專利名稱：進(jìn)路評(píng)估裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于在本車(host-vehicle)的行駛控制時(shí)產(chǎn)生本車的進(jìn)路(route)的進(jìn)路評(píng)估裝置。
背景技術(shù)：
在相關(guān)技術(shù)中， 已知危險(xiǎn)度獲取裝置，該裝置檢測(cè)在本車附近的可移動(dòng)物體，判定該可移動(dòng)物體與本車的碰撞可能性，并輸出該碰撞可能性作為危險(xiǎn)度。作為使用危險(xiǎn)度獲取裝置的技術(shù)，例如，已知防碰撞裝置。例如，專利文獻(xiàn)I (JP2009-20745A)描述了一種防碰撞裝置，其基于本車和在本車附近的另一車輛的行駛狀態(tài)而計(jì)算本車和另一車輛的多個(gè)可能的進(jìn)路，并基于這些進(jìn)路而計(jì)算最佳的本車進(jìn)路碰撞概率(本車危險(xiǎn)度)。此外，在該防碰撞裝置中，基于從本車的行駛狀態(tài)偏離的本車的偏離行駛狀態(tài)計(jì)算本車的可能進(jìn)路和另一車輛的可能進(jìn)路，并基于由此計(jì)算出的本車的可能進(jìn)路和另一車輛的可能進(jìn)路而計(jì)算最佳的本車進(jìn)路碰撞概率(偏離危險(xiǎn)度)。引用列表[專利文獻(xiàn)][PTL 1]JP2009-20745A

發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)問題除了像相關(guān)技術(shù)的危險(xiǎn)度獲取裝置一樣考慮危險(xiǎn)度之外，例如，優(yōu)選產(chǎn)生考慮到另一車輛的駕駛者的進(jìn)路，以便不迫使另一車輛的駕駛者因本車的行駛而采取急劇避讓操作或制動(dòng)操作。本發(fā)明的目的為提供一種進(jìn)路評(píng)估裝置，該進(jìn)路評(píng)估裝置使得能夠沿將另一車輛的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛并可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。解決問題的方案本發(fā)明的一個(gè)方面提供了一種進(jìn)路評(píng)估裝置。所述進(jìn)路評(píng)估裝置包括進(jìn)路候選產(chǎn)生單元，其產(chǎn)生本車的進(jìn)路候選；進(jìn)路預(yù)測(cè)單元，其預(yù)測(cè)另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路；分類單元，其將所述本車的所述進(jìn)路候選與所述另一運(yùn)動(dòng)物體的預(yù)測(cè)進(jìn)路的干擾形式分類為多個(gè)干擾形式；以及進(jìn)路評(píng)估單元，其基于由所述分類單元分類的所述干擾形式而評(píng)估所述本車的所述進(jìn)路候選。這里使用的術(shù)語“進(jìn)路(route) ”是指包括諸如時(shí)間和速度的時(shí)間要素的概念，不同于不包括這樣的時(shí)間要素的概念的術(shù)語“路徑(path)”。術(shù)語“干擾”是指在考慮到車寬和車長(zhǎng)時(shí)本車與另一車輛彼此平面交叉。通過根據(jù)本發(fā)明的該方面的進(jìn)路評(píng)估裝置，基于預(yù)先存儲(chǔ)的多個(gè)干擾形式的模式(pattern)而將本車的進(jìn)路候選和另一運(yùn)動(dòng)物體的預(yù)測(cè)進(jìn)路的干擾形式分類為多個(gè)干擾形式。因此，可以將本車干擾另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路時(shí)發(fā)生的干擾形式分類為一種干擾形式，并可以將相關(guān)的進(jìn)路候選高度地評(píng)估為要避免的進(jìn)路候選。從而，可以沿將另一車輛的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛，并可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。在根據(jù)本發(fā)明的該方面的進(jìn)路評(píng)估裝置中，所述分類單元可以基于直到干擾發(fā)生為止的所述本車和所述另一運(yùn)動(dòng)物體的行為而對(duì)所述干擾形式進(jìn)行分類。通過該配置，分類單元可以考慮是本車干擾另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路還是另一運(yùn)動(dòng)物體干擾本車的進(jìn)路而對(duì)干擾形式進(jìn)行分類。在根據(jù)本發(fā)明的該方面的進(jìn)路評(píng)估裝置中，所述分類單元將所述干擾形式至少分類為所述本車干擾所述另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路 的干擾形式和所述另一運(yùn)動(dòng)物體干擾所述本車的進(jìn)路的干擾形式，且與所述另一運(yùn)動(dòng)物體干擾所述本車的進(jìn)路的形式相比，所述進(jìn)路評(píng)估單元可以將所述本車干擾所述另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路的形式高度地評(píng)估為要避免的進(jìn)路。