu)先車(chē)輛A搭載基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的系統(tǒng)的處理。即，系統(tǒng)搭載判定裝置13a確定非優(yōu)先車(chē)輛A為非優(yōu)先車(chē)輛~。當(dāng)S22的處理結(jié)束時(shí)，結(jié)束圖4所示的控制處理，而不將與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息向路側(cè)駕駛支援裝置&發(fā)送。另外，在S18的處理中，在判定為沒(méi)有碰撞危險(xiǎn)性的情況下，結(jié)束圖4所示的控制處理。如上所述，結(jié)束圖4所示的控制處理。通過(guò)執(zhí)行圖4所示的控制處理，不將與能夠執(zhí)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A1相關(guān)的基礎(chǔ)設(shè)施支援信息向路側(cè)駕駛支援裝置&發(fā)送，將與不能執(zhí)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A2、A3相關(guān)的基礎(chǔ)設(shè)施支援信息向路側(cè)駕駛支援裝置民發(fā)送。接著，從路側(cè)駕駛支援裝置&的動(dòng)作開(kāi)始說(shuō)明。圖5是表示設(shè)置在優(yōu)先道路50側(cè)的路側(cè)駕駛支援裝置&的動(dòng)作的流程圖。圖5所示的控制處理例如從路側(cè)駕駛支援裝置 R2的電源接通的時(shí)刻起按規(guī)定間隔反復(fù)地被執(zhí)行。如圖5所示那樣，路側(cè)駕駛支援裝置&從接收處理開(kāi)始(S30)。SlO的處理是由路側(cè)信息處理裝置12b執(zhí)行、判定是否從路側(cè)駕駛支援裝置R1接收到基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息的處理。在S30的處理中，在判定為從路側(cè)駕駛支援裝置R1接收到基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息的情況下，移至信息提供處理(S32)。S32的處理是由系統(tǒng)搭載判定裝置1 以及光信標(biāo)車(chē)載器30a執(zhí)行、將在S30的處理中接收到的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息提供給優(yōu)先車(chē)輛B的處理。當(dāng)S32的處理結(jié)束時(shí)，結(jié)束圖 5所示的控制處理。另一方面，在S30的處理中，在判定為無(wú)法從路側(cè)駕駛支援裝置R1接收基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息的情況下，結(jié)束圖5所示的控制處理。如上所述，結(jié)束圖5所示的控制處理。通過(guò)執(zhí)行圖5所示的控制處理，不將與能夠執(zhí)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A1相關(guān)的基礎(chǔ)設(shè)施支援信息向優(yōu)先車(chē)輛 B發(fā)送，僅將與無(wú)法執(zhí)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A2、A3相關(guān)的基礎(chǔ)設(shè)施支援信息向優(yōu)先車(chē)輛B發(fā)送。為此，能夠利用基礎(chǔ)設(shè)施支援信息適當(dāng)?shù)嘏袆e不具有避免與其他車(chē)輛碰撞的手段的非優(yōu)先車(chē)輛A2、A3,僅將存在碰撞危險(xiǎn)性的非優(yōu)先車(chē)輛A2、A3提供給優(yōu)先車(chē)輛B。為此，由于能夠避免向優(yōu)先車(chē)輛B頻繁提供信息，所以，能夠減輕駕駛者的厭煩感。另外，若為以往的駕駛支援系統(tǒng)，則不能檢測(cè)無(wú)法進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A2、A3,結(jié)果，即使在需要避免優(yōu)先車(chē)輛B側(cè)與非優(yōu)先車(chē)輛A碰撞的情況下也無(wú)法通知優(yōu)先車(chē)輛B。與此相對(duì)，根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1，能夠向優(yōu)先車(chē)輛B 通知無(wú)法進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A3。為此，駕駛支援系統(tǒng)1能夠?qū)︸{駛者提供有益的信息。另外，優(yōu)先車(chē)輛B原本就應(yīng)該比非優(yōu)先車(chē)輛A行駛優(yōu)先，在非優(yōu)先車(chē)輛A側(cè)進(jìn)行碰撞回避是適當(dāng)?shù)?。為此，通過(guò)避免過(guò)度地進(jìn)行向優(yōu)先車(chē)輛B側(cè)的支援，能夠避免在自身成為非優(yōu)先車(chē)輛A側(cè)時(shí)導(dǎo)致使優(yōu)先車(chē)輛B側(cè)回避危險(xiǎn)這樣的錯(cuò)誤信息。