專利名稱：道路估計設(shè)備和用于估計道路的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種配置成提取與核心點表示的道路對應(yīng)的路段的道路估計設(shè)備，每個核心點包括用于在地圖上識別道路的屬性。本發(fā)明還涉及一種用于估計由核心點表示的道路的方法。
背景技術(shù)：
眾所周知，車輛信息和通信系統(tǒng)(VICS)是一種用于廣播交通信息的常規(guī)服務(wù)。實施本服務(wù)是為了向用戶提供各種各樣的交通信息和車輛信息。例如，讓VICS中心向車輛發(fā)送交通信息，例如關(guān)于道路的交通擁塞信息。此外，讓車載設(shè)備搜索地圖數(shù)據(jù)以識別道路。此外，讓顯示設(shè)備根據(jù)接收到的交通信息改變道路的顯示模式。本服務(wù)使用戶能夠?qū)崟r獲得交通信息，例如交通擁塞信息。車輛設(shè)備存儲著地圖數(shù)據(jù)，地圖數(shù)據(jù)包括由路段和節(jié)點定義的格式的道路數(shù)據(jù)。路段表示節(jié)點是終點的道路。VICS中心發(fā)送VICS路段，這是用于識別道路的信息。為VICS路段分配各種交通信息，并改變關(guān)于顯示模式的指令信息。車輛設(shè)備擁有位置參考表，用于比較Vics路段與地圖數(shù)據(jù)中的路段。車輛設(shè)備參照該表搜索與VICS路段對應(yīng)的路段。亦即，VICS系統(tǒng)是位置參考表必須有的(例如，參考JP-A-2006-275777和JP-A-2009-270953)。作為VICS系統(tǒng)的替代服務(wù)，構(gòu)思利用以傳輸協(xié)議專家組(TPEG)形式發(fā)送到諸如車輛設(shè)備的終端設(shè)備的交通信息數(shù)據(jù)。要指出的是，在發(fā)送TPEG數(shù)據(jù)的情況下，以例如動態(tài)位置參考數(shù)據(jù)(DLR數(shù)據(jù))的形式表示位置信息。位置信息包括核心點，每個核心點都具有位置坐標(biāo)和識別道路的屬性。通常，以沿路布置的多個陣列的形式分布核心點。在使用核心點表示位置信息的系統(tǒng)中，位置參考表是不必要的，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)制造商、地圖數(shù)據(jù)的格式和版本的差異，位置參考表可能有所不同。亦即，使用核心點的系統(tǒng)能夠識別地圖數(shù)據(jù)上的道路(路段)，不論車輛設(shè)備中的地圖數(shù)據(jù)是什么。相反，使用核心點的系統(tǒng)需要各種處理以根據(jù)核心點識別道路。例如，如上所述，有各種各樣的地圖數(shù)據(jù)。因此，地圖數(shù)據(jù)的道路上未必有核心點。因此，必須要進行處理以識別與地圖上的核心點表示的道路對應(yīng)的路段。以劃分區(qū)域為單位輸入地圖數(shù)據(jù)，劃分區(qū)域是多個被劃分區(qū)域之一。通過將地圖數(shù)據(jù)分成多個部分形成多個區(qū)域。劃分區(qū)域被稱為片區(qū)。例如，在指示地圖時，以劃分區(qū)域為單位實施處理。因此，例如，在道路延伸到劃分區(qū)域之外的情況下，考慮到處理的必要，與地圖數(shù)據(jù)的道路對應(yīng)的路段終點，例如節(jié)點，一定被分配在劃分區(qū)域的邊界中。分布的核心點是沿著道路布置的多個陣列。通常，核心點的位置超出地圖數(shù)據(jù)劃分區(qū)域的邊界。對應(yīng)于核心點，如上所述為方便起見而分配的路段終點，可能偶然存在于邊界上。雖然如此，通常排除了這樣的情況，與分配在劃分區(qū)域邊界中的路段終點對應(yīng)的核心點不存在。結(jié)果，可能難以在劃分區(qū)域中識別與核心點表示的道路對應(yīng)的路段。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上和其他問題，本發(fā)明的目的是提供一種道路估計設(shè)備，用于從關(guān)于核心點的分布信息適當(dāng)?shù)毓烙嬇c地圖數(shù)據(jù)劃分區(qū)域中的核心點表示的道路對應(yīng)的路段。另一個目的是提出一種估計由核心點表示的道路的方法。根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種道路估計設(shè)備配置成從外部對象接收包括多個核心點的數(shù)據(jù)，所述核心點沿道路分配并為其分別分配用于識別所述道路的屬性；道路估計設(shè)備還配置成提取與核心點表示的道路對應(yīng)的路段，用于在地圖上估計道路，該道路估計設(shè)備包括地圖數(shù)據(jù)輸入單元，被配置從以劃分區(qū)域為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個劃分區(qū)域之一，每個路段都具有劃分區(qū)域邊界中的終點，所述路段分別具有與所述核心點的屬性對應(yīng)的屬性。該道路估計設(shè)備還包括虛擬核心點產(chǎn)生單元，配置成，在核心點存在于劃分區(qū)域邊界之外時，產(chǎn)生虛擬核心點，即地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中劃分區(qū)域的邊界上的新核心點，并基于核心點的屬性向虛擬核心點分配屬性。該道路估計設(shè)備還包括路段提取單元，配置成，根據(jù)所述路段的屬性、所述核心點的屬性和所述虛擬核心點的屬性從所述地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，即所述核心點表示的道路候選者。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于估計道路的方法，該方法包括從外部對象接收包括多個核心點的數(shù)據(jù)，所述核心點沿道路分配并分別被分配了用于識別所述道路的屬性。該方法還包括以劃分區(qū)域為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個劃分區(qū)域之一，每個所述路段都具有所述劃分區(qū)域邊界中的終點，所述路段分別具有與所述核心點的屬性對應(yīng)的屬性。該方法還包括在核心點存在于劃分區(qū)域邊界之外時，產(chǎn)生虛擬核心點，所述虛擬核心點是輸入的地圖數(shù)據(jù)中劃分區(qū)域邊界上的新核心點。該方法還包括基于所述核心點的屬性向所述虛擬核心點分配屬性。該方法還包括根據(jù)所述路段的屬性、所述核心點的屬性和所述虛擬核心點的屬性從所述地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述核心點表示的道路候選者。


通過下文參考附圖的詳細說明，本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點將變得更加顯見。在附圖中圖1是示出了導(dǎo)航設(shè)備配置的方框圖；圖2是示出了控制電路工作的功能方框圖；圖3是示出了匹配處理的流程圖；圖4是示出了變換之后CP的屬性的說明圖；圖5是示出了屬性FC的值和關(guān)聯(lián)內(nèi)容的說明圖；圖6是示出了屬性FW的值和關(guān)聯(lián)內(nèi)容的說明圖；圖7是示出了屬性IT的值和關(guān)聯(lián)內(nèi)容的說明圖；圖8是示出了匹配處理中的變換處理的流程圖；圖9是示出了由對象片區(qū)上存在的CP表示的道路的說明圖；圖10AU0B是示出了虛擬CP分配和片區(qū)邊界中的處理的說明圖；圖11是示出了屬性PCI的確定規(guī)則的說明圖；圖12是示出了匹配處理中候選路段搜索處理的流程圖13A、13B是示出了對象CP搜索區(qū)域和片區(qū)檢索的說明圖；圖14是示出了候選路段搜索處理中路段陣列選擇處理的流程圖；圖15A、15B、15C、15D是示出了在搜索區(qū)域中提取路段陣列的說明圖；圖16是示出了匹配處理中的候選選擇處理的流程圖；圖17是示出了候選選擇處理中根據(jù)形狀非相關(guān)屬性的重合判斷處理的流程圖；圖18是示出了候選選擇處理中根據(jù)形狀相關(guān)屬性的重合判斷處理的流程圖；圖19A、19B是示出了根據(jù)屬性BR的重合判斷處理的說明圖；圖20是示出了根據(jù)形狀相關(guān)屬性的重合判斷處理中根據(jù)屬性PCI的重合判斷處理的流程圖；圖21A、21B是示出了根據(jù)屬性CA和屬性DCA的重合判斷處理的說明圖；圖22是示出了匹配處理中道路匹配處理的流程圖；圖23A、23B、23C、23D是示出了用于道路搜索處理的省略方法的說明圖；圖24A、24B、24C是示出了用于道路搜索處理的省略方法的說明圖；圖25A、25B、25C、25D是示出了用于道路搜索處理的停止方法的說明圖；圖沈是示出了道路匹配處理中逐路候選選擇處理的流程圖；圖27A、27B是示出了根據(jù)屬性CA和屬性DCA的道路選擇處理的說明圖；圖觀是示出了根據(jù)屬性BR和屬性DMB的道路選擇處理的說明圖；圖四是示出了根據(jù)屬性PD計算道路長度的說明圖；圖30A、30B、30C是示出了根據(jù)屬性PD的道路選擇處理的說明圖；圖31A、31B是示出了根據(jù)屬性PDM的道路選擇處理的說明圖；以及圖32A、32B、32C是示出了道路確定方法的說明圖。
