專利名稱：無人機(jī)的控制方法和裝置及無人機(jī)的操作裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及航空領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機(jī)的控制方法和裝置及無人機(jī)的操作裝置。
背景技術(shù)：
隨著航空技術(shù)的發(fā)展，小型無人機(jī)以其體積小，在執(zhí)行任務(wù)時隱蔽性好，機(jī)動靈活，便于部署，成本低廉，便于攜帶等特點(diǎn)，在低空軍事偵察、火力支援、目標(biāo)搜索、中繼通訊、航空攝影、氣象災(zāi)害監(jiān)測以及道路交通監(jiān)控等各領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用前景。伴隨著應(yīng)用領(lǐng)域向無人機(jī)小型化上的拓展，我們對小型無人機(jī)精確制導(dǎo)和控制也提出了更高的要求，如何高效、準(zhǔn)確的控制小型無人機(jī)的飛行，成為小型無人機(jī)發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)問題之一。
現(xiàn)有的小型無人機(jī)飛行控制過程，往往是通過預(yù)先輸入的任務(wù)狀態(tài)參數(shù)來控制小型無人機(jī)的飛行過程。而在無人機(jī)的實(shí)際飛行過程中，無人機(jī)的飛行狀態(tài)參數(shù)與上述預(yù)先輸入的任務(wù)狀態(tài)參數(shù)之間會存在差異，這就使得小型無人機(jī)不能的按照預(yù)先設(shè)定好的任務(wù)參數(shù)進(jìn)行飛行，造成小型無人機(jī)飛行控制的不精確。
針對上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種無人機(jī)的控制方法和裝置及無人機(jī)的操作裝置，以解決相關(guān)技術(shù)中小型無人機(jī)在飛行過程中不能調(diào)整預(yù)先設(shè)定好的任務(wù)參數(shù)進(jìn)行飛行的問題。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種無人機(jī)的控制方法，包括獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)整命令；將調(diào)整命令發(fā)送給無人機(jī)，其中，調(diào)整命令用于無人機(jī)執(zhí)行與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動作。
優(yōu)選地，獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)的步驟包括接收以無線電傳輸方式發(fā)送的攜帶有飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流；以幀為單位從接收到的遙測數(shù)據(jù)流中獲取飛行狀態(tài)參數(shù)。
優(yōu)選地，在接收以無線電傳輸方式發(fā)送的攜帶有飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流之前，還包括無人機(jī)循環(huán)發(fā)送遙測數(shù)據(jù)流中的用于表示飛行狀態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)幀。
優(yōu)選地，在將調(diào)整命令發(fā)送給無人機(jī)之后，還包括無人機(jī)的操作系統(tǒng)根據(jù)接收到的調(diào)整命令對存儲的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行修改；無人機(jī)的操作系統(tǒng)根據(jù)修改后的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對飛行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。
優(yōu)選地，根據(jù)獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)整命令的步驟包括將獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)中與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的飛行狀態(tài)參數(shù)與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行比較，將兩者的差值作為調(diào)整命令中的調(diào)整量。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種無人機(jī)的控制裝置，包括獲取單元，用于獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)；生成單元，用于根據(jù)獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)整命令；發(fā)送單元，用于將調(diào)整命令發(fā)送給無人機(jī)，其中，調(diào)整命令用于無人機(jī)執(zhí)行與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動作。優(yōu)選地，該裝置的獲取單元包括接收模塊，用于接收以無線電傳輸方式發(fā)送的攜帶有飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流；獲取模塊，用于以幀為單位從接收到的遙測數(shù)據(jù)流中獲取飛行狀態(tài)參數(shù)。