如上述那樣，根據(jù)第一實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1以及路側(cè)駕駛支援裝置 R1A2，在對(duì)在優(yōu)先道路50行駛的優(yōu)先車(chē)輛B發(fā)送與從非優(yōu)先道路40向優(yōu)先道路50進(jìn)入的非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息的情況下，由設(shè)置在非優(yōu)先道路40側(cè)的路側(cè)駕駛支援裝置R1的系統(tǒng)搭載判定裝置13a，判定與非優(yōu)先車(chē)輛A的通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格，由路側(cè)信息處理裝置1 基于與通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格，判定是否需要發(fā)送與該非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息。為此，能夠僅在非優(yōu)先車(chē)輛A為無(wú)法從車(chē)外接收信息而接受駕駛支援的構(gòu)成的情況下，將與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息向優(yōu)先車(chē)輛B發(fā)送。因而，能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)行駛優(yōu)先的優(yōu)先車(chē)輛B進(jìn)行駕駛支援。(第二實(shí)施方式)第二實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)與第一實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1 大致同樣地構(gòu)成，與第一實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)1相比，不同點(diǎn)在于判定是否在優(yōu)先車(chē)輛B側(cè)進(jìn)行駕駛支援。另外，在第二實(shí)施方式中，省略對(duì)與第一實(shí)施方式重復(fù)的部分的說(shuō)明，以不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)具備第一實(shí)施方式所涉及的路側(cè)駕駛支援裝置禮、R2以及在支援對(duì)象車(chē)輛側(cè)車(chē)載的車(chē)載駕駛支援裝置2。另外，與第一實(shí)施方式同樣， 說(shuō)明支援對(duì)象車(chē)輛在優(yōu)先道路50行駛的情況，即支援對(duì)象車(chē)輛為優(yōu)先車(chē)輛B的情況。首先，對(duì)作為本實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)的檢測(cè)對(duì)象的非優(yōu)先車(chē)輛A可獲取的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。非優(yōu)先車(chē)輛A可獲取如圖2(a) (c)所示的非優(yōu)先車(chē)輛A1 A3的構(gòu)成、以及如圖6(a) (c)所示的非優(yōu)先車(chē)輛A4 A6的構(gòu)成。另外，對(duì)于非優(yōu)先車(chē)輛A1 A3 由于與第一實(shí)施方式的說(shuō)明相同，所以省略說(shuō)明。圖6是表示非優(yōu)先車(chē)輛A的構(gòu)成的一例的概要圖。圖6(a)所示的非優(yōu)先車(chē)輛A4與圖2(a)所示的非優(yōu)先車(chē)輛A1大致同樣地構(gòu)成，與非優(yōu)先車(chē)輛A1相比，不同之處在于還具備車(chē)車(chē)間通信裝置31以及GPS(Global Positioning System)車(chē)載器32、以及車(chē)載信息處理裝置33a所具有的一部分功能。車(chē)車(chē)間通信裝置31具有與存在于周?chē)钠渌?chē)輛進(jìn)行通信的功能。車(chē)車(chē)間通信裝置31與車(chē)載信息處理裝置33a連接。并且，車(chē)車(chē)間通信裝置31具有通過(guò)車(chē)車(chē)間通信從其他車(chē)輛接收包括與其他車(chē)輛相關(guān)的信息的車(chē)車(chē)間支援信息、向車(chē)載信息處理裝置33a輸出的功能。另外，車(chē)車(chē)間通信裝置31具有將車(chē)載信息處理裝置33a所輸出的包括與本車(chē)輛相關(guān)的信息的車(chē)車(chē)間支援信息向其他車(chē)輛發(fā)送的功能。GPS車(chē)載器32具有接收作為本車(chē)輛的位置信息的GPS信息的功能。在此，GPS是利用衛(wèi)星的測(cè)量系統(tǒng)，適用于掌握本車(chē)輛的當(dāng)前位置。GPS車(chē)載器32具有將接收到的GPS 信息向車(chē)載信息處理裝置33a輸出的功能。