具體實施例方式(實施例)以下將參考附圖描述實施例。<1.導(dǎo)航設(shè)備的配置>將首先參考圖1描述導(dǎo)航設(shè)備的配置。圖1所示的導(dǎo)航設(shè)備10可以充當(dāng)?shù)缆饭烙嬙O(shè)備。具體而言，導(dǎo)航設(shè)備10配置成接收傳輸協(xié)議專家組數(shù)據(jù)(TPEG數(shù)據(jù))，基于數(shù)據(jù)中所含的位置信息進行道路匹配，并對應(yīng)于道路利用位置信息進行交通信息指示的發(fā)送。圖1所示的導(dǎo)航設(shè)備10包括接收設(shè)備11、位置感測設(shè)備12、地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13、操作設(shè)備14、語音輸出設(shè)備15、指示設(shè)備16和控制電路17。接收設(shè)備11用于從中心20接收TPEG數(shù)據(jù)。導(dǎo)航設(shè)備10令控制電路17進行調(diào)諧，由此通過接收設(shè)備11獲得TPEG數(shù)據(jù)。位置感測設(shè)備12用于探測裝備了導(dǎo)航設(shè)備10的車輛的當(dāng)前位置。位置感測設(shè)備12包括各種設(shè)備，例如公知的陀螺儀、距離傳感器和/或GPS接收機。地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13包括存儲地圖數(shù)據(jù)的存儲介質(zhì)，例如硬盤和/或DVD設(shè)備。地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13配置成向控制電路17中輸入存儲介質(zhì)中存儲的地圖數(shù)據(jù)。除了存儲地圖數(shù)據(jù)的硬盤之外，地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13可以包括DVD驅(qū)動器。利用地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13，導(dǎo)航設(shè)備10配置成向硬盤中安裝地圖數(shù)據(jù)的額外數(shù)據(jù)。額外數(shù)據(jù)可以任選供應(yīng)，可以
6作為DVD介質(zhì)銷售。以片區(qū)為單位管理地圖數(shù)據(jù)并以片區(qū)為單位收費。操作設(shè)備14用于使用戶能夠向控制電路17中輸入指令。操作設(shè)備14可以包括位于指示設(shè)備16處的觸摸面板、裝備在導(dǎo)航設(shè)備10主體表面上和/或遠程控制器上的操作開關(guān)組和/或其他設(shè)備。使用戶能夠通過操作設(shè)備14進行導(dǎo)航設(shè)備10的各種操作，例如目的地確定操作、地圖比例尺改變操作和/或地圖的卷滾操作。語音輸出設(shè)備15包括音頻設(shè)備，例如響應(yīng)于來自控制電路17的信號向用戶輸出引導(dǎo)語音等的揚聲器。指示設(shè)備16具有全色指示功能。指示設(shè)備16配置成在基于從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13接收的地圖數(shù)據(jù)產(chǎn)生的地像上疊加基于接收設(shè)備11獲得的TPEG數(shù)據(jù)產(chǎn)生的交通信息?？刂齐娐?7的構(gòu)造類似于公知的微型計算機，包括諸如CPU 17a、ROMl7b, RAM17c、I/O設(shè)備的部件以及連接部件的總線。CPU 17a根據(jù)ROM 17b中存儲的程序?qū)嵤└鞣N操作。接收設(shè)備11可以接收TPEG數(shù)據(jù)，包括諸如位置信息的信息，位置信息是動態(tài)位置參考數(shù)據(jù)(DLR數(shù)據(jù))?？刂齐娐?7基于位置信息估計地圖數(shù)據(jù)中的相關(guān)道路。<2.控制電路的功能〉接下來，將參考圖2描述與處理TPEG數(shù)據(jù)相關(guān)的控制電路17的功能。圖2是示出了控制電路17功能的說明圖?？刂齐娐?7的功能被分為調(diào)諧組塊171、應(yīng)用組塊172、DLR庫組塊173和圖像組塊174。調(diào)諧組塊171配置成經(jīng)由接收設(shè)備11接收TPEG數(shù)據(jù)。亦即，調(diào)諧組塊171具有上述調(diào)諧功能。調(diào)諧組塊171將接收到的TPEG數(shù)據(jù)發(fā)送到應(yīng)用組塊172。應(yīng)用組塊172是應(yīng)用程序產(chǎn)生的功能。應(yīng)用程序存儲在ROM 17b中并由CPU 17a執(zhí)行。應(yīng)用組塊172管理從調(diào)諧組塊171發(fā)送的TPEG數(shù)據(jù)并在接收到新TPEG數(shù)據(jù)時更新TPEG數(shù)據(jù)。應(yīng)用組塊172還包括用于識別作為要在平面上指出的對象的片區(qū)(對象片區(qū))的信息。根據(jù)比例尺大小，屏幕可以包括單個對象片區(qū)，或可以包括多個對象片區(qū)，例如九個對象片區(qū)。應(yīng)用組塊172向DLR庫組塊173發(fā)送關(guān)于對象片區(qū)的信息以及TPEG數(shù)據(jù)的位置信息作為對象數(shù)據(jù)。DLR庫組塊173是DLR庫程序產(chǎn)生的功能。類似于應(yīng)用程序，DLR庫程序存儲在ROM 17b中并由CPU 17a執(zhí)行。DLR庫組塊173執(zhí)行下文描述的匹配處理。實施匹配處理是為了根據(jù)TPEG數(shù)據(jù)的位置信息估計從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13輸入的地圖數(shù)據(jù)中的相關(guān)道路(路段)。在匹配處理之前，響應(yīng)于應(yīng)用組塊172發(fā)出的請求，DLR庫組塊173從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13向RAM 17c中讀取地圖數(shù)據(jù)。DLR庫組塊173向應(yīng)用組塊172發(fā)送匹配處理的結(jié)果作為匹配結(jié)果。應(yīng)用組塊172管理匹配結(jié)果。此外，圖像組塊174基于匹配結(jié)果進行地圖更新。于是，如上所述，在基于從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13輸入的地圖數(shù)據(jù)的地像上疊加了基于TPEG數(shù)據(jù)的交通信息。<3.匹配處理〉如上所述，DLR庫組塊173配置成執(zhí)行匹配處理。下文將描述匹配處理。圖3是示出了匹配處理的流程圖。在S100，進行變換處理。進行變換處理是為了將作為TPEG的DLR的位置信息(二進制數(shù)據(jù))變換成中間數(shù)據(jù)。已經(jīng)講過，離散點主要用作TPEG數(shù)據(jù)的位置信息。這些離散點是核心點(CP)。CP具有各種屬性。在這種配置中，檢索道路估計所需的屬性以產(chǎn)生中間數(shù)據(jù)。<3. 1已變換CP的屬性>圖4示出了變換成中間數(shù)據(jù)的CP中包括的屬性。通常，發(fā)送多個CP作為TPEG數(shù)據(jù)的位置信息。因此，將CP作為數(shù)據(jù)陣列加以管理?？梢曰趩蝹€CP估計位置。在這種情況下，可以發(fā)送單個CP。參考圖4，CP包括緯度、經(jīng)度、IP標(biāo)記和虛擬CP標(biāo)記等基本屬性。緯度是表示CP緯度的坐標(biāo)，經(jīng)度是表示CP經(jīng)度的坐標(biāo)。IP標(biāo)記表示CP是否是路口。在CP表示路口時IP標(biāo)記被設(shè)為1，否則IP標(biāo)記被設(shè)為0。虛擬CP標(biāo)記表示CP是否是虛擬CP。在CP表示虛擬CP時虛擬CP標(biāo)記被設(shè)為1，否則虛擬CP標(biāo)記被設(shè)為0。稍后將描述虛擬CP。CP包括各種關(guān)于連接CP的道路的屬性。屬性被分為與道路形狀相關(guān)的形狀相關(guān)屬性和與道路形狀無關(guān)的形狀不相關(guān)屬性。首先將描述形狀不相關(guān)屬性。<3. 1. 1形狀不相關(guān)屬性>屬性FC代表道路分類。如圖5的范例所示，道路被分為十個等級，包括0到9級。數(shù)字0表示主干道，數(shù)字1表示第一類道路，數(shù)字2表示第二類道路。類似地，道路被分為從3表示的第三類道路到9表示的第九類道路的等級。例如，主干道連接到國家或首都，第一類道路是連接其間的主要城市的國道。屬性FW表示物理道理類型。如圖6的一個范例所示，物理道路類型分為十三種類型，包括0到13。在圖6中，0表示不明，1表示高速公路，2表示高速公路之外的多車道公路，3表示單車道公路，4表示轉(zhuǎn)盤，5表示交通廣場，6表示被環(huán)繞的交通區(qū)域，7表示旁路，8表示公路支線，9表示停車場的入口或出口，10表示服務(wù)區(qū)的入口或出口，11表示步行區(qū)，12表示過道。如果道路被分配了線路編號，屬性RD表示作為線路編號的RD值。例如，RD值可以表示國家線路編號，例如在道路為線路1的情況下，值為“1”。在線路編號不存在時，分配道路名稱作為RD值。參考圖4，道路名稱包括最多五個字符的正式名稱。在圖4中，屬性IT表示路口的分類(路口類別)。如圖7的一個范例所示，路口類別分為七種類別，包括0到6。在圖7中，0表示未定義，1表示高速公路或速度受限的立體交叉道，2表示轉(zhuǎn)盤，3表示除類別1和2之外的復(fù)雜路口，4表示簡單路口，5表示交通廣場，6表示線路編號或道路名稱變化的二值路口。在圖4中，屬性RDI表示路口的名稱。在圖4中，屬性DD表示法律許可的駕駛方向。例如，0表示法律許可的駕駛方向未定義，1表示法律許可的駕駛方向為前向，2表示法律許可的駕駛方向為后向，3表示法律許可的駕駛方向是兩個方向。屬性AFR為標(biāo)記，表示屬性DD是否可參考。在屬性DD的值為0到3之一時，屬性AFR被設(shè)為1。否則，在屬性DD沒有值的時候，屬性AFR被設(shè)為0，表示屬性DD不可參考。<3. 1. 2形狀相關(guān)屬性>接下來將描述形狀相關(guān)屬性。在圖4中，屬性BR表示與后繼CP之間的地理角度。如上所述，通常將多個CP作為數(shù)據(jù)陣列管理。屬性BR表示相對于北方方向順時針方向的角度的值。在圖4中，屬性DMB表示到后繼CP之間的直線距離。與屬性BR類似，屬性DMB表示到后繼CP之間的直線距離值，因為通常是有后繼CP的。屬性CA表示相對于旁路的角度。旁路是輔助道路，未分配線路編號。