專利名稱：山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置，以降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高運(yùn)輸效率，
確保山地單軌運(yùn)輸遙控車在無(wú)人駕駛的情況下安全、靈活的控制及掌握山地單軌運(yùn)輸遙控 車的運(yùn)行情況。
背景技術(shù)：
經(jīng)濟(jì)林果的種植在山區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)展中占有舉足輕重的地位，而林果采摘及運(yùn)輸問(wèn)題 是林果種植中必須要考慮的問(wèn)題。目前一些地區(qū)還存在的林果運(yùn)輸技術(shù)裝備落后的現(xiàn)狀， 特別在車輛無(wú)法進(jìn)入的山地果林區(qū)采摘下的果實(shí)仍采用的是人工運(yùn)輸、畜力車運(yùn)輸、摩托 車運(yùn)輸或小型農(nóng)用車運(yùn)輸，這些運(yùn)輸手段不僅效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且或多或少都對(duì)森林 生態(tài)造成破壞，因此在不破壞自然地理環(huán)境條件下，研制容易架設(shè)軌道、不妨礙作物的種植 及生長(zhǎng)、不受地形限制的山地單軌運(yùn)輸遙控車是山區(qū)經(jīng)濟(jì)林果運(yùn)輸方式的發(fā)展趨勢(shì)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明設(shè)計(jì)的山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置包括車載控制儀和手持控制器兩大 部分，所述車載控制儀向所述手持控制器無(wú)線發(fā)送山地單軌運(yùn)輸遙控車的位置、請(qǐng)求運(yùn)行 及故障信息，接收所述手持控制器發(fā)出的控制數(shù)據(jù)、執(zhí)行所述手持控制器發(fā)送的控制命 令； 所述車載控制儀包括ARM9處理器S3C2410X芯片、車載控制儀LCD顯示器、旋轉(zhuǎn)編 碼器檢測(cè)裝置、轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路及鑒相電路、5*4鍵盤(pán)、障礙物檢測(cè)裝置、報(bào)警電路、運(yùn)動(dòng)控制 裝置、GPRS模塊以及電源電路；所述車載控制儀LCD顯示器顯示山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前 的具體位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速；所述旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置安裝于所述山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū) 動(dòng)輪上，所述旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置測(cè)定所述山地單軌運(yùn)輸遙控車的驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速及所述山 地單軌運(yùn)輸遙控車位置及轉(zhuǎn)向；所述障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行中 前方障礙物的信息，所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片處理檢測(cè)到的所述信息 數(shù)據(jù)，當(dāng)檢測(cè)到的障礙物阻礙山地單軌運(yùn)輸遙控車正常運(yùn)行時(shí)，經(jīng)所述報(bào)警電路報(bào)警；所述 運(yùn)動(dòng)控制裝置控制所述山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向，所述山地單軌運(yùn)輸遙 控車由汽油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，所述的山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行速度控制是在運(yùn)行過(guò)程 中通過(guò)控制所述汽油發(fā)動(dòng)機(jī)的油門(mén)開(kāi)啟大小程度來(lái)輸出不同的功率改變所述山地單軌運(yùn) 輸遙控車的運(yùn)行速度的大??；所述山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行方向是由動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中離 合器所處的嚙合位置來(lái)控制動(dòng)力的傳動(dòng)方向從而改變所述山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行方 向；所述車載控制儀運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第一舵機(jī)控制所述動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中離合器，所述車 載控制儀運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第二舵機(jī)控制所述汽油發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)； 所述GPRS模塊控制所述車載控制儀、所述手持控制器之間的無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸；所述 手持控制器包括ARM9處理器S3C2410X芯片、手持控制器LCD顯示器、GPRS模塊、功能鍵盤(pán)、 電源電路；
所述手持控制器由控制人員在遠(yuǎn)距離操作控制，對(duì)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng) 輪的轉(zhuǎn)速及位置信息無(wú)線實(shí)時(shí)采集，所述手持控制器LCD顯示器遠(yuǎn)距離觀察所述山地單軌 運(yùn)輸遙控車運(yùn)行情況并及時(shí)發(fā)出控制命令。 其中所述車載控制儀具有遙控運(yùn)行工作模式和車載運(yùn)行工作模式；在所述遙控運(yùn) 行工作模式時(shí)所述車載控制儀在所述手持控制器控制下完成對(duì)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車 驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速及位置實(shí)時(shí)檢測(cè)、控制及狀態(tài)顯示；在所述遙控運(yùn)行工作模式時(shí)所述車載控制 儀中的ARM9處理器S3C2410X芯片接收所述GPRS模塊的運(yùn)動(dòng)控制指令，通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)控制 裝置輸出所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)動(dòng)命令；在所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行過(guò)程中通過(guò) 所述障礙物檢測(cè)裝置中的紅外傳感器自動(dòng)檢測(cè)前方障礙物信息并進(jìn)行處理、報(bào)警并通過(guò)所 述GPRS模塊將報(bào)警信息發(fā)送至所述手持控制器，在所述手持控制器LCD顯示器上顯示報(bào)警 信息；在運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置及轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路自動(dòng)檢測(cè)所述山地單軌 運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的具體位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，并通過(guò)所述GPRS模塊將所述山地單軌運(yùn)輸 遙控車位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信息發(fā)送至所述手持控制器，在所述手持控制器LCD顯示器上 顯示所述山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信息。 其中所述車載運(yùn)行工作模式，在所述車載運(yùn)行工作模式時(shí)所述車載控制儀獨(dú)立完
