專(zhuān)利名稱(chēng)：監(jiān)視攝像機(jī)終端的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)拍攝了分配給本終端的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域的幀圖像進(jìn)行處理并對(duì)位于該監(jiān)視對(duì)象區(qū)域的人物進(jìn)行追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端。尤其是，本發(fā)明涉及如下監(jiān)視攝像機(jī)終端在與監(jiān)視對(duì)象區(qū)域部分重復(fù)的其它監(jiān)視攝像機(jī)終端之間進(jìn)行正在追蹤的人物的交接，在廣范圍內(nèi)對(duì)該人物進(jìn)行追蹤。
背景技術(shù)：
以往，在車(chē)站、購(gòu)物中心、繁華街區(qū)等非特定多數(shù)人聚集的場(chǎng)所，使用多個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端進(jìn)行對(duì)行動(dòng)異常的可疑人員等人物(以下，簡(jiǎn)稱(chēng)為可疑人員。)的檢測(cè)或?qū)z測(cè)出的可疑人員的追蹤。在通過(guò)多個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端在廣范圍內(nèi)追蹤可疑人員的情況下，根據(jù)該可疑人員的移動(dòng)，切換進(jìn)行追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端。在切換追蹤可疑人員的監(jiān)視攝像機(jī)終端時(shí)，與承接繼續(xù)進(jìn)行追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端進(jìn)行該可疑人員的交接。在進(jìn)行可疑人員的交接的監(jiān)視攝像機(jī)終端之間監(jiān)視對(duì)象區(qū)域的一部分重復(fù)。使用可疑人員位于該重復(fù)的區(qū)域(以下，稱(chēng)為交接區(qū)域。)時(shí)的幀圖像，使承接繼續(xù)進(jìn)行追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端辨識(shí)被攝像的人物中的可疑人員。此時(shí)，如果該可疑人員的辨識(shí)失敗，則承接繼續(xù)進(jìn)行追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端將對(duì)非此前追蹤的可疑人員的另一人物進(jìn)行追蹤。因此，可疑人員的追蹤失敗。另外，目前還存在這樣的技術(shù)為了限制整個(gè)系統(tǒng)中使用的監(jiān)視攝像機(jī)終端的臺(tái)數(shù)、抑制構(gòu)建系統(tǒng)所需的成本，使用隨著可疑人員的移動(dòng)變更攝像視野的監(jiān)視攝像機(jī)終端，擴(kuò)大分配給各個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域(參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)2006-310901號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的問(wèn)題然而，在監(jiān)視攝像機(jī)終端之間交接可疑人員時(shí)，存在兩個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端之間的無(wú)線通信不是直接進(jìn)行而是通過(guò)經(jīng)由其它監(jiān)視攝像機(jī)終端的無(wú)線通信路徑來(lái)進(jìn)行的情況。例如，追蹤可疑人員的監(jiān)視攝像機(jī)終端在以接收強(qiáng)度為條件形成了與承接繼續(xù)進(jìn)行該可疑人員的追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端之間的無(wú)線通信路徑的情況下，有時(shí)會(huì)形成經(jīng)由其它監(jiān)視攝像機(jī)終端的無(wú)線通信路徑。隨著位于該無(wú)線通信路徑的監(jiān)視攝像機(jī)終端(所謂，中繼節(jié)點(diǎn))増加，進(jìn)行可疑人員的交接的兩個(gè)終端之間的通信的延遲時(shí)間變長(zhǎng)。其結(jié)果，在交接區(qū)域的可疑人員的辨識(shí)發(fā)生延遲，不能實(shí)時(shí)進(jìn)行該可疑人員的追蹤，不能適當(dāng)?shù)叵蚓l(wèi)等發(fā)出對(duì)可疑人員的應(yīng)對(duì)指示。即，不能夠抓捕可疑人員而使他們逃掉。另外，根據(jù)在監(jiān)視對(duì)象區(qū)域內(nèi)變更攝像視野的監(jiān)視攝像機(jī)終端，由于可疑人員的辨識(shí)延遲，進(jìn)行可疑人員的交接的兩個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端不能夠得到拍攝了位于交接區(qū)域的、可疑人員的幀圖像，使得可疑人員的追蹤失敗。本發(fā)明的目的在于提供一種監(jiān)視攝像機(jī)終端，對(duì)于與承接繼續(xù)進(jìn)行對(duì)象的追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端之間的交接區(qū)域中的對(duì)象，在該對(duì)象位于該交接區(qū)域的期間進(jìn)行辨識(shí)，能夠?qū)崟r(shí)進(jìn)行該對(duì)象的追蹤。