車(chē)載信息處理裝置33a與在第一實(shí)施方式中說(shuō)明的車(chē)載信息處理裝置33a大致同樣地構(gòu)成，與在第一實(shí)施方式中說(shuō)明的車(chē)載信息處理裝置33a相比，不同點(diǎn)在于還具有基于車(chē)車(chē)間通信裝置31所輸出的車(chē)車(chē)間支援信息進(jìn)行駕駛支援的功能。如上所述，非優(yōu)先車(chē)輛^成為如下車(chē)輛，S卩，構(gòu)成為能夠與路側(cè)駕駛支援裝置R1進(jìn)行路車(chē)間通信，能夠接收VICS信息以及基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息，而且構(gòu)成為能夠與其他車(chē)輛進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信，能夠接收車(chē)車(chē)間支援信息。圖6(b)所示的非優(yōu)先車(chē)輛A5與圖2(b)所示的非優(yōu)先車(chē)輛A2大致同樣地構(gòu)成， 與非優(yōu)先車(chē)輛A2相比，不同之處在于還具備車(chē)車(chē)間通信裝置31以及GPS車(chē)載器32、以及車(chē)載信息處理裝置3 所具有的一部分功能。車(chē)載信息處理裝置3 與在第一實(shí)施方式中說(shuō)明的車(chē)載信息處理裝置3 大致同樣地構(gòu)成，與第一實(shí)施方式中說(shuō)明的車(chē)載信息處理裝置 33b相比，不同點(diǎn)在于還具有基于車(chē)車(chē)間通信裝置31所輸出的車(chē)車(chē)間支援信息進(jìn)行駕駛支援的功能。這樣，車(chē)輛A5成為如下車(chē)輛，即，構(gòu)成為能夠與路側(cè)駕駛支援裝置R1進(jìn)行路車(chē)間通信，能夠接收VICS信息，而且構(gòu)成為能夠與其他車(chē)輛進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信，能夠發(fā)送接收車(chē)車(chē)間支援信息。圖6 (c)所示的非優(yōu)先車(chē)輛A6具備車(chē)車(chē)間通信裝置31、GPS車(chē)載器32以及車(chē)載信息處理裝置33c。車(chē)載信息處理裝置33c具有基于車(chē)車(chē)間通信裝置31所輸出的車(chē)車(chē)間支援信息進(jìn)行駕駛支援的功能。即，車(chē)輛A6成為構(gòu)成為能夠與其他車(chē)輛進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信、能夠發(fā)送接收車(chē)車(chē)間支援信息的車(chē)輛。如上所述，非優(yōu)先車(chē)輛A為如下任意車(chē)輛能夠進(jìn)行路車(chē)間通信且構(gòu)成為能夠執(zhí)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A1、能夠進(jìn)行路車(chē)間通信且構(gòu)成為能夠執(zhí)行交通信息的報(bào)告等的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A2、構(gòu)成為不能進(jìn)行路車(chē)間通信的非優(yōu)先車(chē)輛 A3、能夠進(jìn)行路車(chē)間通信且能夠進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信而且構(gòu)成為能夠執(zhí)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援以及車(chē)車(chē)間的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A4、能夠進(jìn)行路車(chē)間通信且能夠進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信而且構(gòu)成為能夠執(zhí)行交通信息的報(bào)告等的駕駛支援以及車(chē)車(chē)間的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A5、能夠進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信且構(gòu)成為能夠執(zhí)行車(chē)車(chē)間的駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A6,各個(gè)車(chē)輛的規(guī)格不同。接著，對(duì)具備第二實(shí)施方式所涉及的車(chē)載駕駛支援裝置2的支援對(duì)象車(chē)輛的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。圖7是表示具備第二實(shí)施方式所涉及的車(chē)載駕駛支援裝置2的支援對(duì)象車(chē)輛的構(gòu)成的框圖。另外，考慮到說(shuō)明理解的容易性，說(shuō)明支援對(duì)象車(chē)輛在優(yōu)先道路50行駛的情況，即支援對(duì)象車(chē)輛成為優(yōu)先車(chē)輛B的情況。如圖7所示那樣，支援對(duì)象車(chē)輛(優(yōu)先車(chē)輛B)與圖2(a)所示的優(yōu)先車(chē)輛B大致同樣地構(gòu)成，與在第一實(shí)施方式中所說(shuō)明的優(yōu)先車(chē)輛B相比，不同之處在于還具備車(chē)車(chē)間通信裝置31、GPS車(chē)載器32以及信息提供判定裝置(支援判定部)34、以及車(chē)載信息處理裝置33a所具有的一部分功能。信息提供判定裝置34構(gòu)成為例如具備CPU、ROM或RAM等的存儲(chǔ)器以及輸入輸出接口等。信息提供判定裝置34具有判定是否進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的功能。