成對(duì)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速及位置實(shí)時(shí)檢測(cè)、控制及狀態(tài)顯示；在所述車載
運(yùn)行工作模式時(shí)所述車載控制儀中的ARM9處理器S3C2410X芯片接收所述5*4鍵盤(pán)輸入的
運(yùn)動(dòng)控制指令，通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)控制裝置輸出所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)動(dòng)命令；在所述山
地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)所述障礙物檢測(cè)裝置中的紅外傳感器自動(dòng)檢測(cè)前方障
礙物信息；通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)編碼檢測(cè)裝置及轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路自動(dòng)檢測(cè)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車
當(dāng)前的具體位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速并在所述車載控制儀LCD顯示器上顯示。 其中所述障礙物檢測(cè)裝置采用紅外傳感器獲取所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行前
方軌道上的障礙物信息；當(dāng)檢測(cè)到有障礙物時(shí)，所述障礙物檢測(cè)裝置輸出的為高電平，沒(méi)有
障礙物的時(shí)候，所述障礙物檢測(cè)裝置輸出為低電平；所述山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀
ARM9處理器S3C2410芯片通過(guò)所述障礙物檢測(cè)裝置輸入的高低電平的判斷來(lái)識(shí)別是否有
障礙物。 其中所述障礙物檢測(cè)裝置中的紅外傳感器檢測(cè)到有障礙物信號(hào)時(shí)向所述車載控
制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片輸入高電平發(fā)出中斷請(qǐng)求，所述車載控制儀的ARM9處理
器S3C2410X芯片進(jìn)行中斷處理后將所述山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀運(yùn)動(dòng)控制裝置中
的第一舵機(jī)、所述山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第二舵機(jī)均復(fù)位、經(jīng)
所述報(bào)警電路輸出報(bào)警信號(hào)并驅(qū)動(dòng)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車緊急停車；障礙物排除后所述
障礙物檢測(cè)裝置中的紅外傳感器向所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片輸入低電
平，所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片進(jìn)行處理后經(jīng)所述報(bào)警電路停止報(bào)警并
繼續(xù)驅(qū)動(dòng)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車按照控制指令運(yùn)行。其中所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行在固定的軌道上。 該發(fā)明具有如下控制功能 遠(yuǎn)距離遙控山地單軌運(yùn)輸遙控車沿單軌無(wú)人自動(dòng)運(yùn)行，包括山地單軌運(yùn)輸遙控 車的啟動(dòng)、停止、換檔、制動(dòng)； 將山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行的狀態(tài)，如山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速、山地
5單軌運(yùn)輸遙控車具體運(yùn)行的位置、山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行中的障礙物信息實(shí)時(shí)發(fā)送到手
持控制器上，并通過(guò)手持控制器LCD顯示器遠(yuǎn)距離觀察山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行情況； 手持控制器攜帶方便，控制者可在地面不同位置對(duì)山地單軌運(yùn)輸遙控車進(jìn)行控
制，無(wú)須固定在地面山地單軌運(yùn)輸遙控車控制室中，也無(wú)須連接Internet網(wǎng)絡(luò)。 本發(fā)明的目的是基于山地林果生產(chǎn)的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)在運(yùn)行過(guò)程中對(duì)前方軌道上存
在障礙物時(shí)的避障控制，利用該發(fā)明可控制山地單軌運(yùn)輸遙控車裝載果農(nóng)及果品等物資往
返，能滿足經(jīng)濟(jì)林果大規(guī)模生產(chǎn)的需要。


附圖l:附圖2:附圖3:附圖4:附圖5:附圖6:附圖7:附圖8:附圖9:附圖10附圖11附圖12
山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置系統(tǒng)總體架構(gòu)圖山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置車載控制儀結(jié)構(gòu)框圖山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置手持控制器結(jié)構(gòu)框圖山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置測(cè)速裝置連接圖山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置脈沖數(shù)據(jù)計(jì)算框圖山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置轉(zhuǎn)速、位置計(jì)算框圖山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸框圖山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置運(yùn)動(dòng)控制裝置連接圖山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置舵機(jī)輸出軸機(jī)電接口裝置圖
:山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置故障處理框圖:山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置緊急停車控制電路圖
具體實(shí)施例方式
