專利名稱：道路估計(jì)設(shè)備和用于估計(jì)道路的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種配置成提取與核心點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段的道路估計(jì)設(shè)備，每個(gè)核心點(diǎn)包括用于在地圖上識(shí)別道路的屬性。本發(fā)明還涉及一種用于估計(jì)由核心點(diǎn)表示的道路的方法。
背景技術(shù)：
眾所周知，車輛信息和通信系統(tǒng)(VICS)是一種用于廣播交通信息的常規(guī)服務(wù)。實(shí)施本服務(wù)是為了向用戶提供各種各樣的交通信息和車輛信息。例如，讓VICS中心向車輛發(fā)送交通信息，例如關(guān)于道路的交通擁塞信息。此外，讓車輛設(shè)備搜索地圖數(shù)據(jù)以識(shí)別道路。 此外，讓顯示設(shè)備根據(jù)接收到的交通信息改變道路的顯示模式。本服務(wù)使用戶能夠?qū)崟r(shí)獲得交通信息，例如交通擁塞信息。車載設(shè)備存儲(chǔ)著地圖數(shù)據(jù)，地圖數(shù)據(jù)包括由路段和節(jié)點(diǎn)定義的格式的道路數(shù)據(jù)。 路段表示節(jié)點(diǎn)是終點(diǎn)的道路。VICS中心發(fā)送VICS路段，這是用于識(shí)別道路的信息。為VICS 路段分配各種交通信息，并改變關(guān)于顯示模式的指令信息。車載設(shè)備擁有位置參考表，用于比較VICS路段與地圖數(shù)據(jù)中的路段。車載設(shè)備參照該表搜索與VICS路段對(duì)應(yīng)的路段。亦 BP, VICS系統(tǒng)是位置參考表必須有的(例如，參考JP-A-2006-7和JP-A-2009-3)。作為VICS系統(tǒng)的替代服務(wù)，構(gòu)思利用以傳輸協(xié)議專家組(TPEG)形式發(fā)送到諸如車輛設(shè)備的終端設(shè)備的交通信息數(shù)據(jù)。要指出的是，在發(fā)送TPEG數(shù)據(jù)的情況下，以例如動(dòng)態(tài)位置參考數(shù)據(jù)(DLR數(shù)據(jù))的形式表示位置信息。位置信息包括核心點(diǎn)，每個(gè)核心點(diǎn)都具有位置坐標(biāo)和識(shí)別道路的屬性。通常，以沿路布置的多個(gè)數(shù)組的形式分布核心點(diǎn)。在使用核心點(diǎn)表示位置信息的系統(tǒng)中，位置參考表是不必要的，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)制造商、地圖數(shù)據(jù)的格式和版本的差異，位置參考表可能有所不同。亦即，使用核心點(diǎn)的系統(tǒng)能夠識(shí)別地圖數(shù)據(jù)上的道路(路段)，不論車載設(shè)備中的地圖數(shù)據(jù)是什么。相反，使用核心點(diǎn)的系統(tǒng)需要各種處理以根據(jù)核心點(diǎn)識(shí)別道路。例如，如上所述， 有各種各樣的地圖數(shù)據(jù)。因此，地圖數(shù)據(jù)的道路上未必有核心點(diǎn)。因此，必須要進(jìn)行處理 (識(shí)別處理)以識(shí)別與地圖上的核心點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段。以劃分區(qū)域?yàn)閱挝惠斎氲貓D數(shù)據(jù)，劃分區(qū)域是多個(gè)被劃分區(qū)域之一。劃分區(qū)域被稱為片區(qū)。例如，在指示地圖時(shí)，以劃分區(qū)域?yàn)閱挝粚?shí)施處理。分布的核心點(diǎn)是沿著道路布置的多個(gè)數(shù)組。通常，核心點(diǎn)的位置超出地圖數(shù)據(jù)劃分區(qū)域的邊界。例如，當(dāng)在邊界附近進(jìn)行識(shí)別處理時(shí)，處理對(duì)象的重要決定是將特定核心點(diǎn)包括到作為指示對(duì)象的劃分區(qū)域中，以便于處理或確保識(shí)別精度。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上和其他問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種道路估計(jì)設(shè)備，用于從被分布核心點(diǎn)的信息適當(dāng)選擇核心點(diǎn)，作為地圖數(shù)據(jù)中劃分區(qū)域的處理對(duì)象。另一個(gè)目的是提出一種估計(jì)由核心點(diǎn)表示的道路的方法。
根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種道路估計(jì)設(shè)備配置成從外部對(duì)象接收包括多個(gè)核心點(diǎn)的數(shù)據(jù)，沿道路分配所述核心點(diǎn)并為其分別分配用于識(shí)別所述道路的屬性；道路估計(jì)設(shè)備還配置成提取與核心點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段，用于在地圖上估計(jì)道路，該道路估計(jì)設(shè)備包括地圖數(shù)據(jù)輸入單元，被配置從以劃分區(qū)域?yàn)閱挝惠斎氚范蔚牡貓D數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性。該道路估計(jì)設(shè)備還包括核心點(diǎn)選擇單元，配置成在所述核心點(diǎn)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，所述被指示劃分區(qū)域是作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，從所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中的所述核心點(diǎn)選擇所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。該道路估計(jì)設(shè)備還包括路段提取單元，配置成根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)的屬性從所述地圖數(shù)據(jù)提取候選路段作為由所述處理對(duì)象核心點(diǎn)表示的道路候選者。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種道路估計(jì)設(shè)備配置成從外部對(duì)象接收包括多個(gè)核心點(diǎn)的數(shù)據(jù)，沿道路分配所述核心點(diǎn)并為其分別分配用于識(shí)別所述道路的屬性；道路估計(jì)設(shè)備還配置成提取與核心點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段，用于在地圖上估計(jì)道路，該道路估計(jì)設(shè)備包括地圖數(shù)據(jù)輸入單元，被配置從以劃分區(qū)域?yàn)閱挝惠斎氚范蔚牡貓D數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性。該道路估計(jì)設(shè)備還包括核心點(diǎn)選擇單元，配置成在所述核心點(diǎn)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，所述被指示劃分區(qū)域是作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，除所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)之外，還從所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中的所述核心點(diǎn)選擇通往與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)是從被指示劃分區(qū)域的內(nèi)部向被指示劃分區(qū)域的外部跨越邊界緊后方的核心點(diǎn)。該道路估計(jì)設(shè)備還包括路段提取單元，配置成根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)表示的道路候選者。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種道路估計(jì)設(shè)備配置成從外部對(duì)象接收包括多個(gè)核心點(diǎn)的數(shù)據(jù)，沿道路分配所述核心點(diǎn)并為其分別分配用于識(shí)別所述道路的屬性；道路估計(jì)設(shè)備還配置成提取與核心點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段，用于在地圖上估計(jì)道路，該道路估計(jì)設(shè)備包括地圖數(shù)據(jù)輸入單元，被配置從以劃分區(qū)域?yàn)閱挝惠斎氚范蔚牡貓D數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性。該道路估計(jì)設(shè)備還包括核心點(diǎn)選擇單元，配置成在所述核心點(diǎn)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，所述被指示劃分區(qū)域是作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，在所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中比較從所述邊界到與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的距離和從所述邊界到與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的距離。與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)是從被指示劃分區(qū)域的內(nèi)部向被指示劃分區(qū)域的外部跨越邊界緊后方的核心點(diǎn)。與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)是從內(nèi)部向外部跨越邊界緊前方的核心點(diǎn)。核心點(diǎn)選擇單元還配置成，在到所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的距離更大時(shí)，選擇位于所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的以及通往所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。核心點(diǎn)選擇單元還配置成，在到所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的距離更大時(shí)，除了位于所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)之外，還選擇通往所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。該道路估計(jì)設(shè)備還包括路段提取單元，配置成根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)的屬性從所述地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)表示的道路候選者。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種用于估計(jì)道路的方法，該方法包括從外部對(duì)象接收包括多個(gè)核心點(diǎn)的數(shù)據(jù)，沿道路分配所述核心點(diǎn)并為其分別分配用于識(shí)別所述道路的屬性。該方法還包括以劃分區(qū)域?yàn)閱挝惠斎氚范蔚牡貓D數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性。該方法還包括在所述核心點(diǎn)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，所述被指示劃分區(qū)域作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，從所輸入的地圖數(shù)據(jù)中的核心點(diǎn)選擇所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。 該方法還包括根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)表示的道路候選者。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種用于估計(jì)道路的方法，該方法包括從外部對(duì)象接收包括多個(gè)核心點(diǎn)的數(shù)據(jù)，沿道路分配所述核心點(diǎn)并為其分別分配用于識(shí)別所述道路的屬性。該方法還包括以劃分區(qū)域?yàn)閱挝惠斎氚范蔚牡貓D數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性。該方法還包括在所述核心點(diǎn)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，所述被指示劃分區(qū)域作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，從輸入地圖數(shù)據(jù)中的核心點(diǎn)選擇除被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)還包括通往與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)的處理對(duì)象核心點(diǎn)，其中與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)是從被指示劃分區(qū)域內(nèi)部向被指示劃分區(qū)域外部跨越邊界緊后方的核心點(diǎn)。該方法還包括根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)表示的道路候選者。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種用于估計(jì)道路的方法，該方法包括從外部對(duì)象接收包括多個(gè)核心點(diǎn)的數(shù)據(jù)，沿道路分配所述核心點(diǎn)并為其分別分配用于識(shí)別所述道路的屬性。該方法還包括以劃分區(qū)域?yàn)閱挝惠斎氚范蔚牡貓D數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性。該方法還包括在所述核心點(diǎn)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，所述被指示劃分區(qū)域是作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，在輸入的地圖數(shù)據(jù)中比較從所述邊界到與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的距離和從所述邊界到與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的距離。與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)是從被指示劃分區(qū)域的內(nèi)部向被指示劃分區(qū)域的外部跨越邊界緊后方的核心點(diǎn)。與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)是從內(nèi)部向外部跨越邊界緊前方的核心點(diǎn)。該方法還包括在到所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的距離更大時(shí)，選擇位于所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的以及通往所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。該方法還包括在到所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的距離更大時(shí)，除了位于所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)之外，還選擇通往所述與邊界相交緊前后的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。該方法還包括根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)表示的道路候選者。