優(yōu)選地，該裝置的生成單元包括比較模塊，用于將獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)中與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的飛行狀態(tài)參數(shù)與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行比較；生成模塊， 用于將獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)中與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的飛行狀態(tài)參數(shù)與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)之間的差值作為調(diào)整命令中的調(diào)整量。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種無人機(jī)的操作裝置，該裝置位于無人機(jī)中，包括發(fā)送單元，用于循環(huán)發(fā)送遙測數(shù)據(jù)流中的用于表示飛行狀態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)幀；接收單元， 用于接收根據(jù)數(shù)據(jù)幀以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成的調(diào)整命令；控制單元，用于根據(jù)調(diào)整命令執(zhí)行與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動作。優(yōu)選地，該無人機(jī)的操作裝置的控制單元包括修改模塊，用于根據(jù)接收到的調(diào)整命令對存儲的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行修改；調(diào)整模塊，用于根據(jù)修改后的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對飛行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。在本發(fā)明中，通過獲取調(diào)整命令來調(diào)整無人機(jī)的飛行，解決了相關(guān)技術(shù)中小型無人機(jī)在飛行過程中不能調(diào)整預(yù)先設(shè)定好的任務(wù)參數(shù)進(jìn)行飛行的問題，進(jìn)而達(dá)到了精確控制小型無人機(jī)進(jìn)行飛行的技術(shù)效果。


此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)的控制方法的一種優(yōu)選的流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)的控制裝置的一種優(yōu)選的結(jié)構(gòu)框圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)的控制裝置的另一種優(yōu)選的結(jié)構(gòu)框圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)的操作裝置的一種優(yōu)選的結(jié)構(gòu)框圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)的操作裝置的另一種優(yōu)選的結(jié)構(gòu)框圖。
具體實(shí)施例方式下文中將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。實(shí)施例1本發(fā)明提供了一種的無人機(jī)的控制方法，優(yōu)選的，如圖1所示，該無人機(jī)的控制方法包括S102，獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)；S104，根據(jù)獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)整命令；S106，將調(diào)整命令發(fā)送給無人機(jī)，其中，調(diào)整命令用于無人機(jī)執(zhí)行與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動作。
在上述優(yōu)選的實(shí)施例中，通過生成調(diào)整命令來調(diào)整無人機(jī)的飛行，解決了相關(guān)技術(shù)中小型無人機(jī)在飛行過程中不能調(diào)整預(yù)先設(shè)定好的任務(wù)參數(shù)進(jìn)行飛行的問題，進(jìn)而達(dá)到了精確控制小型無人機(jī)進(jìn)行飛行的技術(shù)效果。
為了獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)，本發(fā)明還提供了一種獲取方法，具體的，獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)的步驟包括接收以無線電傳輸方式發(fā)送的攜帶有飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流；以幀為單位從接收到的遙測數(shù)據(jù)流中獲取飛行狀態(tài)參數(shù)。通過接收以無線電傳輸數(shù)據(jù)流，保證了對無人機(jī)飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流的遠(yuǎn)程接收。
本發(fā)明還提供了另一種的無人機(jī)的控制方法，優(yōu)選的，在接收以無線電傳輸方式發(fā)送的攜帶有飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流之前，無人機(jī)的控制方法還包括無人機(jī)循環(huán)發(fā)送遙測數(shù)據(jù)流中的用于表示飛行狀態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)幀。上述優(yōu)選的技術(shù)方案的實(shí)施，使得無人機(jī)的飛行狀態(tài)參數(shù)以幀為單位有序的發(fā)送。