例如，信息提供判定裝置34具有判定非優(yōu)先車(chē)輛A是否搭載有利用車(chē)車(chē)間支援信息的駕駛支援的系統(tǒng)的功能。例如，信息提供判定裝置34具有如下功能，即，經(jīng)由車(chē)載信息處理裝置 33a取得光信標(biāo)車(chē)載器30a所輸出的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息、車(chē)車(chē)間通信裝置31所輸出的與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息以及GPS車(chē)載器32所輸出的優(yōu)先車(chē)輛B的位置信息，判定非優(yōu)先車(chē)輛A能夠進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信。并且，信息提供判定裝置34具有如下功能，即，在基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息所表示的非優(yōu)先車(chē)輛A能夠進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信的情況下，判定非優(yōu)先車(chē)輛A搭載有利用通過(guò)車(chē)車(chē)間通信取得的支援信息的駕駛支援的系統(tǒng)。并且，信息提供判定裝置34具有如下功能，即，基于非優(yōu)先車(chē)輛A是否搭載有利用通過(guò)車(chē)車(chē)間通信取得的支援信息的駕駛支援的系統(tǒng)，判定是否進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援。另外，信息提供判定裝置34具有將是否進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援的判定結(jié)果向車(chē)載信息處理裝置33a輸出的功能。車(chē)載信息處理裝置33a與第一實(shí)施方式中說(shuō)明的車(chē)載信息處理裝置33a大致同樣地構(gòu)成，與第一實(shí)施方式中說(shuō)明的車(chē)載信息處理裝置33a相比，不同之點(diǎn)在于還具有基于車(chē)車(chē)間通信裝置31所輸出的車(chē)車(chē)間支援信息進(jìn)行駕駛支援的功能，以及還具有基于信息提供判定裝置34所輸出的判定結(jié)果切換基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)型的駕駛支援和車(chē)車(chē)間通信型的駕駛支援的功能。包括上述的車(chē)載信息處理裝置33a以及信息提供判定裝置34地構(gòu)成車(chē)載駕駛支援裝置2。接著，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的車(chē)載駕駛支援裝置2的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖8是表示本實(shí)施方式所涉及的車(chē)載駕駛支援裝置2的動(dòng)作的流程圖。圖8所示的控制處理例如從車(chē)載駕駛支援裝置2的電源接通的時(shí)刻起按規(guī)定間隔反復(fù)地被執(zhí)行。如圖8所示那樣，車(chē)載駕駛支援裝置2從路車(chē)間接收判定處理開(kāi)始(S50)。S50的處理是由車(chē)載信息處理裝置33a執(zhí)行、判定是否從路側(cè)駕駛支援裝置&接收到基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息的處理。另外，路側(cè)駕駛支援裝置禮、R2執(zhí)行圖4以及圖5所示的控制處理，輸出與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息(基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息)。另外，非優(yōu)先車(chē)輛A1A4由于能夠基于基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息進(jìn)行駕駛支援，所以，在S50的處理中，非優(yōu)先車(chē)輛ApA4不會(huì)成為基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息所示的構(gòu)成。因而，在后述的說(shuō)明中，基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息所示的非優(yōu)先車(chē)輛A的構(gòu)成成為非優(yōu)先車(chē)輛A2、A3、A5、A6中的任意一種。在S50的處理中，在判定為沒(méi)有從路側(cè)駕駛支援裝置&接收基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息的情況下，結(jié)束圖8所示的控制處理。另一方面，在S50 的處理中，在判定為從路側(cè)駕駛支援裝置&接收到基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息的情況下，移至車(chē)車(chē)間接收判定處理(S52)。S52的處理是由車(chē)載信息處理裝置33a執(zhí)行、判定是否通過(guò)車(chē)車(chē)間通信接收到與其他車(chē)輛相關(guān)的信息的處理。在S52的處理中，在判定為沒(méi)有通過(guò)車(chē)車(chē)間通信接收與其他車(chē)輛相關(guān)的信息的情況下，移至信息提供處理(S62)。