解決問(wèn)題的手段為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的監(jiān)視攝像機(jī)終端構(gòu)成如下目標(biāo)提取單元對(duì)攝像單元拍攝了分配給本終端的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域的幀圖像進(jìn)行處理，并提取出被攝像的對(duì)象。追蹤單元在監(jiān)視對(duì)象區(qū)域內(nèi)追蹤由目標(biāo)提取單元提取出的對(duì)象。例如，按照時(shí)間序列處理攝像單元拍攝的幀圖像，并追蹤與經(jīng)過(guò)的時(shí)間對(duì)應(yīng)的對(duì)象的位置。交接單元與被分配的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域的一部分與本終端的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域重復(fù)的對(duì)方側(cè)終端之間進(jìn)行無(wú)線通信，在監(jiān)視對(duì)象區(qū)域重復(fù)的交接區(qū)域中交接追蹤單元正追蹤的目標(biāo)。即，在正追蹤的目標(biāo)從本終端的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域移動(dòng)到對(duì)方側(cè)終端的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域的情況下，在交接區(qū)域使對(duì)方側(cè)終端辨識(shí)正在追蹤的目標(biāo)，從而承接進(jìn)行對(duì)象的追蹤。 另外，無(wú)線通信路徑形成單元在交接單元進(jìn)行對(duì)象的交接時(shí)，形成無(wú)線通信單元與交接該對(duì)象的對(duì)方側(cè)終端之間直接通信的無(wú)線通信路徑。由此，抑制在交接對(duì)象時(shí)在終端間發(fā)生的無(wú)線通信的延遲。因此，能夠在該正在追蹤的目標(biāo)位于該交接區(qū)域的期間，使對(duì)方側(cè)終端辨識(shí)正在追蹤的目標(biāo)。其結(jié)果，能夠?qū)崟r(shí)地進(jìn)行對(duì)象的追蹤。并且，還可以構(gòu)成為，無(wú)線通信單元包括具有無(wú)指向性天線的第I無(wú)線通信部以及具有指向性天線的第2無(wú)線通信部的結(jié)構(gòu)，并且無(wú)線通信路徑形成單元形成為，對(duì)于交接單元進(jìn)行對(duì)象交接的對(duì)方側(cè)終端，通過(guò)第I無(wú)線通信部向該對(duì)方側(cè)終端發(fā)送交接請(qǐng)求，并將指向性天線的指向性的方向變更為適于與該對(duì)方側(cè)終端之間直接通信的朝向。在該情況下，接收到交接請(qǐng)求的對(duì)方側(cè)終端可以構(gòu)成為將指向性天線的指向性的方向變更為適于與發(fā)送該交接請(qǐng)求的終端(在該時(shí)刻正在追蹤對(duì)象的終端。)之間直接通信的朝向。并且，可以通過(guò)第2無(wú)線通信部進(jìn)行交接對(duì)象時(shí)的終端之間的無(wú)線通信。由此，能夠確保交接對(duì)象時(shí)的終端之間的無(wú)線通信的接收強(qiáng)度，并抑制隨著吞吐量下降而發(fā)生的通信延遲。并且，也可以設(shè)置預(yù)測(cè)單元，該預(yù)測(cè)單元根據(jù)追蹤單元在監(jiān)視對(duì)象區(qū)域內(nèi)追蹤的目標(biāo)的移動(dòng)路徑，預(yù)測(cè)交接單元要交接正追蹤的目標(biāo)的對(duì)方側(cè)終端。在該情況下，無(wú)線通信路徑形成單元形成與由該預(yù)測(cè)單元預(yù)測(cè)出的對(duì)方側(cè)終端直接通信的無(wú)線通信路徑。由此，能夠所追蹤的目標(biāo)進(jìn)入該交接區(qū)域之前，形成在進(jìn)行對(duì)象交接的終端之間直接通信的無(wú)線通信路徑。另外，攝像單元構(gòu)成為其攝像視野可以被固定，也可以通過(guò)攝像視野控制單元根據(jù)追蹤單元所追蹤的目標(biāo)的位置來(lái)改變攝像視野。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，對(duì)于與承接繼續(xù)進(jìn)行對(duì)象的追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端之間的交接區(qū)域中的對(duì)象，可以在該對(duì)象位于該交接區(qū)域的期間進(jìn)行辨識(shí)，從而能夠?qū)崟r(shí)地進(jìn)行該對(duì)象的追蹤。


圖I是示出廣域監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的概略圖。圖2是示出監(jiān)視攝像機(jī)終端的主要部分的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是說(shuō)明監(jiān)視攝像機(jī)終端中的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域、以及攝像區(qū)域的圖。圖4是示出相鄰的監(jiān)視攝像機(jī)終端之間的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域的關(guān)系圖。圖5是示出監(jiān)視攝像機(jī)終端的動(dòng)作的流程圖。圖6是示出追蹤處理的流程圖。圖7是示出追蹤處理時(shí)的攝像圖像的圖。圖8是示出承接處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面，對(duì)作為本發(fā)明的實(shí)施方式的監(jiān)視攝像機(jī)終端進(jìn)行說(shuō)明。