優(yōu)選的，遙測數(shù)據(jù)流用于向地面站發(fā)回飛機(jī)狀態(tài)信息和任務(wù)設(shè)備狀態(tài)信息，這些數(shù)據(jù)組成在遙測數(shù)據(jù)幀中，然后通過無線電數(shù)據(jù)鏈路發(fā)往地面站。優(yōu)選的，遙測數(shù)據(jù)流包含但不局限于控制指令狀態(tài)、飛機(jī)狀態(tài)、數(shù)據(jù)鏈狀態(tài)、動力系統(tǒng)狀態(tài)、機(jī)載電源電壓、GPS定位信息以及導(dǎo)航狀態(tài)等回報的信息。
優(yōu)選的，遙測數(shù)據(jù)流共有4個副幀，每20ms發(fā)一個副幀，每80ms為一個循環(huán)，滾動發(fā)送。每1個副幀的前兩個字節(jié)為0xEB、0x90，是數(shù)據(jù)頭。第三個字節(jié)為幀指示字節(jié)，0x01、 0x02、0x03、0x04分別表明是第一副幀、第二副幀、第三副幀、第四副幀。優(yōu)選的，為保證一定的糾錯能力，每一個副幀的最后一個字節(jié)設(shè)置為前面31個字節(jié)的累加校驗(yàn)和。
優(yōu)選的，第一副幀主要包含的是狀態(tài)字和監(jiān)控信號，其中，狀態(tài)字和監(jiān)控信號包括但不局限于飛行控制指令回報、飛行狀態(tài)字、系統(tǒng)狀態(tài)字、電動機(jī)轉(zhuǎn)速、動力電池放電電流、 動力電池電壓、動力電池剩余電量、設(shè)備電池放電電流、設(shè)備電池電壓以及設(shè)備電池剩余電量。
優(yōu)選的，第二副幀主要包含的是無人機(jī)姿態(tài)、位置以及控制參數(shù)等信息，其中，無人機(jī)姿態(tài)、位置以及控制參數(shù)包括但不局限于俯仰角速率、滾轉(zhuǎn)角速率、偏航角速率；俯仰角、滾轉(zhuǎn)角、偏航角；傾斜角、磁羅盤航向角、氣壓高度、空速、加速度、陀螺溫度、升降舵指令、方向舵指令、左副翼指令、右副翼指令、電動機(jī)指令、慣導(dǎo)地速、慣導(dǎo)地速方向以及慣導(dǎo)爬升率。
優(yōu)選的，第三副幀主要包含不局限于故障狀態(tài)字、GPS接收機(jī)類型及定位模式、GPS 定位衛(wèi)星數(shù)、UTC時、UTC分、UTC秒、緯度、經(jīng)度、海拔高度、偏航距、目標(biāo)航線、目標(biāo)航點(diǎn)。
優(yōu)選的，第四副幀主要包含的是俯仰角速率、滾轉(zhuǎn)角速率、偏航角速率、俯仰角、滾轉(zhuǎn)角、偏航角、傾斜角、磁羅盤航向角、氣壓高度、空速、加速度、陀螺溫度、升降舵指令、方向舵指令、左副翼指令、右副翼指令、電動機(jī)指令、慣導(dǎo)緯度、慣導(dǎo)經(jīng)度以及慣導(dǎo)高度。
上述優(yōu)選的技術(shù)方案的實(shí)施，可減少無人機(jī)各個飛行狀態(tài)參數(shù)之間互相干擾。
本發(fā)明還提供了另一種的無人機(jī)的控制方法，優(yōu)選的，在將調(diào)整命令發(fā)送給無人機(jī)之后，無人機(jī)的控制方法還包括無人機(jī)的操作系統(tǒng)根據(jù)接收到的調(diào)整命令對存儲的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行修改；無人機(jī)的操作系統(tǒng)根據(jù)修改后的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對飛行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。上述技術(shù)方案的實(shí)施，使得無人機(jī)的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)可調(diào)整，以達(dá)到對無人機(jī)飛行的精確控制的技術(shù)效果。為了生成調(diào)整命令，本申請還提供了一種優(yōu)選的方法，具體的，根據(jù)獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)整命令的步驟包括將獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)中與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的飛行狀態(tài)參數(shù)與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行比較，將兩者的差值作為調(diào)整命令中的調(diào)整量。上述優(yōu)選技術(shù)方案的實(shí)施，可以獲得無人機(jī)當(dāng)前飛行狀態(tài)與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)之間的差異，然后根據(jù)差值進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)一步保證對無人機(jī)飛行的精確控制。實(shí)施例2在上述實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)的控制裝置，如圖2所示， 該裝置包括獲取單元202，用于獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)；生成單元204，用于根據(jù)獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)整命令；發(fā)送單元206，用于將調(diào)整命令發(fā)送給無人機(jī)，其中，調(diào)整命令用于無人機(jī)執(zhí)行與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動作。在上述優(yōu)選的實(shí)施例中，通過生成單元生成調(diào)整命令來調(diào)整無人機(jī)的飛行，解決了相關(guān)技術(shù)中小型無人機(jī)在飛行過程中不能調(diào)整預(yù)先設(shè)定好的任務(wù)參數(shù)進(jìn)行飛行的問題， 進(jìn)而達(dá)到了精確控制小型無人機(jī)進(jìn)行飛行的技術(shù)效果。