在有旁路的時候，分配屬性CA以表示與旁路之間角度的值。在旁路相對于屬性BR的角度沿順時針方向時，屬性CA為正值，在旁路相對于屬性BR的角度沿逆時針方向時，為負值。屬性DCA表示與旁路之間的連接距離。亦即，屬性CA表示始于CP的矢量方向，屬性DCA表示始于CP的矢量大小。因此，位置坐標(biāo)由屬性CA和屬性DCA確定。位置坐標(biāo)表示旁路存在的點。在圖4中，屬性PCI表示同一方向存在多條公路時所選公路(道路)之一。屬性PCI包括公路數(shù)量和表示對象道路在公路中次序的序號。在圖4中，屬性PDM表示對象道路與連接到后繼CP的直線間隔開的間隔距離。間隔距離表示與對象道路之間的最大距離。在圖4中，屬性PD表示沿著通往包括后繼屬性PD的CP的對象道路的行駛距離。如上所述，描述了以變換成中間數(shù)據(jù)的CP的屬性。在變換CP時，增加了虛擬CP，進行CP屬性的再計算。圖8示出了變換的詳細處理。<4.匹配處理的細節(jié)(前半部分)>在圖8中，在S110，向?qū)ο笃瑓^(qū)的邊界分配虛擬CP。圖9是說明圖，為方便起見，示出了雙點劃線表示CP代表的道路形狀。目的是估計這樣的道路形狀并對估計的道路形狀與地圖數(shù)據(jù)的路段陣列表示的道路進行匹配。要指出的是，圖9中由雙點劃線表示的道路形狀是為了解釋方便起見簡化的范例，不表示實際的道路形狀。CP陣列可以在對象片區(qū)之內(nèi)。否則，進一步指出，如圖9所示，CP陣列可以延伸超過對象片區(qū)到達對象片區(qū)周圍的片區(qū)。在這種情況下，向?qū)ο笃瑓^(qū)的邊界分配虛擬CP。具體而言，圖IOA示出了 (Pa和CPb兩者位于對象片區(qū)邊界兩側(cè)的情況。在這種情況下，可以從屬性PDM的值導(dǎo)出道路形狀的峰V。此外，還導(dǎo)出了將道路形狀的峰V與CPa連接的線段，以及將峰V與CPb連接的線段。于是，向線段之一與對象片區(qū)邊界之間的交點分配虛擬CP。如下所述，通過增加符號a、b、c等將CP表示為CPa，CPb, CPc等，以便區(qū)分多個CP。<4. 1屬性的重新計算>在后續(xù)的S120，重新計算CP的屬性。由于分配了虛擬CP，所以從要處理的CP (稍后描述)排除了末端側(cè)的CP (末端側(cè)CP)。在圖IOA的范例中，從要處理的CP中排除末端側(cè)的CPb。因此，重新計算開始側(cè)上的CP (開始側(cè)CP)的屬性和虛擬CP的屬性。在圖IOA的范例中，重新計算CPa的屬性和虛擬CP的屬性。要重新計算的屬性包括屬性BR、屬性DMB、屬性PCI、屬性CA、屬性DCA、屬性PDM和屬性PD。參考圖4，屬性BR和屬性DMB分別表示相對于后繼CP的角度和到后繼CP的直線距離。因此，計算并設(shè)置相對于后繼CP的角度以及距后繼CP的直線距離，后繼CP包括新分配的虛擬CP。不重新計算開始側(cè)上CP的屬性CA和屬性DCA。在圖IOA的范例中，重新計算CPa的屬性和虛擬CP的屬性。將虛擬CP的屬性CA和屬性DCA設(shè)置在非法值。通過這種方式進行處理，因為屬性CA和屬性DCA與旁路相關(guān)，旁路的這種信息不適用于虛擬CP。參考圖4，屬性PCI與平行延伸的公路(道路，車道)數(shù)目相關(guān)。因此，不重新計算開始側(cè)上CP的屬性PCI。在圖IOA的范例中，不重新計算CPa的屬性PCI。根據(jù)開始側(cè)和末端側(cè)上CP的屬性PCI設(shè)置虛擬CP的屬性PCI。在圖IOA的范例中，根據(jù)CPa和CPb的屬性PCI設(shè)置虛擬CP的屬性PCI。圖11示出了虛擬CP的屬性PCI的詳細計算規(guī)則。當(dāng)開始側(cè)的CP和末端側(cè)的CP分別具有屬性PCI時，且當(dāng)兩個CP的屬性PCI彼此一致時，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在與兩CP的屬性PCI相同的值。否則，在兩個CP的屬性PCI彼此不一致時，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在非法值。當(dāng)開始側(cè)上的CP和末端側(cè)上的CP之一具有屬性PCI時，當(dāng)虛擬CP位于具有屬性PCI的CP附近時，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在這一 CP的屬性PCI值。否則，當(dāng)開始側(cè)上的CP和末端側(cè)上的CP之一具有屬性PCI時，且當(dāng)虛擬CP不在具有屬性PCI的CP附近時，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在非法值。在這種情況下，在例如從虛擬CP到具有屬性PCI的CP的直線距離是開始側(cè)上的CP和末端側(cè)上的CP之間直線距離的10%或更少時，判定虛擬CP在具有屬性PCI的CP附近。否則，在開始側(cè)上的CP和末端側(cè)上的CP都沒有屬性PCI時，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在非法值。在圖4中，屬性PDM表示對象道路與連接到后繼CP的直線間隔開的間隔距離。將分配虛擬CP之前的屬性PDM的值乘以校正值以設(shè)置屬性PDM。具體而言，計算虛擬CP的劃分速率，并使用后續(xù)公式計算校正值。(i)在劃分比例小于50%時，校正值=0.6X劃分比例/100 (公式1)(ii)在劃分比例大于或等于50%時，校正值=1. 4X劃分比例/100-0. 4(公式2)使用后繼公式計算劃分比例。在重新計算開始側(cè)上CP的屬性PDM時，劃分比例為開始側(cè)CP和虛擬CP之間的直線距離/開始側(cè)CP和末端側(cè)CP之間的總直線距離(公式3)在計算虛擬CP的屬性PDM時，劃分比例為虛擬CP和末端側(cè)CP之間的直線距離/開始側(cè)CP和末端側(cè)CP之間的總直線距離(公式4)總直線距離是從開始側(cè)上的CP通過虛擬CP到末端側(cè)上CP的直線路徑的直線距離之和。亦即，總直線距離是開始側(cè)上CP和虛擬CP之間的直線距離和虛擬CP和末端側(cè)上CP之間的直線距離之和。參考圖4，屬性PD是到具有屬性PD的下一 CP的行駛距離，未必被分配到所有CP。因此，位于片區(qū)邊界之外的兩個CP可能沒有屬性PD。因此，使用具有屬性PD的CP和最接近虛擬CP的CP之一進行重新計算。在沒有具有屬性PD的CP時，不進行屬性PD的重新計算。在重新計算屬性PD時，根據(jù)與虛擬CP的直線距離按比例劃分分配到CP的屬性PD的值。亦即，通過將CP的屬性PD的原始值乘以利用公式3計算的劃分比例來計算CP的屬性PD的值。此外，通過將開始側(cè)上CP的屬性PD的原始值乘以利用公式4計算的劃分比例來計算虛擬CP的屬性PD的值。<4. 2縮小CP的處理范圍>參考圖8，在S130，對對象片區(qū)之內(nèi)的CP進行縮小范圍處理。進行本處理以僅設(shè)置對象片區(qū)之內(nèi)包括虛擬CP的CP，以獲得處理對象。CP的陣列可能擴展到對象片區(qū)邊界之外。雖然如此，也足以僅匹配到作為應(yīng)用指示對象的對象片區(qū)。<4. 2. 1不分配虛擬CP的方法>在本實施例中，CP存在于對象片區(qū)邊界上，因為分配了虛擬CP。假設(shè)這樣的情況下，由虛擬CP定義處理對象。要指出的是，可以利用所提供DLR數(shù)據(jù)中包括的原始CP作為對象片區(qū)末端側(cè)上的CP進行處理。例如，如圖IOB所示，在CP在對象片區(qū)邊界上方延伸的情況下，可以將對象片區(qū)中的CPa用作末端側(cè)上的CP?；蛘?，可以將首先出現(xiàn)在對象片區(qū)之外的CPb用作末端側(cè)上的CP。要指出的是，CPa和/或CPb可以遠離對象片區(qū)的邊界?？紤]到這種情況，例如，可以根據(jù)CPa和CPb距對象片區(qū)邊界的距離，選擇CPa和CPb之一作為末端側(cè)上的CP。作為一個范例，如圖IOB所示，想到計算連接CPa與CPb的直線和對象片區(qū)邊界的交點K并根據(jù)到交點K的直線距離A和到交點K的直線距離B確定遠近程度。在這種情況下，一個范例是構(gòu)思通常將對象片區(qū)外部的CPb設(shè)置為末端側(cè)的CP。否則，在本范例中，在直線距離B大于或等于預(yù)定值時，可以將目標(biāo)片區(qū)內(nèi)部的(Pa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。在本范例中，(Pb界定的區(qū)域可能變?yōu)樘幚韺ο?。因此，可以搜索通往對象片區(qū)邊界的道路。于是，可以充分指明交通信息，例如交通擁塞信息?；蛘撸诒痉独?，在CPb表示高速公路時或在CPb距對象片區(qū)邊界極遠時，例如，CPa界定的區(qū)域為處理對象。因此，在這種情況下，可以限制處理時間以免過長。或者，另一個范例是想到通常將對象片區(qū)內(nèi)部的(Pa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。否則，在本范例中，在直線距離A大于或等于預(yù)定值時，將目標(biāo)片區(qū)之外的(Pb設(shè)置為末端側(cè)上的CP。在本范例中，通常由(Pa界定的區(qū)域是處理對象，由此盡可能減少處理時間?；蛘?，在(Pa距對象片區(qū)邊界極遠時，例如，(Pb界定的區(qū)域為處理對象。因此，可以搜索通往對象片區(qū)邊界的道路。于是，能夠避免交通信息，例如交通擁塞信息的不充分?；蛘撸鳛榱硪环独?，想到比較直線距離A和直線距離B。在本范例中，在直線距離A小于直線距離B時，將目標(biāo)片區(qū)內(nèi)部的CPa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。否則，在直線距離B小于直線距離A時，將對象片區(qū)外部的(Pb設(shè)置為末端側(cè)上的CP。在本范例中，根據(jù)直線距離A、B確定末端側(cè)上的CP。在確定CPb界定的區(qū)域為處理對象時，可以搜索通往對象片區(qū)邊界的道路。于是，可以充分指明交通信息，例如交通擁塞信息?；蛘?