通過該配置，可以避免當(dāng)本車應(yīng)避讓另一運(yùn)動(dòng)物體時(shí)發(fā)生的干擾。從而，可以沿將另一車輛的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛，并可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。本發(fā)明的另一方面提供了一種進(jìn)路評(píng)估裝置。所述進(jìn)路評(píng)估裝置包括進(jìn)路候選產(chǎn)生單元，其產(chǎn)生本車的進(jìn)路候選；進(jìn)路預(yù)測(cè)單元，其預(yù)測(cè)另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路；客觀化單元，其通過客觀數(shù)值表達(dá)所述本車的所述進(jìn)路候選與所述另一運(yùn)動(dòng)物體的預(yù)測(cè)進(jìn)路的干擾形式；以及進(jìn)路評(píng)估單元，其基于由所述客觀化單元表達(dá)的所述數(shù)值而評(píng)估所述本車的所述進(jìn)路候選。這里使用的術(shù)語“進(jìn)路”同樣是指包括諸如時(shí)間和速度的時(shí)間要素的概念，不同于不包括這樣的時(shí)間要素的概念的術(shù)語“路徑”。此外，與上述術(shù)語“干擾”相似，這里使用的術(shù)語“干擾”是指在考慮到車寬和車長(zhǎng)的情況下本車與另一車輛彼此平面交叉?；诒拒嚮蛄硪卉囕v的狀態(tài)(例如，位置、速度和方向)而計(jì)算干擾形式的客觀數(shù)值。通過根據(jù)本發(fā)明的另一方面的進(jìn)路評(píng)估裝置，根據(jù)客觀數(shù)值化的規(guī)定規(guī)則而使干擾形式數(shù)值化。因此，可以使本車干擾另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路的干擾形式數(shù)值化，并將相關(guān)的進(jìn)路候選高度地評(píng)估為要避免的進(jìn)路。結(jié)果，可以沿將另一車輛的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛，并可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。在根據(jù)本發(fā)明的另一方面的進(jìn)路評(píng)估裝置中，所述客觀化單元可以基于直到干擾發(fā)生為止的所述本車和所述另一運(yùn)動(dòng)物體的行為而通過客觀數(shù)值表達(dá)所述干擾形式。因此，分類單元可以在考慮到是本車干擾另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路還是另一運(yùn)動(dòng)物體干擾本車的進(jìn)路的情況下對(duì)干擾形式進(jìn)行數(shù)值化。在根據(jù)本發(fā)明的另一方面的進(jìn)路評(píng)估裝置中，所述客觀化單元可以計(jì)算干擾比率，所述干擾比率表示所述本車干擾所述運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路的概率，且所述干擾比率越高，所述進(jìn)路評(píng)估單元將相關(guān)進(jìn)路越高度地評(píng)估為要避免的進(jìn)路。因此，可以避免當(dāng)本車應(yīng)避讓另一車輛時(shí)發(fā)生的干擾。從而，可以沿將另一車輛的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛，并可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。根據(jù)本發(fā)明的方面，可以沿將另一車輛的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛，并可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。


圖I為示出了包括根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的進(jìn)路評(píng)估裝置的行駛輔助裝置的功能配置的框圖；圖2為示出了由圖I的進(jìn)路候選產(chǎn)生部和進(jìn)路預(yù)測(cè)部產(chǎn)生的進(jìn)路的圖；圖3為示出了圖I的行駛輔助裝置中的操作的流程圖；圖4為示意性示出了相關(guān)技術(shù)的進(jìn)路預(yù)測(cè)算術(shù)操作中的問題的圖；圖5為示意性示出了圖I的行駛輔助裝置的干擾評(píng)估方法中的進(jìn)路預(yù)測(cè)算術(shù)操作的優(yōu)點(diǎn)的圖；圖6為示例了根據(jù)相關(guān)技術(shù)的行駛輔助裝 置對(duì)本車的行駛控制的圖；圖7為示例了根據(jù)圖I的行駛輔助裝置對(duì)本車的行駛控制的圖；圖8為示出了包括根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的進(jìn)路評(píng)估裝置的行駛輔助裝置的功能配置的框圖；圖9為示出了由圖8的進(jìn)路候選產(chǎn)生部和進(jìn)路預(yù)測(cè)部產(chǎn)生的進(jìn)路的圖；圖10為示例了由圖I和8的分類部對(duì)干擾形式的分類的標(biāo)準(zhǔn)的圖；圖11為示例了由圖I和8的分類部對(duì)干擾形式的分類的標(biāo)準(zhǔn)的圖；圖12為示例了由圖I和8的分類部對(duì)干擾形式的分類的標(biāo)準(zhǔn)的圖；圖13為示例了由圖I和8的分類部對(duì)干擾形式的分類的標(biāo)準(zhǔn)的圖；圖14為示例了由圖I和8的分類部對(duì)干擾形式的分類的標(biāo)準(zhǔn)的圖；以及圖15為與圖14 一起示例了由圖I和8的分類部對(duì)干擾形式的分類的標(biāo)準(zhǔn)的圖。