—種山地單軌運(yùn)輸遙控車，該山地單軌運(yùn)輸遙控車能在無(wú)人駕駛的情況下安全、靈活地控制并讓使用者掌握山地單軌運(yùn)輸遙控車具體的運(yùn)行情況。山地單軌運(yùn)輸遙控車包括發(fā)動(dòng)機(jī)、動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)和山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置，其中山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置包括車載控制儀和手持控制器。下面針對(duì)山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置的控制具體說(shuō)明，如附圖1所示，山地運(yùn)輸遙控車遙控裝置包括車載控制儀和手持控制器兩大部分。
車載控制儀是一個(gè)小型ARM (Advanced RISC Machines,即高性能RISC處理器)嵌入式系統(tǒng)，安裝于山地單軌運(yùn)輸遙控車上，完成對(duì)山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速及山地單軌運(yùn)輸遙控車位置信息實(shí)時(shí)檢測(cè)、山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行中障礙物檢測(cè)、通過(guò)GPRS模塊向手持控制器無(wú)線發(fā)送山地單軌運(yùn)輸遙控車的位置、請(qǐng)求運(yùn)行及故障信息、接收手持控制器發(fā)出的控制數(shù)據(jù)、執(zhí)行手持控制器發(fā)送的控制命令、分別在車載控制儀及手持控制器的LCD顯示器上顯示山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的具體位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，既可在車載控制儀的LCD顯示器上近距離的觀察山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行情況也可通過(guò)手持控制器的LCD顯示器遠(yuǎn)距離觀察山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行情況。 如附圖2所示，山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置車載控制儀包括ARM9處理器S3C2410X芯片、LCD顯示器、旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置、轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路及鑒相電路、5*4鍵盤(pán)、障礙物檢測(cè)裝置、報(bào)警電路、運(yùn)動(dòng)控制裝置、GPRS模塊以及電源電路。
車載控制儀具有遙控運(yùn)行和車載運(yùn)行兩種工作模式，在遙控運(yùn)行工作模式時(shí)車載控制儀在手持控制器控制下完成對(duì)山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速及位置實(shí)時(shí)檢測(cè)、控制及狀態(tài)顯示；在遙控運(yùn)行工作模式時(shí)車載控制儀中的ARM9處理芯片接收GPRS模塊的運(yùn)動(dòng)控制指令，通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制裝置輸出山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)動(dòng)命令；在山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)障礙物檢測(cè)裝置自動(dòng)檢測(cè)前方障礙物信息并進(jìn)行處理、報(bào)警并通過(guò)GPRS模塊將報(bào)警信息發(fā)送至手持控制器，在手持控制器LCD顯示器上顯示報(bào)警信息；在運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置及轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路自動(dòng)檢測(cè)山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的具體位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，并通過(guò)GPRS模塊將山地單軌運(yùn)輸遙控車位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信息發(fā)送至手持控制器，在手持控制器LCD顯示器上顯示山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信息。在車載運(yùn)行工作模式時(shí)車載控制儀可獨(dú)立完成對(duì)山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速及位置實(shí)時(shí)檢測(cè)、控制及狀態(tài)顯示；在車載運(yùn)行工作模式時(shí)車載控制儀中的ARM9處理器S3C2410X芯片接收5*4鍵盤(pán)輸入的運(yùn)動(dòng)控制指令，通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制裝置輸出山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)動(dòng)命令；在山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)障礙物檢測(cè)裝置自動(dòng)檢測(cè)前方障礙物信息并進(jìn)行處理及報(bào)警；在運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置及轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路
自動(dòng)檢測(cè)山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的具體位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速并在車載控制儀LCD顯示器上顯示。 手持控制器是一個(gè)小型ARM嵌入式系統(tǒng)，由控制人員在遠(yuǎn)距離如林果卸貨點(diǎn)、地面控制室等地操作控制，完成對(duì)山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速及位置信息無(wú)線實(shí)時(shí)采集、通過(guò)LCD顯示器遠(yuǎn)距離觀察山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行情況并及時(shí)發(fā)出控制命令。如圖3所示，手持控制器包括ARM9處理器S3C2410X芯片、LCD顯示器、GPRS模塊、功能鍵盤(pán)、電源電路。在山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控運(yùn)行工作模式時(shí)手持控制器通過(guò)GPRS模塊接收車載控制儀的運(yùn)行請(qǐng)求信息、發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制命令；在山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行過(guò)程中接收車載控制儀檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪速度、位置及故障信息，并在LCD顯示器上顯示故障報(bào)警信息及山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信息。