通過(guò)下文參考附圖的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加顯見。在附圖中圖I是示出了導(dǎo)航設(shè)備配置的方框圖；圖2是示出了控制電路工作的功能方框圖3是示出了匹配處理的流程圖；圖4是示出了變換之后CP的屬性的說(shuō)明圖；圖5是示出了屬性FC的值和關(guān)聯(lián)內(nèi)容的說(shuō)明6是示出了屬性FW的值和關(guān)聯(lián)內(nèi)容的說(shuō)明7是示出了屬性IT的值和關(guān)聯(lián)內(nèi)容的說(shuō)明8是示出了匹配處理中的變換處理的流程圖；圖9是示出了由對(duì)象片區(qū)上存在的CP表示的道路的說(shuō)明圖；圖10A、10B是示出了虛擬CP分配和片區(qū)邊界中的處理的說(shuō)明圖；圖11是示出了屬性PCI的確定規(guī)則的說(shuō)明圖；圖12是示出了匹配處理中候選路段搜索處理的流程圖；圖13A、13B是示出了對(duì)象CP搜索區(qū)域和片區(qū)檢索的說(shuō)明圖；圖14是示出了候選路段搜索處理中路段陣列選擇處理的流程圖；圖15A、15B、15C、15D是示出了在搜索區(qū)域中提取路段陣列的說(shuō)明圖；圖16是示出了匹配處理中的候選選擇處理的流程圖；圖17是示出了候選選擇處理中根據(jù)形狀非相關(guān)屬性的重合判斷處理的流程圖；圖18是示出了候選選擇處理中根據(jù)形狀相關(guān)屬性的重合判斷處理的流程圖；圖19A、19B是示出了根據(jù)屬性BR的重合判斷處理的說(shuō)明圖；圖20是示出了根據(jù)形狀相關(guān)屬性的重合判斷處理中根據(jù)屬性PCI的重合判斷處理的流程圖；圖21A、21B是示出了根據(jù)屬性CA和屬性DCA的重合判斷處理的說(shuō)明圖；圖22是示出了匹配處理中道路匹配處理的流程圖；圖23A、23B、23C、23D是示出了用于道路搜索處理的省略方法的說(shuō)明圖；圖24A、24B、24C是示出了用于道路搜索處理的省略方法的說(shuō)明圖；圖25A、25B、25C、25D是示出了用于道路搜索處理的停止方法的說(shuō)明圖；圖26是示出了道路匹配處理中逐路候選選擇處理的流程圖；圖27A、27B是示出了根據(jù)屬性CA和屬性DCA的道路選擇處理的說(shuō)明圖；圖28是示出了根據(jù)屬性BR和屬性DMB的道路選擇處理的說(shuō)明圖；圖29是示出了根據(jù)屬性計(jì)算道路長(zhǎng)度的說(shuō)明圖；圖30A、30B、30C是示出了根據(jù)屬性PD的道路選擇處理的說(shuō)明圖；圖31A、31B是示出了根據(jù)屬性PDM的道路選擇處理的說(shuō)明圖；以及圖32A、32B、32C是示出了道路確定方法的說(shuō)明圖；圖33是示出了根據(jù)其他實(shí)施例的變換處理的流程圖；圖34是示出了根據(jù)其他實(shí)施例的變換處理的流程圖；以及圖35是示出了根據(jù)其他實(shí)施例的變換處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式(實(shí)施例)以下將參考附圖描述實(shí)施例?！碔.導(dǎo)航設(shè)備的配置〉
將首先參考圖I描述導(dǎo)航設(shè)備的配置。圖I所示的導(dǎo)航設(shè)備10可以充當(dāng)?shù)缆饭烙?jì)設(shè)備。具體而言，導(dǎo)航設(shè)備10配置成接收傳輸協(xié)議專家組數(shù)據(jù)(TPEG數(shù)據(jù))，基于數(shù)據(jù)中所含的位置信息進(jìn)行道路匹配，并對(duì)應(yīng)于道路利用位置信息進(jìn)行交通信息指示的發(fā)送。圖I所示的導(dǎo)航設(shè)備10包括接收設(shè)備11、位置感測(cè)設(shè)備12、地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備
13、操作設(shè)備14、語(yǔ)音輸出設(shè)備15、指示設(shè)備16和控制電路17。接收設(shè)備11用于從中心20接收TPEG數(shù)據(jù)。導(dǎo)航設(shè)備10令控制電路17進(jìn)行調(diào)諧，由此通過(guò)接收設(shè)備11獲得TPEG數(shù)據(jù)。位置感測(cè)設(shè)備12用于探測(cè)裝備了導(dǎo)航設(shè)備10的車輛的當(dāng)前位置。位置感測(cè)設(shè)備 12包括各種設(shè)備，例如公知的陀螺儀、距離傳感器和/或GPS接收機(jī)。地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13包括存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)介質(zhì)，例如硬盤和/或DVD設(shè)備。 地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13配置成向控制電路17中輸入存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)。除了存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)的硬盤之外，地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13可以包括DVD驅(qū)動(dòng)器。利用地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備 13，導(dǎo)航設(shè)備10配置成向硬盤中安裝地圖數(shù)據(jù)的額外數(shù)據(jù)。額外數(shù)據(jù)可以任選供應(yīng)，可以作為DVD介質(zhì)銷售。以片區(qū)為單位管理地圖數(shù)據(jù)并以片區(qū)為單位收費(fèi)。操作設(shè)備14用于使用戶能夠向控制電路17中輸入指令。操作設(shè)備14可以包括位于指示設(shè)備16處的觸摸面板、裝備在導(dǎo)航設(shè)備10主體表面上和/或遠(yuǎn)程控制器上的操作開關(guān)組和/或其他設(shè)備。使用戶能夠通過(guò)操作設(shè)備14進(jìn)行導(dǎo)航設(shè)備10的各種操作，例如目的地確定操作、地圖比例尺改變操作和/或地圖的卷滾操作。語(yǔ)音輸出設(shè)備15包括音頻設(shè)備,例如響應(yīng)于來(lái)自控制電路17的信號(hào)向用戶輸出引導(dǎo)語(yǔ)音等的揚(yáng)聲器。指示設(shè)備16具有全色指示功能。指示設(shè)備16配置成在基于從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13接收的地圖數(shù)據(jù)產(chǎn)生的地像上疊加基于接收設(shè)備11獲得的TPEG數(shù)據(jù)產(chǎn)生的交通信息?？刂齐娐?7的構(gòu)造類似于公知的微型計(jì)算機(jī)，包括諸如CPU 17a、ROMl7b, RAM 17c、I/O設(shè)備的部件以及連接部件的總線。CPU 17a根據(jù)ROM 17b中存儲(chǔ)的程序?qū)嵤└鞣N操作。接收設(shè)備11可以接收TPEG數(shù)據(jù)，包括諸如位置信息的信息，位置信息是動(dòng)態(tài)位置參考數(shù)據(jù)(DLR數(shù)據(jù))?？刂齐娐?7基于位置信息估計(jì)地圖數(shù)據(jù)中的相關(guān)道路?！?.控制電路的功能〉接下來(lái)，將參考圖2描述與處理TPEG數(shù)據(jù)相關(guān)的控制電路17的功能。圖2是示出了控制電路17功能的說(shuō)明圖?？刂齐娐?7的功能被分為調(diào)諧組塊171、應(yīng)用組塊172、DLR庫(kù)組塊173和圖像組塊174。調(diào)諧組塊171配置成經(jīng)由接收設(shè)備11接收TPEG數(shù)據(jù)。亦即，調(diào)諧組塊171具有上述調(diào)諧功能。調(diào)諧組塊171將接收到的TPEG數(shù)據(jù)發(fā)送到應(yīng)用組塊172。應(yīng)用組塊172是應(yīng)用程序產(chǎn)生的功能。應(yīng)用程序存儲(chǔ)在ROM 17b中并由CPU 17a 執(zhí)行。應(yīng)用組塊172管理從調(diào)諧組塊171發(fā)送的TPEG數(shù)據(jù)并在接收到新TPEG數(shù)據(jù)時(shí)更新TPEG數(shù)據(jù)。應(yīng)用組塊172還包括用于識(shí)別作為要在平面上指出的對(duì)象的片區(qū)(對(duì)象片區(qū))的信息。根據(jù)比例尺大小，屏幕可以包括單個(gè)對(duì)象片區(qū)，或可以包括多個(gè)對(duì)象片區(qū)，例如九個(gè)對(duì)象片區(qū)。應(yīng)用組塊172向DLR庫(kù)組塊173發(fā)送關(guān)于對(duì)象片區(qū)的信息以及TPEG數(shù)據(jù)的位置信息作為對(duì)象數(shù)據(jù)。
DLR庫(kù)組塊173是DLR庫(kù)程序產(chǎn)生的功能。類似于應(yīng)用程序，DLR庫(kù)程序存儲(chǔ)在 ROM 17b中并由CPU 17a執(zhí)行。DLR庫(kù)組塊173執(zhí)行下文描述的匹配處理。實(shí)施匹配處理是為了根據(jù)TPEG數(shù)據(jù)的位置信息估計(jì)從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13輸入的地圖數(shù)據(jù)中的相關(guān)道路(路段)。在匹配處理之前，響應(yīng)于應(yīng)用組塊172發(fā)出的請(qǐng)求，DLR庫(kù)組塊173從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13向RAM 17c 中讀取地圖數(shù)據(jù)。DLR庫(kù)組塊173向應(yīng)用組塊172發(fā)送匹配處理的結(jié)果作為匹配結(jié)果。應(yīng)用組塊172管理匹配結(jié)果。此外，圖像組塊174基于匹配結(jié)果進(jìn)行地圖更新。 于是，如上所述，在基于從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13輸入的地圖數(shù)據(jù)的地像上疊加了基于 TPEG數(shù)據(jù)的交通信息。<3.匹配處理〉如上所述，DLR庫(kù)組塊173配置成實(shí)施匹配處理。下文將描述匹配處理。圖3是示出了匹配處理的流程圖。在S100，進(jìn)行變換處理。進(jìn)行變換處理是為了將作為TPEG的DLR的位置信息(二進(jìn)制數(shù)據(jù))變換成中間數(shù)據(jù)。已經(jīng)講過(guò)，離散點(diǎn)主要用作TPEG數(shù)據(jù)的位置信息。這些離散點(diǎn)是核心點(diǎn)(CP)。CP具有各種屬性。在這種配置中，檢索道路估計(jì)所需的屬性以產(chǎn)生中間數(shù)據(jù)。<3. I已變換CP的屬性>圖4示出了變換成中間數(shù)據(jù)的CP中包括的屬性。通常，發(fā)送多個(gè)CP作為TPEG數(shù)據(jù)的位置信息。因此，將CP作為數(shù)據(jù)陣列加以管理?？梢曰趩蝹€(gè)CP估計(jì)位置。在這種情況下，可以發(fā)送單個(gè)CP。參考圖4，CP包括緯度、經(jīng)度、IP標(biāo)記和虛擬CP標(biāo)記等基本屬性。緯度是表示CP 緯度的坐標(biāo)，經(jīng)度是表示CP經(jīng)度的坐標(biāo)。IP標(biāo)記表示CP是否是路口。在CP表示路口時(shí) IP標(biāo)記被設(shè)為1，否則IP標(biāo)記被設(shè)為O。虛擬CP標(biāo)記表示CP是否是虛擬CP。在CP表示虛擬CP時(shí)虛擬CP標(biāo)記被設(shè)為1，否則虛擬CP標(biāo)記被設(shè)為O。稍后將描述虛擬CP。CP包括各種關(guān)于連接CP的道路的屬性。屬性被分為與道路形狀相關(guān)的形狀相關(guān)屬性和與道路形狀不相關(guān)的形狀不相關(guān)屬性。首先將描述形狀不相關(guān)屬性。<3. I. I形狀不相關(guān)屬性>屬性FC代表道路分類。如圖5的范例所示，道路被分為十個(gè)等級(jí)，包括0到9級(jí)。 數(shù)字0表示主干道，數(shù)字I表示第一類道路，數(shù)字2表示第二類道路。類似地，道路被分為從3表示的第三類道路到9表示的第九類道路的等級(jí)。例如，主干道連接到國(guó)家或首都，第一類道路是連接其間的主要城市的國(guó)道。屬性FW表示物理道理類型。如圖6的一個(gè)范例所示，物理道路類型分為十三種類型，包括0到13。在圖6中,0表示不明，I表示高速公路，2表示高速公路之外的多車道公路，3表示單車道公路，4表示轉(zhuǎn)盤，5表示交通廣場(chǎng)，6表示被環(huán)繞的交通區(qū)域，7表示旁路， 8表示公路支線，9表示停車場(chǎng)的入口或出口，10表示服務(wù)區(qū)的入口或出口，11表示步行區(qū)， 12表示過(guò)道。如果道路被分配了線路編號(hào)，屬性RD表示作為線路編號(hào)的RD值。例如，RD值可以表示國(guó)家線路編號(hào)，例如在道路為線路I的情況下，值為“I”。在線路編號(hào)不存在時(shí)，分配道路名稱作為RD值。參考圖4，道路名稱包括最多五個(gè)字符的正式名稱。
在圖4中，屬性IT表示路口的分類(路口類別)。如圖7的一個(gè)范例所示，路口類別分為七種類別，包括0到6。在圖7中，0表示未定義，I表示高速公路或速度受限的立體交叉道，2表示轉(zhuǎn)盤，3表示除類別I和2之外的復(fù)雜路口，4表示簡(jiǎn)單路口，5表示交通廣場(chǎng)，6表示線路編號(hào)或道路名稱變化的二值路口。在圖4中，屬性RDI表示路口的名稱。在圖4中，屬性DD表示法律許可的駕駛方向。例如，0表示法律許可的駕駛方向未定義，I表示法律許可的駕駛方向?yàn)榍跋颍?表示法律許可的駕駛方向?yàn)楹笙颍?表不法律許可的駕駛方向是兩個(gè)方向。屬性AFR為標(biāo)記,表不屬性DD是否可參考。在屬性DD的值為0到3之一時(shí)，屬性AFR被設(shè)為I。否則，在屬性DD 沒(méi)有值的時(shí)候，屬性AFR被設(shè)為0，表示屬性DD不可參考。<3. I. 2形狀相關(guān)屬性>接下來(lái)將描述形狀相關(guān)屬性。在圖4中，屬性BR表示與后繼CP之間的地理角度。 如上所述，通常將多個(gè)CP作為數(shù)據(jù)陣列管理。屬性BR表示相對(duì)于北方方向順時(shí)針?lè)较虻慕嵌鹊闹?。在圖4中，屬性DMB表示與后繼CP之間的直線距離。與屬性BR類似，屬性DMB表示與后繼CP之間的直線距離值，因?yàn)橥ǔＪ怯泻罄^CP的。屬性CA表示相對(duì)于旁路的角度。旁路是輔助道路，未分配線路編號(hào)。在有旁路的時(shí)候，分配屬性CA以表示與旁路之間角度的值。在旁路相對(duì)于屬性BR的角度沿順時(shí)針?lè)较驎r(shí)，屬性CA為正值，在旁路相對(duì)于屬性BR的角度沿逆時(shí)針?lè)较驎r(shí)，為負(fù)值。屬性DCA表示與旁路之間的連接距離。亦即，屬性CA表不始于CP的矢量方向，屬性DCA表不始于CP的矢量大小。因此, 位置坐標(biāo)由屬性CA和屬性DCA確定。位置坐標(biāo)表示旁路存在的點(diǎn)。在圖4中，屬性PCI表不同一方向存在多條公路時(shí)所選公路(道路)之一。屬性 PCI包括公路數(shù)量和表示對(duì)象道路在公路中次序的序號(hào)。在圖4中，屬性PDM表示對(duì)象道路與連接到后繼CP的直線間隔開的間隔距離。間隔距離表示與對(duì)象道路之間的最大距離。在圖4中，屬性ro表示沿著通往包括后繼屬性ro 的CP的對(duì)象道路的行駛距離。如上所述，描述了以變換成中間數(shù)據(jù)的CP的屬性。在變換CP時(shí)，增加了虛擬CP， 進(jìn)行CP屬性的再計(jì)算。圖8示出了變換的詳細(xì)處理?！? 匹配處理的細(xì)節(jié)(前半部分)>在圖8中，在S110，向?qū)ο笃瑓^(qū)的邊界分配虛擬CP。圖9是說(shuō)明圖，為方便起見， 示出了雙點(diǎn)劃線表示CP代表的道路形狀。目的是估計(jì)這樣的道路形狀并對(duì)估計(jì)的道路形狀與地圖數(shù)據(jù)的路段陣列表示的道路進(jìn)行匹配。要指出的是，圖9中由雙點(diǎn)劃線表示的道路形狀是為了解釋方便起見簡(jiǎn)化的范例，不表示實(shí)際的道路形狀。CP陣列可以在對(duì)象片區(qū)之內(nèi)。否則，進(jìn)一步指出，如圖9所示，CP陣列可以延伸超過(guò)對(duì)象片區(qū)到達(dá)對(duì)象片區(qū)周圍的片區(qū)。在這種情況下，向?qū)ο笃瑓^(qū)的邊界分配虛擬CP。具體而言，圖IOA示出了兩個(gè)CPa和CPb位于對(duì)象片區(qū)邊界兩側(cè)的情況。在這種情況下，可以從屬性PDM的值導(dǎo)出道路形狀的峰V。此外，還導(dǎo)出了將道路形狀的峰V與CPa 連接的線段，以及將峰V與CPb連接的線段。于是，將虛擬CP分配給線段之一與對(duì)象片區(qū)邊界之間的交點(diǎn)。
