專(zhuān)利名稱(chēng)：向豎直泊車(chē)位中自動(dòng)地前進(jìn)泊車(chē)的制作方法
向豎直泊車(chē)位中自動(dòng)地前進(jìn)泊車(chē)本發(fā)明涉及一種按照權(quán)利要求I的前序部分或權(quán)利要求10的前序部分所述的用于向豎直泊車(chē)位中自動(dòng)地前進(jìn)泊車(chē)的方法以及一種按照權(quán)利要求12的前序部分所述的相應(yīng)的駕駛員輔助系統(tǒng)。在當(dāng)前的用于自動(dòng)泊車(chē)的泊車(chē)輔助系統(tǒng)或駕駛員輔助系統(tǒng)中(其中在此所述泊車(chē)既可向側(cè)向泊車(chē)位也可向豎直泊車(chē)位進(jìn)行)，在行駛經(jīng)過(guò)泊車(chē)位附近時(shí)借助適當(dāng)?shù)膫鞲衅飨到y(tǒng)對(duì)泊車(chē)位進(jìn)行測(cè)量并且接著倒車(chē)泊車(chē)。這在側(cè)向泊車(chē)位的情況中是泊入側(cè)向泊車(chē)位中的唯一可能性，因?yàn)楹髽蛲ǔ２荒苻D(zhuǎn)向。但是，可以前進(jìn)泊車(chē)的側(cè)向泊車(chē)位需要足夠大，以至于可以說(shuō)不是在泊車(chē)，而是在變換車(chē)道。這種倒車(chē)進(jìn)入泊車(chē)位的泊車(chē)過(guò)程例如在DE 0 2009 006 336 Al中有所描述。其中，汽車(chē)的自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程被監(jiān)測(cè)，其中，在實(shí)際泊車(chē)過(guò)程之前，在汽車(chē)行駛經(jīng)過(guò)泊車(chē)位附近時(shí)借助基于攝像的方法測(cè)量該泊車(chē)位，此外確定泊車(chē)位周?chē)恼系K物。在自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程中借助基于攝像的方法進(jìn)一步測(cè)量汽車(chē)的周?chē)?，其中將在泊?chē)過(guò)程期間的測(cè)量中新檢測(cè)到的障礙物與之前檢測(cè)到的障礙物進(jìn)行比較，并且當(dāng)新檢測(cè)的障礙物和已知障礙物之間不一致 時(shí)，采取相應(yīng)的措施。此外，DE 10 2009 006 331 Al介紹了一種用于自動(dòng)向泊車(chē)位泊車(chē)或?qū)⑵?chē)從泊車(chē)位駛出的方法。在此，泊車(chē)位通過(guò)汽車(chē)的環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)確定，確定出相對(duì)泊車(chē)位的目標(biāo)軌跡和位于目標(biāo)軌跡上的位置終點(diǎn)。接下來(lái)計(jì)算以實(shí)際汽車(chē)位置為起點(diǎn)的適合的轉(zhuǎn)向角，并且在泊入和駛出時(shí)使用該轉(zhuǎn)向角。所有已知方法的共同點(diǎn)是，在測(cè)量泊車(chē)位之后確定目標(biāo)軌跡，并且在必要時(shí)迭代地進(jìn)行再糾正，汽車(chē)沿著該目標(biāo)軌跡一把或多把地后退駛?cè)氩窜?chē)位。倒車(chē)泊車(chē)策略的缺點(diǎn)在于，一方面后面的交通在倒車(chē)進(jìn)入豎直泊車(chē)位的過(guò)程中被阻礙了，此外存在的風(fēng)險(xiǎn)是，跟在后邊的汽車(chē)可能通過(guò)前進(jìn)泊車(chē)搶占空的泊車(chē)位并且通常在停車(chē)樓以及車(chē)庫(kù)中都是前進(jìn)泊車(chē)。本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種用于使汽車(chē)前進(jìn)地泊入豎直泊車(chē)位以及車(chē)庫(kù)中的方法。所述技術(shù)問(wèn)題通過(guò)一種具有權(quán)利要求I的特征且不用事先對(duì)泊車(chē)位進(jìn)行測(cè)量的方法、一種按照權(quán)利要求10所述的對(duì)泊車(chē)位進(jìn)行事先測(cè)量的方法以及一種用于實(shí)施所述方法的具有權(quán)利要求12的特征的駕駛員輔助裝置解決。本發(fā)明優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案為從屬權(quán)利要求的技術(shù)主題。在第一種實(shí)施形式中，按照本發(fā)明的用于使汽車(chē)前進(jìn)地向豎直泊車(chē)位中泊車(chē)的方法，其中所述汽車(chē)具有用于檢測(cè)環(huán)境數(shù)據(jù)和汽車(chē)周?chē)恼系K物的環(huán)境傳感器，具有以下步驟-這樣使汽車(chē)在豎直泊車(chē)位前預(yù)定向，使得額定轉(zhuǎn)向角處于最大轉(zhuǎn)向角8_和最小轉(zhuǎn)向角Sniin之間，-在汽車(chē)駛進(jìn)豎直泊車(chē)位的前進(jìn)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，迭代地搜索最大轉(zhuǎn)向角Smax和最小轉(zhuǎn)向角Sniin之間的許用轉(zhuǎn)向角范圍以尋找當(dāng)前轉(zhuǎn)向角s akti，其中，當(dāng)前轉(zhuǎn)向角Salu可產(chǎn)生駛?cè)胴Q直泊車(chē)位的最大自由路程長(zhǎng)度Si, i=0, ...