山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置定位、測(cè)速裝置 山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置定位、測(cè)速裝置包括旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置、轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路、鑒相電路、ARM9處理芯片。 旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置，這里我們選用HMR-10G系列的旋轉(zhuǎn)編碼器，響應(yīng)頻率能達(dá)到100KHz， 1024脈沖/每轉(zhuǎn)，電源電壓為10V-30V。將旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置安裝于山地單軌運(yùn)輸遙控車的驅(qū)動(dòng)輪上，由于旋轉(zhuǎn)編碼器光柵碼盤(pán)與驅(qū)動(dòng)輪同軸，光柵碼盤(pán)與山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)旋轉(zhuǎn)編碼器內(nèi)部檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，通過(guò)檢測(cè)到的脈沖個(gè)數(shù)結(jié)合車上的一些原始參數(shù)如驅(qū)動(dòng)輪半徑、車前進(jìn)或倒退的方向等可計(jì)算出車的位置、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向。 車載控制儀使用的ARM9處理器芯片主板輸入電壓5V，經(jīng)電壓穩(wěn)壓進(jìn)入I/O端口要求電壓為3. 3V。根據(jù)旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置電源電壓要求在10V-30V之間，該旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置使用電源為12V，其輸出脈沖幅值為12V，而車載控制儀中ARM9處理器芯片允許輸入的脈沖幅值為3. 3V，故外圍硬件電路還需要一個(gè)轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路。如附圖4所示，A、B為旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置輸出的脈沖序列，脈沖幅值為12V;A' 、B'為經(jīng)轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路電平轉(zhuǎn)換后的脈沖序列，脈沖幅值為3. 3V ;該旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置有A、B兩路脈沖輸出信號(hào)，經(jīng)轉(zhuǎn)換檢
7測(cè)電路得到A' 、B'脈沖信號(hào)，A' 、B'脈沖信號(hào)相位相差90。，當(dāng)山地單軌運(yùn)輸遙控車前進(jìn)時(shí)，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，A'輸出波形超前B'輸出波形9(T ;當(dāng)山地單軌運(yùn)輸遙控車后退時(shí)，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，A'輸出波形比B'輸出波形滯后90° 。如附圖4所示的鑒相電路，A' 、B'脈沖信號(hào)輸入到鑒相電路，C為鑒相電路的輸出信號(hào)，與ARM9處理器芯片相連；附圖4中C輸出是一個(gè)電平信號(hào)，當(dāng)C輸出為"l"時(shí)表示山地單軌運(yùn)輸遙控車前進(jìn)，C輸出為"O"時(shí)表示山地單軌運(yùn)輸遙控車后退。根據(jù)A' 、B'兩路脈沖的超前滯后情況即可判斷出山地單軌運(yùn)輸遙控車前進(jìn)與后退的方向。
旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置輸出脈沖的個(gè)數(shù)送入ARM9處理器，程序計(jì)算出當(dāng)前車的轉(zhuǎn)速。 如果在T時(shí)間內(nèi)，測(cè)量出旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置的輸出脈沖數(shù)為M，山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪半徑為R，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)為N，驅(qū)動(dòng)輪的速度用V表示 <formula>formula see original document page 8</formula>
碼器檢鄰S為
如果把旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置從山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)動(dòng)開(kāi)始到時(shí)間T內(nèi)旋轉(zhuǎn)編U裝置輸出的脈沖個(gè)數(shù)用G表示，則在時(shí)間T內(nèi)山地單軌運(yùn)輸遙控車所走過(guò)的距離
<formula>formula see original document page 8</formula> 在用上述二公式對(duì)山地單軌運(yùn)輸遙控車的位置、驅(qū)動(dòng)輪速度計(jì)算時(shí)還要考慮山地
單軌運(yùn)輸遙控車中途停止、往復(fù)運(yùn)動(dòng)、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)不到一周的情況，若山地單軌運(yùn)輸遙控車
中途停止，在T時(shí)間內(nèi)計(jì)得脈沖數(shù)為O，可判斷出車速為0 ;若山地單軌運(yùn)輸遙控車往復(fù)運(yùn)
動(dòng)，可根據(jù)山地單軌運(yùn)輸遙控車前進(jìn)和后退分別計(jì)得的脈沖數(shù)，計(jì)算出單向運(yùn)動(dòng)的脈沖差
值，再計(jì)算出山地單軌運(yùn)輸遙控車的位置；若驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)不到一周，計(jì)算出山地單軌運(yùn)輸遙
控車驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)不到一周計(jì)得的脈沖數(shù)與驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)一周的脈沖數(shù)的比值，根據(jù)此比值及
驅(qū)動(dòng)輪的周長(zhǎng)，算出驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)不到一周所走的距離，實(shí)現(xiàn)精確定位。