如下所述，通過(guò)增加符號(hào)a、b、c等將CP表示為CPa，CPb, CPc等，以便區(qū)分多個(gè) CP。<4. I屬性的再計(jì)算>在后續(xù)的S120，重新計(jì)算CP的屬性。由于分配了虛擬CP，所以從要處理的CP (稍后描述)排除了末端側(cè)的CP (末端側(cè)CP)。在圖IOA的范例中，從要處理的CP中排除末端側(cè)的CPb。因此，重新計(jì)算開始側(cè)上的CP (開始側(cè)CP)的屬性和虛擬CP的屬性。在圖IOA的范例中，重新計(jì)算CPa的屬性和虛擬CP的屬性。要重新計(jì)算的屬性包括屬性BR、屬性DMB、 屬性PCI、屬性CA、屬性DCA、屬性PDM和屬性H)。參考圖4，屬性BR和屬性DMB分別表示相對(duì)于后繼CP的角度和與后繼CP的直線距離。因此，計(jì)算并設(shè)置相對(duì)于后繼CP的角度以及距后繼CP的直線距離，后繼CP包括新分配的虛擬CP。不重新計(jì)算開始側(cè)上CP的屬性CA和屬性DCA。在圖IOA的范例中，不重新計(jì)算 CPa的屬性CA和屬性DCA。將虛擬CP的屬性CA和屬性DCA設(shè)置在非法值。通過(guò)這種方式進(jìn)行處理，因?yàn)閷傩訡A和屬性DCA與旁路相關(guān)，旁路的這種信息不適用于虛擬CP。參考圖4，屬性PCI與平行延伸的公路(道路，車道)數(shù)目相關(guān)。因此，不重新計(jì)算開始側(cè)上CP的屬性PCI。在圖IOA的范例中，不重新計(jì)算CPa的屬性PCI。根據(jù)開始側(cè)和末端側(cè)上CP的屬性PCI設(shè)置虛擬CP的屬性PCI。在圖IOA的范例中，根據(jù)CPa和CPb的屬性PCI設(shè)置虛擬CP的屬性PCI。圖11示出了虛擬CP的屬性PCI的詳細(xì)計(jì)算規(guī)則。當(dāng)開始側(cè)的CP和末端側(cè)的CP 分別具有屬性PCI時(shí)，且當(dāng)兩個(gè)CP的屬性PCI彼此一致時(shí)，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在與兩CP的屬性PCI相同的值。否則，在兩個(gè)CP的屬性PCI彼此不一致時(shí)，將虛擬CP的屬性 PCI設(shè)置在非法值。當(dāng)開始側(cè)上的CP和末端側(cè)上的CP之一具有屬性PCI時(shí)，當(dāng)虛擬CP位于具有屬性 PCI的CP附近時(shí)，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在這一 CP的屬性PCI值。否則，當(dāng)開始側(cè)上的 CP和末端側(cè)上的CP之一具有屬性PCI時(shí)，且當(dāng)虛擬CP不在具有屬性PCI的CP附近時(shí)，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在非法值。在這種情況下，在例如從虛擬CP到具有屬性PCI的CP 的直線距離是開始側(cè)上的CP和末端側(cè)上的CP之間直線距離的10%或更少時(shí)，判定虛擬CP 在具有屬性PCI的CP附近。否則，在開始側(cè)上的CP和末端側(cè)上的CP都沒(méi)有屬性PCI時(shí)，將虛擬CP的屬性PCI
設(shè)置在非法值。在圖4中，屬性PDM表示對(duì)象道路與連接到后繼CP的直線間隔開的間隔距離。將分配虛擬CP之前的屬性PDM的值乘以校正值以設(shè)置屬性PDM。具體而言，計(jì)算虛擬CP的劃分比例，并使用后續(xù)公式計(jì)算校正值。⑴在劃分比例小于50%時(shí)，校正值=0. 6X劃分比例/100(公式I)(ii)在劃分比例大于或等于50%時(shí)，校正值=I. 4X劃分比例/100-0. 4(公式2)使用后繼公式計(jì)算劃分比例。在重新計(jì)算開始側(cè)上CP的屬性PDM時(shí)，劃分比例為
開始側(cè)CP和虛擬CP之間的直線距離/開始側(cè)CP和末端側(cè)CP之間的總直線距離 (公式3)在重新計(jì)算虛擬CP的屬性PDM時(shí)，劃分比例為虛擬CP和末端側(cè)CP之間的直線距離/開始側(cè)CP和末端側(cè)CP之間的總直線距離 (公式4)總直線距離是從開始側(cè)上的CP通過(guò)虛擬CP到末端側(cè)上CP的直線路徑的直線距離之和。亦即，總直線距離是開始側(cè)上CP和虛擬CP之間的直線距離和虛擬CP和末端側(cè)上 CP之間的直線距離之和。參考圖4，屬性ro是到具有屬性ro的下一 CP的行駛距離，未必被分配到所有CP。 因此，位于片區(qū)邊界之外的兩個(gè)CP可能沒(méi)有屬性ro。因此，使用具有屬性ro的CP和最接近虛擬CP的CP之一進(jìn)行重新計(jì)算。在沒(méi)有具有屬性ro的CP時(shí)，不進(jìn)行屬性ro的重新計(jì)
笪在重新計(jì)算屬性ro時(shí)，根據(jù)與虛擬CP的直線距離按比例劃分分配到CP的屬性ro 的值。亦即，通過(guò)將CP的屬性ro的原始值乘以利用公式3計(jì)算的劃分比例來(lái)計(jì)算CP的屬性ro的值。此外，通過(guò)將開始側(cè)上CP的屬性ro的原始值乘以利用公式4計(jì)算的劃分比例來(lái)計(jì)算虛擬CP的屬性ro的值。〈4. 2CP的縮小范圍處理〉參考圖8，在S130，對(duì)對(duì)象片區(qū)之內(nèi)的CP進(jìn)行縮小范圍處理。進(jìn)行本處理以僅設(shè)置對(duì)象片區(qū)之內(nèi)包括虛擬CP的CP，以獲得處理對(duì)象?？梢韵氲?，CP的陣列可以延伸到超過(guò)對(duì)象片區(qū)的邊界，雖然如此，仍然足以實(shí)施到作為應(yīng)用的指示對(duì)象的對(duì)象片區(qū)的匹配。<4. 2. I不分配虛擬CP的方法>在以上方法中，分配虛擬CP，由此將范圍中的處理對(duì)象設(shè)置到虛擬CP，假設(shè)對(duì)象片區(qū)的邊界中有CP?；蛘?，作為另一實(shí)施例，可以利用所提供DLR數(shù)據(jù)中包括的原始CP作為對(duì)象片區(qū)末端側(cè)上的CP進(jìn)行處理。例如，如圖IOB所示，在CP延伸到對(duì)象片區(qū)邊界的情況下，可以將對(duì)象片區(qū)中的 CPa用作末端側(cè)上的CP。或者，可以將首先出現(xiàn)在對(duì)象片區(qū)之外的CPb用作末端側(cè)上的CP。 要指出的是，CPa和/或CPb可以遠(yuǎn)離對(duì)象片區(qū)的邊界?？紤]到這種情況，例如，可以根據(jù) CPa和CPb距對(duì)象片區(qū)邊界的遠(yuǎn)近程度，選擇CPa和CPb之一作為末端側(cè)上的CP?！?. 2. 2 其他實(shí)施例(I) >圖33示出了根據(jù)其他實(shí)施例⑴的變換處理。在開始時(shí)，在S500，檢索對(duì)象片區(qū)邊界內(nèi)部且與邊界相交緊前方的CP(與邊界相交緊前方的CP)。在CP表示的道路從對(duì)象片區(qū)延伸到與對(duì)象片區(qū)相鄰的外部片區(qū)時(shí)，與邊界相交緊前方的CP是為了表示道路而分布的CP中位于對(duì)象片區(qū)中的最后CP。亦即，與邊界相交緊前方的CP是CP陣列中位于對(duì)象片區(qū)中的最后CP。在接下來(lái)的S510，測(cè)量從S500檢索的CP到對(duì)象片區(qū)邊界的距離。作為一個(gè)范例， 如圖IOB所示，想到計(jì)算連接CPa與CPb的直線和對(duì)象片區(qū)邊界的交點(diǎn)K并測(cè)量距交點(diǎn)K 的直線距離A。在后繼的S520，判斷從對(duì)象片區(qū)的邊界到與邊界相交緊前方的CP的距離是否大于或等于預(yù)定距離?？梢钥紤]到接近對(duì)象片區(qū)邊界處道路估計(jì)的精確度來(lái)設(shè)置預(yù)定距離。在判定該距離小于預(yù)定距離時(shí)(S520 :否)，在S530，將對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CP設(shè)置為處理對(duì)象 CP?；蛘?，在判定該距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)(S520:是)，在S540，除了對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的 CP之外，還將與邊界相交緊后方的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP。與邊界相交緊后方的CP是對(duì)象片區(qū)之外并分布在與邊界相交緊前方的CP之后的第一個(gè)CP。在S520的判斷處理中，使用的是與邊界相交緊前方的CP和對(duì)象片區(qū)邊界之間的距離。要指出的是，可以將位于對(duì)象片區(qū)內(nèi)部并最接近對(duì)象片區(qū)邊界的CP和對(duì)象片區(qū)邊界之間的距離用于判斷處理。這是因?yàn)椋谠摼嚯x大于預(yù)定距離時(shí)，與邊界相交緊前方的CP 與邊界的距離自然大于預(yù)定距離。亦即，當(dāng)在S520做出否定判斷時(shí)，可以通過(guò)判斷距與邊界相交緊前方的CP的距離是否小于預(yù)定距離來(lái)進(jìn)行判斷。另一方面，當(dāng)在S520做出肯定判斷時(shí)，可以通過(guò)判斷距與邊界相交緊前方的CP或位于邊界內(nèi)部并最接近邊界的CP的距離是否大于或等于預(yù)定距離來(lái)進(jìn)行判斷。對(duì)于圖IOB中在末端側(cè)上的CP而言，通常在圖33中的S530，將對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的 CPa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。此外，在直線距離A大于或等于預(yù)定值時(shí)，將目標(biāo)片區(qū)之外的 CPb設(shè)置為末端側(cè)上的CP。在本范例中，通常由CPa界定的區(qū)域是處理對(duì)象，由此盡可能減少處理時(shí)間。例如，在CPa距離對(duì)象片區(qū)邊界極遠(yuǎn)時(shí)，并且在如常那樣由CPa界定處理對(duì)象時(shí)，可以存在大量的候選道路，結(jié)果，道路估計(jì)精度可能降低?？紤]到這種情況，在本實(shí)施例中，在這種情況下將CPb界定的區(qū)域設(shè)置為處理對(duì)象。因此，可以提高對(duì)象片區(qū)邊界周圍的道路估計(jì)精確度。于是，可以充分指明交通信息，例如交通擁塞信息?！?. 2. 3 其他實(shí)施例(2) >圖34示出了根據(jù)其他實(shí)施例⑵的變換處理。在開始時(shí)，在S600，檢索對(duì)象片區(qū)邊界外部且與邊界相交緊后方的CP(與邊界相交緊后方的CP)。如上所述，在CP表示的道路從對(duì)象片區(qū)延伸到與對(duì)象片區(qū)相鄰的外部片區(qū)時(shí)，與邊界相交緊后方的CP是為了表示道路而分布的CP中位于對(duì)象片區(qū)之外的第一個(gè) CP。亦即，與邊界相交緊后方的CP是CP陣列中位于對(duì)象片區(qū)中的第一個(gè)CP。在接下來(lái)的 S610，測(cè)量從S600檢索的CP到對(duì)象片區(qū)邊界的距離。作為一個(gè)范例，如圖IOB所示，想到計(jì)算連接CPa與CPb的直線和對(duì)象片區(qū)邊界的交點(diǎn)K并測(cè)量距交點(diǎn)K的直線距離B。在后繼的S620，判斷從對(duì)象片區(qū)的邊界到與邊界相交緊后方的CP的距離是否大于或等于預(yù)定距離。可以考慮到CP(核心點(diǎn))的處理負(fù)荷確定該預(yù)定距離。在判定該距離小于預(yù)定距離時(shí)(S620 :否)，在S630，除了對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CP之外，還將通往與邊界相交緊后方的CP的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP。在判定該距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)(S620 :是)， 將對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP。在S620的判斷處理中，使用的是與邊界相交緊后方的CP和對(duì)象片區(qū)邊界之間的距離。要指出的是，可以將位于對(duì)象片區(qū)外部并最接近對(duì)象片區(qū)邊界的CP和對(duì)象片區(qū)邊界之間的距離用于判斷處理。這是因?yàn)?，在該距離大于預(yù)定距離時(shí)，與邊界相交緊后方的CP 與邊界的距離自然大于預(yù)定距離。亦即，當(dāng)在S620做出否定判斷時(shí)，可以通過(guò)判斷距與邊界相交緊后方的CP的距離是否小于預(yù)定距離來(lái)進(jìn)行判斷。另一方面，當(dāng)在S620做出肯定判斷時(shí)，可以通過(guò)判斷距與邊界相交緊前方的CP或位于邊界外部并最接近邊界的CP的距離是否大于或等于預(yù)定距離來(lái)進(jìn)行判斷。對(duì)于圖IOB中在末端側(cè)上的CP而言，通常在圖34中的S630，將對(duì)象片區(qū)外部的 CPb設(shè)置為末端側(cè)上的CP。此外，在直線距離B大于或等于預(yù)定值時(shí)，將目標(biāo)片區(qū)內(nèi)部的 CPa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。在這種情況下，通常由CPb界定的區(qū)域是處理對(duì)象。因此，可以提高對(duì)象片區(qū)邊界周圍的道路估計(jì)精確度。于是，可以充分指明交通信息，例如交通擁塞信息。此外，在CPb距對(duì)象片區(qū)邊界極遠(yuǎn)時(shí)，例如，CPa界定的區(qū)域?yàn)樘幚韺?duì)象。因此，在這種情況下，可以限制處理時(shí)間以免過(guò)長(zhǎng)。<4. 2. 4 其他實(shí)施例(3) >圖35示出了根據(jù)其他實(shí)施例(3)的變換處理。在開始時(shí)，在S700，檢索相對(duì)于對(duì)象片區(qū)邊界的與邊界相交緊前方的CP和與邊界相交緊后方的CP。在接下來(lái)的S710，測(cè)量從S700檢索的每個(gè)CP到對(duì)象片區(qū)邊界的距離。 作為一個(gè)范例，如圖IOB所示，想到計(jì)算連接CPa與CPb的直線和對(duì)象片區(qū)邊界的交點(diǎn)K并測(cè)量距交點(diǎn)K的直線距離A、B。在后繼的S720，判斷從邊界外部的CP(與邊界相交緊后方的CP)到邊界的距離是否大于從邊界內(nèi)部的CP(與邊界相交緊前方的CP)到邊界的距離。在判定從外部CP到邊界的距離大于從內(nèi)部CP到邊界的距離時(shí)(S720 :是)，在S730，將對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP?；蛘?，在判定從外部CP到邊界的距離不大于(即小于或等于)從內(nèi)部CP 到邊界的距離時(shí)(S720 :否)，除了對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CP之外，還將與邊界相交緊后方的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP。對(duì)于圖IOB中在末端側(cè)上的CP而言，將直線距離A與直線距離B進(jìn)行比較。在這種情況下，在直線距離B大于或等于直線距離A時(shí)，將目標(biāo)片區(qū)內(nèi)部的CPa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。否則，在直線距離B大于直線距離A時(shí)，將對(duì)象片區(qū)外部的CPb設(shè)置為末端側(cè)上的 CP。在這種情況下，根據(jù)直線距離A、B確定末端側(cè)上的CP。在確定CPb界定的區(qū)域?yàn)樘幚韺?duì)象時(shí)，可以提高對(duì)象片區(qū)邊界附近道路估計(jì)的精確度。于是，可以充分指明交通信息，例如交通擁塞信息。在本范例中，在將CPa界定的區(qū)域確定為處理對(duì)象時(shí)，盡可能地減少了處理時(shí)間。在兩種情況下，與分配CP的配置相比，有利的都是減少了分配(圖8中S110)虛擬CP的處理時(shí)間，也可以減少分配虛擬CP導(dǎo)致的屬性重新計(jì)算(S120)的處理時(shí)間?！?. 2. 5屬性的繼承〉在圖8的S130，伴隨著要作為處理對(duì)象的CP的確定，還發(fā)生了屬性的繼承。在作為DLR數(shù)據(jù)的CP中，僅表示路口并具有設(shè)置為I的IP標(biāo)記的CP包括各種屬性。因此，這種CP的形狀不相關(guān)屬性被繼承到路口間存在的CP。通過(guò)這種方式，可以省略稍后描述的處理中每次對(duì)形狀不相關(guān)屬性的采集。具體而言，要繼承的屬性是屬性Fe、屬性 FW、屬性RF、屬性DD和屬性AFR。在上述變換處理中，產(chǎn)生變換成中間數(shù)據(jù)的CP陣列。亦即，此時(shí)，CP具有圖4所示的各種屬性。