S62的處理是由車(chē)載信息處理裝置33a執(zhí)行、基于在S50的處理中接收到的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息對(duì)優(yōu)先車(chē)輛B的駕駛者提供與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息的處理。當(dāng)S62的處理結(jié)束時(shí)，結(jié)束圖8所示的控制處理。由此，在非優(yōu)先車(chē)輛A為無(wú)法進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信的非優(yōu)先車(chē)輛A2、A3的情況下，通過(guò)基于基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息的駕駛支援向優(yōu)先車(chē)輛B進(jìn)行提供。另一方面，在S52的處理中，在判定為通過(guò)車(chē)車(chē)間通信接受到與其他車(chē)輛相關(guān)的信息的情況下，移至相同判定處理(SM)。SM的處理是由信息提供判定裝置34執(zhí)行、判定基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息所表示的非優(yōu)先車(chē)輛A和通過(guò)車(chē)車(chē)間通信進(jìn)行通信的其他車(chē)輛是否相同的處理。另外，在該情況下，非優(yōu)先車(chē)輛A為非優(yōu)先車(chē)輛A5、A6中的任意一種。以下，對(duì)S54的相同判定處理進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。相同判定處理例如有三種方法。
首先，說(shuō)明利用車(chē)輛ID判定車(chē)輛的相同的例子。對(duì)于該判定，由于以路車(chē)間通信為前提，所以，在非優(yōu)先車(chē)輛A為非優(yōu)先車(chē)輛A5的情況下能夠執(zhí)行。路側(cè)駕駛支援裝置R1 在與非優(yōu)先車(chē)輛A進(jìn)行路車(chē)間通信時(shí)，確定唯一特定非優(yōu)先車(chē)輛A的車(chē)輛ID，在下行通信信息中包含車(chē)輛ID地向非優(yōu)先車(chē)輛A發(fā)送。并且，非優(yōu)先車(chē)輛A將所接收到的車(chē)輛ID存儲(chǔ)到例如車(chē)載的存儲(chǔ)器中。另外，路側(cè)駕駛支援裝置札在基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息中包含車(chē)輛ID 地向路側(cè)駕駛支援裝置&發(fā)送。路側(cè)駕駛支援裝置&將包含車(chē)輛ID的基礎(chǔ)設(shè)施支援信息向優(yōu)先車(chē)輛B發(fā)送。并且，優(yōu)先車(chē)輛B將包含于所接收到的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息的車(chē)輛ID存儲(chǔ)到例如車(chē)載的存儲(chǔ)器中。由此，非優(yōu)先車(chē)輛A以及優(yōu)先車(chē)輛B共有唯一特定非優(yōu)先車(chē)輛 A的車(chē)輛ID。非優(yōu)先車(chē)輛A在車(chē)車(chē)間支援信息中包含車(chē)輛ID地進(jìn)行發(fā)送。優(yōu)先車(chē)輛B在所接收到的車(chē)車(chē)間支援信息中所包含的車(chē)輛ID與所接收的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息中所包含的車(chē)輛ID —致的情況下，判定將要由基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息報(bào)告的非優(yōu)先車(chē)輛A與進(jìn)行了車(chē)車(chē)間通信的車(chē)輛一致。接著，說(shuō)明利用車(chē)輛信息判定車(chē)輛的相同的例子。對(duì)于該判定，由于以路車(chē)間通信前提，所以，在非優(yōu)先車(chē)輛A為非優(yōu)先車(chē)輛A5的情況下能夠執(zhí)行。非優(yōu)先車(chē)輛A在與路側(cè)駕駛支援裝置R1進(jìn)行路車(chē)間通信時(shí)，在上行通信信息中包含車(chē)輛信息(車(chē)速、加減速度、制動(dòng)狀態(tài)、加速踏板位置、方向指示器狀態(tài)、障礙物狀態(tài)、行進(jìn)方向等)地向路側(cè)駕駛支援裝置 R1發(fā)送。另外，路側(cè)駕駛支援裝置R1在基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息中包含非優(yōu)先車(chē)輛A的車(chē)輛信息的全部或一部分以及路側(cè)駕駛支援裝置R1的位置信息(緯度經(jīng)度)地向路側(cè)駕駛支援裝置&發(fā)送。路側(cè)駕駛支援裝置&將基礎(chǔ)設(shè)施支援信息向優(yōu)先車(chē)輛B發(fā)送。并且，優(yōu)先車(chē)輛 B將所接收到的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息中所包含的非優(yōu)先車(chē)輛A的車(chē)輛信息的全部或一部分以及路側(cè)駕駛支援裝置R1的位置信息存儲(chǔ)到例如車(chē)載的存儲(chǔ)器中。