山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置定位、測(cè)速方法 第一步驟是山地單軌運(yùn)輸遙控車脈沖數(shù)據(jù)計(jì)算 對(duì)旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置脈沖數(shù)據(jù)采集在車載控制儀中是采用中斷方式完成的，選擇外部中斷EXTINTO和EXTINTll。如附圖5所示，中斷的產(chǎn)生分別來(lái)自旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置經(jīng)轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路后的A'脈沖和判向脈沖C。當(dāng)C脈沖的電平由低變高時(shí)，表示山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行方向?yàn)榍斑M(jìn)，CPU命令中斷EXINTO正向計(jì)數(shù)，正向脈沖值p開(kāi)始計(jì)數(shù)，當(dāng)脈沖數(shù)大于等于一個(gè)周期(1024個(gè)脈沖)時(shí)，正向圈數(shù)h加l，正向脈沖值清零重新計(jì)數(shù)；當(dāng)C脈沖的電平由高變低時(shí)，表示山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行方向?yàn)楹笸?，反向脈沖值antip開(kāi)始計(jì)數(shù)，當(dāng)脈沖數(shù)大于等于一個(gè)周期( 個(gè)脈沖)時(shí)，反向圈數(shù)antih加l，反向脈沖值清零重新計(jì)數(shù)。 第二步驟是山地單軌運(yùn)輸遙控車轉(zhuǎn)速、位置計(jì)算 如附圖6所示，對(duì)旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置脈沖數(shù)據(jù)采集有兩種方式一種是車從始端開(kāi)始行進(jìn)時(shí)就計(jì)數(shù)，脈沖數(shù)用G表示；另一種方式是當(dāng)需要測(cè)速時(shí)，在T時(shí)間內(nèi)，測(cè)量出旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置的輸出脈沖數(shù)用M表示。完成旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置脈沖數(shù)據(jù)采集后，再提取出驅(qū)動(dòng)輪半徑R及旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)N，根據(jù)式(1)、 (2)對(duì)山地單軌運(yùn)輸遙控車的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速V、位置S進(jìn)行計(jì)算。還要對(duì)小車中途停止、往復(fù)運(yùn)動(dòng)、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)不到一
周等特殊情況進(jìn)行修正，以得到較精確的山地單軌運(yùn)輸遙控車的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速與位置值。
山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置無(wú)線遙控方法 山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置無(wú)線遙控采用GPRS模塊控制車載控制儀、手持控制器之間的無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸，采用CENTEL公司推出的PIML-900/1800型GPRS模塊。如附圖7所示，GPRS模塊與ARM9處理器S3C2410芯片的UART0進(jìn)行通訊，通過(guò)該串口發(fā)送AT命令到GPRS模塊并獲取GPRS模塊的輸入。由于模塊波特率為9600bit/s，程序中先設(shè)置波特率為9600bit/s。首先，系統(tǒng)和GPRS模塊初始化，然后GPRS模塊可以發(fā)送和接受短信息。發(fā)送短信息之前，先發(fā)送AT指令與模塊連接，當(dāng)返回OK，表示通信正常，此時(shí)可發(fā)送AT+CMGS指令以及消息內(nèi)容到指定手機(jī)號(hào)，以Ctrl+Z結(jié)束。若返回Error,則表示模塊基本通信出現(xiàn)問(wèn)題，繼續(xù)發(fā)送AT指令與GPRS模塊連接。當(dāng)有新信息提示時(shí)，可發(fā)送AT+CMGR二 〈index〉，對(duì)短消息內(nèi)容進(jìn)行判斷分析。 山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置運(yùn)動(dòng)控制裝置 所述山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置運(yùn)動(dòng)控制是控制山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向。 如附圖8所示，山地單軌運(yùn)輸遙控車由汽油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，所述的山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行速度控制是在運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)控制汽油發(fā)動(dòng)機(jī)的油門(mén)開(kāi)啟大小來(lái)輸出不同的功率，從而改變山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行速度的大小。當(dāng)加大油門(mén)即增加功率時(shí)山地單軌運(yùn)輸遙控車高速運(yùn)行；當(dāng)減小油門(mén)即減少功率時(shí)山地單軌運(yùn)輸遙控車低速運(yùn)行；當(dāng)油門(mén)處于最小的位置時(shí)山地單軌運(yùn)輸遙控車怠速。因此對(duì)于山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行速度控制而言，要滿足三個(gè)動(dòng)作要求，即高速、低速、怠速的控制來(lái)控制汽油機(jī)油門(mén)開(kāi)啟大小程度。 山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行方向是根據(jù)動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中離合器所處的嚙合位置來(lái)控制動(dòng)力的傳動(dòng)方向從而改變山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行方向，即使得山地單軌運(yùn)輸遙控車由前進(jìn)方向轉(zhuǎn)變成后退方向或者是脫離動(dòng)力處于空檔狀態(tài)。因此對(duì)于山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行方向控制而言，也要滿足三個(gè)動(dòng)作要求，即前進(jìn)、后退、空檔的控制來(lái)控制山地單軌運(yùn)輸遙控車動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中離合器的嚙合位置。 可見(jiàn)山地單軌運(yùn)輸遙控車在工作過(guò)程中不同工作狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換是通過(guò)對(duì)動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中離合器的三個(gè)嚙合位置的控制和對(duì)汽油發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)三種開(kāi)啟大小程度的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，所以在設(shè)計(jì)山地單軌運(yùn)輸遙控車的車載控制儀時(shí)只要對(duì)這六個(gè)動(dòng)作進(jìn)行控制，便可滿足山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)動(dòng)控制的要求。所發(fā)明的山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第一舵機(jī)控制動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中離合器的嚙合位置，運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第二舵機(jī)來(lái)控制汽油發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)開(kāi)啟大小程度，使得方向控制信號(hào)和速度控制信號(hào)相互獨(dú) 山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第一舵機(jī)、第二舵機(jī)均固定在山地單軌運(yùn)輸遙控車上，運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第一舵機(jī)的輸出軸上安裝有第一機(jī)電接口裝置，運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第二舵機(jī)的輸出軸上安裝有第二機(jī)電接口裝置，其中第一機(jī)電接口裝置和第二機(jī)電接口裝置結(jié)構(gòu)完全相同，因此第一機(jī)電接口裝置、第二機(jī)電接口裝置相同部件采用同一附圖標(biāo)記，如附圖9所示，機(jī)電接口裝置包括軸銷a、撥桿b、撥桿銷c、扭簧d