地圖數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)和路段中的至少一個(gè)也具有與CP屬性對(duì)應(yīng)的屬性。因此， 最終通過(guò)比較各種屬性估計(jì)由CP表示的道路。〈5 匹配處理的細(xì)節(jié)(后半部分)>參考圖3，在匹配處理的S200，進(jìn)行候選路段搜索處理。在候選路段搜索處理中，搜索候選路段陣列，之后針對(duì)每個(gè)路段進(jìn)行縮小范圍處理。在接下來(lái)的S300，進(jìn)行候選選擇處理。進(jìn)行候選選擇處理以進(jìn)一步縮小已經(jīng)在S200縮小的路段的范圍。在接下來(lái)的S400， 進(jìn)行道路匹配處理。進(jìn)行道路匹配處理以估計(jì)連接于CP之間的路段。將S200到S400的處理反復(fù)執(zhí)行均在圖8中S130縮小范圍的對(duì)象CP的數(shù)目。下文將詳細(xì)描述該處理。圖12示出了 S200處的候選路段搜索處理的范例。在 S210,首先獲得對(duì)象CP的信息。進(jìn)行處理以獲得CP的類別、CP的緯度和CP的經(jīng)度。CP的類別表示CP之間的區(qū)別，其表示路口、虛擬CP和其他CP。在接下來(lái)的S220，設(shè)置搜索區(qū)域。進(jìn)行該處理以在對(duì)象CP附近設(shè)置路段的搜索區(qū)域。例如，如圖13A中的虛線所示，搜索區(qū)域具有由多邊形界定的邊界，多邊形包括垂直線段和水平線段。在本實(shí)施例中，由包括組合在一起的正方形和十字形的區(qū)域界定搜索區(qū)域。 十字形比正方形的一條邊更長(zhǎng)。在接下來(lái)的S230，檢索位于搜索區(qū)域中的片區(qū)。進(jìn)行這種處理以檢索選擇路段陣列時(shí)與搜索區(qū)域相關(guān)的所有片區(qū)，考慮到節(jié)點(diǎn)和路段是由每個(gè)片區(qū)管理的。例如，如圖13B 所示，根據(jù)搜索區(qū)域檢索了三個(gè)片區(qū)Pl，P2和P3。在接下來(lái)的S240，進(jìn)行路段陣列選擇處理。進(jìn)行路段陣列選擇處理以根據(jù)形狀不相關(guān)屬性搜索路段，獲得每個(gè)路段陣列。路段陣列是包括一系列具有相同道路分類的鏈路的路段組，例如高速公路或本地道路。在這種處理中，S230檢索的片區(qū)中部分包括的路段陣列是搜索對(duì)象。簡(jiǎn)而言之，在現(xiàn)階段，首先根據(jù)屬性縮小路段陣列的范圍，無(wú)需判斷路段陣列是否在搜索區(qū)域中。<5. I路段陣列選擇處理>在下文中將詳細(xì)描述路段陣列選擇處理。圖14示出了路段陣列選擇處理的一個(gè)范例。在路段陣列選擇處理中，根據(jù)屬性FC、屬性FW和屬性RD為每個(gè)路段陣列進(jìn)行提取， 每個(gè)屬性都是形狀不相關(guān)屬性。在S241，將路段陣列的范圍縮小到具有相同屬性FC的路段陣列。參考圖5，如上所述，屬性FC表示道路分類。在這種處理中，將分配給路段陣列的路段的道路分類與對(duì)象 CP的屬性FC比較以縮小路段陣列的范圍。要指出的是，道路分類可能在路段陣列過(guò)程中改變?？紤]到這種情況，在路段陣列的所有路段的道路分類與屬性FC—致時(shí)，判定路段陣列是候選路段陣列。在S242，將路段陣列的范圍縮小到具有相同屬性FW的路段陣列。參考圖6，如上所述，屬性FW表示物理道路類型。在這種處理中，將分配給路段陣列的路段的物理道路類型與對(duì)象CP的屬性FW比較以提取路段陣列。要指出的是，物理道路類型可能在路段陣列過(guò)程中改變?？紤]到這種情況，在路段陣列的所有路段的物理道路類型與屬性FW —致時(shí)， 判定路段陣列是候選路段陣列。在S243，將路段陣列的范圍縮小到具有相同屬性RD的路段陣列。參考圖4，如上所述，屬性RD表示線路編號(hào)或道路名稱。在這種處理中，僅在屬性RD表示線路編號(hào)的時(shí)候，才判斷線路編號(hào)的一致性。在這種情況下，將分配給路段陣列的路段的線路編號(hào)與對(duì)象 CP的屬性RD比較以縮小路段陣列的范圍。要指出的是，線路編號(hào)可能在路段陣列過(guò)程中改變?？紤]到這種情況，在路段陣列的所有路段的線路編號(hào)與屬性RD —致時(shí)，判定路段陣列是候選路段陣列。
通過(guò)這種方式進(jìn)行路段陣列選擇處理，根據(jù)形狀不相關(guān)屬性縮小范圍的，即提取的路段陣列保持為候選路段陣列?！?. 2路段的提取〉在圖12中的S250，提取以對(duì)象CP為中心，即對(duì)象CP周圍的搜索區(qū)域中部分包括的路段。在S240的路段陣列選擇處理中選擇路段陣列。因此，在這種處理中，從所選路段陣列的路段中提取搜索區(qū)域中部分包括的路段。這里將描述搜索區(qū)域中部分包括的路段。以下描述是在如下前提下做出的正常情況下將節(jié)點(diǎn)分配到路口，將節(jié)點(diǎn)分配到片區(qū)的邊界，在需要時(shí)在節(jié)點(diǎn)之間設(shè)置形狀內(nèi)插<5. 2. I實(shí)例對(duì)象CP為路口 >在對(duì)象CP表示路口時(shí)，進(jìn)行節(jié)點(diǎn)意識(shí)處理。進(jìn)行節(jié)點(diǎn)意識(shí)處理是因?yàn)樵趯?duì)象CP 表示路口時(shí)對(duì)象CP與節(jié)點(diǎn)匹配。因此，在這種情況下，在搜索區(qū)域中包括路段兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之一時(shí)，判定路段是搜索區(qū)域中部分包括的路段。例如，假設(shè)圖15A所示的對(duì)象CP表示路口。在這種情況下，將搜索區(qū)域中包括的節(jié)點(diǎn)A、B、C與對(duì)象CP匹配。因此，一個(gè)終點(diǎn)是節(jié)點(diǎn)A、B、C之一的路段LI、L2、L3、L4、L5 的每個(gè)都是搜索區(qū)域中部分包括的路段。要指出的是，地圖數(shù)據(jù)的層次(片區(qū)層次)對(duì)應(yīng)于其比例尺大小。片區(qū)層次隨著用戶切換比例尺大小而變化。因此，針對(duì)所有片區(qū)層次實(shí)施路段的提取。例如，以LVO到LV2 到LV4到LV6到LV8到LVlO等的方式，從較低層次依次設(shè)置片區(qū)層次。隨著片區(qū)層次升高到較高層次，路口和道路減少。CP是與作為最低片區(qū)層次的LVO對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。因此，在高于LV2的片區(qū)層次上，未必存在與路口對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)?？紤]到這種情況，在高于LV2的片區(qū)層次上的提取處理中，即使在搜索區(qū)域中不存在路段的節(jié)點(diǎn)，在路段滿足預(yù)定條件的情況下也提取路段。稍后將描述滿足預(yù)定條件的路段的實(shí)例。<5. 2. 2實(shí)例對(duì)象CP為虛擬CP>在對(duì)象CP表示虛擬CP時(shí)，也進(jìn)行節(jié)點(diǎn)意識(shí)處理。地圖數(shù)據(jù)的規(guī)格調(diào)整以在片區(qū)邊界中界定節(jié)點(diǎn)。因此，在對(duì)象CP為虛擬CP時(shí)，在片區(qū)邊界中分配虛擬CP。有鑒于此，在節(jié)點(diǎn)存在于同一片區(qū)邊界中時(shí)，將節(jié)點(diǎn)與虛擬CP匹配。于是，在路段節(jié)點(diǎn)之一存在于片區(qū)邊界中且片區(qū)邊界中存在的一個(gè)節(jié)點(diǎn)包含在搜索區(qū)域中時(shí)，判定該路段是搜索區(qū)域中部分包括的路段。例如，如圖15B所示，假設(shè)對(duì)象CP表示虛擬CP，節(jié)點(diǎn)D存在于片區(qū)邊界中。在這種情況下，以節(jié)點(diǎn)D作為一個(gè)終點(diǎn)的路段L6，L8是搜索區(qū)域中部分包括的路段。<5. 2. 3實(shí)例對(duì)象CP既不是路口也不是虛擬CP>在這種情況下，不知道對(duì)象CP是否與節(jié)點(diǎn)匹配。因此，在節(jié)點(diǎn)未意識(shí)到的情況下提取路段。簡(jiǎn)而言之，在對(duì)象CP既不是路口也不是虛擬CP的情況下，在路段滿足預(yù)定條件的情況下，提取至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)包括在搜索區(qū)域中的路段以及任何節(jié)點(diǎn)都不包括在搜索區(qū)域中的路段。在這種情況下，在所有片區(qū)層次上以類似方式進(jìn)行路段的提取。<5. 2. 4路段滿足預(yù)定條件的實(shí)例>在以下兩種實(shí)例中，路段滿足預(yù)定條件。在兩種實(shí)例之一中，在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間設(shè)置形狀內(nèi)插點(diǎn)，搜索區(qū)域中部分包括連接形狀內(nèi)插點(diǎn)的線段。例如，如圖15C所示，路段L9包括連接形狀內(nèi)插點(diǎn)(小黑點(diǎn))的線段，搜索區(qū)域中部分包括路段L9的線段。因此，盡管節(jié)點(diǎn)E、F不包括在搜索區(qū)域中，但路段L9仍然是搜索區(qū)域中部分包括的路段。另一方面，路段LlO包括連接形狀內(nèi)插點(diǎn)的線段，路段LlO的線段未部分包括在搜索區(qū)域中。因此，路段 LlO不是搜索區(qū)域中部分包括的路段。在兩種實(shí)例的另一種中，在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間不設(shè)置形狀內(nèi)插點(diǎn)，搜索區(qū)域中部分包括連接兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的線段。例如，如圖MD所示，路段Lll包括兩個(gè)由線段連接的節(jié)點(diǎn)G、H，該線段部分包括在搜索區(qū)域中。因此，路段Lll是搜索區(qū)域中部分包括的路段。〈5. 2. 5 其他〉參考圖12，在接下來(lái)的S260，將搜索區(qū)域中部分包括的路段縮小范圍，成為屬性 RD—致的路段。在屬性RD表示線路編號(hào)時(shí)，在圖14中的S243進(jìn)行判斷。因此，在這個(gè)處理中，在屬性RD表示道路名稱時(shí)，根據(jù)道路名稱判斷一致性。規(guī)定道路名稱包括最多五個(gè)字符。因此，判斷作為屬性RD的值的字符串是否包括在分配給路段的道路名稱中。在S270，提取最多十個(gè)路段。具體而言，在路段的數(shù)目超過(guò)十個(gè)時(shí)，在S260縮小范圍之后，從對(duì)象CP附近的一個(gè)路段依次選擇十個(gè)路段。具體而言，例如，可以從對(duì)象CP到每個(gè)路段繪制垂直線，以測(cè)量對(duì)象CP和每個(gè)路段之間的距離，由此判斷路段是否靠近對(duì)象 CP?！?. 3候選選擇處理〉接下來(lái)將描述圖3中S300的候選選擇處理。進(jìn)行候選選擇處理以選擇路段和節(jié)點(diǎn)的每者的候選者。圖16示出了候選選擇處理的一個(gè)范例。在S310，根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷。在這種處理中，根據(jù)屬性FC、屬性 FW、屬性IT、屬性RDI、屬性DD和屬性AFR，針對(duì)在S200提取的路段和/或所提取路段的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行一致性判斷。稍后將詳細(xì)描述重合判斷處理的細(xì)節(jié)。在圖14中的S241、S242的路段陣列縮小范圍處理中已經(jīng)使用了屬性FC和屬性FW。因此，這種處理可以包括冗余處理。 雖然如此，再次進(jìn)行縮小范圍處理以確?？s小范圍處理。進(jìn)一步利用屬性IT、屬性RDI、屬性DD、屬性AFR等進(jìn)行這一一致性判斷，以便進(jìn)行更精細(xì)的重合判斷處理，以確保檢索到正確結(jié)果。在接下來(lái)的S320，縮小候選路段的范圍，S卩，根據(jù)形狀不相關(guān)屬性，基于判斷結(jié)果提取候選路段。具體而言，在S310根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷的結(jié)果是確定具有很多一致屬性的路段為候選路段。在接下來(lái)的S310，根據(jù)形狀相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷。在這種處理中，根據(jù)屬性 BR、屬性PCI、屬性CA和屬性DCA，針對(duì)在S320確定的候選路段和/或所確定路段的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行一致性判斷。稍后將詳細(xì)描述重合判斷處理的細(xì)節(jié)。在接下來(lái)的S340，進(jìn)一步縮小候選路段的范圍，S卩，根據(jù)形狀相關(guān)屬性，基于判斷結(jié)果提取候選路段。具體而言，在S330根據(jù)形狀相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷的結(jié)果是確定具有很多一致屬性的路段為候選路段。〈5. 3. I根據(jù)形狀不相關(guān)屬性判斷一致性>如下所述，將詳細(xì)描述在S310根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進(jìn)行的一致性判斷。圖17示出了根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷的一個(gè)范例。
在S311，根據(jù)屬性FC進(jìn)行一致性判斷。參考圖5，如上所述，屬性FC表示道路分類。在這種處理中，在分配給作為判斷對(duì)象的道路分類和對(duì)象CP的屬性FC之間判斷一致性。在接下來(lái)的S312，根據(jù)屬性FW進(jìn)行一致性判斷。參考圖6，如上所述，屬性FW表示物理道路類型。在這種處理中，在分配給作為判斷對(duì)象的物理道路類型和對(duì)象CP的屬性 FW之間判斷一致性。在接下來(lái)的S313，根據(jù)屬性IT進(jìn)行一致性判斷。參考圖7，如上所述，屬性IT表示路口的分類。因此，僅在對(duì)象CP表示路口時(shí)，才進(jìn)行一致性判斷。節(jié)點(diǎn)和路段中的至少一個(gè)具有相當(dāng)于屬性IT的屬性。有鑒于此，在節(jié)點(diǎn)具有表示路口分類的路口分類信息時(shí)，在關(guān)于對(duì)應(yīng)于對(duì)象CP的節(jié)點(diǎn)的路口分類信息和對(duì)象CP的屬性IT之間判斷一致性。此外，在路段具有表示路口分類的路口分類信息時(shí)，在關(guān)于路段連接到對(duì)應(yīng)于對(duì)象CP的節(jié)點(diǎn)的路口分類信息和對(duì)象CP的屬性IT之間判斷一致性。在后一種情況下，路段可能具有關(guān)于兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的路口分類信息。因此，在這種情況下，在關(guān)于節(jié)點(diǎn)之一的路口分類信息和屬性IT之間判斷一致性。在接下來(lái)的S314，根據(jù)屬性RDI進(jìn)行一致性判斷。在圖4中，如上所述，屬性RDI 表示路口名稱。因此，僅在對(duì)象CP表示路口時(shí)，才進(jìn)行一致性判斷。在這種處理中，在與對(duì)象CP對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)的路口名稱和對(duì)象CP的屬性RDI之間判斷一致性。通過(guò)判斷路口名稱中是否包括作為屬性RDI值的字符串來(lái)進(jìn)行這種判斷。在接下來(lái)的S315，根據(jù)屬性DD和屬性AFR進(jìn)行一致性判斷。參考圖4，屬性DD表示法律許可的駕駛方向，屬性AFR為標(biāo)記，表示屬性DD是否可以參考。在這種處理中，通過(guò)比較對(duì)象CP的屬性DD和作為判斷對(duì)象的路段的屬性(單向交通代碼)來(lái)進(jìn)行判斷。在屬性AFR被設(shè)置為I時(shí)進(jìn)行判斷以表示屬性DD是有效的，屬性DD為0 (未定義)的情況除外。 要指出的是，屬性DD表示相對(duì)于特定交通信息的道路可駕駛方向。因此，基于屬性DD和路段單向交通代碼之間的比較，不能進(jìn)行兩項(xiàng)的前向/后向判斷。因此，在這種處理中，僅判斷道路是否是單向交通道路或雙向交通道路，不判斷通行方向(可駕駛方向)的一致性?！?. 3. 2根據(jù)形狀相關(guān)屬性判斷一致性>如下所述，將詳細(xì)描述在S330根據(jù)形狀相關(guān)屬性進(jìn)行的一致性判斷。圖18示出了根據(jù)形狀相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷處理的一個(gè)范例。在S331，根據(jù)屬性BR進(jìn)行一致性判斷。在圖4中，如上所述，屬性BR表示與后繼 CP之間的地理角度。