另外，非優(yōu)先車(chē)輛A在車(chē)車(chē)間支援信息中包含車(chē)輛信息的全部或一部分以及本車(chē)輛的位置信息(例如GPS信息)地進(jìn)行發(fā)送。優(yōu)先車(chē)輛B在所接收到的車(chē)車(chē)間支援信息中所包含的車(chē)輛信息的全部或一部分以及位置信息與基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息中所包含的車(chē)輛信息的全部或一部分以及位置信息一致的情況下，判定將要由基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息報(bào)告的非優(yōu)先車(chē)輛A與進(jìn)行了車(chē)車(chē)間通信的車(chē)輛一致。接著，對(duì)利用位置信息判定車(chē)輛的相同的例子進(jìn)行說(shuō)明。路側(cè)駕駛支援裝置R1檢測(cè)非優(yōu)先車(chē)輛A的速度以及方位，在基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息中包含速度、方位以及路側(cè)駕駛支援裝置札的位置信息地向路側(cè)駕駛支援裝置&發(fā)送。路側(cè)駕駛支援裝置&將基礎(chǔ)設(shè)施支援信息向優(yōu)先車(chē)輛B發(fā)送。另外，非優(yōu)先車(chē)輛A在與優(yōu)先車(chē)輛B進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信時(shí)，在車(chē)車(chē)間支援信息中包含速度、方位以及位置信息地向優(yōu)先車(chē)輛B發(fā)送。并且，優(yōu)先車(chē)輛B將所接收到的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息中所包含的非優(yōu)先車(chē)輛A的車(chē)輛信息的全部或一部分以及路側(cè)駕駛支援裝置R1的位置信息存儲(chǔ)到例如車(chē)載的存儲(chǔ)器中。優(yōu)先車(chē)輛B在所接收到的車(chē)車(chē)間支援信息中所包含的速度、方位以及位置信息與基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息中所包含的速度、方位以及位置信息一致的情況下，判定將要由基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息報(bào)告的非優(yōu)先車(chē)輛A與進(jìn)行了車(chē)車(chē)間通信的車(chē)輛一致。如上所述，在S54的相同判定處理中，在判定出將要由基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息報(bào)告的非優(yōu)先車(chē)輛A與進(jìn)行了車(chē)車(chē)間通信的車(chē)輛一致的情況下，移至信息提供開(kāi)始判定處理 (S56)。
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S56的處理是由車(chē)載信息處理裝置33a執(zhí)行、判定是否已經(jīng)基于基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)信息執(zhí)行與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的駕駛支援的處理。在S56的處理中，在判定為尚未實(shí)施信息提供的情況下，不執(zhí)行信息提供地結(jié)束圖8所示的控制處理(S60)。另一方面，在S56的處理中，在判定出已經(jīng)實(shí)施信息提供的情況下，中斷信息提供而結(jié)束圖8所示的控制處理 (S58)。如上所述，結(jié)束圖8所示的控制處理&結(jié)束t 3。通過(guò)執(zhí)行圖8所示的控制處理， 在非優(yōu)先車(chē)輛A為能夠執(zhí)行車(chē)車(chē)間通信的非優(yōu)先車(chē)輛A4 A6的情況下，即，在非優(yōu)先車(chē)輛 A側(cè)通過(guò)車(chē)車(chē)間通信執(zhí)行與優(yōu)先車(chē)輛B相關(guān)的駕駛支援的情況下，能夠避免向優(yōu)先車(chē)輛B報(bào)告與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息。因而，能夠避免對(duì)優(yōu)先車(chē)輛B的駕駛者提供不必要的信息。如上述那樣，根據(jù)第二實(shí)施方式所涉及的車(chē)載駕駛支援裝置2，在優(yōu)先道路50行駛的過(guò)程中，在基于從非優(yōu)先道路40向優(yōu)先道路50進(jìn)入的非優(yōu)先車(chē)輛A的存在來(lái)進(jìn)行駕駛支援的情況下，由信息提供判定裝置34，基于從車(chē)外接收的與非優(yōu)先車(chē)輛A的駕駛支援相關(guān)的規(guī)格，掌握非優(yōu)先車(chē)輛的接收功能，判定是否需要駕駛支援。為此，例如，能夠僅在非優(yōu)先車(chē)輛A為無(wú)法從車(chē)外接收與駕駛支援相關(guān)的信息的構(gòu)成的情況下執(zhí)行駕駛支援。因而，對(duì)于作為優(yōu)先車(chē)輛B的本車(chē)輛，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛支援。