圖I是示出使用了本發(fā)明的實(shí)施方式的監(jiān)視攝像機(jī)終端的廣域監(jiān)視系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的概略圖。該廣域監(jiān)視系統(tǒng)是具有多個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I (1A 1H)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。該廣域監(jiān)視系統(tǒng)例如是自組織(Ad Hoc)型網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間直接或者經(jīng)由其它監(jiān)視攝像機(jī)終端I進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。該監(jiān)視攝像機(jī)終端I間的數(shù)據(jù)通信是以無(wú)線通信的方式進(jìn)行的。另外，構(gòu)成該廣域監(jiān)視系統(tǒng)的監(jiān)視攝像機(jī)終端I的臺(tái)數(shù)不限于在此例示的8臺(tái)，只要是多個(gè)，任何數(shù)量均可。并且，圖I所示的連接監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的線是鏈路。并且，在下面的說(shuō)明中，在不特意區(qū)分監(jiān)視攝像機(jī)終端IA IH地進(jìn)行說(shuō)明的情況下，表示為監(jiān)視攝像機(jī)終端I。圖2是示出監(jiān)視攝像機(jī)終端的主要部分的結(jié)構(gòu)的圖。監(jiān)視攝像機(jī)終端I具備控制部11、攝像部12、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部13、攝像視野控制部14、圖像處理部15、存儲(chǔ)部16、定時(shí)器17、第I無(wú)線通信部18、第2無(wú)線通信部19、以及指向性控制部20?？刂撇?1對(duì)主體各部分的動(dòng)作進(jìn)行控制。攝像部12在I秒間輸出拍攝了攝像視野內(nèi)(攝像區(qū)域)的幀圖像30幀左右。該攝像部12被安裝在單獨(dú)向搖攝方向以及傾斜(tilt)方向轉(zhuǎn)動(dòng)的方向轉(zhuǎn)臺(tái)(未圖示)上。搖攝方向與傾斜方向是正交的方向。并且，攝像部12具有驅(qū)動(dòng)攝像光學(xué)系統(tǒng)的光學(xué)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)部(未圖示)，能夠改變攝像倍率Zoom。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部13具有向搖攝方向以及傾斜方向轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有攝像部12的方向轉(zhuǎn)臺(tái)的馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)源。并且，具有檢測(cè)方向轉(zhuǎn)臺(tái)在搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度0以及在傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度9的傳感器。攝像視野控制部14向攝像部12指示攝像倍率Zoom。攝像部12根據(jù)該指示改變攝像倍率Zoom。并且，攝像視野控制部14向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部13指示安裝有攝像部12的方向轉(zhuǎn)臺(tái)在搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度0以及在傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度9。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部13根據(jù)該指示改變安裝有攝像部12的方向轉(zhuǎn)臺(tái)在搖攝方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度0以及在傾斜方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度9。隨著方向轉(zhuǎn)臺(tái)在搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度0、方向轉(zhuǎn)臺(tái)在傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度9以及攝像倍率Zoom的變化，攝像部12的攝像視野發(fā)生變化。如圖3所示，在監(jiān)視攝像機(jī)終端I中監(jiān)視對(duì)象區(qū)域固定。該監(jiān)視對(duì)象區(qū)域是通過(guò)變化攝像部12的攝像視野而能夠進(jìn)行攝像的范圍。