路段具有表示根據(jù)法規(guī)合法調(diào)整的行駛方向的屬性。有鑒于此，在路段的行駛方向與對(duì)象CP的屬性BR表示的方向大不相同時(shí)，在這種處理中進(jìn)行不一致性判斷。例如，想到在表示路段行駛方向的矢量和指向后繼CP并由屬性BR表示的矢量之間的角度大于或等于預(yù)定角度時(shí)進(jìn)行不一致性判斷，預(yù)定角度例如是90度。在路段是允許沿兩個(gè)行駛方向雙向行駛的雙向交通道路時(shí)，基于均表示行駛方向的兩個(gè)矢量進(jìn)行判斷。例如，在圖19A的范例中，基于分別表示路段LI，L2，L3的行駛方向的矢量VL1， VL21，VL22，VL3和屬性BR表示的矢量VB之間的角度進(jìn)行判斷。在這種情況下，在兩個(gè)矢量之間的角度大于或等于90度時(shí)，進(jìn)行不一致性判斷。具體而言，在矢量VLl和矢量VB之間的角度大于或等于90度時(shí)，進(jìn)行不一致性判斷。類似于對(duì)矢量VLl的判斷，進(jìn)行矢量VL21， VL22，VL3的判斷。路段L2是雙向交通道路，以允許兩個(gè)方向的雙向行駛。因此，基于表示行駛方向的兩個(gè)矢量VL21，VL22進(jìn)行路段L2的判斷。在圖19的本范例中，矢量VB和矢量VLl之間的角度大約為180度，且大于或等于 90度。因此，針對(duì)路段LI進(jìn)行不一致性判斷。路段L2的矢量VL22和矢量VB之間的角度大于或等于90度。雖然如此，路段L2的矢量VL21和矢量VB之間的角度小于90度。因此， 針對(duì)路段L2進(jìn)行一致性判斷。路段L3的矢量VLl和矢量VB之間的角度小于90度。因此， 針對(duì)路段L3進(jìn)行一致性判斷。在本范例中，在角度大于或等于90度時(shí)，進(jìn)行不一致性判斷。因此，如圖19B所示， 對(duì)于由屬性BR表示的矢量VB而言，針對(duì)矢量VI、V2表示的路段的行駛方向進(jìn)行一致性判斷，針對(duì)由矢量V3、V4表示的路段的行駛方向進(jìn)行不一致性判斷。在圖18的S332，根據(jù)屬性PCI進(jìn)行一致性判斷。在圖4中，如上所述，屬性PCI表不同一方向存在多條公路時(shí)所選公路之一。屬性PCI包括公路數(shù)量和表示公路中道路的序號(hào)。要指出的是，在基于屬性PCI 進(jìn)行一致性判斷處理時(shí)，需要識(shí)別所有平行指向的路段。有鑒于此，在圖20的S333，設(shè)置對(duì)象CP周圍的搜索區(qū)域。可以想到將搜索區(qū)域設(shè)置在以對(duì)象CP為中心的圓內(nèi)部。更具體而言，例如，可以將搜索區(qū)域設(shè)置在以對(duì)象CP為中心且具有預(yù)定半徑，例如150米的圓之內(nèi)。要指出的是，可以分配搜索區(qū)域的缺省值作為 PCI屬性的一個(gè)值。在這種情況下，可以想到將搜索區(qū)域設(shè)置在以對(duì)象CP為中心并且半徑是諸如150米的預(yù)定距離和缺省值之和的圓之內(nèi)。在接下來(lái)的S334，提取搜索區(qū)域中的路段。屬性PCI包括指示器類型作為一個(gè)屬性。因此，在這種處理中，根據(jù)指示器類型在沿著緯度的方向或沿著經(jīng)度的方向上繪制虛擬直線，由此提取與虛擬直線相交的路段。在接下來(lái)的S335，判斷提取的路段數(shù)量是否與公路數(shù)量一致。在判定提取的路段數(shù)量與公路數(shù)量一致時(shí)(S335:是)，在S336，基于序號(hào)識(shí)別路段。此外，判斷識(shí)別的路段是否與判斷對(duì)象的路段一致。于是，終止根據(jù)屬性PCI的一致性判斷。否則，在提取的路段數(shù)量與公路數(shù)量不一致時(shí)(S335 :否)，不進(jìn)行S336的處理，終止根據(jù)屬性PCI的一致性判斷。在這種情況下，省略S336的處理，因?yàn)樵谔崛〉穆范螖?shù)量與公路數(shù)量不一致時(shí)，可以做出錯(cuò)誤判斷。參考圖18，在S337，根據(jù)屬性CA和屬性DCA進(jìn)行一致性判斷。參考圖4，屬性CA 表示相對(duì)于旁路的角度，屬性DCA表示與旁路的連接距離。在這種處理中，首先探測(cè)到旁路的方向。具體而言，如圖2IA所示，在屬性CA為負(fù)值時(shí)，判定旁路位于該方向的左側(cè)，該方向由屬性BR表不并指向后繼CP。否則，如圖21B所不，在屬性CA為正值時(shí)，判定芳路位于屬性BR表示并指向后繼CP的方向的右側(cè)。在屬性CA為0時(shí)，不能識(shí)別旁路的方向。因此， 在這種情況下，不進(jìn)行一致性判斷處理。接下來(lái)，基于判斷對(duì)象的路段和路段旁路之間的物理關(guān)系進(jìn)行屬性CA和屬性DCA的一致性判斷。在如上所述的S300的候選選擇處理中，在每個(gè)CP周圍選擇作為候選者的路段。執(zhí)行圖3中的道路匹配處理(S400)以便估計(jì)連接這些路段，即實(shí)現(xiàn)在CP之間連接的路段。<5. 4道路匹配處理>接下來(lái)將描述S400的道路匹配處理。圖22示出了道路匹配處理的一個(gè)范例。在道路匹配處理中，將兩個(gè)CP定義為對(duì)象CP。此外，兩個(gè)CP中開始側(cè)的CP是開始側(cè)CP，兩個(gè)CP中末端側(cè)上的CP是末端側(cè)CP。<5. 4. I 道路搜索 >在S410，執(zhí)行搜索處理以搜索將開始側(cè)候選路段與末端側(cè)候選路段連接的道路。 開始側(cè)候選路段是針對(duì)開始側(cè)CP提取的路段。末端側(cè)候選路段是針對(duì)末端側(cè)CP提取的路段。在這種處理中，搜索所有將開始側(cè)候選路段與末端側(cè)候選路段連接的道路。在圖23A所示的一個(gè)范例中，開始側(cè)CP為CPa，末端側(cè)CP為CPb，針對(duì)CPa提取的路段為SL，針對(duì)CPb 提取的路段為GL。在這種情況下，進(jìn)行搜索處理以搜索將開始側(cè)候選路段SL與末端側(cè)候選路段GL連接起來(lái)的道路。要指出的是，搜索處理針對(duì)路段SL的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)SNl、SN2的任一個(gè)和路段GL的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)GN1、GN2中的任一個(gè)之間的所有組合搜索道路。更具體而言，該處理搜索按所述順序連接SNl和GNl的道路，按所述順序連接SNl和GN2的道路，按所述順序連接SN2和GNl的道路以及按所述順序連接SN2和GN2的道路。在接下來(lái)的S420，進(jìn)行逐路候選選擇。進(jìn)行這種處理以基于各種形狀相關(guān)屬性在 S410搜索到的道路中確定候選道路。在接下來(lái)的S430，基于S420的判斷結(jié)果縮小候選道路的范圍。在接下來(lái)的S440，判斷是否唯一地確定了道路。在唯一地確定道路時(shí)(S440 :是)， 在S450輸出匹配結(jié)果，之后，終止道路匹配處理。否則，在未唯一地確定道路時(shí)(S440 :否)， 不進(jìn)行S450的處理，終止道路匹配處理?！?. 4. 2道路搜索的省略〉通過(guò)這種方式，針對(duì)成對(duì)的兩個(gè)對(duì)象CP重復(fù)道路匹配處理(S410到S440)。要指出的是在S410，可以省略要利用道路匹配處理的結(jié)果搜索的道路。例如，如圖23B所示，假設(shè)在CPa和CPb之間進(jìn)行道路匹配處理的結(jié)果是唯一地確定了從路段SL經(jīng)路段CL到路段GLl的道路。在這種情況下，在進(jìn)行道路匹配處理以搜索從CPb到后繼CP的道路時(shí)，搜索到從路段GLl連接的道路。亦即，即使在GL2存在于候選路段中時(shí)，也省略從路段GL2開始的道路搜索處理。此外，根據(jù)CP的類別省略道路搜索處理。具體而言，例如，如圖23C所示，在CPb 為路口時(shí)，CPb與表示路口的節(jié)點(diǎn)GN2重合。因此，在這種情況下，針對(duì)路段GL進(jìn)行道路搜索處理以搜索連接到路段GL的一個(gè)節(jié)點(diǎn)GNl的道路。亦即，該處理搜索將節(jié)點(diǎn)SNl與節(jié)點(diǎn) GNl連接的道路以及將節(jié)點(diǎn)SN2與節(jié)點(diǎn)GNl連接的道路。如圖23D所示，在CPb為虛擬CP時(shí)，且在節(jié)點(diǎn)GN2位于對(duì)象片區(qū)邊界中時(shí)，節(jié)點(diǎn)為開始側(cè)節(jié)點(diǎn)或末端側(cè)節(jié)點(diǎn)。有鑒于此，為路段GL搜索到連接到一個(gè)節(jié)點(diǎn)GNl的道路，類似于前面的實(shí)例。亦即，該處理搜索將節(jié)點(diǎn)SNl與節(jié)點(diǎn)GNl連接的道路以及將節(jié)點(diǎn)SN2與節(jié)點(diǎn)GNl連接的道路。進(jìn)一步想到不再次搜索已經(jīng)搜索過(guò)的道路，由此減少道路搜索處理所需的時(shí)間。 例如，如圖24A中的實(shí)線所示，假設(shè)首先進(jìn)行搜索處理并搜索到按所述順序從節(jié)點(diǎn)NI開始， 經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)N2和N3到達(dá)節(jié)點(diǎn)N4的道路。在這種情況下，在從節(jié)點(diǎn)NI開始第二次進(jìn)行道路搜索處理時(shí)，進(jìn)行道路搜索處理以搜索從節(jié)點(diǎn)NI開始經(jīng)節(jié)點(diǎn)N5到達(dá)節(jié)點(diǎn)N2的道路。要指出的是，已經(jīng)進(jìn)行了搜索從節(jié)點(diǎn)N2開始的道路的道路搜索處理。因此，此時(shí)不進(jìn)行搜索從節(jié)點(diǎn)N2開始的道路的道路搜索處理。此外，在從節(jié)點(diǎn)分出路段時(shí)，為路段分配優(yōu)先級(jí)，進(jìn)行道路搜索處理。例如，在從某一節(jié)點(diǎn)進(jìn)行道路搜索處理時(shí)，計(jì)算該特定節(jié)點(diǎn)與對(duì)象CP連接的基準(zhǔn)方向。接下來(lái)計(jì)算與特定節(jié)點(diǎn)連接的每個(gè)路段與基準(zhǔn)方向之間的角度。于是，在道路搜索處理中僅將預(yù)定角度之內(nèi)的路段設(shè)置為對(duì)象。在圖24B所示的范例中，進(jìn)行道路搜索處理以搜索從節(jié)點(diǎn)NI開始的道路。在這種情況下，將基準(zhǔn)方向設(shè)置在從CPa到CPb的方向。此外，相對(duì)于基準(zhǔn)方向計(jì)算均與節(jié)點(diǎn)NI連接的路段NI、L2、L3的角度al、a2、a3。在本范例中，角度al、a2在預(yù)定角度之內(nèi)，因此，將路段LI、L2設(shè)置為道路搜索處理的對(duì)象。此外，角度a3在預(yù)定角度之外， 因此，從道路搜索處理的對(duì)象排除路段L3。此外，在從特定節(jié)點(diǎn)進(jìn)行搜索處理時(shí)，將道路分類與通往特定節(jié)點(diǎn)的路段的道路分類相同的路段設(shè)置為道路搜索處理的對(duì)象。在圖24C所示的范例中，從節(jié)點(diǎn)NI開始搜索從CPb開始到CPc的道路。在這種情況下，假設(shè)已經(jīng)將從CPa到CPb之間的道路確定為路段LI。此時(shí)，路段LI的道路分類表示國(guó)道。因此，在從節(jié)點(diǎn)NI開始的道路搜索中，將道路分類表示國(guó)道的路段L2設(shè)置為道路搜索的對(duì)象。亦即，從道路搜索對(duì)象中排除道路分類表示縣道的路段L3。〈5. 4. 3道路搜索的停止〉未必要在預(yù)定時(shí)間之內(nèi)完成S410的道路搜索處理。有鑒于此，可以在處理期間中止道路搜索處理。例如，可以想到使用屬性H)。在圖25A所示的范例中，假設(shè)CPa和CPb分別具有屬性H)。在這種情況下，在從節(jié)點(diǎn)NI到節(jié)點(diǎn)N2搜索道路時(shí)，沿著形狀內(nèi)插點(diǎn)Kl、K2、K3、K4 計(jì)算累計(jì)距離。在累計(jì)距離變?yōu)楸葘傩詒o的值大特定值或相等時(shí)，停止道路搜索處理。例如，可以想到使用屬性PDM。具體而言，如圖25B所示，利用CPa和CPb之間的直線距離和屬性PDM的值計(jì)算沿虛線表示的U形路徑的距離。在這種情況下，在從節(jié)點(diǎn)NI到節(jié)點(diǎn)N2搜索道路時(shí)，沿著形狀內(nèi)插點(diǎn)Kl、K2、K3、K4計(jì)算累計(jì)距離。在累計(jì)距離變?yōu)楸妊靥摼€表示的U形路徑的距離大特定值或相等時(shí)，停止道路搜索?；蛘?，例如，可以想到使用要通過(guò)的節(jié)點(diǎn)數(shù)目。具體而言，在圖25C所示的范例中， 在進(jìn)行道路搜索處理以搜索從節(jié)點(diǎn)NI開始到節(jié)點(diǎn)N2的道路時(shí)，統(tǒng)計(jì)其間通過(guò)的節(jié)點(diǎn)N3， N4，N5, N6的數(shù)目。在統(tǒng)計(jì)的節(jié)點(diǎn)數(shù)變得大于特定值時(shí)，停止道路搜索處理。或者，例如，可以想到利用CP為路口。在圖2 所示的范例中，假設(shè)CPa和CPb都分別為路口。在這種情況下，在節(jié)點(diǎn)NI和節(jié)點(diǎn)N2都分別為路口時(shí)，節(jié)點(diǎn)NI和節(jié)點(diǎn)N2分別與CPa和CPb重合。因此，事先計(jì)算階段NI和節(jié)點(diǎn)N2之間的直線距離。在搜索從節(jié)點(diǎn)NI 開始到節(jié)點(diǎn)N2的道路時(shí)，計(jì)算通過(guò)節(jié)點(diǎn)N3、N4、N5、N6的路徑的累計(jì)距離。于是，在這種情況下，在累計(jì)距離變得比事先計(jì)算的節(jié)點(diǎn)NI和節(jié)點(diǎn)N2之間的直線距離大特定值或相等時(shí)， 停止道路搜索處理。在如上所述的四種方法的任一種中，在判定錯(cuò)誤時(shí)在處理期間停止道路搜索處理。因此，減小了道路搜索處理的處理負(fù)荷?！?. 4. 4逐路候選選擇>下文將描述圖22中的逐路候選選擇處理。圖26示出了逐路候選選擇處理的一個(gè)范例。進(jìn)行逐路候選選擇處理以針對(duì)CP之間提取的道路逐條道路(以道路為單位)判斷 “0K” 還是 “NG”。在S421，根據(jù)屬性CA、DCA進(jìn)行判斷。參考圖4，如上所述，屬性CA表示相對(duì)于旁路的角度，屬性DCA表示與旁路的連接距離。在這種處理中，基于屬性CA和屬性DCA判斷搜索到的道路路段是否是旁路。在判定為旁路時(shí)，對(duì)路段做出NG的判斷。具體而言，如圖 27A中的虛線所示,在屬性CA和屬性DCA表示的坐標(biāo)周圍包括路段時(shí)，對(duì)包括該路段的道路做出NG判斷。例如，圖27B示出了在CP之間連接的道路I和道路2。在本范例中，基于屬性CA和屬性DCA判定路段為旁路。因此，對(duì)包括判定為旁路的路段的道路I做出NG判斷。在圖26的S422，根據(jù)屬性BR、DMB進(jìn)行判斷。在圖4中，如上所述，屬性BR表示與后繼CP之間的角度，屬性DMB表示與后繼CP之間的直線距離。在屬性CP表示的數(shù)據(jù)和導(dǎo)航設(shè)備10的地圖數(shù)據(jù)之間存在偏差時(shí)，可以利用屬性BR和屬性DMB識(shí)別進(jìn)一步可能的道路。有鑒于此，如圖28所示，利用CPb之前的CPa的屬性BR和屬性DMB進(jìn)行CPb和CPc 之間的道路判斷。具體而言，對(duì)包括屬性BR和屬性DMB識(shí)別的坐標(biāo)附近的路段L的道路做出OK判斷。在這種情況下，路段L與坐標(biāo)周圍的虛線表示的區(qū)域H重疊。針對(duì)CPb和CPc 之間的道路進(jìn)行判斷。因此，對(duì)路段L的節(jié)點(diǎn)或路段L的形狀內(nèi)插點(diǎn)在預(yù)定區(qū)域之內(nèi)的條件做出判斷。例如，可以想到根據(jù)連接CPb和CPc的線段和屬性PDM在圖28中雙點(diǎn)劃線所示的矩形區(qū)域中界定預(yù)定區(qū)域。預(yù)定區(qū)域不限于矩形區(qū)域，可以在通過(guò)CPb和CPc的橢圓中界定。在接下來(lái)的S423，根據(jù)屬性TO進(jìn)行判斷。在圖4中，如上所述，屬性是與具有屬性ro的后繼CP之間的行駛距離。因此，根據(jù)所搜索道路的行駛距離判斷搜索到的道路是否是候選道路。具體而言，在圖29所示的范例中，計(jì)算CPa和CPb之間的行駛距離。在這種情況下，CP的每個(gè)未必與節(jié)點(diǎn)重合。因此，從CPa向路段LI繪制垂直線，在垂直線和路段LI之間設(shè)置路口 M。此外，進(jìn)一步從CPb向路段L3繪制垂直線，在垂直線和路段L3之間設(shè)置路口 N。這樣計(jì)算從路口 M到路口 N之間的行駛距離。通過(guò)計(jì)算行駛距離相對(duì)于路段LI的比例(百分比)來(lái)獲得路口 M到下一節(jié)點(diǎn)的行駛距離。