另外，根據(jù)第二實(shí)施方式所涉及的車(chē)載駕駛支援裝置2，由信息提供判定裝置34 基于非優(yōu)先車(chē)輛A是否能夠進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信，判定是否需要駕駛支援。為此，例如可避免基于能夠通過(guò)車(chē)車(chē)間通信檢測(cè)優(yōu)先車(chē)輛B存在的非優(yōu)先車(chē)輛A的存在來(lái)進(jìn)行駕駛支援。因而， 對(duì)于作為優(yōu)先車(chē)輛B的本車(chē)輛，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛支援。另外，根據(jù)第二實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)，在支援對(duì)象車(chē)輛在優(yōu)先道路50 行駛時(shí)，在基于從非優(yōu)先道路40向優(yōu)先道路50進(jìn)入的非優(yōu)先車(chē)輛A的存在來(lái)對(duì)支援對(duì)象車(chē)輛進(jìn)行駕駛支援的情況下，由路側(cè)駕駛支援裝置R1的系統(tǒng)搭載判定裝置13a，判定與非優(yōu)先車(chē)輛A的路車(chē)間通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格，由路側(cè)駕駛支援裝置R1的路側(cè)信息處理裝置12a，基于路車(chē)間通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格判定是否需要將與該非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息向支援對(duì)象車(chē)輛發(fā)送。進(jìn)而，在從路側(cè)駕駛支援裝置隊(duì)向支援對(duì)象車(chē)輛發(fā)送了與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息的情況下，由車(chē)載駕駛支援裝置2的信息提供判定裝置34，基于非優(yōu)先車(chē)輛A能否進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信來(lái)判定是否需要駕駛支援。為此，例如可以?xún)H在非優(yōu)先車(chē)輛A 為無(wú)法通過(guò)路車(chē)間通信接受駕駛支援的構(gòu)成的情況下，將與非優(yōu)先車(chē)輛A相關(guān)的信息向支援對(duì)象車(chē)輛發(fā)送，僅在非優(yōu)先車(chē)輛A為無(wú)法進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信的構(gòu)成的情況下，執(zhí)行對(duì)支援對(duì)象車(chē)輛的駕駛支援。因而，對(duì)于行駛優(yōu)先的支援對(duì)象車(chē)輛，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛支援。另外，上述的各實(shí)施方式表示的是本發(fā)明所涉及的駕駛支援系統(tǒng)、路側(cè)駕駛支援裝置&以及車(chē)載駕駛支援裝置的一例。本發(fā)明所涉及的駕駛支援系統(tǒng)、路側(cè)駕駛支援裝置 &以及車(chē)載駕駛支援裝置并不限于各實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)、路側(cè)駕駛支援裝置 Rn以及車(chē)載駕駛支援裝置，在不脫離權(quán)利要求書(shū)所記載的要旨的范圍內(nèi)，可以使各實(shí)施方式所涉及的駕駛支援系統(tǒng)、路側(cè)駕駛支援裝置&以及車(chē)載駕駛支援裝置變型或者適用于其他方式。例如，在上述的第一實(shí)施方式中，以系統(tǒng)搭載判定裝置13a配置于路側(cè)駕駛支援裝置札為例進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以配置于路側(cè)駕駛支援裝置I^n中的任意一個(gè)，例如配置于設(shè)置在優(yōu)先道路50側(cè)的路側(cè)駕駛支援裝置民。進(jìn)而，系統(tǒng)搭載判定裝置13a也可以配置于支援對(duì)象車(chē)輛側(cè)。在該情況下，基于非優(yōu)先車(chē)輛A能否從光信標(biāo)取得與優(yōu)先車(chē)輛B相關(guān)的信息，判定是否需要駕駛支援。為此，例如對(duì)于基于優(yōu)先車(chē)輛B的存在進(jìn)行駕駛支援的非優(yōu)先車(chē)輛A，能夠避免對(duì)優(yōu)先車(chē)輛B進(jìn)行駕駛支援。因而，能夠?qū)ψ鳛閮?yōu)先車(chē)輛B的本車(chē)輛適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行駕駛支援。另外，在上述的各實(shí)施方式中，以由光信標(biāo)進(jìn)行的路車(chē)間通信為例進(jìn)行了說(shuō)明，但若為利用電波的路車(chē)間通信，則何種方式都可以。