，在將(Pa界定的區(qū)域確定為處理對象時，盡可能地減少了處理時間。在兩種情況下，與分配虛擬CP的配置相比，有利的都是減少了分配虛擬CP的處理時間，也可以減少分配虛擬CP導(dǎo)致的屬性重新計算的處理時間。<4. 2. 2屬性的繼承〉在圖8的S130，伴隨著要作為處理對象的CP的確定，還發(fā)生了屬性的繼承。在作為DLR數(shù)據(jù)的CP中，僅表示路口并具有設(shè)置為1的IP標(biāo)記的CP包括各種屬性。因此，這種CP的形狀不相關(guān)屬性被繼承到路口間存在的CP。通過這種方式，可以省略稍后描述的處理中每次對形狀不相關(guān)屬性的采集。具體而言，要繼承的屬性是屬性FC、屬性FW、屬性RF、屬性DD和屬性AFR。在上述變換處理中，產(chǎn)生變換成中間數(shù)據(jù)的CP陣列。亦即，此時，CP具有圖4所示的各種屬性。地圖數(shù)據(jù)的節(jié)點和路段中的至少一個也具有與CP屬性對應(yīng)的屬性。因此，最終通過比較各種屬性估計由CP表示的道路。<5.匹配處理的細節(jié)(后半部分)>參考圖3，在匹配處理的S200，進行候選路段搜索處理。在候選路段搜索處理中，搜索候選路段陣列，之后針對每個路段進行縮小范圍處理。在接下來的S300，進行候選選擇處理。進行候選選擇處理以進一步縮小已經(jīng)在S200縮小的路段的范圍。在接下來的S400，進行道路匹配處理。進行道路匹配處理以估計連接于CP之間的路段。將S200到S400的處理反復(fù)執(zhí)行均在圖8中S130縮小范圍的對象CP的數(shù)目。下文將詳細描述該處理。圖12示出了 S200處的候選路段搜索處理的范例。在S210,首先獲得對象CP的信息。進行處理以獲得CP的類別、CP的緯度和CP的經(jīng)度。CP的類別表示CP之間的區(qū)別，其表示路口、虛擬CP和其他CP。在接下來的S220，設(shè)置搜索區(qū)域。進行該處理以在對象CP附近設(shè)置路段的搜索區(qū)域。例如，如圖13A中的虛線所示，搜索區(qū)域具有由多邊形界定的邊界，多邊形包括垂直線段和水平線段。在本實施例中，由包括組合在一起的正方形和十字形的區(qū)域界定搜索區(qū)域。十字形比正方形的一條邊更長。在接下來的S230，檢索位于搜索區(qū)域中的片區(qū)。進行這種處理以檢索選擇路段陣列時與搜索區(qū)域相關(guān)的所有片區(qū)，考慮到節(jié)點和路段是由每個片區(qū)管理的。例如，如圖13B所示，根據(jù)搜索區(qū)域檢索了三個片區(qū)Pl，P2和P3。在接下來的S240，進行路段陣列選擇處理。進行路段陣列選擇處理以根據(jù)形狀不相關(guān)屬性搜索路段，獲得每個路段陣列。路段陣列是包括一系列具有相同道路分類的鏈路的路段組，例如高速公路或本地道路。在這種處理中，S230檢索的片區(qū)中部分包括的路段陣列是搜索對象。簡而言之，在現(xiàn)階段，首先根據(jù)屬性縮小路段陣列的范圍，無需判斷路段陣列是否在搜索區(qū)域中。<5. 1路段陣列選擇處理>在下文中將詳細描述路段陣列選擇處理。圖14示出了路段陣列選擇處理的一個范例。在路段陣列選擇處理中，根據(jù)屬性FC、屬性FW和屬性RD為每個路段陣列進行提取，每個屬性都是形狀不相關(guān)屬性。在SM1，將路段陣列的范圍縮小到具有相同屬性FC的路段陣列。參考圖5，如上所述，屬性FC表示道路分類。在這種處理中，將分配給路段陣列的路段的道路分類與對象CP的屬性FC比較以縮小路段陣列的范圍。要指出的是，道路分類可能在路段陣列過程中改變?？紤]到這種情況，在路段陣列的所有路段的道路分類與屬性FC —致時，判定路段陣列是候選路段陣列。在SM2，將路段陣列的范圍縮小到具有相同屬性FW的路段陣列。參考圖6，如上所述，屬性FW表示物理道路類型。在這種處理中，將分配給路段陣列的路段的物理道路類型與對象CP的屬性FW比較以提取路段陣列。要指出的是，物理道路類型可能在路段陣列
12過程中改變。考慮到這種情況，在路段陣列的所有路段的物理道路類型與屬性FW —致時，判定路段陣列是候選路段陣列。在SM3，將路段陣列的范圍縮小到具有相同屬性RD的路段陣列。參考圖4，如上所述，屬性RD表示線路編號或道路名稱。在這種處理中，僅在屬性RD表示線路編號的時候，才判斷線路編號的一致性。在這種情況下，將分配給路段陣列的路段的線路編號與對象CP的屬性RD比較以縮小路段陣列的范圍。要指出的是，線路編號可能在路段陣列過程中改變。考慮到這種情況，在路段陣列的所有路段的線路編號與屬性RD —致時，判定路段陣列是候選路段陣列。通過這種方式進行路段陣列選擇處理，根據(jù)形狀不相關(guān)屬性縮小范圍的，即提取的路段陣列保持為候選路段陣列。<5. 2路段的提取〉在圖12中的S250，提取以對象CP為中心，即對象CP周圍的搜索區(qū)域中部分包括的路段。在S240的路段陣列選擇處理中選擇路段陣列。因此，在這種處理中，從所選路段陣列的路段中提取搜索區(qū)域中部分包括的路段。這里將描述搜索區(qū)域中部分包括的路段。以下描述是在如下前提下做出的正常情況下將節(jié)點分配到路口，將節(jié)點分配到片區(qū)的邊界，在需要時在節(jié)點之間設(shè)置形狀內(nèi)插
點ο<5. 2. 1實例對象CP為路口 >在對象CP表示路口時，進行節(jié)點意識處理。進行節(jié)點意識處理是因為在對象CP表示路口時對象CP與節(jié)點匹配。因此，在這種情況下，在搜索區(qū)域中包括路段兩個節(jié)點之一時，判定路段是搜索區(qū)域中部分包括的路段。例如，假設(shè)圖15A所示的對象CP表示路口。在這種情況下，將搜索區(qū)域中包括的節(jié)點A、B、C與對象CP匹配。因此，一個終點是節(jié)點A、B、C之一的路段Li、L2、L3、L4、L5的每個都是搜索區(qū)域中部分包括的路段。要指出的是，地圖數(shù)據(jù)的層次(片區(qū)層次)對應(yīng)于其比例尺大小。片區(qū)層次隨著用戶切換比例尺大小而變化。因此，針對所有片區(qū)層次實施路段的提取。例如，以LVO到LV2到LV4到LV6到LV8到LVlO等的方式，從較低層次依次設(shè)置片區(qū)層次。隨著片區(qū)層次升高到較高層次，路口和道路減少。CP是與作為最低片區(qū)層次的LVO對應(yīng)的數(shù)據(jù)。因此，在高于LV2的片區(qū)層次上，未必存在與路口對應(yīng)的節(jié)點。考慮到這種情況，在高于LV2的片區(qū)層次上的提取處理中，即使在搜索區(qū)域中不存在路段的節(jié)點，在路段滿足預(yù)定條件的情況下也提取路段。稍后將描述滿足預(yù)定條件的路段的實例。<5. 2. 2實例對象CP為虛擬CP>在對象CP表示虛擬CP時，也進行節(jié)點意識處理。地圖數(shù)據(jù)的規(guī)格調(diào)整以在片區(qū)邊界中界定節(jié)點。因此，在對象CP為虛擬CP時，在片區(qū)邊界中分配虛擬CP。有鑒于此，在節(jié)點存在于同一片區(qū)邊界中時，將節(jié)點與虛擬CP匹配。于是，在路段節(jié)點之一存在于片區(qū)邊界中且片區(qū)邊界中存在的一個節(jié)點包含在搜索區(qū)域中時，判定該路段是搜索區(qū)域中部分包括的路段。例如，如圖15B所示，假設(shè)對象CP表示虛擬CP，節(jié)點D存在于片區(qū)邊界中。在這種情況下，以節(jié)點D作為一個終點的路段L6，L8是搜索區(qū)域中部分包括的路段。<5. 2. 3實例對象CP既不是路口也不是虛擬CP>在這種情況下，不知道對象CP是否與節(jié)點匹配。因此，在節(jié)點未意識到的情況下提取路段。簡而言之，在對象CP既不是路口也不是虛擬CP的情況下，在路段滿足預(yù)定條件的情況下，提取至少一個節(jié)點包括在搜索區(qū)域中的路段以及任何節(jié)點都不包括在搜索區(qū)域中的路段。在這種情況下，在所有片區(qū)層次上以類似方式進行路段的提取。<5. 2. 4路段滿足預(yù)定條件的實例>在以下兩種實例中，路段滿足預(yù)定條件。在兩種實例之一中，在兩個節(jié)點之間設(shè)置形狀內(nèi)插點，搜索區(qū)域中部分包括連接形狀內(nèi)插點的線段。例如，如圖15C所示，路段L9包括連接形狀內(nèi)插點(小黑點)的線段，搜索區(qū)域中部分包括路段L9的線段。因此，盡管節(jié)點E、F不包括在搜索區(qū)域中，但路段L9仍然是搜索區(qū)域中部分包括的路段。另一方面，路段LlO包括連接形狀內(nèi)插點的線段，路段LlO的線段未部分包括在搜索區(qū)域中。因此，路段LlO不是搜索區(qū)域中部分包括的路段。在兩種實例的另一種中，在兩個節(jié)點之間不設(shè)置形狀內(nèi)插點，搜索區(qū)域中部分包括連接兩個節(jié)點的線段。例如，如圖15D所示，路段Lll包括兩個由線段連接的節(jié)點G、H，該線段部分包括在搜索區(qū)域中。因此，路段Lll是搜索區(qū)域中部分包括的路段。<5. 2. 5 其他〉參考圖12，在接下來的幻60，將搜索區(qū)域中部分包括的路段縮小范圍，成為屬性RD—致的路段。在屬性RD表示線路編號時，在圖14中的S243進行判斷。因此，在這個處理中，在屬性RD表示道路名稱時，根據(jù)道路名稱判斷一致性。規(guī)定道路名稱包括最多五個字符。因此，判斷作為屬性RD的值的字符串是否包括在分配給路段的道路名稱中。在S270，提取最多十個路段。具體而言，在路段的數(shù)目超過十個時，在S260縮小范圍之后，從對象CP附近的一個路段依次選擇十個路段。具體而言，例如，可以從對象CP到每個路段繪制垂直線，以測量對象CP和每個路段之間的距離，由此判斷路段是否靠近對象CP。<5. 3候選選擇處理〉接下來將描述圖3中S300的候選選擇處理。進行候選選擇處理以選擇路段和節(jié)點的每者的候選者。圖16示出了候選選擇處理的一個范例。在S310，根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進行一致性判斷。在這種處理中，根據(jù)屬性FC、屬性FW、屬性IT、屬性RDI、屬性DD和屬性AFR，針對在S200提取的路段和/或所提取路段的節(jié)點進行一致性判斷。