9和承力桿e，其中軸銷a和每臺(tái)舵機(jī)輸出軸連在一起，當(dāng)舵機(jī)的輸出軸旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)機(jī)電接口裝置中的軸銷a推動(dòng)撥桿b繞撥桿銷c來(lái)回?cái)[動(dòng)，從而通過(guò)扭簧d使得承力桿e也繞撥桿銷c來(lái)回?cái)[動(dòng)，第一機(jī)電接口裝置的承力桿e帶動(dòng)山地單軌運(yùn)輸遙控車動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中的連桿實(shí)現(xiàn)離合器三個(gè)嚙合位置的改變，第二機(jī)電接口裝置中的承力桿e帶動(dòng)山地單軌運(yùn)輸遙控車動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中的油門(mén)彈簧來(lái)實(shí)現(xiàn)汽油發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)三種開(kāi)啟大小程度的變換，從而完成山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)動(dòng)控制的要求。
山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置運(yùn)動(dòng)控制方法 山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)動(dòng)控制分為遙控運(yùn)行工作模式和車載運(yùn)行工作模式。在遙控運(yùn)行工作模式下車載控制儀通過(guò)GPRS模塊無(wú)線接收手持控制器發(fā)送的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)并實(shí)時(shí)控制運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角度，從而控制山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度；在車載運(yùn)行工作模式下由操作人員操作車載控制儀控制面板的5*4鍵盤(pán)輸入運(yùn)動(dòng)控制命令來(lái)控制運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角度，無(wú)線控制信號(hào)此時(shí)失效。 山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀通過(guò)控制運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)輸出軸旋轉(zhuǎn)不同的角度來(lái)實(shí)現(xiàn)離合器嚙合位置或汽油機(jī)油門(mén)開(kāi)啟大小不同工作狀態(tài)之間的切換。運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)控制線的輸入是一個(gè)寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號(hào)，方波脈沖信號(hào)的周期為20ms(即頻率為50Hz)。當(dāng)方波的脈沖寬度改變時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)輸出軸的角度發(fā)生改變，輸出軸角度變化與脈沖寬度的變化成正比。在控制過(guò)程中，通過(guò)山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀ARM9處理器S3C2410芯片的P0RT B0(T0UT0)和PORT B1(T0UT1)產(chǎn)生不同寬度的P麗波驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)轉(zhuǎn)至相應(yīng)的角度。運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)剛開(kāi)始工作(即系統(tǒng)上電時(shí))時(shí)處于初始狀態(tài)即第一舵機(jī)處于空檔位置和第二舵機(jī)處于怠速位置，而且當(dāng)檢測(cè)到障礙物或切斷車載控制儀控制電源時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)無(wú)論正處于何種工作位置，都必須先復(fù)位即第一舵機(jī)自動(dòng)回到空檔位置、第二舵機(jī)自動(dòng)回到怠速位置。
山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀控制山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行在固定的軌道上，所述車載控制儀中障礙物檢測(cè)裝置可以將獲得的軌道上障礙物存在性的信息輸入到車載控制儀ARM9處理器S3C2410芯片，由車載控制儀ARM9處理器S3C2410芯片控制軟件做出相應(yīng)的故障處理決策。所述車載控制儀中障礙物檢測(cè)裝置采用紅外傳感器獲取山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行前方軌道上的障礙物信息，當(dāng)有障礙物的時(shí)候，車載控制儀中障礙物檢測(cè)裝置輸出的為高電平，沒(méi)有障礙物的時(shí)候，車載控制儀中障礙物檢測(cè)裝置輸出的為低電平。山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀ARM9處理器S3C2410芯片通過(guò)障礙物檢測(cè)裝置輸入的高低電平的判斷來(lái)識(shí)別是否有障礙物。所述車載控制儀中障礙物檢測(cè)裝置中紅外傳感器檢測(cè)到的障礙物信號(hào)輸入ARM9處理器S3C2410X芯片的外部中斷EXTINT1后產(chǎn)生中斷控制。如附圖10所示，當(dāng)所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片的EXTINT1輸入為高電平時(shí)，向車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X處理器發(fā)出中斷請(qǐng)求，車載控制儀控制系統(tǒng)進(jìn)入故障處理中斷子程序，車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片將運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)復(fù)位、經(jīng)所述報(bào)警電路輸出報(bào)警信號(hào)并驅(qū)動(dòng)山地單軌運(yùn)輸遙控車緊急停車，等待障礙物排除后即車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片的EXTINT1輸入為低電平時(shí)經(jīng)所述報(bào)警電路停止報(bào)警，系統(tǒng)返回控制主程序控制運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)按照相應(yīng)的控制指令進(jìn)行山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行。 