具體實(shí)施例方式下文中，將參考圖I到7描述包括根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的進(jìn)路評(píng)估裝置60的行駛輔助裝置I。在對(duì)附圖的描述中，由相同的參考標(biāo)號(hào)表示相同的部件，并略去對(duì)其的重復(fù)描述。圖I為示出了包括根據(jù)該實(shí)施例的進(jìn)路評(píng)估裝置60的行駛輔助裝置I的功能配置的框圖。行駛輔助裝置I包括車輛狀態(tài)檢測(cè)部2、環(huán)境狀況獲取部3、車輛控制E⑶(電子控制單元)6以及行駛輸出部9。車輛狀態(tài)檢測(cè)部2用作用于檢測(cè)車輛的位置信息和車速信息的車輛狀態(tài)檢測(cè)裝置，并使用例如GPS (全球定位系統(tǒng))、輪速傳感器等等。GPS獲取車輛的位置信息。輪速傳感器例如被附接到車輛的每個(gè)車輪，并獲取車輛的輪速。車輛狀態(tài)檢測(cè)部2被連接到車輛控制ECU 6并向車輛控制ECU 6輸出所獲取的車輛狀態(tài)信息，例如，位置信息和輪速信息。環(huán)境狀況獲取部3用作用于獲取關(guān)于本車81的附近的環(huán)境狀況信息的環(huán)境狀況獲取裝置，并使用例如車輛到車輛通信裝置、道路到車輛通信裝置、使用毫米波或激光的雷達(dá)傳感器等等?？赏ㄟ^使用車輛到車輛通信裝置和道路到車輛通信裝置獲取另一車輛(另一移動(dòng)物體)82的位置信息和車速信息?？赏ㄟ^使用毫米波雷達(dá)傳感器等等獲取道路上的另一車輛82和障礙物的位置信息和相對(duì)速度信息。環(huán)境狀況獲取部3被連接到車輛控制ECU 6并向車輛控制ECU 6輸出所獲取的關(guān)于本車81的附近的環(huán)境狀況信息。車輛控制ECU 6對(duì)行駛輔助裝置I進(jìn)行全面控制，并主要包括例如計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)包括未示出的CPU、ROM和RAM。車輛控制E⑶6被連接到車輛狀態(tài)檢測(cè)部2、環(huán)境狀況獲取部3以及行駛輸出部9。車輛控制ECU 6接收來自車輛狀態(tài)檢測(cè)部2和環(huán)境狀況獲取部3的各種信息，并將各種信息輸出到行駛輸出部9。車輛控制ECU 6具有進(jìn)路評(píng)估裝置60，該進(jìn)路評(píng)估裝置60包括進(jìn)路候選產(chǎn)生部(進(jìn)路候選產(chǎn)生單元)61、進(jìn)路預(yù)測(cè)部(進(jìn)路預(yù)測(cè)單元)62、分類部(分類單元)63以及進(jìn)路評(píng)估部(進(jìn)路評(píng)估單元)64。如圖2所示，進(jìn)路候選產(chǎn)生部61產(chǎn)生本車81的進(jìn)路候選al，a2。進(jìn)路候選產(chǎn)生部61通過從車輛狀態(tài)檢測(cè)部2輸入的關(guān)于本車的位置、速度、方向等等的信息來預(yù)測(cè)本車81的未來位置、速度、方向等等的狀態(tài)。進(jìn)路候選產(chǎn)生部61產(chǎn)生關(guān)于本車81的所預(yù)測(cè)的未來狀態(tài)的信息作為進(jìn)路候選％和a2，并將所產(chǎn)生的進(jìn)路候選和a2輸出到分類部63。如圖2所示，進(jìn)路預(yù)測(cè)部62基于行駛環(huán)境而預(yù)測(cè)諸如另一車輛82的另一移動(dòng)物體的進(jìn)路bl、b2. . .，bn。進(jìn)路預(yù)測(cè)部62通過從環(huán)境狀況獲取部3輸入的關(guān)于另一移動(dòng)物體的位置、速度、方向等等的信息而預(yù)測(cè)另一移動(dòng)物體的 未來位置、速度、方向等等的狀態(tài)。進(jìn)路預(yù)測(cè)部62預(yù)測(cè)關(guān)于另一移動(dòng)物體的所預(yù)測(cè)的未來狀態(tài)的信息作為進(jìn)路bl，b2，. . .，bn,并將所預(yù)測(cè)的進(jìn)路bl，b2，...，bn輸出到分類部63。通常，與本車81的進(jìn)路候選相比，窮舉地預(yù)測(cè)另一車輛82的進(jìn)路bp b2，…，bn。分類部63將由進(jìn)路候選產(chǎn)生部61產(chǎn)生的本車81的進(jìn)路候選和a2與由進(jìn)路預(yù)測(cè)部62預(yù)測(cè)的另一運(yùn)動(dòng)物體的預(yù)測(cè)進(jìn)路bl，b2，. . .，bn的干擾形式分類為多個(gè)干擾形式。具體而言，分類部63將干擾形式分類為本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路的干擾形式和另一車輛82干擾本車81的進(jìn)路的干擾形式。在該情況下，本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路的干擾形式意味著當(dāng)本車81應(yīng)避讓另一車輛82時(shí)發(fā)生的干擾形式。