進(jìn)而，在上述的各實(shí)施方式中，以對(duì)迎頭碰撞的交通情況進(jìn)行支援為例進(jìn)行了說(shuō)明，但并不限于此，例如可以適用于針對(duì)直行車(chē)輛基于右轉(zhuǎn)車(chē)輛的存在進(jìn)行駕駛支援的情況，或者防止左轉(zhuǎn)時(shí)的卷入、防止追尾、對(duì)過(guò)路行人的支援等存在一方優(yōu)先的一側(cè)并在優(yōu)先的一側(cè)進(jìn)行駕駛支援的情況。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)載駕駛支援裝置，其基于從非優(yōu)先道路進(jìn)入優(yōu)先道路的非優(yōu)先車(chē)輛的存在來(lái)進(jìn)行駕駛支援，其特征在于，所述車(chē)載駕駛支援裝置具備支援判定部，在本車(chē)輛是行駛于所述優(yōu)先道路上的優(yōu)先車(chē)輛的情況下，所述支援判定部基于從車(chē)外接收的與所述非優(yōu)先車(chē)輛的駕駛支援相關(guān)的規(guī)格來(lái)判定是否需要進(jìn)行駕駛支援。
2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)載駕駛支援裝置，其特征在于，所述支援判定部基于與所述非優(yōu)先車(chē)輛的車(chē)外信息的接收功能相關(guān)的信息來(lái)判定是否需要進(jìn)行駕駛支援。
3.如權(quán)利要求2所述的車(chē)載駕駛支援裝置，其特征在于，在所述非優(yōu)先車(chē)輛以能夠進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信的方式構(gòu)成的情況下，所述支援判定部不進(jìn)行駕駛支援。
4.如權(quán)利要求2所述的車(chē)載駕駛支援裝置，其特征在于，在所述非優(yōu)先車(chē)輛能夠從光信標(biāo)取得與所述優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息的情況下，所述支援判定部不進(jìn)行駕駛支援。
5.一種路側(cè)駕駛支援裝置，其對(duì)行駛于優(yōu)先道路上的優(yōu)先車(chē)輛發(fā)送與從所述非優(yōu)先道路進(jìn)入所述優(yōu)先道路的非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息，其特征在于，所述路側(cè)駕駛支援裝置具備規(guī)格判定部，其判定與所述非優(yōu)先車(chē)輛的通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格；和信息處理部，其基于與所述通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格來(lái)判定是否需要發(fā)送與所述非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息。
6.一種駕駛支援系統(tǒng)，其具有搭載于支援對(duì)象車(chē)輛上的車(chē)載駕駛支援裝置和以能夠與所述支援對(duì)象車(chē)輛通信的方式構(gòu)成的路側(cè)駕駛支援裝置，并且，在所述支援對(duì)象車(chē)輛行駛于優(yōu)先道路上的情況下，基于從非優(yōu)先道路進(jìn)入的非優(yōu)先車(chē)輛的存在對(duì)所述支援對(duì)象車(chē)輛進(jìn)行駕駛支援，其特征在于，所述路側(cè)駕駛支援裝置具備規(guī)格判定部，其判定與所述非優(yōu)先車(chē)輛的路車(chē)間通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格；和信息處理部，其基于與所述路車(chē)間通信相關(guān)的駕駛支援的規(guī)格來(lái)判定是否需要進(jìn)行向所述支援對(duì)象車(chē)輛發(fā)送與所述非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息的處理；所述車(chē)載駕駛支援裝置具備支援判定部，在從所述路側(cè)駕駛裝置接收到與所述非優(yōu)先車(chē)輛相關(guān)的信息的情況下，所述支援判定部基于所述支援對(duì)象車(chē)輛與所述非優(yōu)先車(chē)輛之間能否進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信來(lái)判定是否需要進(jìn)行駕駛支援。
全文摘要
本發(fā)明提供路側(cè)駕駛支援裝置、車(chē)載駕駛支援裝置以及駕駛支援系統(tǒng)。作為基于從非優(yōu)先道路(40)進(jìn)入優(yōu)先道路(50)的非優(yōu)先車(chē)輛(A)的存在來(lái)進(jìn)行駕駛支援的車(chē)載駕駛支援裝置(2)，構(gòu)成為具備信息提供判定裝置(34)，該信息提供判定裝置在本車(chē)輛在優(yōu)先道路(50)上行駛的情況下基于從車(chē)外接收的與非優(yōu)先車(chē)輛(A)的駕駛支援相關(guān)的規(guī)格來(lái)判定是否需要進(jìn)行駕駛支援，從而能夠避免使駕駛者感到厭煩感。
文檔編號(hào)G08G1/09GK102334150SQ20098015755
公開(kāi)日2012年1月25日 申請(qǐng)日期2009年2月27日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月27日
發(fā)明者松岡克宏 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社