，n，而不會(huì)使汽車(chē)撞到障礙物，和-如果泊車(chē)過(guò)程結(jié)束或由于障礙物必須實(shí)施倒車(chē)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)，則結(jié)束前進(jìn)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)。在此,所述最大轉(zhuǎn)向角Sniax和最小轉(zhuǎn)向角Sniin優(yōu)選地位于±17°的范圍內(nèi)。優(yōu)選地將通過(guò)環(huán)境傳感器發(fā)現(xiàn)的障礙物記錄(也就是保存)在環(huán)境地圖中。同樣可以將又消失了的障礙物再?gòu)沫h(huán)境地圖中刪除。
權(quán)利要求
1.一種用于使汽車(chē)⑴前進(jìn)地泊入豎直泊車(chē)位⑷的方法，其中，所述汽車(chē)⑴具有用于檢測(cè)汽車(chē)周?chē)沫h(huán)境數(shù)據(jù)和障礙物的環(huán)境傳感器，該方法包括以下步驟這樣使所述汽車(chē)⑴在所述泊車(chē)位⑷前預(yù)定向，使得額定轉(zhuǎn)向角于最大轉(zhuǎn)向角Smax和最小轉(zhuǎn)向角Smin之間，在所述汽車(chē)(I)駛進(jìn)所述豎直泊車(chē)位(4)的前進(jìn)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，迭代地搜索所述最大轉(zhuǎn)向角Smax和所述最小轉(zhuǎn)向角8_之間的許用轉(zhuǎn)向角范圍以尋找當(dāng)前轉(zhuǎn)向角，其中，通過(guò)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向角可完成駛進(jìn)所述豎直泊車(chē)位(4)的最大自由路程長(zhǎng)度Si，i G [O， !!]，而不會(huì)使汽車(chē)撞到障礙物，并且如果泊車(chē)過(guò)程結(jié)束或者由于障礙物必須實(shí)施倒車(chē)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)，則結(jié)束前進(jìn)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)。
2.按照權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在環(huán)境地圖中記錄或刪除通過(guò)所述環(huán)境傳感器發(fā)現(xiàn)的障礙物以及消失的障礙物。
3.按照權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，通過(guò)以下方式實(shí)施所述迭代搜索的第一步驟i=0，即，以預(yù)設(shè)的曲率迭代值掃描預(yù)設(shè)的曲率范圍以確定理想的、相當(dāng)于所述第一步驟的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的曲率估值，并且沿著第一步驟的理想的曲率估值進(jìn)行所述汽車(chē)(I)的前進(jìn)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)。
4.按照權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一步驟的預(yù)設(shè)的曲率范圍包括的范圍KFzg;i=o為-0. 15至0. 15，其中，第一曲率迭代值A(chǔ) Kq=0. 0005。
5.按照權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，在迭代的第二和在此之后的步驟i=l，2…，n中，前一步驟的曲率估值K H被用作當(dāng)前步驟的初始值，其中，為了確定當(dāng)前曲率估值kp以當(dāng)前曲率迭代值△ Ki圍繞所述初始值掃描，其中，所述當(dāng)前曲率迭代值是前一步驟的最大路程長(zhǎng)度Sp1的函數(shù)，并且其中，用于確定當(dāng)前曲率估值h的當(dāng)前步驟的需要搜索的所述曲率范圍是當(dāng)前步驟的曲率迭代值的函數(shù)，并且所述汽車(chē)(I)的前進(jìn)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)沿著第二或在此之后的步驟的當(dāng)前曲率估值進(jìn)行。
6.按照權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二或在此之后的步驟的曲率迭代值通過(guò)公式= (V Y確定，其中，％是預(yù)設(shè)常量，Sp1表示在前一步驟中算出的最大路程。