山地單軌運(yùn)輸遙控車緊急停車控制電路如附圖11所示，當(dāng)山地單軌運(yùn)輸遙控車檢測(cè)到障礙物存在時(shí)，車載控制儀將運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)復(fù)位至初始狀態(tài)的同時(shí)并熄滅汽油發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)緊急停車，圖11中繼電器J的一個(gè)常閉觸點(diǎn)并聯(lián)在點(diǎn)火線圈兩端，當(dāng)有障礙物時(shí)車載控制儀控制器ARM9處理器芯片輸出緊急停車信號(hào)JT，該信號(hào)反相后與晶體管N9013來(lái)控制繼電器J線圈電壓。當(dāng)產(chǎn)生緊急停車信號(hào)時(shí)JT為高電平則晶體管N9013截止，繼電器J的線圈失電，其常閉觸點(diǎn)將點(diǎn)火線圈短路，汽油發(fā)動(dòng)機(jī)熄火。當(dāng)沒(méi)有產(chǎn)生緊急停車信號(hào)時(shí)JT為低電平則晶體管N9013飽和導(dǎo)通，繼電器J的線圈得電，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)未將點(diǎn)火線圈短路，汽油發(fā)動(dòng)機(jī)能正常點(diǎn)火啟動(dòng)。 如附圖12所示，系統(tǒng)初始化后首先開(kāi)故障處理中斷，接著判斷車載控制儀的工作模式，在車載運(yùn)行工作模式下車載控制儀根據(jù)5*4鍵盤(pán)輸入的控制命令控制運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)；在遙控運(yùn)行工作模式下車載控制儀初始化GPRS模塊后首先向手持控制器發(fā)送準(zhǔn)備好信息，然后接收手持控制器發(fā)送的控制命令控制運(yùn)動(dòng)控制裝置中第一舵機(jī)和第二舵機(jī)。
技術(shù)效果 本發(fā)明通過(guò)ARM9嵌入式控制系統(tǒng)和GPRS無(wú)線通訊技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)林果山地單軌運(yùn)輸遙控車的控制，可完成山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速及位置信息實(shí)時(shí)檢測(cè)、運(yùn)行中障礙物檢測(cè)、無(wú)線發(fā)送/接收數(shù)據(jù)并顯示、山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)動(dòng)控制。該發(fā)明可以有效提高經(jīng)濟(jì)林果運(yùn)輸系統(tǒng)的自動(dòng)化程度、大大降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，從而大幅度提高生產(chǎn)率。該控制方法亦可適用于其它各種林區(qū)單軌運(yùn)輸車的遠(yuǎn)距離控制，例如單軌觀光旅游車、農(nóng)藥或化肥運(yùn)輸車等的控制。
1權(quán)利要求
一種山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置，其特征在于所述山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置包括車載控制儀和手持控制器兩大部分；所述車載控制儀向所述手持控制器無(wú)線發(fā)送山地單軌運(yùn)輸遙控車的位置、請(qǐng)求運(yùn)行及故障信息，接收所述手持控制器發(fā)出的控制數(shù)據(jù)、執(zhí)行所述手持控制器發(fā)送的控制命令；所述車載控制儀包括ARM9處理器S3C2410X芯片、車載控制儀LCD顯示器、旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置、轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路及鑒相電路、5*4鍵盤(pán)、障礙物檢測(cè)裝置、報(bào)警電路、運(yùn)動(dòng)控制裝置、GPRS模塊以及電源電路；所述車載控制儀LCD顯示器顯示山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的具體位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速；所述旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置安裝于所述山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪上，所述旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)裝置測(cè)定所述山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速及所述山地單軌運(yùn)輸遙控車位置及轉(zhuǎn)向；所述障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行中前方障礙物的信息，所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片處理檢測(cè)到的所述信息數(shù)據(jù)，當(dāng)檢測(cè)到的障礙物阻礙所述山地單軌運(yùn)輸遙控車正常運(yùn)行時(shí)，經(jīng)所述報(bào)警電路報(bào)警；所述運(yùn)動(dòng)控制裝置控制所述山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向，所述山地單軌運(yùn)輸遙控車由汽油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，所述的山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行速度控制是在運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)控制所述汽油發(fā)動(dòng)機(jī)的油門(mén)開(kāi)啟大小來(lái)輸出不同的功率改變所述山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行速度的大??；所述山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行方向是由動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中離合器所處的嚙合位置來(lái)控制動(dòng)力的傳動(dòng)方向從而改變所述山地單軌運(yùn)輸遙控車的運(yùn)行方向；所述車載控制儀運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第一舵機(jī)控制所述動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中離合器，所述車載控制儀運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第二舵機(jī)控制所述汽油發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)；所述GPRS模塊控制所述車載控制儀、所述手持控制器之間的無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸；所述手持控制器包括ARM9處理器S3C2410X芯片、手持控制器LCD顯示器、GPRS模塊、功能鍵盤(pán)、電源電路；所述手持控制器由控制人員在遠(yuǎn)距離操作控制，對(duì)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速及位置信息無(wú)線實(shí)時(shí)采集，所述手持控制器LCD顯示器遠(yuǎn)距離觀察所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行情況并及時(shí)發(fā)出控制命令。