進(jìn)路評(píng)估部64基于由分類部63分類的干擾形式而評(píng)估本車81的進(jìn)路候選和a2。具體而言，進(jìn)路評(píng)估部64將由分類部63分類為本車81干擾所述另一車輛82的進(jìn)路的干擾形式的進(jìn)路候選評(píng)估為本車81應(yīng)避免的進(jìn)路。例如，如圖2所示，對(duì)于本車的進(jìn)路候選^和a2與另一車輛的預(yù)測(cè)進(jìn)路bp b2,...,b9之間的交叉部，進(jìn)路評(píng)估部64判定是本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路還是另一車輛82干擾本車81的進(jìn)路。接下來，對(duì)于由進(jìn)路候選產(chǎn)生部61產(chǎn)生的進(jìn)路候選和a2，當(dāng)在各交叉部處的干擾狀態(tài)具有本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路的任何交叉部時(shí)，進(jìn)路評(píng)估部64將相關(guān)進(jìn)路候選高度地評(píng)估為本車81應(yīng)避免的進(jìn)路。在圖2中，0代表本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路的交叉部，而□代表另一車輛82干擾本車81的進(jìn)路的交叉部。主要構(gòu)成進(jìn)路評(píng)估裝置60的進(jìn)路候選產(chǎn)生部61、進(jìn)路預(yù)測(cè)部62、分類部63以及進(jìn)路評(píng)估部64可通過加載在計(jì)算機(jī)上的程序而被配置，或可以通過單獨(dú)的硬件而被配置。如圖I所示，行駛輸出部9被連接到車輛控制ECU 6。行駛輸出部9接收車輛控制ECU 6的控制信號(hào)并執(zhí)行對(duì)本車81的驅(qū)動(dòng)，例如，行駛驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)操作以及轉(zhuǎn)向操作。對(duì)于行駛輸出部9，例如，使用控制用于調(diào)整引擎的節(jié)流閥的開口度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)(actuator)的行駛驅(qū)動(dòng)ECU、控制用于調(diào)整液壓制動(dòng)壓力的制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的制動(dòng)ECU、控制用于提供轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向ECU等等。行駛輸出部9根據(jù)這樣的進(jìn)路執(zhí)行對(duì)本車81的驅(qū)動(dòng)，例如，行駛驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)操作和轉(zhuǎn)向操作，該進(jìn)路是被進(jìn)路評(píng)估部64高度評(píng)估為本車81可以沿其行駛的進(jìn)路。接下來，將參考圖3描述進(jìn)路評(píng)估裝置60的操作。圖3為示出了由進(jìn)路評(píng)估裝置60執(zhí)行的特有處理的流程的流程圖。首先，車輛狀態(tài)檢測(cè)部2獲取本車81的狀態(tài)(位置、速度等等)(SOl)。然后，車輛狀態(tài)檢測(cè)部2將所獲取的信息輸出到車輛控制ECU 6。接下來，環(huán)境狀況獲取部3獲取在本車81附近的另一物體的位置和狀態(tài)(S02)，并將所獲取的信息輸出到車輛控制ECU 6。下文中，假設(shè)另一物體的位置為關(guān)于另一物體的中心的值，且另一物體的狀態(tài)由位置、速度等等規(guī)定。從技術(shù)角度，當(dāng)進(jìn)行算術(shù)操作以在隨后的步驟中產(chǎn)生軌跡(trace)時(shí)，在預(yù)定的時(shí)長(zhǎng)內(nèi)結(jié)束預(yù)測(cè)算術(shù)操作是重要的，而不論本車81是否到達(dá)規(guī)定的位置(目的地或與目的地相似的中間位置)。通常，在道路上不存在提前確保安全的位置。例如，如圖4所示，當(dāng)預(yù)測(cè)出正在三車道道路Rd上行駛的本車Q1會(huì)依次到達(dá)預(yù)先設(shè)定的位置Q1A2以及Q3時(shí)，考慮到本車Q1基本上沿同一車道在朝向設(shè)定位置的直線上行駛，如果另一車輛Q3采用進(jìn)路B3,又一車輛Q2會(huì)采用進(jìn)路B2以避免危險(xiǎn)而進(jìn)入本車Q1正行駛的車道。由此，在相關(guān)技術(shù)的進(jìn)路預(yù)測(cè)算術(shù)操作的情況下，不能提前確保本車Q1安全地朝預(yù)先設(shè)定的位置行駛。在該實(shí)施例中，由于每次都判斷最優(yōu)進(jìn)路，而不是預(yù)先判斷本車Q1要到達(dá)的位置(例如，目的地)，例如，在與圖4形同的情形下，可以選擇圖5示出的進(jìn)路B1作為本車Q1的進(jìn)路，并可以在本車Q1的行駛時(shí)準(zhǔn)確地避免危險(xiǎn)，由此確保安全。