為了獲取單元202獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)，本發(fā)明還對無人機(jī)的控制裝置進(jìn)行了改進(jìn)，具體的，如圖3所示，獲取單元202包括接收模塊2022，用于接收以無線電傳輸方式發(fā)送的攜帶有飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流；獲取模塊20M，用于以幀為單位從接收到的遙測數(shù)據(jù)流中獲取飛行狀態(tài)參數(shù)。通過接收模塊2022接收以無線電傳輸數(shù)據(jù)流，保證了對無人機(jī)飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流的遠(yuǎn)程接收。本發(fā)明還對上述生成單元204進(jìn)行了改進(jìn)，具體的，如圖3所示，生成單元204包括比較模塊2042，用于將獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)中與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的飛行狀態(tài)參數(shù)與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行比較；生成模塊2044，用于將獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)中與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的飛行狀態(tài)參數(shù)與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)之間的差值作為調(diào)整命令中的調(diào)整量。上述優(yōu)選技術(shù)方案的實(shí)施，可以獲得無人機(jī)當(dāng)前飛行狀態(tài)與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)之間的差異，然后根據(jù)差值進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)一步保證對無人機(jī)飛行的精確控制。實(shí)施例3在上述實(shí)施例2的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)的操作裝置，圖4為該裝置的結(jié)構(gòu)框圖，優(yōu)選的，該無人機(jī)的操作裝置位于無人機(jī)中，包括發(fā)送單元402，用于循環(huán)發(fā)送遙測數(shù)據(jù)流中的用于表示飛行狀態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)幀；接收單元404，用于接收根據(jù)數(shù)據(jù)幀以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成的調(diào)整命令；控制單元406，用于根據(jù)調(diào)整命令執(zhí)行與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動作。上述優(yōu)選技術(shù)方案的實(shí)施，通過無人機(jī)通過發(fā)送單元402和接收單元404與地面控制裝置，(如實(shí)施例2中的無人機(jī)的控制裝置)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，并通過控制單元406對無人機(jī)進(jìn)行控制，保證對無人機(jī)飛行過程的精確控制。
本發(fā)明還對上述控制單元406進(jìn)行了改進(jìn)，具體的，如圖5所示，控制單元406包括修改模塊4062，用于根據(jù)接收到的調(diào)整命令對存儲的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行修改；調(diào)整模塊4064，用于根據(jù)修改后的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對飛行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。上述技術(shù)方案的實(shí)施， 使得無人機(jī)的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)可調(diào)整，進(jìn)而達(dá)到對無人機(jī)飛行的精確控制的技術(shù)效果。
本發(fā)明還保護(hù)一種無人機(jī)的控制系統(tǒng)，包括上述的無人機(jī)的控制裝置和無人機(jī)的操作裝置。
從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果
通過生成調(diào)整命令來調(diào)整無人機(jī)的飛行，解決了相關(guān)技術(shù)中小型無人機(jī)不能很好的按照預(yù)先設(shè)定好的任務(wù)參數(shù)進(jìn)行飛行的問題，進(jìn)而達(dá)到了精確控制小型無人機(jī)按照預(yù)定的任務(wù)參數(shù)進(jìn)行飛行的技術(shù)效果。
顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。
以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種無人機(jī)的控制方法，其特征在于，包括 獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)獲取到的所述飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)整命令； 將所述調(diào)整命令發(fā)送給所述無人機(jī)，其中，所述調(diào)整命令用于所述無人機(jī)執(zhí)行與所述待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)的步驟包括接收以無線電傳輸方式發(fā)送的攜帶有所述飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流； 以幀為單位從所述接收到的遙測數(shù)據(jù)流中獲取所述飛行狀態(tài)參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在接收以無線電傳輸方式發(fā)送的攜帶有所述飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流之前，還包括所述無人機(jī)循環(huán)發(fā)送所述遙測數(shù)據(jù)流中的用于表示所述飛行狀態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)幀。