稍后將詳細描述重合判斷處理的細節(jié)。在圖14中的S241、S242的路段陣列縮小范圍處理中已經(jīng)使用了屬性FC和屬性FW。因此，這種處理可以包括冗余處理。雖然如此，再次進行縮小范圍處理以確保縮小范圍處理。進一步利用屬性IT、屬性RDI、屬性DD、屬性AFR等進行這一一致性判斷，以便進行更精細的重合判斷處理，以確保檢索到正確結(jié)果。在接下來的S320，縮小候選路段的范圍，S卩，根據(jù)形狀不相關(guān)屬性，基于判斷結(jié)果提取候選路段。具體而言，在S310根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進行一致性判斷的結(jié)果是確定具有很多一致屬性的路段為候選路段。在接下來的S310，根據(jù)形狀相關(guān)屬性進行一致性判斷。在這種處理中，根據(jù)屬性BR、屬性PCI、屬性CA和屬性DCA，針對在S320確定的候選路段和/或所確定路段的節(jié)點進行一致性判斷。稍后將詳細描述重合判斷處理的細節(jié)。在接下來的S340，進一步縮小候選路段的范圍，S卩，根據(jù)形狀相關(guān)屬性，基于判斷結(jié)果提取候選路段。具體而言，在S330根據(jù)形狀相關(guān)屬性進行一致性判斷的結(jié)果是確定具有很多一致屬性的路段為候選路段。<5. 3. 1根據(jù)形狀不相關(guān)屬性判斷一致性>如下所述，將詳細描述在S310根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進行的一致性判斷。圖17示出了根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進行一致性判斷的一個范例。在S311，根據(jù)屬性FC進行一致性判斷。參考圖5，如上所述，屬性FC表示道路分類。在這種處理中，在分配給作為判斷對象的道路分類和對象CP的屬性FC之間判斷一致性。在接下來的S312，根據(jù)屬性FW進行一致性判斷。參考圖6，如上所述，屬性FW表示物理道路類型。在這種處理中，在分配給作為判斷對象的物理道路類型和對象CP的屬性FW之間判斷一致性。在接下來的S313，根據(jù)屬性IT進行一致性判斷。參考圖7，如上所述，屬性IT表示路口的分類。因此，僅在對象CP表示路口時，才進行一致性判斷。。節(jié)點和路段中的至少一個具有相當(dāng)于屬性IT的屬性。有鑒于此，在節(jié)點具有表示路口分類的路口分類信息時，在關(guān)于對應(yīng)于對象CP的節(jié)點的路口分類信息和對象CP的屬性IT之間判斷一致性。此外，在路段具有表示路口分類的路口分類信息時，在關(guān)于路段連接到對應(yīng)于對象CP的節(jié)點的路口分類信息和對象CP的屬性IT之間判斷一致性。在后一種情況下，路段可能具有關(guān)于兩個節(jié)點的路口分類信息。因此，在這種情況下，在關(guān)于節(jié)點之一的路口分類信息和屬性IT之間判斷一致性。在接下來的S314，根據(jù)屬性RFI進行一致性判斷。在圖4中，如上所述，屬性RDI表示路口名稱。因此，僅在對象CP表示路口時，才進行一致性判斷。在這種處理中，在與對象CP對應(yīng)的節(jié)點的路口名稱和對象CP的屬性RDI之間判斷一致性。通過判斷路口名稱中是否包括作為屬性RDI值的字符串來進行這種判斷。在接下來的S315，根據(jù)屬性DD和屬性AFR進行一致性判斷。參考圖4，屬性DD表示法律許可的駕駛方向，屬性AFR為標(biāo)記，表示屬性DD是否可以參考。在這種處理中，通過比較對象CP的屬性DD和作為判斷對象的路段的屬性(單向交通代碼)來進行判斷。在屬性AFR被設(shè)置為1時進行判斷以表示屬性DD是有效的，屬性DD為0 (未定義)的情況除外。要指出的是，屬性DD表示相對于特定交通信息的道路可駕駛方向。因此，基于屬性DD和路段單向交通代碼之間的比較，不能進行兩項的前向/后向判斷。因此，在這種處理中，僅判斷道路是否是單向交通道路或雙向交通道路，不判斷通行方向(可駕駛方向)的一致性。<5. 3. 2根據(jù)形狀相關(guān)屬性判斷一致性>如下所述，將詳細描述在S330根據(jù)形狀相關(guān)屬性進行的一致性判斷。圖18示出了根據(jù)形狀相關(guān)屬性進行一致性判斷處理的一個范例。在S331，根據(jù)屬性BR進行一致性判斷。在圖4中，如上所述，屬性BR表示與后繼CP之間的地理角度。路段具有表示根據(jù)法規(guī)合法調(diào)整的行駛方向的屬性。有鑒于此，在路段的行駛方向與對象CP的屬性BR表示的方向大不相同時，在這種處理中進行不一致性判斷。例如，想到在表示路段行駛方向的矢量和指向后繼CP并由屬性BR表示的矢量之間的角度大于或等于預(yù)定角度時進行不一致性判斷，預(yù)定角度例如是90度。在路段是允許沿兩個行駛方向雙向行駛的雙向交通道路時，基于均表示行駛方向的兩個矢量進行判斷。例如，在圖19A的范例中，基于分別表示路段Li，L2，L3的行駛方向的矢量VL1，VL21，VL22，VL3和屬性BR表示的矢量VB之間的角度進行判斷。在這種情況下，在兩個矢量之間的角度大于或等于90度時，進行不一致性判斷。具體而言，在矢量VLl和矢量VB之間的角度大于或等于90度時，進行不一致性判斷。類似于對矢量VLl的判斷，進行矢量VL21，VL22，VL3的判斷。路段L2是雙向交通道路，以允許兩個方向的雙向行駛。因此，基于表示行駛方向的兩個矢量VL21，VL22進行路段L2的判斷。在圖19的本范例中，矢量VB和矢量VLl之間的角度大約為180度，且大于或等于90度。因此，針對路段Ll進行不一致性判斷。路段L2的矢量VL22和矢量VB之間的角度大于或等于90度。雖然如此，路段L2的矢量VL21和矢量VB之間的角度小于90度。因此，針對路段L2進行一致性判斷。路段L3的矢量VL3和矢量VB之間的角度小于90度。因此，針對路段L3進行一致性判斷。在本范例中，在角度大于或等于90度時，進行不一致性判斷。因此，如圖19B所示，對于由屬性BR表示的矢量VB而言，針對矢量VI、V2表示的路段的行駛方向進行一致性判斷，針對由矢量V3、V4表示的路段的行駛方向進行不一致性判斷。在圖18的S332，根據(jù)屬性PCI進行一致性判斷處理。在圖4中，如上所述，屬性PCI表示同一方向存在多條公路時所選公路之一。屬性PCI包括公路數(shù)量和表示公路中道路的序號。要指出的是，在基于屬性PCI進行一致性判斷處理時，需要識別所有平行指向的路段。有鑒于此，在圖20的S333，設(shè)置對象CP周圍的搜索區(qū)域?？梢韵氲綄⑺阉鲄^(qū)域設(shè)置在以對象CP為中心的圓內(nèi)部。更具體而言，例如，可以將搜索區(qū)域設(shè)置在以對象CP為中心且具有預(yù)定半徑，例如150米的圓之內(nèi)。要指出的是，可以分配搜索區(qū)域的缺省值作為PCI屬性的一個值。在這種情況下，可以想到將搜索區(qū)域設(shè)置在以對象CP為中心并且半徑是諸如150米的預(yù)定距離和缺省值之和的圓之內(nèi)。在接下來的S334，提取搜索區(qū)域中的路段。屬性PCI包括指示器類型作為一個屬性。因此，在這種處理中，根據(jù)指示器類型在沿著緯度的方向或沿著經(jīng)度的方向上繪制虛擬直線，由此提取與虛擬直線相交的路段。在接下來的S335，判斷提取的路段數(shù)量是否與公路數(shù)量一致。在判定提取的路段數(shù)量與公路數(shù)量一致時(S335:是)，在S336，基于序號識別路段。此外，判斷識別的路段是否與判斷對象的路段一致。于是，終止根據(jù)屬性PCI的一致性判斷。否則，在提取的路段數(shù)量與公路數(shù)量不一致時(S335 否)，不進行S336的處理，終止根據(jù)屬性PCI的一致性判斷處理。在這種情況下，省略的處理，因為在提取的路段數(shù)量與公路數(shù)量不一致時，可以做出錯誤判斷。參考圖18，在S337，根據(jù)屬性CA和屬性DCA進行一致性判斷。參考圖4，屬性CA表示相對于旁路的角度，屬性DCA表示與旁路的連接距離。在這種處理中，首先探測到旁路的方向。具體而言，如圖21A所示，在屬性CA為負值時，判定旁路位于該方向的左側(cè)，該方向由屬性BR表示并指向后繼CP。否則，如圖21B所示，在屬性CA為正值時，判定旁路位于屬性BR表示并指向后繼CP的方向的右側(cè)。在屬性CA為0時，不能識別旁路的方向。因此，在這種情況下，不進行一致性判斷處理。接下來，基于判斷對象的路段和路段旁路之間的物理關(guān)系進行屬性CA和屬性DCA的一致性判斷。在如上所述的S300的候選選擇處理中，在每個CP周圍選擇作為候選者的路段。執(zhí)行圖3中的道路匹配處理(S400)以便估計連接這些路段，即實現(xiàn)在CP之間連接的路段的路段。<5. 4道路匹配處理〉接下來將描述S400的道路匹配處理。圖22示出了道路匹配處理的一個范例。在道路匹配處理中，將兩個CP定義為對象CP。此外，兩個CP中開始側(cè)的CP是開始側(cè)CP，兩個CP中末端側(cè)上的CP是末端側(cè)CP。<5.4. 1 道路搜索〉在S410，執(zhí)行搜索處理以搜索將開始側(cè)候選路段與末端側(cè)候選路段連接的道路。開始側(cè)候選路段是針對開始側(cè)CP提取的路段。末端側(cè)候選路段是針對末端側(cè)CP提取的路段。在這種處理中，搜索所有將開始側(cè)候選路段與末端側(cè)候選路段連接的道路。在圖23A所示的一個范例中，開始側(cè)CP為CPa，末端側(cè)CP為CPb，針對CPa提取的路段為SL，針對CPb提取的路段為GL。在這種情況下，進行搜索處理以搜索將開始側(cè)候選路段SL與末端側(cè)候選路段GL連接起來的道路。要指出的是，搜索處理針對路段SL的兩個節(jié)點SNl、SN2的任一個和路段GL的兩個節(jié)點GN1、GN2中的任一個之間的所有組合搜索道路。更具體而言，該處理搜索按所述順序連接Sm和GNl的道路，按所述順序連接Sm和GN2的道路，按所述順序連接SN2和GNl的道路以及按所述順序連接SN2和GN2的道路。在接下來的S420，進行逐路候選選擇。進行這種處理以基于各種形狀相關(guān)屬性在S410搜索到的道路中確定候選道路。