返回圖3，進(jìn)路預(yù)測(cè)部62通過由環(huán)境狀況獲取部3獲取的與另一物體的位置和狀態(tài)有關(guān)的信息而預(yù)測(cè)另一物體的未來位置和狀態(tài)，并預(yù)測(cè)圖2中示出的另一物體的進(jìn)路匕，b2, . . . , b9(S03)。在下面的描述中,將描述另一物體為另一車輛82的情況,但是另一物體也可以是除車輛之外的人、障礙物等等。接下來，進(jìn)路候選產(chǎn)生部61通過由車輛狀態(tài)檢測(cè)部2獲取的與在本車81附近的物體的狀態(tài)有關(guān)的信息而預(yù)測(cè)本車81的未來位置和狀態(tài)，并產(chǎn)生圖2中示出的進(jìn)路候選B1和a2(S04)。具體而言，進(jìn)路候選產(chǎn)生部61產(chǎn)生用于每個(gè)物體的由時(shí)間和空間構(gòu)成的時(shí)間-空間進(jìn)路。在產(chǎn)生進(jìn)路時(shí)，假設(shè)由環(huán)境狀況獲取部3獲取的物體的總數(shù)(包括本車81)為K，并進(jìn)行Nk次算數(shù)操作以產(chǎn)生用于一個(gè)物體Ok的進(jìn)路(其中，I < k < K，k為自然數(shù))(以該方式，k和Nk全為自然數(shù))。還假設(shè)，用于產(chǎn)生進(jìn)路的時(shí)間(軌跡產(chǎn)生時(shí)間)為T(>0)。進(jìn)路可以通過已知方法計(jì)算，該已知方法例如為在日本未審專利申請(qǐng)公開2007-230454中描述的方法。接下來，分類部63判定由進(jìn)路候選產(chǎn)生部61產(chǎn)生的本車81的進(jìn)路候選81和七與由進(jìn)路預(yù)測(cè)部62預(yù)測(cè)的另一運(yùn)動(dòng)物體的預(yù)測(cè)進(jìn)路bp b2，. . .，b9的干擾狀態(tài)(S05)。具體而言，如圖2所示，關(guān)于本車81的進(jìn)路候選B1和a2與另一車輛82的預(yù)測(cè)進(jìn)路bp b2，...，b9之間的交叉部，判定是本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路還是另一車輛82干擾本車81的進(jìn)路。當(dāng)分類部63對(duì)干擾狀態(tài)進(jìn)行分類時(shí)，可以使用考慮到另一車輛的任何分類方法。例如，可以使用以下分類基于在干擾之前的即刻的進(jìn)路的平滑度(曲率、加速度/減速度等等)的力學(xué)條件的分類、基于社會(huì)規(guī)范(例如，交通規(guī)則或方式的遵守程度、汽車保險(xiǎn)的過失比例以及司法判例)的分類、考慮到車輛性能的分類(更密切注意自行車和小的車輛)
坐坐寸寸o接下來，分類部63基于在S05中判定的干擾狀態(tài)而通過干擾形式對(duì)進(jìn)路候選進(jìn)行分類(S06)。這里，進(jìn)路候選被分類為“本車81干擾另一車輛的進(jìn)路的干擾形式”和“另一車輛82干擾本車的進(jìn)路的干擾形式”。如圖2所示，當(dāng)進(jìn)路候選和a2中的一個(gè)具有本車81干擾另一車輛的任何交叉部(由圖2中的0指示)時(shí)，分類部63將相關(guān)進(jìn)路候選分類為“本車81干擾另一車輛的進(jìn)路的干擾形式”。參考圖2，進(jìn)路候選具有本車81干擾另一車輛的進(jìn)路的交叉部(由圖2中的O指示)，因此進(jìn)路候選被分類為“本車81干擾另一車輛的進(jìn)路的干擾形式”。另一方面，進(jìn)路候選a2僅僅具有另一車輛82干擾本車的進(jìn)路的交叉部(由圖2中的□指示)而不具有本車81干擾另一車輛的進(jìn)路的交叉部(由圖2中的O指示)，從而進(jìn)路候選a2被分類為“另一車輛82干擾本車的進(jìn)路的干擾形式”。在該情況下，沒有進(jìn)路候選具有“另一車輛82干擾本車的進(jìn)路的干擾形式”(S06 :否)，處理返回到步驟S04，并且再次產(chǎn)生進(jìn)路候選(S04)。接下來，在步驟S06中，當(dāng)進(jìn)路候選B1或a2具有“另一車輛82干擾本車的進(jìn)路的干擾形式”時(shí)(S06 :是)，進(jìn)路評(píng)估部64將相關(guān)進(jìn)路候選高度地評(píng)估為本車應(yīng)行駛的進(jìn)路(S07)。然后，行駛輸出部9根據(jù)這樣的進(jìn)路執(zhí)行對(duì)本車81的驅(qū)動(dòng)，例如，行駛驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)操作和轉(zhuǎn)向操作，該進(jìn)路是被進(jìn)路評(píng)估部64高度評(píng)估為本車81可以沿其行駛的進(jìn)路(S08)。如上所述，根據(jù)該實(shí)施例的行駛輔助裝置1，分類部63基于預(yù)先存儲(chǔ)的多個(gè)干擾形式而對(duì)干擾形式進(jìn)行分類，并且進(jìn)路評(píng)估部64基于分類結(jié)果而評(píng)估進(jìn)路候選。因此，將本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路的干擾形式分類為一種干擾形式，且相關(guān)進(jìn)路候選可被高度地評(píng)估為要避免的進(jìn)路候選。結(jié)果，可以沿將另一車輛82的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛，并且可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。