并且，圖像處理部15對(duì)攝像部12拍攝的幀圖像進(jìn)行處理，提取出被拍攝到的人物，在此對(duì)提取出的人物賦予ID。該ID是能夠識(shí)別人物的唯一的值。并且，圖像處理部15中被輸入傳感器的輸出，該傳感器用于檢測(cè)安裝有攝像部12的方向轉(zhuǎn)臺(tái)的搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度9以及傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度9。即，圖像處理部15根據(jù)該傳感器的輸出，取得安裝有攝像部12的方向轉(zhuǎn)臺(tái)的搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度0以及傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度(P。并且，圖像處理部15根據(jù)從攝像部12輸入的關(guān)于攝像倍率Zoom的信號(hào)獲得該攝像部12的攝像倍率Zoom。圖像處理部15根據(jù)方向轉(zhuǎn)臺(tái)的搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度0、傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度(p以及攝像倍率Zoom，能夠獲得攝像部12的攝像視野，即，監(jiān)視對(duì)象區(qū)域中的攝像區(qū)域的位置。因此，圖像處理部15能夠?qū)z像部12拍攝的幀圖像上的人物的位置變換為監(jiān)視對(duì)象區(qū)域中的位置。圖像處理部15根據(jù)所追蹤的人物的移動(dòng)，指示攝像視野控制部14攝像部12的攝像視野。該圖像處理部15是例如利用時(shí)空MRF (Markov Random Field,馬爾可夫隨機(jī)場(chǎng))模型提取或追蹤所拍攝的人物的結(jié)構(gòu)。眾所周知，時(shí)空MRF模型是著眼于時(shí)空?qǐng)D像在時(shí)間 軸方向的相關(guān)關(guān)系并將MRF模型作為時(shí)空模型進(jìn)行擴(kuò)張后得到的模型。該時(shí)空MRF模型是如下這樣的模型對(duì)于作為處理對(duì)象的幀圖像，以幾個(gè)像素X幾個(gè)像素(例如，8像素X8像素)的塊(block)進(jìn)行區(qū)域分割，定義參照了時(shí)間上連續(xù)的幀圖像間的每個(gè)塊的運(yùn)動(dòng)矢量的時(shí)間軸方向的相關(guān)。存儲(chǔ)部16存儲(chǔ)使主體動(dòng)作的動(dòng)作程序、動(dòng)作時(shí)使用的設(shè)定數(shù)據(jù)、動(dòng)作時(shí)產(chǎn)生的處理數(shù)據(jù)等。計(jì)時(shí)器17對(duì)當(dāng)前時(shí)刻進(jìn)行計(jì)時(shí)。第I無(wú)線通信部18與無(wú)指向性天線18a連接，控制與其它監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的無(wú)線通信。第2無(wú)線通信部19經(jīng)由指向性控制部20與指向性天線20a連接。指向性控制部20使指向性天線20a的指向性的方向發(fā)生變化。第2無(wú)線通信部19也控制與其它監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的無(wú)線通信。該廣域監(jiān)視系統(tǒng)是對(duì)行動(dòng)異常的可疑人員等人物(下面，簡(jiǎn)稱(chēng)為可疑人員。)進(jìn)行追蹤的系統(tǒng)。在各監(jiān)視攝像機(jī)終端I中，如上所述地分配監(jiān)視對(duì)象區(qū)域。并且，如圖4所示，相鄰的2個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端1A、1B的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域的一部分重疊。圖4針對(duì)相鄰的2個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端1A、1B的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域進(jìn)行了例示，但是在相鄰的其它2個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I的組合中，監(jiān)視對(duì)象區(qū)域的一部分也重疊。該重疊的區(qū)域是用于將可疑人員從一個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端IA(或者1B)交接給另一個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端IB(或者1A)的交接區(qū)域。例如是這樣的區(qū)域當(dāng)監(jiān)視攝像機(jī)終端IA正在追蹤的可疑人員通過(guò)與監(jiān)視攝像機(jī)終端IB的交接區(qū)域進(jìn)入監(jiān)視攝像機(jī)終端IB的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域時(shí)，監(jiān)視攝像機(jī)終端IB在該交接區(qū)域辨識(shí)可疑人員，并接著監(jiān)視攝像機(jī)終端IA繼續(xù)進(jìn)行該可疑人員的追蹤。監(jiān)視攝像機(jī)終端I針對(duì)相鄰的每個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I中，將與該監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間交接可疑人員時(shí)的攝像部12的攝像視野(在搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度e、在傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及攝像倍率Zoom)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部16。