在接下來的S430，基于S420的判斷結(jié)果縮小候選道路的范圍。在接下來的S440，判斷是否唯一地確定了道路。在唯一地確定道路時(S440 是)，在S450輸出匹配結(jié)果，之后，終止道路匹配處理。否則，在未唯一地確定道路時(S440 否)，不進行S450的處理，終止道路匹配處理。<5.4. 2道路搜索的省略〉通過這種方式，針對成對的兩個對象CP重復(fù)道路匹配處理(S410到S440)。要指出的是在S410，可以省略要利用道路匹配處理的結(jié)果搜索的道路。例如，如圖2 所示，假設(shè)唯一地確定了從路段SL經(jīng)路段CL到路段GLl的道路，因此在CPa和CPb之間進行道路匹配處理。在該情況下，當(dāng)實施道路匹配處理，以搜索從CPb到后繼CP的道路，搜索從路段GLl連接的道路。亦即，即使在GL2存在于候選路段中時，也省略從路段GL2開始的道路搜索處理。此外，根據(jù)CP的類別省略道路搜索處理。具體而言，例如，如圖23C所示，在CPb為路口時，CPb與表示路口的節(jié)點GN2 —致。因此，在這種情況下，針對路段GL進行道路搜索處理以搜索連接到路段GL的一個節(jié)點GNl的道路。亦即，該處理搜索將節(jié)點Sm與節(jié)點GNl連接的道路以及將節(jié)點SN2與節(jié)點GNl連接的道路。如圖23D所示，在(Pb為虛擬CP時，且在節(jié)點GN2位于對象片區(qū)邊界中時，節(jié)點為開始側(cè)節(jié)點或末端側(cè)節(jié)點。有鑒于此，為路段GL搜索到連接到一個節(jié)點GNl的道路，類似于前面的實例。亦即，該處理搜索將節(jié)點Sm與節(jié)點GNl連接的道路以及將節(jié)點SN2與節(jié)點GNl連接的道路。進一步想到不再次搜索已經(jīng)搜索過的道路，由此減少道路搜索處理所需的時間。例如，如圖24A中的實線所示，假設(shè)首先進行搜索處理并搜索到按所述順序從節(jié)點m開始，經(jīng)過節(jié)點N2和N3到達節(jié)點N4的道路。在這種情況下，在從節(jié)點m開始第二次進行道路搜索處理時，進行道路搜索處理以搜索從節(jié)點m開始經(jīng)節(jié)點N5到達節(jié)點N2的道路。要指出的是，已經(jīng)進行了搜索從節(jié)點N2開始的道路的道路搜索處理。因此，此時不進行搜索從節(jié)點N2開始的道路的道路搜索處理。此外，在從節(jié)點分出路段時，為路段分配優(yōu)先級，進行道路搜索處理。例如，在從某一節(jié)點進行道路搜索處理時，計算該特定節(jié)點與對象CP連接的基準(zhǔn)方向。接下來計算與特定節(jié)點連接的每個路段與基準(zhǔn)方向之間的角度。于是，在道路搜索處理中僅將預(yù)定角度之內(nèi)的路段設(shè)置為對象。在圖24B所示的范例中，進行道路搜索處理以搜索從節(jié)點m開始的道路。在這種情況下，將基準(zhǔn)方向設(shè)置在從(Pa到(Pb的方向。此外，相對于基準(zhǔn)方向計算均與節(jié)點附連接的路段Ni、L2、L3的角度al、a2、a3。在本范例中，角度al、a2在預(yù)定角度之內(nèi)，因此，將路段Li、L2設(shè)置為道路搜索處理的對象。此外，角度a3在預(yù)定角度之外，因此，從道路搜索處理的對象排除路段L3。此外，在從特定節(jié)點進行搜索處理時，將道路分類與通往特定節(jié)點的路段的道路分類相同的路段設(shè)置為道路搜索處理的對象。在圖24C所示的范例中，從節(jié)點m開始搜索從CPb開始到CPc的道路。在這種情況下，假設(shè)已經(jīng)將從CPa到CPb之間的道路確定為路段Li。此時，路段Ll的道路分類表示國道。因此，在從節(jié)點m開始的道路搜索中，將道路分類表示國道的路段L2設(shè)置為道路搜索的對象。亦即，從道路搜索對象中排除道路分類表示縣道的路段L3。<5.4. 3道路搜索的停止〉未必要在預(yù)定時間之內(nèi)完成S410的道路搜索處理。有鑒于此，可以在處理期間中止道路搜索處理。例如，可以想到使用屬性PD。在圖25A所示的范例中，假設(shè)CPa和CPb分別具有屬性PD。在這種情況下，在從節(jié)點m到節(jié)點N2搜索道路時，沿著形狀內(nèi)插點Kl、K2、K3、K4計算累計距離。在累計距離變?yōu)楸葘傩訮D的值大特定值或相等時，停止道路搜索處理。例如，可以想到使用屬性PDM。具體而言，如圖25B所示，利用(Pa和(Pb之間的直線距離和屬性PDM的值計算沿虛線表示的U形路徑的距離。在這種情況下，在從節(jié)點m到節(jié)點N2搜索道路時，沿著形狀內(nèi)插點Kl、K2、K3、K4計算累計距離。在累計距離變?yōu)楸妊靥摼€表示的U形路徑的距離大特定值或相等時，停止道路搜索?；蛘撸纾梢韵氲绞褂靡ㄟ^的節(jié)點數(shù)目。具體而言，在圖25C所示的范例中，在進行道路搜索處理以搜索從節(jié)點W開始到節(jié)點N2的道路時，統(tǒng)計其間通過的節(jié)點N3，N4，N5，N6的數(shù)目。在統(tǒng)計的節(jié)點數(shù)變得大于特定值時，停止道路搜索處理。 或者，例如，可以想到利用CP為路口。在圖25D所示的范例中，假設(shè)CPa和CPb都分別為路口。在這種情況下，在節(jié)點m和節(jié)點N2都分別為路口時，節(jié)點m和節(jié)點N2分別與(Pa和(Pb重合。因此，事先計算階段m和節(jié)點N2之間的直線距離。在搜索從節(jié)點m開始到節(jié)點N2的道路時，計算通過節(jié)點N3、N4、N5、N6的路徑的累計距離。于是，在這種情況下，在累計距離變得比事先計算的節(jié)點m和節(jié)點N2之間的直線距離大特定值或相等時，停止道路搜索處理。在如上所述的四種方法的任一種中，在判定錯誤時在處理期間停止道路搜索處理。因此，減小了道路搜索處理的處理負荷。<5. 4. 4逐路候選選擇>下文將描述圖22中的逐路候選選擇處理。圖沈示出了逐路候選選擇處理的一個范例。進行逐路候選選擇處理以針對CP之間提取的道路逐條道路(以道路為單位)判斷“0K” 還是 “NG”。在S421，根據(jù)屬性CA、DCA進行判斷。參考圖4，如上所述，屬性CA表示相對于旁路的角度，屬性DCA表示與旁路的連接距離。在這種處理中，基于屬性CA和屬性DCA判斷搜索到的道路路段是否是旁路。在判定為旁路時，對路段做出NG的判斷。具體而言，如圖27A中的虛線所示，在屬性CA和屬性DCA表示的坐標(biāo)周圍包括路段時，對包括該路段的道路做出NG判斷。例如，圖27B示出了在CP之間連接的道路1和道路2。在本范例中，基于屬性CA和屬性DCA判定路段為旁路。因此，對包括判定為旁路的路段的道路1做出NG判斷。在圖沈的S422，根據(jù)屬性BR、DMB進行判斷。在圖4中，如上所述，屬性BR表示與后繼CP之間的角度，屬性DMB表示到后繼CP之間的直線距離。在屬性CP表示的數(shù)據(jù)和導(dǎo)航設(shè)備10的地圖數(shù)據(jù)之間存在偏差時，可以利用屬性BR和屬性DMB識別進一步可能的道路。有鑒于此，如圖28所示，利用CPb之前的CPa的屬性BR和屬性DMB進行CPb和CPc之間的道路判斷。具體而言，對包括屬性BR和屬性DMB識別的坐標(biāo)附近的路段L的道路做出OK判斷。在這種情況下，路段L與坐標(biāo)周圍的虛線表示的區(qū)域H重疊。針對(Pb和CPc之間的道路進行判斷。因此，對路段L的節(jié)點或路段L的形狀內(nèi)插點在預(yù)定區(qū)域之內(nèi)的條件做出判斷。例如，可以想到根據(jù)連接CPb和CPc的線段和屬性PDM在圖觀中雙點劃線所示的矩形區(qū)域中界定預(yù)定區(qū)域。預(yù)定區(qū)域不限于矩形區(qū)域，可以在通過(Pb和CPc的橢圓中界定。在接下來的S423，根據(jù)屬性PD進行判斷。在圖4中，如上所述，屬性PD是與具有屬性PD的后繼CP之間的行駛距離。因此，根據(jù)所搜索道路的行駛距離判斷搜索到的道路是否是候選。具體而言，在圖四所示的范例中，計算CPa和CPb之間的行駛距離。在這種情況下，CP的每個未必與節(jié)點重合。因此，從CPa向路段Ll繪制垂直線，在垂直線和路段Ll之間設(shè)置交點M。此外，進一步從CPb向路段L3繪制垂直線，在垂直線和路段L3之間設(shè)置交點N。這樣計算從路口 M到路口 N之間的行駛距離。通過計算行駛距離相對于路段Ll的比例(百分比)來獲得路口 M到下一節(jié)點的行駛距離。具體而言，在從路口 M到下一節(jié)點的距離為路段Ll的百分之(％ )M的情況下，將路段Ll的行駛距離乘以(m/100)來計算從路口 M到下一節(jié)點的行駛距離。類似地，通過計算行駛距離相對于路段L3的比例(百分比)來獲得路口 N到前一節(jié)點的行駛距離。具體而言，在從路口 N到前一節(jié)點的距離為路段L3的百分之(％ )n的情況下，將路段L3的行駛距離乘以(η/100)來計算從路口 N到前一節(jié)點的行駛距離。要指出的是，未必每個CP都具有屬性PD。有鑒于此，在圖30Α中所示的范例中，在CPa具有屬性PD時，且在CPb沒有屬性PD時，不進行道路的候選判斷，將道路維持原狀。接下來，如圖30B所示，在CPc具有屬性PD時，基于屬性PD針對CPa和CPc之間的道路進行道路判斷。更具體而言，對按照所述順序從路段Li，經(jīng)路段L2、L3、L5、L6到路段LlO的候選道路，按所述順序從路段Li，經(jīng)路段L4、L5、L6到路段LlO的候選道路，按所述順序從路段Li，經(jīng)路段L2、L3、L5、L7、L8、L9到路段LlO的候選道路，以及按所述順序從路段Li，經(jīng)路段L4、L5、L7、L8、L9到路段LlO的候選道路進行NG判斷，在圖30C所示的范例中，保留從路段Li，經(jīng)路段L2、L3、L5、L6到路段LlO的道路。在這種情況下，對(Pa和CPb之間，包括路段L4的道路，以及CPb和CPc之間，從路段L7開始，經(jīng)路段L8到路段L9的道路做出NG判斷。在接下來的S4M，根據(jù)屬性PDM進行判斷。