對(duì)于當(dāng)車輛與另一車輛82a在T字路口處連續(xù)地進(jìn)入主干路(main road)90時(shí)的行駛控制，將參考圖6和7描述該實(shí)施例的行駛輔助裝置I的效果。根據(jù)相關(guān)技術(shù)的行駛輔助裝置，根據(jù)被判定為低危險(xiǎn)度的進(jìn)路進(jìn)行本車81的行駛控制，而不考慮本車的進(jìn)路候選與另一車輛的預(yù)測(cè)進(jìn)路的干擾形式。出于該原因，當(dāng)危險(xiǎn)度低時(shí)，例如，如圖6所示，即使當(dāng)本車81進(jìn)入主干路90所沿著的進(jìn)路干擾另一車輛82a的進(jìn)路時(shí)，也進(jìn)行行駛控制以允許本車81進(jìn)入主干路90。在該情況下，本車81的運(yùn)動(dòng)造成對(duì)另一車輛82a的進(jìn)路的干擾，即，當(dāng)本車81應(yīng)避讓另一車輛82a時(shí)發(fā)生的干擾。出于該原因，另一車輛82a的駕駛者被迫采取急劇避讓操作或制動(dòng)操作。另一方面，根據(jù)該實(shí)施例的行駛輔助裝置1，對(duì)于多個(gè)進(jìn)路候選，即使在判定車輛進(jìn)入主干路90所沿著的進(jìn)路為最低危險(xiǎn)度時(shí)，如果分類部63將相關(guān)進(jìn)路分類為“本車81干擾另一車輛的進(jìn)路的干擾形式”，進(jìn)路評(píng)估部64將該相關(guān)進(jìn)路高度地評(píng)估為本車81應(yīng)避開的進(jìn)路。然后，進(jìn)路評(píng)估部64將由分類部63分類為“另一車輛82b干擾本車的進(jìn)路的干擾形式”的進(jìn)路(即，如圖7所示，車輛不會(huì)沿其進(jìn)入主干路90的進(jìn)路)高度地評(píng)估為本車81應(yīng)行駛的進(jìn)路。因此，可以避免當(dāng)本車81應(yīng)避讓另一車輛82a時(shí)發(fā)生的干擾。結(jié)果，可以沿將另一車輛82a的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛，并且可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。另一方面，另一車輛82b遇到當(dāng)另一車輛82a應(yīng)避讓本車81時(shí)發(fā)生的干擾，從而另一車輛82b可以與本車81配合來避免干擾。雖然已經(jīng)描述了本發(fā)明的實(shí)施例，但本發(fā)明不限于上述實(shí)施例，而是可以在不背離本發(fā)明的范圍的情況下做出各種修改或改變。雖然在上述實(shí)施例中，如圖I所示，描述了其中進(jìn)路評(píng)估裝置60包括進(jìn)路候選產(chǎn)生部61、進(jìn)路預(yù)測(cè)部62、分類部63和進(jìn)路評(píng)估部64的實(shí)例，但本發(fā)明不受此限制。例如，如圖8所示，進(jìn)路評(píng)估裝置65可以包括進(jìn)路候選產(chǎn)生部61、進(jìn)路預(yù)測(cè)部62、客觀化部(客觀化單元)66以及進(jìn)路評(píng)估部(進(jìn)路評(píng)估單元)67。進(jìn)路候選產(chǎn)生部61和進(jìn)路預(yù)測(cè)部62與上述實(shí)施例的進(jìn)路評(píng)估裝置60中的進(jìn)路候選產(chǎn)生部61和進(jìn)路預(yù)測(cè)部62相同，因此不再重復(fù)對(duì)其的描述。如圖9所示，客觀化部66通過客觀數(shù)值表達(dá)由進(jìn)路候選產(chǎn)生部61產(chǎn)生的本車81的進(jìn)路候選an、a12和a13與由進(jìn)路預(yù)測(cè)部62預(yù)測(cè)的另一車輛82的預(yù)測(cè)進(jìn)路bn，b12，...，b2(l的干擾狀態(tài)。具體而言，客觀化部66計(jì)算另一車輛干擾比率。術(shù)語“另一車輛干擾比率”表示本車81干擾另一車輛的進(jìn)路的交叉部(由圖9中的0表示)在進(jìn)路候選an、a12和a13與預(yù)測(cè)進(jìn)路bn，b12，. . . ,b20的所有交叉部 當(dāng)中的比率。參考圖9，進(jìn)路候選an具有總共10個(gè)交叉部并具有本車81干擾另一車輛的進(jìn)路的8個(gè)交叉部(由圖9中的0表示)，從而另一車輛干擾比率成為80%。相似地，進(jìn)路候選a12的另一車輛干擾比率成為50%，且進(jìn)路候選a13的另一車輛干擾比率成為0%。進(jìn)路評(píng)估部67基于由客觀化部66表達(dá)的數(shù)值而評(píng)估本車81的進(jìn)路。具體而言，進(jìn)路評(píng)估部64將具有由客觀化部66表達(dá)的低的另一車輛干擾比率的進(jìn)路候選高度地評(píng)估為本車81應(yīng)避開的進(jìn)路。例如，進(jìn)路評(píng)估部67將具有等于或小于20%的另一車輛干擾比率的進(jìn)路候選高度地評(píng)估為本車81應(yīng)避開的進(jìn)路。可以適宜地設(shè)定另一車輛干擾比率的臨界值。根據(jù)該實(shí)施例的進(jìn)路評(píng)估裝置65，干擾形式根據(jù)客觀數(shù)值化的規(guī)定規(guī)則而被數(shù)值化。