7.按照權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，為了確定當(dāng)前曲率估值，搜索曲率K such,J= K 1-1+(j-3) a K i，j = 0，1， ，m。
8.按照前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，通過(guò)確定與檢測(cè)到的側(cè)向障礙物的距離和通過(guò)距離小于預(yù)定的距離值的左側(cè)和右側(cè)的點(diǎn)分別得到一條回歸直線(xiàn)，確定所述汽車(chē)相對(duì)所述泊車(chē)位(4)的定向，其中，通過(guò)所述兩條回歸直線(xiàn)相對(duì)汽車(chē)軸線(xiàn)確定的角度的平均值構(gòu)成用于所述汽車(chē)(I)定向的標(biāo)準(zhǔn)。
9.按照權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述定向被用于識(shí)別所述汽車(chē)(I)在所述泊車(chē)位(4)中在所述前進(jìn)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)方面的定位，并且用于為了確定合適的用于下一步前進(jìn)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)的起始位置的倒退移庫(kù)運(yùn)動(dòng)。
10.一種用于使汽車(chē)⑴前進(jìn)地泊入豎直泊車(chē)位⑷的方法，其中，所述汽車(chē)⑴具有用于檢測(cè)所述汽車(chē)周?chē)沫h(huán)境數(shù)據(jù)和障礙物的環(huán)境傳感器，具有以下步驟 在所述汽車(chē)(I)行駛經(jīng)過(guò)所述豎直泊車(chē)位(4)附近時(shí)通過(guò)所述環(huán)境傳感器測(cè)量所述豎直泊車(chē)位⑷，計(jì)算用于相對(duì)所述汽車(chē)(I)的當(dāng)前位置進(jìn)行前進(jìn)泊車(chē)的泊車(chē)軌跡，其中，所述汽車(chē)(I)通過(guò)倒車(chē)運(yùn)動(dòng)這樣定向，以便通過(guò)之后的前進(jìn)運(yùn)動(dòng)泊入所述豎直泊車(chē)位(4)中。
11.按照權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，在所述自動(dòng)的泊車(chē)過(guò)程中，所述環(huán)境傳感器連續(xù)地測(cè)量所述汽車(chē)(I)的環(huán)境，并且所述泊車(chē)軌跡與所測(cè)的環(huán)境數(shù)據(jù)相適配。
12.一種用于將汽車(chē)(I)自動(dòng)地泊進(jìn)豎直泊車(chē)位(4)的駕駛員輔助系統(tǒng)，具有用于檢測(cè)所述汽車(chē)的環(huán)境數(shù)據(jù)的環(huán)境傳感器，用于由環(huán)境數(shù)據(jù)連續(xù)地計(jì)算泊車(chē)軌跡的計(jì)算單元和用于致使所述汽車(chē)(I)行駛運(yùn)動(dòng)的控制裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于使汽車(chē)前進(jìn)地泊入豎直泊車(chē)位的方法，其中，所述汽車(chē)具有用于檢測(cè)汽車(chē)周?chē)沫h(huán)境數(shù)據(jù)和障礙物的環(huán)境傳感器，該方法包括以下步驟-這樣使汽車(chē)在豎直泊車(chē)位前預(yù)定向，使得額定轉(zhuǎn)向角處于最大轉(zhuǎn)向角δmax和最小轉(zhuǎn)向角δmin之間，-在汽車(chē)駛進(jìn)豎直泊車(chē)位的前進(jìn)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，迭代地搜索最大轉(zhuǎn)向角δmax和最小轉(zhuǎn)向角δmin之間的許用轉(zhuǎn)向角范圍以尋找當(dāng)前轉(zhuǎn)向角δakt，其中，當(dāng)前轉(zhuǎn)向角δak,i可產(chǎn)生駛?cè)胴Q直泊車(chē)位的最大自由路程長(zhǎng)度si，i=01…,n，而不會(huì)使汽車(chē)撞到障礙物，和-如果泊車(chē)過(guò)程結(jié)束或由于障礙物必須實(shí)施倒車(chē)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)，則結(jié)束前進(jìn)移庫(kù)運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102763147SQ201080064605
公開(kāi)日2012年10月31日 申請(qǐng)日期2010年11月23日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月23日
發(fā)明者R.奧爾 申請(qǐng)人:大眾汽車(chē)有限公司