在圖4中，如上所述，屬性PDM表示對象道路與連接到后繼CP的直線間隔開的間隔距離。進行這種處理以根據(jù)屬性PDM計算沿路行駛時的行駛距離，并判斷搜索的道路是否為候選道路。具體而言，利用下面的公式基于屬性PDM計算沿路行駛時的行駛距離PDM行駛距離=1/2X(直徑為CP間直線距離的圓周長)X校正值(公式5)在這種處理中，根據(jù)CP之間直線距離值的一半與屬性PDM值之比從表格找到校正值。具體而言，例如，在圖31A所示的范例中，用r表示(Pa和(Pb之間直線距離的半值。在這種情況下，從圖31B所示的表格中找到與比例(PDM/r)對應(yīng)的校正值。比例(PDM/r)是屬性PDM與距離r之比。圖31B所示的表格是從范例表格提取的例示性部分。將沿著候選道路的行駛距離定義為道路行駛距離。在道路行駛距離滿足如下公式定義的條件時，對該道路做出OK判斷PDM行駛距離X 0. 5 <道路行駛距離< PDM行駛距離X 1. 5 (公式6)<5. 4. 5匹配結(jié)果的輸出〉參考圖22，在S430，如上所述，根據(jù)這些判斷結(jié)果縮小道路的范圍。當(dāng)唯一地確定道路時(S440 是)，在S450輸出匹配結(jié)果。匹配結(jié)果包括唯一識別的道路的所有路段的路段ID、開始點偏移距離、結(jié)束點偏移距離等。開始點偏移距離表示在包括道路開始點的路段中匹配的開始位置。類似地，結(jié)束點偏移距離表示在包括道路結(jié)束點的路段中匹配的結(jié)束位置。<5. 4. 6道路的確定>在未唯一地確定道路時(S440 否)，道路匹配處理失敗。在這種情況下，不輸出匹配結(jié)果。否則，在以下實例中，唯一地確定道路。在圖32A所示的范例中，假設(shè)用于搜索從CPa到CPb的道路的道路搜索處理的結(jié)果是保留了兩條道路。兩條之一是按照所述順序從節(jié)點Ni，經(jīng)節(jié)點N4、N5、N2到節(jié)點N3的道路。另一條是按照所述順序從節(jié)點Ni，經(jīng)節(jié)點N4、N5到節(jié)點N2的道路。在本范例中，兩條道路都包括了由粗線表示的從節(jié)點Ni，經(jīng)節(jié)點N4、N5到節(jié)點N2的道路，因此唯一地確定了道路。在圖32B所示的范例中，假設(shè)用于搜索從CPa到CPb的道路的道路搜索處理的結(jié)果是保留了兩條道路。兩條之一是按照所述順序從節(jié)點Ni，經(jīng)節(jié)點N4、N5、N2到節(jié)點N3的道路。另一條是按照所述順序從節(jié)點附，經(jīng)節(jié)點附、呢、陽、擬到節(jié)點吧的道路。在本范例中，兩條道路都包括了由粗線表示的從節(jié)點m開始到節(jié)點N4的道路以及從節(jié)點N5開始，經(jīng)節(jié)點N2到節(jié)點N3的道路，因此唯一地確定了道路。
或者，在圖32B所示的范例中，想到在沿路行駛時唯一地確定道路(沿路的道路)。如圖32C所示，例如，沿路的道路包括呈其間的符號a表示的角度的路段，該角度a小于或等于預(yù)定角度，例如15度。<6.效果 >如上所述，在本實施例中，在圖8所示的變換處理(SllO)中向片區(qū)邊界分配虛擬CP，在S120計算或重新計算包括虛擬CP的CP的屬性。接下來，在S130將CP縮小范圍到對象片區(qū)中的CP。于是，進行了圖12所示的候選路段搜索處理。在本實施例中，考慮到地圖數(shù)據(jù)是以片區(qū)為單位輸入的，且節(jié)點設(shè)置在片區(qū)邊界，所以在片區(qū)邊界上產(chǎn)生虛擬CP，這是新的CP。將虛擬CP與路段的節(jié)點匹配。因此，在圖12中的后繼候選路段提取處理中，可以從地圖數(shù)據(jù)適當(dāng)?shù)靥崛÷范巫鳛镃P表示的道路候選者。因此，根據(jù)關(guān)于CP的分布信息可以在地圖數(shù)據(jù)的片區(qū)中適當(dāng)估計與CP表示的道路對應(yīng)的路段。在本實施例中，參考圖10A，CPa和CPb兩者位于對象片區(qū)邊界之外。在這種情況下，可以從屬性PDM的值導(dǎo)出道路形狀的峰V。此外，還導(dǎo)出了將道路形狀的峰V與(Pa連接的線段，以及將峰V與CPb連接的線段。于是，將虛擬CP分配給線段之一與對象片區(qū)邊界之間的交點。由此，很有可能根據(jù)道路形狀分配虛擬CP。此外，在本實施例中，在圖8中的S120計算CP的屬性。具體而言，虛擬核心點產(chǎn)生單元還可以配置成分配或重新分配如下至少一項屬性CA和屬性DCA，其是表示與旁路的角度和到旁路的連接距離的旁路信息；屬性BR和屬性DMB，其是表示與后繼核心點的地理角度和到后繼核心點的連接距離的角度和距離信息；屬性PD，其是表示核心點(CPa，CPb)之間行駛距離的行駛距離信息；屬性PDM，其是表示道路與連接到后繼核心點的直線的間隔距離的間隔距離信息；以及屬性PCI，其是表示平行延伸的道路的平行行駛交通信息。通過這種方式，可以在地圖數(shù)據(jù)的片區(qū)中更適當(dāng)?shù)毓烙嬇cCP表示的道路對應(yīng)的路段。此外，在本實施例中，在圖8中的S130將CP縮小范圍到對象片區(qū)中的CP，之后，進行候選路段搜索處理(圖12)。通過這種方式，僅片區(qū)中包括的作為處理對象的CP變?yōu)樘幚韺ο?。因此，可以減少用于候選路段搜索處理的處理時間。在本實施例中，導(dǎo)航設(shè)備10可以充當(dāng)?shù)缆饭烙嬙O(shè)備，地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13可以充當(dāng)?shù)貓D數(shù)據(jù)輸入單元，控制電路17的CPU 17a可以充當(dāng)虛擬核心點產(chǎn)生單元和路段提取單兀。在圖8的變換處理中，SllO和S120的處理可以充當(dāng)虛擬核心點產(chǎn)生單元，S130的處理可以充當(dāng)路段提取單元。此外，在實施例中，片區(qū)可以相當(dāng)于劃分區(qū)域，節(jié)點可以相當(dāng)于路段的終點，圖10中所示的CPa和CPb可以相當(dāng)于關(guān)注的核心點。如上所述，本發(fā)明不限于以上實施例，只要不偏離其發(fā)明點，能夠應(yīng)用于各種實施例。在圖8中的S120計算CP的屬性時，分配或重新分配屬性CA和屬性DCA，即旁路信息；屬性BR和屬性DMB，即角度和距離信息，屬性PD，即行駛距離信息，屬性PDM，即分隔距離信息；以及屬性PCI,即平行行駛交通信息?；蛘?，屬性CA、DCA、BR、DMB、PD、PDM和PCI中的至少一個可以被分配或重新分配。
總結(jié)上述實施例，道路估計設(shè)備配置成從外部對象接收包括多個核心點的數(shù)據(jù)。沿著道路分配核心點。核心點的每個都被分配了用于識別道路的屬性。道路估計設(shè)備還配置成提取與核心點表示的道路對應(yīng)(或重合)的路段，用于在地圖上估計道路。在這種設(shè)備中，地圖數(shù)據(jù)輸入單元配置成輸入地圖數(shù)據(jù)。在劃分區(qū)域的單元中輸入地圖數(shù)據(jù)，劃分區(qū)域是多個被劃分區(qū)域之一。地圖數(shù)據(jù)包括終點在劃分區(qū)域邊界中的路段。地圖數(shù)據(jù)包括屬性與核心點的屬性對應(yīng)的路段。在這種設(shè)備中，在核心點存在于劃分區(qū)域邊界上方時，虛擬核心點產(chǎn)生單元產(chǎn)生虛擬核心點，即位于地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)中劃分區(qū)域邊界中的新核心點。此外，虛擬核心點產(chǎn)生單元基于核心點的屬性向產(chǎn)生的虛擬核心點分配屬性。路段提取單元配置成根據(jù)路段的屬性和核心點及虛擬核心點的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，即核心點表示的道路候選者。簡而言之，考慮到地圖數(shù)據(jù)是以劃分區(qū)域為單位輸入的，且路段的終點設(shè)置在劃分區(qū)域的邊界中，所以在劃分區(qū)域的邊界中產(chǎn)生新核心點。于是，計算了新核心點的屬性。將虛擬核心點與路段的終點匹配。因此，路段提取單元能夠適當(dāng)?shù)貜牡貓D數(shù)據(jù)提取路段作為核心點表示的道路候選者。因此，可以從核心點的分布信息在地圖數(shù)據(jù)的劃分區(qū)域中適當(dāng)估計與核心點表示的道路對應(yīng)的路段。假設(shè)在劃分區(qū)域的邊界上存在兩個核心點(關(guān)注核心點)。在這種情況下，例如，假設(shè)在將關(guān)注核心點彼此連接的直線和劃分區(qū)域的邊界的交點上產(chǎn)生虛擬核心點。要指出的是，關(guān)注核心點之間的道路未必是直線。有鑒于此，例如，虛擬核心點產(chǎn)生單元還可以用于根據(jù)屬性(PDM)的值，即間隔距離信息產(chǎn)生虛擬核心點。間隔距離信息表示道路距連接關(guān)注核心點的直線的間隔距離(PDM)。具體而言，虛擬核心點產(chǎn)生單元還可以用于計算與道路形狀的峰和關(guān)注核心點連接的兩個線段。根據(jù)屬性(PDM)的值，即間隔距離信息獲得道路形狀的峰。在這種情況下，虛擬核心點產(chǎn)生單元還可以用于在線段之一和劃分區(qū)域邊界的交點上產(chǎn)生虛擬核心點。具體而言，圖IOA示出了 (Pa和(Pb兩者，即兩個關(guān)注核心點，跨劃分區(qū)域的邊界定位的情況。在這種情況下，可以從屬性PDM的值導(dǎo)出道路形狀的峰V。此外，還導(dǎo)出了將道路形狀的峰V與(Pa連接的線段，以及將峰V與CPb連接的線段。于是，將虛擬CP分配給線段之一與劃分區(qū)域邊界之間的交點。非?？赡芡ㄟ^這種方式利用道路的間隔距離信息值(屬性PDM)產(chǎn)生與道路形狀一致的虛擬核心點。因此，可以從核心點的分布信息在地圖數(shù)據(jù)的劃分區(qū)域中適當(dāng)估計與核心點表示的道路對應(yīng)的路段。當(dāng)在后繼處理中使用虛擬核心點時，可以根據(jù)關(guān)注核心點的屬性分配或重新分配關(guān)注核心點和虛擬核心點的屬性。具體而言，例如，在產(chǎn)生虛擬核心點時，可以想到利用要產(chǎn)生的虛擬核心點位置重新分配關(guān)注核心點的屬性。此外，可以想到根據(jù)重新分配的關(guān)注核心點的屬性分配虛擬核心點的屬性。通過這種方式，可以適當(dāng)設(shè)置虛擬核心點的屬性。具體而言，例如，虛擬核心點產(chǎn)生單元還可以配置成分配或重新分配如下至少一項屬性CA和屬性DCA，其是表示與旁路的角度和到旁路的連接距離的旁路信息；屬性BR和屬性DMB，其是表示與后繼核心點的地理角度和到后繼核心點的連接距離的角度和距離