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置，其中所述車載控制儀具有遙 控運(yùn)行工作模式和車載運(yùn)行工作模式；在所述遙控運(yùn)行工作模式時(shí)所述車載控制儀在所述 手持控制器控制下完成對(duì)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速及位置實(shí)時(shí)檢測(cè)、控制及狀 態(tài)顯示；在所述遙控運(yùn)行工作模式時(shí)所述車載控制儀中的ARM9處理器S3C2410X芯片接收 所述GPRS模塊的運(yùn)動(dòng)控制指令，通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)控制裝置輸出所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn) 動(dòng)命令；在所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)所述障礙物檢測(cè)裝置中的紅外傳感器 自動(dòng)檢測(cè)前方障礙物信息并進(jìn)行處理、報(bào)警并通過(guò)所述GPRS模塊將報(bào)警信息發(fā)送至所述 手持控制器，在所述手持控制器LCD顯示器上顯示報(bào)警信息；在運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)所述旋轉(zhuǎn) 編碼器檢測(cè)裝置及轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路自動(dòng)檢測(cè)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的具體位置及驅(qū) 動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，并通過(guò)所述GPRS模塊將所述山地單軌運(yùn)輸遙控車位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信息 發(fā)送至所述手持控制器，在所述手持控制器LCD顯示器上顯示所述山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速信息。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置，其中所述車載運(yùn)行工作模 式，在所述車載運(yùn)行工作模式時(shí)所述車載控制儀獨(dú)立完成對(duì)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車驅(qū)動(dòng) 輪轉(zhuǎn)速及位置實(shí)時(shí)檢測(cè)、控制及狀態(tài)顯示；在所述車載運(yùn)行工作模式時(shí)所述車載控制儀中 的ARM9處理器S3C2410X芯片接收所述5*4鍵盤(pán)輸入的運(yùn)動(dòng)控制指令，通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)控制 裝置輸出所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)動(dòng)命令；在所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行過(guò)程中通過(guò) 所述障礙物檢測(cè)裝置中的紅外傳感器自動(dòng)檢測(cè)前方障礙物信息；通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)編碼檢測(cè)裝 置及轉(zhuǎn)換檢測(cè)電路自動(dòng)檢測(cè)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車當(dāng)前的具體位置及驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速并 在所述車載控制儀LCD顯示器上顯示。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置，其中所述障礙物檢測(cè)裝 置采用紅外傳感器獲取所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn)行前方軌道上的障礙物信息；當(dāng)有障礙 物的時(shí)候，所述障礙物檢測(cè)裝置輸出的為高電平，沒(méi)有障礙物的時(shí)候，所述障礙物檢測(cè)裝置 輸出的為低電平；所述山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀ARM9處理器S3C2410芯片通過(guò)所述 障礙物檢測(cè)裝置輸入的高低電平的判斷來(lái)識(shí)別是否有障礙物。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置，所述障礙物檢測(cè)裝置中紅外 傳感器檢測(cè)到有障礙物信號(hào)時(shí)向所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片輸入高電平 發(fā)出中斷請(qǐng)求，所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片進(jìn)行中斷處理后將所述山地 單軌運(yùn)輸遙控車車載控制儀運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第一舵機(jī)、所述山地單軌運(yùn)輸遙控車車載控 制儀運(yùn)動(dòng)控制裝置中的第二舵機(jī)均復(fù)位、經(jīng)所述報(bào)警電路輸出報(bào)警信號(hào)并控制所述山地單 軌運(yùn)輸遙控車緊急停車；障礙物排除后所述障礙物檢測(cè)裝置中的紅外傳感器向所述車載控 制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片輸入低電平，所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X 芯片進(jìn)行處理后經(jīng)所述報(bào)警電路停止報(bào)警并繼續(xù)驅(qū)動(dòng)所述山地單軌運(yùn)輸遙控車按照控制 指令運(yùn)行。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置，所述山地單軌運(yùn)輸遙控車運(yùn) 行在固定的軌道上。
全文摘要
一種山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置，在無(wú)人駕駛的情況下安全、靈活地控制并掌握山地單軌運(yùn)輸遙控車具體的運(yùn)行情況，該山地單軌運(yùn)輸遙控車遙控裝置包括車載控制儀和手持控制器兩大部分；車載控制儀向手持控制器無(wú)線發(fā)送山地單軌運(yùn)輸遙控車的位置、請(qǐng)求運(yùn)行及故障信息，接收手持控制器發(fā)出的控制數(shù)據(jù)、執(zhí)行手持控制器發(fā)送的控制命令；手持控制器由控制人員在遠(yuǎn)距離操作控制，對(duì)山地單軌運(yùn)輸遙控車轉(zhuǎn)速及位置信息無(wú)線實(shí)時(shí)采集。
文檔編號(hào)G08C17/02GK101774382SQ20101010802
公開(kāi)日2010年7月14日 申請(qǐng)日期2010年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月10日
發(fā)明者姚立紅, 張俊梅, 李文彬, 楊柳, 楊鍇, 薛慧霞, 高林 申請(qǐng)人:北京林業(yè)大學(xué)