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述調(diào)整命令發(fā)送給所述無人機(jī)之后，還包括所述無人機(jī)的操作系統(tǒng)根據(jù)接收到的所述調(diào)整命令對存儲的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行修改；所述無人機(jī)的操作系統(tǒng)根據(jù)修改后的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對飛行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)獲取到的所述飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)整命令的步驟包括將所述獲取到的所述飛行狀態(tài)參數(shù)中與所述待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的飛行狀態(tài)參數(shù)與所述待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行比較，將兩者的差值作為所述調(diào)整命令中的調(diào)整量。
6.一種無人機(jī)的控制裝置，其特征在于，包括獲取單元，用于獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)； 生成單元，用于根據(jù)所述獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)整命令；發(fā)送單元，用于將所述調(diào)整命令發(fā)送給所述無人機(jī)，其中，所述調(diào)整命令用于所述無人機(jī)執(zhí)行與所述待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元包括接收模塊，用于接收以無線電傳輸方式發(fā)送的攜帶有所述飛行狀態(tài)參數(shù)的遙測數(shù)據(jù)流；獲取模塊，用于以幀為單位從所述接收到的遙測數(shù)據(jù)流中獲取所述飛行狀態(tài)參數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述生成單元包括比較模塊，用于將所述獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)中與所述待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的飛行狀態(tài)參數(shù)與所述待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行比較；生成模塊，用于將所述獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)中與所述待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的飛行狀態(tài)參數(shù)與所述待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)之間的差值作為所述調(diào)整命令中的調(diào)整量。
9.一種無人機(jī)的操作裝置，位于所述無人機(jī)中，其特征在于，包括 發(fā)送單元，用于循環(huán)發(fā)送遙測數(shù)據(jù)流中的用于表示飛行狀態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)幀；接收單元，用于接收根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成的調(diào)整命令； 控制單元，用于根據(jù)所述調(diào)整命令執(zhí)行與所述待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述控制單元包括修改模塊，用于根據(jù)接收到的所述調(diào)整命令對存儲的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行修改；調(diào)整模塊，用于根據(jù)修改后的任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對飛行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種無人機(jī)的控制方法和裝置及無人機(jī)的操作裝置，其中，該方法包括獲取無人機(jī)在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)獲取到的飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)生成調(diào)整命令；將調(diào)整命令發(fā)送給無人機(jī)，其中，調(diào)整命令用于無人機(jī)執(zhí)行與待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動作。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中小型無人機(jī)在飛行過程中不能調(diào)整預(yù)先設(shè)定好的任務(wù)參數(shù)進(jìn)行飛行的問題，進(jìn)而達(dá)到了精確控制小型無人機(jī)飛行的技術(shù)效果。
文檔編號G08C17/02GK102495634SQ20111040456
公開日2012年6月13日 申請日期2011年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月7日
發(fā)明者吳佳楠, 谷新宇 申請人:中國南方航空工業(yè)(集團(tuán))有限公司