具體而言，在從路口 M到下一節(jié)點(diǎn)的距離為路段LI的百分之)m的情況下， 將路段LI的行駛距離乘以(m/100)來(lái)計(jì)算從路口 M到下一節(jié)點(diǎn)的行駛距離。類似地，通過(guò)計(jì)算行駛距離相對(duì)于路段L3的比例(百分比)來(lái)獲得路口 N到前一節(jié)點(diǎn)的行駛距離。具體而言，在從路口 N到前一節(jié)點(diǎn)的距離為路段L3的百分之)n的情況下，將路段L3的行駛距離乘以(n/100)來(lái)計(jì)算從路口 N到前一節(jié)點(diǎn)的行駛距離。要指出的是，未必每個(gè)CP都具有屬性H)。有鑒于此，在圖30A中所示的范例中， 在CPa具有屬性ro時(shí)，且在CPb沒(méi)有屬性ro時(shí)，不進(jìn)行道路的候選判斷，將道路維持原狀。 接下來(lái)，如圖30B所示，在CPc具有屬性ro時(shí)，基于屬性ro針對(duì)CPa和CPc之間的道路進(jìn)行道路判斷。更具體而言，對(duì)按照所述順序從路段LI，經(jīng)路段L2、L3、L5、L6到路段LlO的候選道路，按所述順序從路段LI，經(jīng)路段L4、L5、L6到路段LlO的候選道路，按所述順序從路段LI，經(jīng)路段L2、L3、L5、L7、L8、L9到路段LlO的候選道路，以及按所述順序從路段LI， 經(jīng)路段L4、L5、L7、L8、L9到路段LlO的候選道路進(jìn)行NG判斷，在圖30C所示的范例中，保留從路段LI，經(jīng)路段L2、L3、L5、L6到路段LlO的道路。在這種情況下，對(duì)CPa和CPb之間， 包括路段L4的道路，以及CPb和CPc之間，從路段L7開始，經(jīng)路段L8到路段L9的道路做出NG判斷。在接下來(lái)的S424，根據(jù)屬性PDM進(jìn)行判斷。在圖4中，如上所述，屬性PDM表示對(duì)象道路與連接到后繼CP的直線間隔開的間隔距離。進(jìn)行這種處理以根據(jù)屬性PDM計(jì)算沿路行駛時(shí)的行駛距離，并判斷搜索的道路是否為候選道路。具體而言，利用下面的公式基于屬性PDM計(jì)算沿路行駛時(shí)的行駛距離PDM行駛距離=1/2X(直徑為CP間直線距離的圓周長(zhǎng))X校正值(公式5)在這種處理中，根據(jù)CP之間直線距離值的一半與屬性PDM值之比從表格找到校正值。具體而言，例如，在圖31A所示的范例中，用r表示CPa和CPb之間直線距離的半值。在這種情況下，從圖31B所示的表格中找到與比例(PDM/r)對(duì)應(yīng)的校正值。比例(PDM/r)是屬性PDM與距離r之比。圖31B所示的表格是從范例表格提取的例示性部分。將沿著候選道路的行駛距離定義為道路行駛距離。在道路行駛距離滿足如下公式定義的條件時(shí)，對(duì)該道路做出OK判斷PDM行駛距離X 0. 5 <道路行駛距離< PDM行駛距離X I. 5 (公式6)<5. 4. 5匹配結(jié)果的輸出>參考圖22，在S430，如上所述，根據(jù)這些判斷結(jié)果縮小道路的范圍。當(dāng)唯一地確定道路時(shí)(S440 :是)，在S450輸出匹配結(jié)果。匹配結(jié)果包括唯一識(shí)別的道路的所有路段的路段ID、開始點(diǎn)偏移距離、結(jié)束點(diǎn)偏移距離等。開始點(diǎn)偏移距離表示在包括道路開始點(diǎn)的路段中匹配的開始位置。類似地，結(jié)束點(diǎn)偏移距離表示在包括道路結(jié)束點(diǎn)的路段中匹配的結(jié)束位置。<5. 4. 6道路的確定>在未唯一地確定道路時(shí)(S440 :否)，道路匹配處理失敗。在這種情況下，不輸出匹配結(jié)果。否則，在以下實(shí)例中，唯一地確定道路。在圖32A所示的范例中，假設(shè)用于搜索從CPa到CPb的道路的道路搜索處理的結(jié)果是保留了兩條道路。兩條之一是按照所述順序從節(jié)點(diǎn)NI，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N1、N5、N2到節(jié)點(diǎn)N3的道路。另一條是按照所述順序從節(jié)點(diǎn)NI，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N4、N5到節(jié)點(diǎn)N2的道路。在本范例中，兩條道路都包括了由粗線表示的從節(jié)點(diǎn)NI，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N4、N5到節(jié)點(diǎn)N2的道路，因此唯一地確定了道路。在圖32B所示的范例中，假設(shè)用于搜索從CPa到CPb的道路的道路搜索處理的結(jié)果是保留了兩條道路。兩條之一是按照所述順序從節(jié)點(diǎn)NI，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N4、N5、N2到節(jié)點(diǎn)N3的道路。另一條是按照所述順序從節(jié)點(diǎn)NI，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N4、N6、N5、N2到節(jié)點(diǎn)N3的道路。在本范例中，兩條道路都包括了由粗線表示的從節(jié)點(diǎn)NI開始到節(jié)點(diǎn)N4的道路以及從節(jié)點(diǎn)N5開始，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N2到節(jié)點(diǎn)N3的道路，因此唯一地確定了道路?；蛘撸趫D32B所示的范例中，想到在沿路行駛時(shí)唯一地確定道路(沿路的道路)。 如圖32C所示，例如，沿路的道路包括呈其間的符號(hào)a表示的角度的路段，該角度a小于或等于預(yù)定角度，例如15度。<6.效果〉在其他實(shí)施例(I)中，在圖33中的S500檢索位于對(duì)象片區(qū)邊界內(nèi)部的與邊界相交緊前方的CP，并在S510測(cè)量從檢索的CP到對(duì)象片區(qū)邊界的距離。作為一個(gè)范例，如圖 IOB所示，想到計(jì)算連接CPa與CPb的直線和對(duì)象片區(qū)邊界的交點(diǎn)K并測(cè)量距交點(diǎn)K的直線距離A。此外，在S520判斷到與邊界相交緊前方的CP的距離是否大于或等于預(yù)定距離。在判定該距離小于預(yù)定距離時(shí)(S520 :否)，在S530，將對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CP和通往與邊界相交緊前方的CP的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP。或者，在判定該距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)(S520 是)，在S540，除了對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CP之外，還將通往與邊界相交緊后方的CP的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP。亦即，對(duì)于圖IOB中在末端側(cè)上的CP而言，通常在圖33中的S530，將對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CPa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。此外，在直線距離A大于或等于預(yù)定值時(shí)，將目標(biāo)片區(qū)之外的CPb設(shè)置為末端側(cè)上的CP。通過(guò)這種方式，通常由CPa界定的區(qū)域是處理對(duì)象，由此盡可能減少處理時(shí)間?；蛘?，在CPa距對(duì)象片區(qū)邊界極遠(yuǎn)時(shí)，例如，CPb界定的區(qū)域?yàn)樘幚韺?duì)象。 因此，可以提高接近對(duì)象片區(qū)邊界的道路估計(jì)精確度。于是，能夠避免交通信息，例如交通擁塞信息的不充分。在其他實(shí)施例(2)中，在圖34中的S600檢索位于對(duì)象片區(qū)邊界外部的與邊界相交緊后方的CP，并在S610測(cè)量從檢索的CP到對(duì)象片區(qū)邊界的距離。作為一個(gè)范例，如圖 IOB所示，想到計(jì)算連接CPa與CPb的直線和對(duì)象片區(qū)邊界的交點(diǎn)K并測(cè)量距交點(diǎn)K的直線距離B。此外，在S620判斷到與邊界相交緊后方的CP的距離是否大于或等于預(yù)定距離。 在判定該距離小于預(yù)定距離時(shí)(S620 :否)，在S630，除了對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CP之外，還將通往與邊界相交緊后方的CP的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP?；蛘?，在判定該距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)(S620 :是)，將對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的以及通往與邊界相交緊前方的CP的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP。亦即，對(duì)于圖IOB中在末端側(cè)上的CP而言，通常在圖34中的S630，將對(duì)象片區(qū)外部的CPb設(shè)置為末端側(cè)上的CP。此外，在直線距離B大于或等于預(yù)定值時(shí)，將目標(biāo)片區(qū)內(nèi)部的CPa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。通過(guò)這種方式，通常由CPb界定的區(qū)域是處理對(duì)象。因此，可以提高對(duì)象片區(qū)邊界周圍的道路估計(jì)精確度。于是，可以充分指明交通信息，例如交通擁塞信息。此外，在CPb距對(duì)象片區(qū)邊界極遠(yuǎn)時(shí)，例如，CPa界定的區(qū)域?yàn)樘幚韺?duì)象。因此，在這種情況下，可以盡可能地減少處理時(shí)間。在其他實(shí)施例(3)中，在圖35中的S700檢索跨越邊界的與邊界相交緊前方的CP 和與邊界相交緊后方的CP，并在S710測(cè)量從檢索的CP到對(duì)象片區(qū)邊界的距離。作為一個(gè)范例，如圖IOB所示，想到計(jì)算連接CPa與CPb的直線和對(duì)象片區(qū)邊界的交點(diǎn)K并測(cè)量距交點(diǎn)K的直線距離A、B。在后繼的S720，判斷從與邊界相交緊后方的CP到邊界的距離是否大于從與邊界相交緊前方的CP到邊界的距離。在判定從與邊界相交緊后方的CP到邊界的距離大于從與邊界相交緊前方的CP到邊界的距離時(shí)(S720 :是)，在S730，將對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的以及通往與邊界相交緊前方的CP的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP。或者，在判定從與邊界相交緊后方的CP到邊界的距離不大于(即小于或等于)從與邊界相交緊前方的CP到邊界的距離時(shí)(S720 :否)，除了對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CP之外，還將通往邊界相交緊后方的CP的CP設(shè)置為處理對(duì)象CP。亦即，對(duì)于圖IOB中在末端側(cè)上的CP而言，將直線距離A與直線距離B比較。在這種情況下，在直線距離B大于或等于直線距離A時(shí)，將目標(biāo)片區(qū)內(nèi)部的CPa設(shè)置為末端側(cè)上的CP(S720:是，S730)。否則，在直線距離B小于直線距離A時(shí)，將對(duì)象片區(qū)外部的CPb 設(shè)置為末端側(cè)上的CP。在這種情況下，根據(jù)直線距離A、B確定末端側(cè)上的CP。在確定CPb 界定的區(qū)域?yàn)樘幚韺?duì)象時(shí)，可以提高對(duì)象片區(qū)邊界附近道路估計(jì)的精確度。于是，可以充分指明交通信息，例如交通擁塞信息。在本范例中，在將CPa界定的區(qū)域確定為處理對(duì)象時(shí)，盡可能地減少了處理時(shí)間。在這些其他實(shí)施例中，計(jì)算連接CPa和CPb的直線和對(duì)象片區(qū)邊界之間的交點(diǎn)K， 并測(cè)量到交點(diǎn)K的直線距離(圖33中的S510，圖34中的S610，圖35中的S710)。通過(guò)這種方式，非?？赡芨鶕?jù)道路形狀計(jì)算的距離更小。此外，在這些實(shí)施例中，與分配CP的配置相比，有利的都是減少了分配(圖8中 S110)虛擬CP的處理時(shí)間，也可以減少分配虛擬CP導(dǎo)致的屬性重新計(jì)算(S120)的處理時(shí)間。在本實(shí)施例中，導(dǎo)航設(shè)備10可以充當(dāng)?shù)缆饭烙?jì)設(shè)備，地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13可以充當(dāng)?shù)貓D數(shù)據(jù)輸入單元，片區(qū)可以相當(dāng)于劃分區(qū)域，對(duì)象片區(qū)可以相當(dāng)于指定的劃分區(qū)域。CPU 17a可以充當(dāng)核心點(diǎn)選擇單元和路段提取單元。圖33到35所示的變換處理可以充當(dāng)核心點(diǎn)選擇單元的處理。圖12所示的候選路段搜索處理可以充當(dāng)路段提取單元的處理。如上所述，本發(fā)明不限于以上實(shí)施例，只要不偏離其發(fā)明點(diǎn)，能夠應(yīng)用于各種實(shí)施例。在這些其他實(shí)施例中，在測(cè)量到對(duì)象片區(qū)邊界的距離時(shí)(圖33中的S510，圖34中的S610，圖35中的S710)，獲得了連接跨邊界的CP的直線和邊界之間的交點(diǎn)，接下來(lái)，測(cè)量每個(gè)CP到交點(diǎn)的距離。或者，可以測(cè)量從每個(gè)CP向邊界繪制的垂直線長(zhǎng)度。通過(guò)這種方式，可以相對(duì)容易地測(cè)量從指定劃分區(qū)域的邊界到CP的距離?？偨Y(jié)以上實(shí)施例，道路估計(jì)設(shè)備配置成從外部對(duì)象接收包括多個(gè)核心點(diǎn)的數(shù)據(jù)。 沿著道路分配核心點(diǎn)。核心點(diǎn)的每個(gè)都被分配了用于識(shí)別道路的屬性。道路估計(jì)設(shè)備還配置成提取與核心點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)(或重合)的路段，用于在地圖上估計(jì)道路。在這種設(shè)備中，地圖數(shù)據(jù)輸入單元配置成輸入地圖數(shù)據(jù)。在劃分區(qū)域的單元中輸入地圖數(shù)據(jù)，劃分區(qū)域是多個(gè)被劃分區(qū)域之一。地圖數(shù)據(jù)包括屬性與核心點(diǎn)的屬性對(duì)應(yīng)的路段。在這種設(shè)備中，在核心點(diǎn)跨越指定劃分區(qū)域(作為指定對(duì)象的劃分區(qū)域)的邊界時(shí)，核心點(diǎn)選擇單元從地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中的核心點(diǎn)選擇指定劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。路段提取單元配置成根據(jù)路段的屬性和處理對(duì)象核心點(diǎn)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，即核心點(diǎn)表示的道路候選者。亦即，在本實(shí)施例中，考慮到以劃分區(qū)域?yàn)閱挝恢甘镜貓D數(shù)據(jù)，所以僅將指示劃分區(qū)域(作為指示對(duì)象的劃分區(qū)域)內(nèi)部的核心點(diǎn)用作處理對(duì)象。通過(guò)這種方式，與指示劃分區(qū)域外部的核心點(diǎn)也被設(shè)置為處理對(duì)象的情況相比，能夠減少用于處理核心點(diǎn)的處理時(shí)間。結(jié)果，可以適當(dāng)?shù)剡x擇核心點(diǎn)作為處理對(duì)象。當(dāng)位于指示劃分區(qū)域邊界內(nèi)部且距邊界最近的核心點(diǎn)特別遠(yuǎn)離邊界時(shí)，邊界附近的道路估計(jì)精確度可能會(huì)減小。有鑒于此，核心點(diǎn)選擇單元還可以配置成，在從指示劃分區(qū)域的邊界到位于邊界內(nèi)部且距邊界最近的核心點(diǎn)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，除了位于指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)之外，還選擇通往與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)是從內(nèi)部向外部跨越指示劃分區(qū)域邊界緊后方的核心點(diǎn)。