22信息；屬性PD，其是表示核心點之間行駛距離的行駛距離信息；屬性PDM，其是表示道路與連接到后繼核心點的直線的間隔距離的間隔距離信息；以及屬性PCI，其是表示平行延伸的道路的平行行駛交通信息。可以通過分配或重新分配關(guān)注核心點和虛擬核心點的屬性有效地產(chǎn)生上述效果。從減少分配虛擬核心點之后路段提取單元進行的提取處理的處理時間的角度來講，路段提取單元還可用于從處理對象排除作為處理對象的劃分區(qū)域中不包括的核心點。通過這種方式，僅有劃分區(qū)域中包括的作為處理對象的核心點變?yōu)樘幚韺ο?。因此，可以減少路段提取單元進行的提取處理的處理時間。以上處理，例如計算和判斷不限于由控制單元17執(zhí)行?？刂茊卧梢杂懈鞣N結(jié)構(gòu)，包括作為范例示出的控制單元17?？梢杂绍浖?、電路、機械設(shè)備等的任一種或任何組合來執(zhí)行以上處理，例如計算和判斷?？梢栽诖鎯橘|(zhì)中存儲軟件，并可以經(jīng)由諸如網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的傳輸設(shè)備傳送。電路可以是集成電路，并可以是分立電路，例如用電氣或電子元件等構(gòu)造的硬件邏輯。產(chǎn)生以上處理的元件可以是離散元件，可以部分或完全地集成。應(yīng)當(dāng)認識到，盡管這里將本發(fā)明實施例的過程描述為包括特定序列的步驟，包括這里未公開的這些步驟的各種其他序列和/或額外步驟的其他替代實施例也意在處于本發(fā)明的步驟之內(nèi)。可以對以上實施例做出各種修改和替代而不脫離本發(fā)明的精神。
權(quán)利要求
1.一種配置成從外部對象00)接收包括多個核心點(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)的道路估計設(shè)備，沿著道路分配所述核心點(CPa，CPb)并為其分別分配用于識別所述道路的屬性，所述道路估計設(shè)備還配置成提取與所述核心點(CPa，CPb)表示的道路對應(yīng)的路段(SL，GL，CL)，用于在地圖上估計所述道路，所述道路估計設(shè)備包括地圖數(shù)據(jù)輸入單元(13)，配置成以劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個劃分區(qū)域(Pa，P2，P;3)之一，每個所述路段都具有所述劃分區(qū)域(Pa, P2，P3)邊界中的終點，所述路段分別具有與所述核心點(CPa，CPb)的屬性對應(yīng)的屬性；虛擬核心點產(chǎn)生單元(17a，S110, S120)，配置成在所述核心點(CPa，CPb)存在于所述劃分區(qū)域(Pa，P2，P;3)邊界之外時，產(chǎn)生虛擬核心點，所述虛擬核心點是所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元(13)輸入的地圖數(shù)據(jù)中所述劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)邊界上的新核心點，并基于所述核心點(CPa，CPb)的屬性向所述虛擬核心點分配屬性；以及路段提取單元(17a，S130)，配置成根據(jù)所述路段的屬性、所述核心點(CPa，CPb)的屬性和所述虛擬核心點的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述核心點表示的道路候選者。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路估計設(shè)備，其中所述虛擬核心點產(chǎn)生單元(17a，S110,S120)還配置成根據(jù)作為間隔距離信息的屬性(PDM)的值產(chǎn)生所述虛擬核心點，所述間隔距離信息表示道路距連接關(guān)注核心點(CPa，CPb)的直線的間隔距離(PDM)，所述關(guān)注核心點(CPa，CPb)存在于所述劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)邊界之外。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的道路估計設(shè)備，其中所述虛擬核心點產(chǎn)生單元(17a，S110,S120)還配置成計算與道路形狀的峰(V)連接的兩條線段，所述道路形狀是根據(jù)作為所述間隔距離信息的屬性(PDM)的值獲得的，所述兩條線段之一連接所述道路形狀的峰(V)和所述關(guān)注核心點之一，所述兩條線段的另一個連接所述道路形狀的峰(V)和所述關(guān)注核心點的另一個；并且在所述兩條線段之一和所述劃分區(qū)域(Pa，P2，P;3)的邊界之間的交點上產(chǎn)生所述虛擬核心點。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的道路估計設(shè)備，其中所述虛擬核心點產(chǎn)生單元(17a，S110,S120)還配置成根據(jù)所述關(guān)注核心點(CPa，CPb)的屬性分配或重新分配所述關(guān)注核心點(CPa, CPb)的屬性和所述虛擬核心點的屬性中的至少一種。
5.根據(jù)權(quán)利要求2到4的任一項所述的道路估計設(shè)備，其中所述虛擬核心點產(chǎn)生單元(17a，S110，S120)還配置成利用產(chǎn)生所述虛擬核心點時產(chǎn)生的虛擬核心點位置重新分配所述關(guān)注核心點(CPa，CPb)的屬性，由此分配所述虛擬核心點的屬性。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的道路估計設(shè)備，其中所述虛擬核心點產(chǎn)生單元(17a，S110,S120)還配置成分配或重新分配如下至少一項屬性CA和屬性DCA，其是表示與旁路的角度和到所述旁路的連接距離的旁路信息；屬性BR和屬性DMB，其是表示與后繼核心點的地理角度和到后繼核心點的連接距離的角度和距離信息；屬性PD，其是表示核心點(CPa，CPb)之間行駛距離的行駛距離信息；屬性PDM，其是表示道路距與后繼核心點相連的直線的間隔距離的間隔距離信息；以及屬性PCI，其是表示平行延伸的道路的平行行駛交通信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求1到4的任一項所述的道路估計設(shè)備，其中所述路段提取單元(17a，S130)還配置成從處理對象排除作為所述處理對象的所述劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)中不包括的核心點。
8.一種用于估計道路的方法，所述方法包括從外部對象00)接收包括多個核心點(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)，所述核心點(CPa，CPb)沿道路分配并為其分別分配用于識別所述道路的屬性；以劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域是多個劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)之一，每個所述路段都具有所述劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)邊界中的終點，所述路段分別具有與所述核心點(CPa，CPb)的屬性對應(yīng)的屬性；在所述核心點(CPa，CPb)存在于所述劃分區(qū)域(Pa，P2，P;3)邊界之外時，產(chǎn)生虛擬核心點，所述虛擬核心點是所輸入的地圖數(shù)據(jù)中所述劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)邊界上的新核心點；基于所述核心點(CPa，CPb)的屬性向所述虛擬核心點分配屬性；以及根據(jù)所述路段的屬性、所述核心點的屬性和所述虛擬核心點的屬性從所述地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是所述核心點(CPa，CPb)表示的道路候選者。
全文摘要
道路估計設(shè)備接收包括核心點(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)，沿道路分配核心點并為其分配用于識別道路的屬性。輸入單元(13)以劃分區(qū)域(Pa，P2，P3)為單位輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)。每個路段都具有劃分區(qū)域邊界中的終點。路段具有與核心點(CPa，CPb)的屬性對應(yīng)的屬性。在核心點(CPa，CPb)存在于劃分區(qū)域邊界之外時，產(chǎn)生單元(S110，S120)在輸入的地圖數(shù)據(jù)中的邊界上產(chǎn)生虛擬核心點，并基于核心點(CPa，CPb)的屬性向虛擬核心點分配屬性。提取單元(S130)根據(jù)路段、核心點(CPa，CPb)和虛擬核心點的屬性從地圖數(shù)據(jù)提取候選路段，所述候選路段是道路候選者。
文檔編號G08G1/0969GK102564432SQ201110378308
公開日2012年7月11日 申請日期2011年11月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月24日
發(fā)明者佐藤太一 申請人:株式會社電裝