因此，可以規(guī)定本車81干擾另一車輛的進(jìn)路的干擾形式，并將相關(guān)進(jìn)路候選高度地評(píng)估為要避免的進(jìn)路候選。結(jié)果，可以實(shí)現(xiàn)沿將另一車輛82的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛，并且可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。如圖8所示，行駛輔助裝置I可以還包括顯示部8。顯示部8為用于顯示由進(jìn)路評(píng)估部67評(píng)估的進(jìn)路候選的內(nèi)容的裝置，并且例如在監(jiān)視器上顯示該內(nèi)容或?qū)⒃搩?nèi)容投射到擋風(fēng)玻璃上。具體而言，顯示部8用不同的顏色基于由進(jìn)路評(píng)估部67對(duì)進(jìn)路候選的評(píng)估而顯示被規(guī)定為“另一車輛干擾本車的進(jìn)路的干擾形式”的進(jìn)路和被規(guī)定為“本車干擾另一車輛的進(jìn)路的干擾形式”的進(jìn)路。因此，可以為駕駛者顯示本車應(yīng)行駛的進(jìn)路或本車應(yīng)避免的進(jìn)路。行駛輔助裝置I可以具有顯示部8，而不具有行駛輸出部9。在該情況下，駕駛者可以識(shí)別出被規(guī)定為“另一車輛干擾本車的進(jìn)路的干擾形式”的進(jìn)路。在該情況下，駕駛者可以根據(jù)在顯示部8上顯示的進(jìn)路來控制本車。結(jié)果，本車81可以沿將另一車輛82的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛，并可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。在上述實(shí)施例的行駛輔助裝置I中，當(dāng)分類部63對(duì)干擾狀態(tài)進(jìn)行分類時(shí)，可以使用考慮到另一車輛的任何分類方法，例如，可以使用以下分類基于在干擾之前的即刻的進(jìn)路的平滑度(曲率、加速度/減速度等等)的力學(xué)條件的分類、基于社會(huì)規(guī)范(例如，交通規(guī)則或方式的遵守程度、汽車保險(xiǎn)的過失比例以及司法判例)的分類、考慮到車輛性能的分類(更密切注意自行車和小的車輛)等等。下文中，將詳細(xì)描述由分類部63對(duì)干擾狀態(tài)進(jìn)行分類的方法。例如，如圖10所示，可以基于本車81的方向與本車81所位于的區(qū)域Al的行駛方向之間的角a而判定本車81是否有可能干擾另一車輛82的進(jìn)路。例如，當(dāng)本車81的方向與本車81所位于的區(qū)域Al的行駛方向之間的角a等于或大于預(yù)定角(例如，45° )時(shí)，可判定本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路。
例如，如圖11所示，可以基于本車81所位于的區(qū)域A3和另一車輛82所位于的區(qū)域A2的優(yōu)先級(jí)而判定本車81是否有可能干擾另一車輛82的進(jìn)路。例如，當(dāng)本車81所位于的區(qū)域A3具有低于另一車輛82所位于的區(qū)域A2的優(yōu)先級(jí)時(shí)，可判定本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路。通過比較本車81所位于的區(qū)域A3和另一車輛82所位于的區(qū)域A2在圖12中示出的交叉部處的優(yōu)先級(jí)，可以判定本車81有可能干擾另一車輛82的進(jìn)路?？梢允褂没谛盘?hào)信息的優(yōu)先級(jí)以及基于本車81所位于的區(qū)域的優(yōu)先級(jí)。例如，駛?cè)刖G燈的車輛具有高優(yōu)先級(jí)，而駛?cè)爰t燈的車輛具有低優(yōu)先級(jí)。例如,如圖13所示,可以基于道路標(biāo)線(road marking) 91和92而判定本車81是否有可能干擾另一車輛82的進(jìn)路。當(dāng)?shù)缆窐?biāo)線91為白線而道路標(biāo)線92為黃線時(shí)，如果正在區(qū)域Al中行駛的本車81將車道改變至區(qū)域A2，則本車81違反交通規(guī)則。對(duì)于違反交通規(guī)則的行駛，可以判定本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路。對(duì)于與交通規(guī)則的違反有關(guān)的判定，可以使用道路標(biāo)記以及道路標(biāo)線。例如，如圖14所示，可以通過使用本車81和另一車輛82彼此干擾的部位來判定本車81是否有可能干擾另一車輛82的進(jìn)路。在圖14中，“A”表示本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路，“B”表示另一車輛82干擾本車81的進(jìn)路。例如，如圖15所示，當(dāng)本車81的沿行駛方向的前表面和另一車輛82的沿行駛方向的側(cè)表面彼此干擾時(shí)，如圖14所示，可以判定本車81干擾另一車輛82的進(jìn)路。工業(yè)適用性根據(jù)本發(fā)明，可以沿將另一車輛的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛，并可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。
權(quán)利要求
