專利名稱：一種無人駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種安全監(jiān)控方法，特別涉及一種無人駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法。
背景技術(shù)：
目前無人駕駛飛機(jī)可以進(jìn)行空中攝影、資源調(diào)查、巡邏、遞送救災(zāi)物資等項(xiàng)目，在 社會(huì)生活中的需要越來越高。隨著GPS衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，飛機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)和航天技 術(shù)的普及化，各種大小的無人駕駛飛機(jī)也必然進(jìn)入民用市場(chǎng)。一架受控的無人駕駛飛機(jī)可 以攜帶任何設(shè)備，按照預(yù)先在電子地圖上的規(guī)劃的精確航線自動(dòng)地飛行抵達(dá)指定地點(diǎn)執(zhí)行 任務(wù)，因此UAV的航線安全管理的重要性提出了嚴(yán)格的要求，但目前還沒有提供一種無人 駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法，這成為目前無人機(jī)發(fā)展的需要。

發(fā)明內(nèi)容
為解決目前存在的問題，本發(fā)明提出一種無人駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法，其可通 過GPS定位系統(tǒng)及管理系統(tǒng)使無人機(jī)確保飛行在所需飛行區(qū)域及路徑上。本發(fā)明可通過以下技術(shù)方案予以解決本發(fā)明一種無人駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法，其包括以下步驟第一步，一具有無人機(jī)的企業(yè)向其所屬飛行區(qū)域管理部門申請(qǐng)航線注冊(cè)；第二步，所述飛行區(qū)域管理部門批準(zhǔn)申請(qǐng)后，下發(fā)一個(gè)注冊(cè)賬號(hào)及密碼給所述企 業(yè)；第三步，所述企業(yè)通過申請(qǐng)到的賬號(hào)及密碼登錄一航線管理服務(wù)器，通過網(wǎng)絡(luò)申 請(qǐng)所需飛行路線的經(jīng)度緯度和飛行區(qū)域的經(jīng)度緯度；第四步，所述航線管理服務(wù)器經(jīng)過審查通過后發(fā)一許可文件到所述企業(yè)；第五步，所述企業(yè)得到所述許可文件并確認(rèn)，確認(rèn)后把所述許可文件安裝在無人 機(jī)的控制盒內(nèi)，所述許可文件包括一飛行空域范圍的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)值P1、P2，P3，P4，海平面高 度Hl，H2(如圖3所示)或指定航線范圍即起始點(diǎn)Si，終止點(diǎn)S2，空域?qū)扺和高度范圍H ；第六步，所述無人機(jī)通過安裝在上面的全球定位儀得到其在飛行中的當(dāng)前數(shù)據(jù)經(jīng) 緯度Po、高度H0，并與所述許可文件中申請(qǐng)到的所述空域范圍數(shù)據(jù)值P1、P2，P3，P4，或Si， S2，W相比較，高度HO與上述H1、H2比較，通過經(jīng)緯度及高度數(shù)據(jù)的比較判斷所述無人機(jī)是 否在所述飛行空域內(nèi)，比較后若P0、HO在所述空域范圍的數(shù)據(jù)值之外，就發(fā)生偏離此時(shí)無 人機(jī)會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并返回原地。由于采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明的一種無人駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法，可以確保 無人機(jī)飛行在所定的區(qū)域及路徑上。


圖1是本發(fā)明一種無人駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法的主流程2是本發(fā)明前五步的示意圖
圖3是本發(fā)明一允許飛行空域的實(shí)施例4是本發(fā)明第六步數(shù)據(jù)比較的具體流程圖