換言之,在核心點(diǎn)表示的道路延伸出作為對(duì)象的對(duì)象指示劃分區(qū)域,到達(dá)與對(duì)象指示劃分區(qū)域相鄰的指示劃分區(qū)域時(shí)，與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)是為了表示對(duì)象指示劃分區(qū)域外部道路而分布的第一個(gè)核心點(diǎn)。亦即，與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)是與對(duì)象指示劃分區(qū)域相鄰的指示劃分區(qū)域中的核心點(diǎn)陣列中的第一個(gè)核心點(diǎn)。這可以應(yīng)用于以下情況。于是，通過(guò)這種方式可以提高指示劃分區(qū)域邊界附近的道路估計(jì)精確度。結(jié)果，可以適當(dāng)?shù)剡x擇核心點(diǎn)作為處理對(duì)象。在從指示劃分區(qū)域的邊界到最接近邊界且在邊界內(nèi)部的核心點(diǎn)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，從邊界到與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的距離也大于或等于預(yù)定距離。與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)是從內(nèi)部向外部跨越指示劃分區(qū)域邊界緊前方的核心點(diǎn)。換言之， 在核心點(diǎn)表示的道路延伸出作為對(duì)象的對(duì)象指示劃分區(qū)域,到達(dá)與對(duì)象指示劃分區(qū)域相鄰的指示劃分區(qū)域時(shí)，與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)是為了表示對(duì)象指示劃分區(qū)域中的道路而分布的最后一個(gè)核心點(diǎn)。亦即，與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)是對(duì)象指示劃分區(qū)域中核心點(diǎn)陣列中的最后一個(gè)核心點(diǎn)。這可以應(yīng)用于以下情況。因此，核心點(diǎn)選擇單元還可以配置成， 在與與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，選擇通往與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。于是，通過(guò)這種方式可以提高指示劃分區(qū)域邊界附近的道路估計(jì)精確度。結(jié)果，可以適當(dāng)?shù)剡x擇核心點(diǎn)作為處理對(duì)象。此外，可以想到還可以將核心點(diǎn)選擇單元配置成，在從指示劃分區(qū)域的邊界到與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，選擇通往與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。通過(guò)這種方式，可以限制用于處理核心點(diǎn)的處理時(shí)間， 以免變得極長(zhǎng)。結(jié)果，能夠適當(dāng)選擇核心點(diǎn)作為處理對(duì)象?？紤]到提高指示劃分區(qū)域邊界附近的道路估計(jì)精確度，核心點(diǎn)選擇單元還可以配置成，在核心點(diǎn)跨越指示劃分區(qū)域(作為指示對(duì)象的劃分區(qū)域)的邊界時(shí)，除了指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)之外，還在地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中選擇通往與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。通過(guò)這種方式，與僅將指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)設(shè)置為處理對(duì)象的情況相比，處理時(shí)間可能變長(zhǎng)。雖然如此，仍可以提高指示劃分區(qū)域邊界附近的道路估計(jì)精確度。結(jié)果，可以適當(dāng)?shù)剡x擇核心點(diǎn)作為處理對(duì)象。在位于指示劃分區(qū)域邊界之外并最靠近邊界的核心點(diǎn)距邊界特別遠(yuǎn)時(shí)，用于處理核心點(diǎn)的處理時(shí)間可能變得過(guò)長(zhǎng)。有鑒于此，核心點(diǎn)選擇單元還可以配置成，在從指示劃分區(qū)域的邊界到位于邊界外部且距邊界最近的核心點(diǎn)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，選擇指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。通過(guò)這種方式，可以限制用于處理核心點(diǎn)的處理時(shí)間，以免變得極長(zhǎng)。結(jié)果，能夠適當(dāng)選擇核心點(diǎn)作為處理對(duì)象。在從指示劃分區(qū)域的邊界到最接近邊界且在邊界外部的核心點(diǎn)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，從邊界到與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的距離也大于或等于預(yù)定距離。因此， 核心點(diǎn)選擇單元還可以配置成，在與與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，選擇指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。通過(guò)這種方式，可以限制用于處理核心點(diǎn)的處理時(shí)間，以免變得極長(zhǎng)。結(jié)果，能夠適當(dāng)選擇核心點(diǎn)作為處理對(duì)象。此外，核心點(diǎn)選擇單元還可以配置成，在從指示劃分區(qū)域的邊界到與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，選擇通往與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。于是，通過(guò)這種方式可以提高指示劃分區(qū)域邊界附近的道路估計(jì)精確度。結(jié)果，可以適當(dāng)?shù)剡x擇核心點(diǎn)作為處理對(duì)象。此外，核心點(diǎn)選擇單元還可以配置成，在核心點(diǎn)跨越指示劃分區(qū)域(作為指示對(duì)象的劃分區(qū)域)的邊界時(shí)，在地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中比較從邊界到與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的距離與從邊界到與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的距離。在這種情況下，在距離與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的距離更大時(shí)，選擇通往與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。通過(guò)這種方式，可以限制用于處理核心點(diǎn)的處理時(shí)間，以免變得極長(zhǎng)。結(jié)果，能夠適當(dāng)選擇核心點(diǎn)作為處理對(duì)象。或者，在距離與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的距離更大時(shí)，除了指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)之外，還選擇通往與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)。通過(guò)這種方式，可以提高指示劃分區(qū)域邊界附近的道路估計(jì)精確度，結(jié)果，能夠適當(dāng)選擇核心點(diǎn)作為處理對(duì)象?？梢詼y(cè)量從核心點(diǎn)向邊界繪制的垂直線長(zhǎng)度作為從指示劃分區(qū)域的邊界到核心點(diǎn)的距離。通過(guò)這種方式，可以相對(duì)容易地測(cè)量從指示劃分區(qū)域的邊界到核心點(diǎn)的距離。為了測(cè)量的距離接近沿道路形狀的行駛距離，可以獲得連接跨邊界核心點(diǎn)的直線和邊界之間的交點(diǎn)并可以測(cè)量從核心點(diǎn)到交點(diǎn)的長(zhǎng)度。通過(guò)這種方式，非常可能沿著道路形狀計(jì)算距離。以上處理，例如計(jì)算和判斷不限于由控制單元17執(zhí)行?？刂茊卧梢杂懈鞣N結(jié)構(gòu)，包括作為范例示出的控制單元17?？梢杂绍浖㈦娐?、機(jī)械設(shè)備等的任一種或任何組合來(lái)執(zhí)行以上處理，例如計(jì)算和判斷?？梢栽诖鎯?chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)軟件，并可以經(jīng)由諸如網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的傳輸設(shè)備傳送。電路可以是集成電路，并可以是分立電路，例如用電氣或電子元件等構(gòu)造的硬件邏輯。產(chǎn)生以上處理的元件可以是離散元件，可以部分或完全地集成。應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，盡管這里將本發(fā)明實(shí)施例的過(guò)程描述為包括特定序列的步驟，包括這里未公開的這些步驟的各種其他序列和/或額外步驟的其他替代實(shí)施例也意在處于本發(fā)明的步驟之內(nèi)?？梢詫?duì)以上實(shí)施例做出各種修改和替代而不脫離本發(fā)明的精神。
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權(quán)利要求
1.一種配置成從外部對(duì)象(20)接收包括多個(gè)核心點(diǎn)(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)的道路估計(jì)設(shè)備，沿著道路分配所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)并為其分別分配用于識(shí)別道路的屬性，所述道路估計(jì)設(shè)備還配置成提取與所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段，用于在地圖上估計(jì)所述道路，所述道路估計(jì)設(shè)備包括地圖數(shù)據(jù)輸入單元，配置成以劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)， 所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)(CPa， CPb)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性；核心點(diǎn)選擇單元(17a),配置成，在所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，其中所述被指示劃分區(qū)域是作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，從所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中的所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)選擇所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)(CPa)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa);以及路段提取單元(17a)，配置成根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)表示的道路候選者。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成，在從所述被指示劃分區(qū)域的邊界到位于所述邊界內(nèi)部且最接近所述邊界的核心點(diǎn) (CPa)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，除了位于所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)(CPa)之外，還選擇通往與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的核心點(diǎn)作為所述處理對(duì)象核心點(diǎn)，其中所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)是從所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部向所述被指示劃分區(qū)域外部跨越所述邊界緊后方的核心點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成，在從所述被指示劃分區(qū)域的邊界到與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，其中所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)是從內(nèi)部向外部跨越所述邊界緊前方的核心點(diǎn)，選擇通往所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的核心點(diǎn)作為所述處理對(duì)象核心點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成，在從所述被指示劃分區(qū)域的邊界到與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)的距離小于預(yù)定距離時(shí)，其中所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)是從內(nèi)部向外部跨越所述被指示劃分區(qū)域的所述邊界緊前方的核心點(diǎn)，選擇通往所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)的核心點(diǎn)作為所述處理對(duì)象核心點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成測(cè)量從所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)到所述邊界繪制的垂直線長(zhǎng)度作為從所述被指示劃分區(qū)域的所述邊界到所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成通過(guò)如下方式測(cè)量從所述被指示劃分區(qū)域的邊界到所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的距離獲得所述邊界和直線(A，B)之間的交點(diǎn)(K)，其中所述直線(A，B)將與所述邊界相交緊后方的所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)、與所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb) 的緊前方的核心點(diǎn)(CPa)進(jìn)行連接；以及測(cè)量從所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)到所述交點(diǎn)⑷的長(zhǎng)度。