1.一種進(jìn)路評(píng)估裝置，包括 進(jìn)路候選產(chǎn)生單元，其產(chǎn)生本車的進(jìn)路候選； 進(jìn)路預(yù)測(cè)單元，其預(yù)測(cè)另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路； 分類單元，其將所述本車的所述進(jìn)路候選與所述另一運(yùn)動(dòng)物體的預(yù)測(cè)進(jìn)路的干擾形式分類為多個(gè)干擾形式；以及 進(jìn)路評(píng)估單元，其基于由所述分類單元分類的所述干擾形式而評(píng)估所述本車的所述進(jìn)路候選。
2.根據(jù)權(quán)利要求I的進(jìn)路評(píng)估裝置， 其中所述分類單元基于直到干擾發(fā)生為止的所述本車和所述另一運(yùn)動(dòng)物體的行為而對(duì)所述干擾形式進(jìn)行分類。
3.根據(jù)權(quán)利要求I的進(jìn)路評(píng)估裝置， 其中所述分類單元將所述干擾形式至少分類為所述本車干擾所述另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路的干擾形式和所述另一運(yùn)動(dòng)物體干擾所述本車的進(jìn)路的干擾形式，且 與所述另一運(yùn)動(dòng)物體干擾所述本車的進(jìn)路的形式相比，所述進(jìn)路評(píng)估單元將所述本車干擾所述另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路的形式高度地評(píng)估為要避免的進(jìn)路。
4.根據(jù)權(quán)利要求2的進(jìn)路評(píng)估裝置， 其中所述分類單元將所述干擾形式至少分類為所述本車干擾所述另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路的干擾形式和所述另一運(yùn)動(dòng)物體干擾所述本車的進(jìn)路的干擾形式，且 與所述另一運(yùn)動(dòng)物體干擾所述本車的進(jìn)路的形式相比，所述進(jìn)路評(píng)估單元將所述本車干擾所述另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路的形式高度地評(píng)估為要避免的進(jìn)路。
5.一種進(jìn)路評(píng)估裝置，包括 進(jìn)路候選產(chǎn)生單元，其產(chǎn)生本車的進(jìn)路候選； 進(jìn)路預(yù)測(cè)單元，其預(yù)測(cè)另一運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路； 客觀化單元，其通過客觀數(shù)值表達(dá)所述本車的所述進(jìn)路候選與所述另一運(yùn)動(dòng)物體的預(yù)測(cè)進(jìn)路的干擾形式；以及 進(jìn)路評(píng)估單元，其基于由所述客觀化單元表達(dá)的所述數(shù)值而評(píng)估所述本車的所述進(jìn)路候選。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的進(jìn)路評(píng)估裝置， 其中所述客觀化單元基于直到干擾發(fā)生為止的所述本車和所述另一運(yùn)動(dòng)物體的行為而通過客觀數(shù)值表達(dá)所述干擾形式。
7.根據(jù)權(quán)利要求5的進(jìn)路評(píng)估裝置， 其中所述客觀化單元計(jì)算干擾比率，所述干擾比率表示所述本車干擾所述運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路的概率，且 所述干擾比率越高，所述進(jìn)路評(píng)估單元將相關(guān)進(jìn)路越高度地評(píng)估為要避免的進(jìn)路。
8.根據(jù)權(quán)利要求6的進(jìn)路評(píng)估裝置， 其中所述客觀化單元計(jì)算干擾比率，所述干擾比率表示所述本車干擾所述運(yùn)動(dòng)物體的進(jìn)路的概率，且 所述干擾比率越高，所述進(jìn)路評(píng)估單元將相關(guān)進(jìn)路越高度地評(píng)估為要避免的進(jìn)路。
全文摘要
公開了一種進(jìn)路評(píng)估裝置，該進(jìn)路評(píng)估裝置使得能夠沿將另一車輛的駕駛者的操作考慮進(jìn)去的進(jìn)路行駛并可以實(shí)現(xiàn)較安全的交通環(huán)境。所述進(jìn)路評(píng)估裝置包括進(jìn)路候選產(chǎn)生部，其產(chǎn)生本車的進(jìn)路候選；進(jìn)路預(yù)測(cè)部，其預(yù)測(cè)另一車輛的進(jìn)路；分類部，其將所述本車的所述進(jìn)路候選與所述另一車輛的預(yù)測(cè)進(jìn)路的干擾狀態(tài)分類為多個(gè)干擾形式；以及進(jìn)路評(píng)估部，其基于由所述分類部分類的所述干擾形式而評(píng)估所述本車的進(jìn)路。
文檔編號(hào)G08G1/09GK102803899SQ20108002553
公開日2012年11月28日 申請(qǐng)日期2010年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月12日
發(fā)明者坂井克弘, 浦野博充, 麻生和昭, 原田將弘, 金道敏樹 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社