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合具體實(shí)施方式
，進(jìn)一步闡述本發(fā)明如圖1及圖2所示，本發(fā)明一種無人駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法，其包括以下步驟第一步，一具有無人機(jī)的企業(yè)向其所屬飛行區(qū)域管理部門申請(qǐng)航線注冊(cè)；第二步，飛行區(qū)域管理部門批準(zhǔn)申請(qǐng)后，下發(fā)一個(gè)注冊(cè)賬號(hào)及密碼給所述企業(yè)；第三步，企業(yè)通過申請(qǐng)到的賬號(hào)及密碼登錄一航線管理服務(wù)器，通過網(wǎng)絡(luò)申請(qǐng)所 需飛行路線的經(jīng)度緯度和飛行區(qū)域的經(jīng)度緯度；第四步，航線管理服務(wù)器經(jīng)過審查通過后發(fā)一許可文件到企業(yè)；第五步，所述企業(yè)得到所述許可文件并確認(rèn)，確認(rèn)后把所述許可文件安裝在無人 機(jī)的控制盒內(nèi)，所述許可文件包括一飛行空域范圍的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)值P1、P2，P3，P4，海平面高 度Hl，H2(如圖3所示)或指定航線范圍即起始點(diǎn)Si，終止點(diǎn)S2，空域?qū)扺和高度范圍H ；第六步，所述無人機(jī)通過安裝在上面的全球定位儀得到其在飛行中的當(dāng)前數(shù)據(jù)經(jīng) 緯度Po、高度H0，并與所述許可文件中申請(qǐng)到的所述空域范圍數(shù)據(jù)值P1、P2，P3，P4，或Si， S2，W相比較，高度HO與上述H1、H2比較，通過經(jīng)緯度及高度數(shù)據(jù)的比較判斷所述無人機(jī)是 否在所述飛行空域內(nèi)，比較后若P0、HO在所述空域范圍的數(shù)據(jù)值之外，就發(fā)生偏離此時(shí)無 人機(jī)會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并返回原地。如圖2所示，上述前五步的詳細(xì)描述為具有無人機(jī)的企業(yè)先到飛行空域管理部 門申請(qǐng)一個(gè)注冊(cè)ID及密碼，通過網(wǎng)路登陸該注冊(cè)ID，再向航線管理服務(wù)器申請(qǐng)航線，航線 管理服務(wù)器里面存有禁止飛行的路線和區(qū)域，所要申請(qǐng)的企業(yè)把所需要申請(qǐng)的飛行區(qū)域及 路徑通過因特網(wǎng)傳送到航線管理服務(wù)器，航線管理服務(wù)器通過審查后把通過的航線加密后 通過一個(gè)許可文件發(fā)給申請(qǐng)企業(yè)，上述各部分的信息傳遞都通過因特網(wǎng)進(jìn)行傳輸。作為一具體實(shí)施例，如圖3所示，該許可文件中許可的飛行空域?yàn)橐痪匦?，把該?形的四個(gè)角的經(jīng)緯度和高度范圍記錄下來，四個(gè)角如P1、P2、P3、P4，高度數(shù)據(jù)包括最低高度 值Hl及最高高度值H2。在無人機(jī)飛行過程中，定位系統(tǒng)測(cè)到當(dāng)前的經(jīng)緯度PO和高度H0。 只要在無人機(jī)的控制中心進(jìn)行PO與PI、P2、P3、P4點(diǎn)進(jìn)行坐標(biāo)比對(duì)，并進(jìn)行數(shù)據(jù)HO與HI、 H2進(jìn)行比對(duì)是否在H1、H2間，就可以判斷無人機(jī)是否在允許的飛行范圍內(nèi)。其具體判斷流 程為(如圖4所示)首先，根據(jù)定位系統(tǒng)得到現(xiàn)在的飛行數(shù)據(jù)PO及H0，并輸入到控制中心進(jìn)行數(shù)據(jù)比 對(duì)；第二步，高度判斷，HO是否滿足HO大于Hl (Hl即空域的最低高度)且HO小于 H2(H2即空域的最高高度)，若滿足則飛機(jī)在安全空域高度內(nèi)進(jìn)行下一步對(duì)比，若為否，則 飛機(jī)已飛出安全空域并發(fā)出報(bào)警或返回；第三步，空域水平面范圍的判斷，先經(jīng)度判斷，即PO的經(jīng)度值是否滿足P1徑(即 Pl的經(jīng)度值)< PO經(jīng)(即PO的經(jīng)度值)< P2徑(即P2的經(jīng)度值)，若滿足則飛機(jī)在安 全經(jīng)度內(nèi)進(jìn)行下一步對(duì)比，若為否，則飛機(jī)已飛出安全空域并發(fā)出報(bào)警或返回；