7.一種配置成從外部對(duì)象(20)接收包括多個(gè)核心點(diǎn)(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)的道路估計(jì)設(shè)備，沿著道路分配所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)并為其分別分配用于識(shí)別道路的屬性，所述道路估計(jì)設(shè)備還配置成提取與所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段，用于在地圖上估計(jì)所述道路，所述道路估計(jì)設(shè)備包括地圖數(shù)據(jù)輸入單元，配置成以劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)， 所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)(CPa， CPb)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性；核心點(diǎn)選擇單元(17a),配置成，在所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，其中所述被指示劃分區(qū)域是作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，除了所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)(CPa)之外，還從所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中的所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)選擇通往與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)；其中所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)是從所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部向所述被指示劃分區(qū)域外部跨越所述邊界緊后方的核心點(diǎn)；以及路段提取單元(17a)，配置成根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)表示的道路候選者。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成，在從所述被指示劃分區(qū)域的邊界到位于所述邊界外部且最接近所述邊界的核心點(diǎn) (CPb)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，選擇所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)作為所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成，在從所述邊界到所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的距離大于或等于預(yù)定距離時(shí)，選擇所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)作為所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成，在從所述邊界到所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的距離小于預(yù)定距離時(shí)， 選擇通往所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的核心點(diǎn)作為所述處理對(duì)象核心點(diǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成測(cè)量從所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)到所述邊界繪制的垂直線長(zhǎng)度作為從所述被指示劃分區(qū)域的邊界到所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的距離。
12.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成通過(guò)如下方式測(cè)量從所述被指示劃分區(qū)域的邊界到所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的距離獲得所述邊界和直線(A，B)之間的交點(diǎn)(K)，其中所述直線(A，B)將與所述邊界相交緊前方的所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)、與所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa) 的緊前方的核心點(diǎn)進(jìn)行連接；以及測(cè)量從所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)到所述交點(diǎn)⑷的長(zhǎng)度。
13.—種配置成從外部對(duì)象(20)接收包括多個(gè)核心點(diǎn)(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)的道路估計(jì)設(shè)備，沿著道路分配所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)并為其分別分配用于識(shí)別道路的屬性，所述道路估計(jì)設(shè)備還配置成提取與所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段，用于在地圖上估計(jì)所述道路，所述道路估計(jì)設(shè)備包括地圖數(shù)據(jù)輸入單元，配置成以劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)， 所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)(CPa， CPb)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性；核心點(diǎn)選擇單元(17a),配置成，在所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，其中所述被指示劃分區(qū)域是作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，在所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中比較從所述邊界到與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的距離和從所述邊界到與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)的距離，其中所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)是從所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部向所述被指示劃分區(qū)域外部跨越所述邊界緊后方的核心點(diǎn)，其中所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)是從內(nèi)部向外部跨越所述邊界緊前方的核心點(diǎn)， 在到所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的距離更大時(shí)，選擇位于所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部并通往所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為所述處理對(duì)象核心點(diǎn)，在到所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)的距離更大時(shí)，除了位于所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)之外，還選擇通往所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為所述處理對(duì)象核心點(diǎn)；以及路段提取單元(17a)，配置成根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa，CPb) 的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa，CPb)表示的道路候選者。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成測(cè)量從所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)到所述邊界繪制的垂直線長(zhǎng)度作為從所述被指示劃分區(qū)域的邊界到所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的距離。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述核心點(diǎn)選擇單元(17a)進(jìn)一步配置成通過(guò)如下方式測(cè)量從所述被指示劃分區(qū)域的邊界到所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的距離獲得所述邊界和直線(A，B)之間的交點(diǎn)(K)，其中所述直線(A，B)將所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)、與跨越所述邊界的與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)進(jìn)行連接；以及測(cè)量從所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)到所述交點(diǎn)⑷的長(zhǎng)度。
16.一種用于估計(jì)道路的方法，所述方法包括從外部對(duì)象(20)接收包括多個(gè)核心點(diǎn)(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)，沿道路分配所述核心點(diǎn) (CPa, CPb)并為其分別分配用于識(shí)別道路的屬性；以劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性； 在所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，從所輸入的地圖數(shù)據(jù)中的核心點(diǎn)(CPa，CPb)選擇所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)(CPa)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)， 其中所述被指示劃分區(qū)域是作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域；以及根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段， 所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)表示的道路候選者。
17.一種用于估計(jì)道路的方法，所述方法包括從外部對(duì)象(20)接收包括多個(gè)核心點(diǎn)(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)，沿道路分配所述核心點(diǎn) (CPa, CPb)并為其分別分配用于識(shí)別道路的屬性；以劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性； 在所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，從所輸入的地圖數(shù)據(jù)中的核心點(diǎn)(CPa，CPb)選擇處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)，除了所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)(CPa) 之外，所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)還包括通往與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的核心點(diǎn)， 其中所述被指示劃分區(qū)域是作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，其中所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)是從所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部向所述被指示劃分區(qū)域外部跨越所述邊界緊后方的核心點(diǎn)；以及根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段， 所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)表示的道路候選者。
18.一種用于估計(jì)道路的方法，所述方法包括從外部對(duì)象(20)接收包括多個(gè)核心點(diǎn)(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)，沿道路分配所述核心點(diǎn) (CPa, CPb)并為其分別分配用于識(shí)別道路的屬性；以劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個(gè)劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)之一，所述路段分別具有與所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性； 在所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)跨越被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，在輸入的地圖數(shù)據(jù)中比較從所述邊界到與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的距離和從所述邊界到與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)的距離，其中所述被指示劃分區(qū)域是作為被指示對(duì)象的劃分區(qū)域，其中所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)是從所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部向所述被指示劃分區(qū)域外部跨越所述邊界緊后方的核心點(diǎn)，其中所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)是從內(nèi)部向外部跨越所述邊界緊前方的核心在到所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)(CPb)的距離更大時(shí)，選擇位于所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的以及通往所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為處理對(duì)象核心點(diǎn)，在到所述與邊界相交緊前方的核心點(diǎn)(CPa)的距離更大時(shí)，除了位于所述被指示劃分區(qū)域內(nèi)部的核心點(diǎn)之外，還選擇通往所述與邊界相交緊后方的核心點(diǎn)的核心點(diǎn)作為所述處理對(duì)象核心點(diǎn)；以及根據(jù)所述路段的屬性和所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段， 所述候選路段是所述處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)表示的道路候選者。
全文摘要
道路估計(jì)設(shè)備接收包括核心點(diǎn)CPa，CPb)的數(shù)據(jù)，沿道路分配核心點(diǎn)并為其分配用于識(shí)別道路的屬性。輸入單元以劃分區(qū)域?yàn)閱挝惠斎氚范蔚牡貓D數(shù)據(jù)，劃分區(qū)域是被劃分區(qū)域之一。在核心點(diǎn)CPa，CPb)跨越要指示的被指示劃分區(qū)域的邊界時(shí)，選擇單元(17a)從地圖數(shù)據(jù)中的核心點(diǎn)CPa，CPb)在被指示劃分區(qū)域內(nèi)部選擇處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)。提取單元(17a)根據(jù)路段屬性和處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是處理對(duì)象核心點(diǎn)(CPa)表示的道路候選者，用于在地圖上估計(jì)道路。
文檔編號(hào)G08G1/0969GK102592495SQ20111037805
公開日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2011年11月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月24日
發(fā)明者佐藤太一 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