第四步，空域水平面范圍的判斷，緯度判斷，即PO的緯度值是否滿足P1緯< PO緯< 3緯，若滿足則飛機(jī)在安全范圍內(nèi)繼續(xù)飛行，若為否，則飛機(jī)已飛出安全空域并發(fā)出 報(bào)警或返回。通過以上技術(shù)，本發(fā)明一種無人駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法可以實(shí)時(shí)監(jiān)控管理無人 機(jī)的飛行路徑。但是，上述的具體實(shí)施方式
只是示例性的，是為了更好的使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解本專利，不能理解為是對(duì)本專利包括范圍的限制；只要是根據(jù)本專利所揭示精神的所 作的任何等同變更或修飾，均落入本專利包括的范圍。
權(quán)利要求
一種無人駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法，其特征在于，包括以下步驟第一步，一具有無人機(jī)的企業(yè)向其所屬飛行區(qū)域管理部門申請(qǐng)航線注冊(cè)；第二步，所述飛行區(qū)域管理部門批準(zhǔn)申請(qǐng)后，下發(fā)一個(gè)注冊(cè)賬號(hào)及密碼給所述企業(yè)；第三步，所述企業(yè)通過申請(qǐng)到的賬號(hào)及密碼登錄一航線管理服務(wù)器，通過網(wǎng)絡(luò)申請(qǐng)所需飛行路線的經(jīng)度緯度和飛行區(qū)域的經(jīng)度緯度；第四步，所述航線管理服務(wù)器經(jīng)過審查通過后發(fā)一許可文件到所述企業(yè)；第五步，所述企業(yè)得到所述許可文件并確認(rèn)，確認(rèn)后把所述許可文件安裝在無人機(jī)的控制盒內(nèi)，所述許可文件包括一飛行空域范圍的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)值P1、P2，P3，P4，海平面高度H1，H2或指定航線范圍即起始點(diǎn)S1，終止點(diǎn)S2，空域?qū)扺和高度范圍H；第六步，所述無人機(jī)通過安裝在上面的全球定位儀得到其在飛行中的當(dāng)前數(shù)據(jù)經(jīng)緯度P0、高度H0，并將數(shù)據(jù)P0與所述許可文件中申請(qǐng)到的所述空域范圍數(shù)據(jù)值P1、P2，P3，P4，或S1，S2，W相比較，高度H0與所述H1、H2比較，通過經(jīng)緯度及高度數(shù)據(jù)的比較判斷所述無人機(jī)是否在所述飛行空域內(nèi)，比較后若P0、H0在所述空域范圍的數(shù)據(jù)值之外，就發(fā)生偏離此時(shí)無人機(jī)會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并返回原地。
全文摘要
本發(fā)明公開一種無人駕駛機(jī)空中安全監(jiān)控方法，其包括以下步驟第一步，具有無人機(jī)的企業(yè)向飛行區(qū)域管理部門申請(qǐng)航線注冊(cè)；第二步，飛行區(qū)域管理部門批準(zhǔn)申請(qǐng)后，下發(fā)一個(gè)注冊(cè)賬號(hào)及密碼給企業(yè)；第三步，企業(yè)通過申請(qǐng)到的賬號(hào)及密碼登錄航線管理服務(wù)器申請(qǐng)所需飛行區(qū)域及路線的經(jīng)度緯度；第四步，航線管理服務(wù)器經(jīng)過審查通過后發(fā)許可文件到企業(yè)；第五步，企業(yè)得到許可文件并確認(rèn)，確認(rèn)后把許可文件安裝在無人機(jī)的控制盒內(nèi)；第六步，無人機(jī)通過安裝在上面的全球定位儀得到其在飛行中的經(jīng)度、緯度的當(dāng)前數(shù)據(jù)，并與許可文件中申請(qǐng)到的經(jīng)度、緯度進(jìn)行比較，當(dāng)發(fā)生偏離時(shí)無人機(jī)會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并返回原地。本發(fā)明可以管理監(jiān)控?zé)o人機(jī)的飛行路徑。
文檔編號(hào)G08G5/00GK101833870SQ20101017963
公開日2010年9月15日 申請(qǐng)日期2010年5月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月20日
發(fā)明者沈建平, 沈建文 申請(qǐng)人:無錫漢和航空技術(shù)有限公司