交接可疑人員時(shí)的攝像部12的攝像視野包括與進(jìn)行可疑人員的交接的對(duì)方側(cè)的監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的交接區(qū)域。并且，各監(jiān)視攝像機(jī)終端I針對(duì)相鄰的每個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端1，將坐標(biāo)變換信息存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部16中，該坐標(biāo)變換信息表示本終端的攝像部12拍攝到交接區(qū)域的幀圖像的二維坐標(biāo)系與相鄰的對(duì)方側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I的攝像部12拍攝到交接區(qū)域的幀圖像的二維坐標(biāo)系之間的相對(duì)位置關(guān)系。該坐標(biāo)變換信息是將本終端的攝像部12以交接可疑人員時(shí)的攝像視野拍攝到的幀圖像的二維坐標(biāo)系和相鄰的對(duì)方側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I的攝像部12以交接可疑人員時(shí)的攝像視野拍攝到的幀圖像的二維坐標(biāo)系投影變換為共同的坐標(biāo)系的信息。在此，作為坐標(biāo)變換信息，在存儲(chǔ)部16中存儲(chǔ)了下面所示的第I坐標(biāo)變換參數(shù)和第2坐標(biāo)變換參數(shù)。第I坐標(biāo)變換參數(shù)是將本終端的攝像部12以交接可疑人員時(shí)的攝像視野拍攝到的幀圖像的二維坐標(biāo)系投影變換為相鄰的對(duì)方側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I的攝像部12以交接可疑人員時(shí)的攝像視野拍攝到的幀圖像的二維坐標(biāo)系的參數(shù)。第2坐標(biāo)變換參數(shù)是將相鄰的對(duì)方側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I的攝像部12以交接可疑人員時(shí)的攝像視野拍攝到的幀圖像的二維坐標(biāo)系投影變換為本終端的攝像部12以交接可疑人員時(shí)的攝像視野拍攝到的幀圖像的二維坐標(biāo)系的參數(shù)。另外，坐標(biāo)變換信息可以?xún)H僅是第I坐標(biāo)變換參數(shù)或者第2坐標(biāo)變換參數(shù)中的任
一個(gè)。 在此，對(duì)第I坐標(biāo)變換參數(shù)以及第2坐標(biāo)變換參數(shù)進(jìn)行說(shuō)明。該第I坐標(biāo)變換參數(shù)以及第2坐標(biāo)變換參數(shù)是在監(jiān)視攝像機(jī)終端I的設(shè)置時(shí)利用實(shí)際拍攝的幀圖像計(jì)算出的值。首先，在監(jiān)視攝像機(jī)終端I的設(shè)置完成時(shí)，用膠帶(tape)等在與相鄰的對(duì)方側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的交接區(qū)域內(nèi)的地面標(biāo)記四個(gè)點(diǎn)。并且，對(duì)本終端的攝像部12以交接可疑人員時(shí)的攝像視野拍攝到的幀圖像進(jìn)行處理，檢測(cè)該幀圖像上標(biāo)記的四個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)位置(x，y)。同樣地，從該對(duì)方側(cè)終端取得相鄰的對(duì)方側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I的攝像部12以交接可疑人員時(shí)的攝像視野拍攝到的幀圖像上所標(biāo)記的四個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)位置(X，Y)。并且，針對(duì)每個(gè)標(biāo)記的點(diǎn)，將其坐標(biāo)位置代入X= (alx+bly+cl)/(a0x+b0y+l)Y=(a2x+b2y+c2)/(a0x+b0y+l)得到8元聯(lián)立方程式。作為該8元聯(lián)立方程式的解的a0、b0、al、bl、cl、a2、b2、c2這8個(gè)常數(shù)是與該相鄰的對(duì)方側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的第I坐標(biāo)變換參數(shù)。監(jiān)視攝像機(jī)終端I將該第I坐標(biāo)變換參數(shù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部16。同樣地，針對(duì)每個(gè)標(biāo)記的點(diǎn)，將其坐標(biāo)位置代入X=(A1X+B1Y+C1)/(A0X+B0Y+1)Y=(A2X+B2Y+C2)/(A0X+B0Y+1)得到8元聯(lián)立方程式。作為該8元聯(lián)立方程式的解的40、80、八1、81、(1、42、82、C2這8個(gè)常數(shù)是與該相鄰的對(duì)方側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的第2坐標(biāo)變換參數(shù)。監(jiān)視攝像機(jī)終端I將該第2坐標(biāo)變換參數(shù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部16。關(guān)于位于交接區(qū)域內(nèi)的人物的辨識(shí)，針對(duì)在本終端所拍攝的幀圖像的交接區(qū)域中被攝像的每個(gè)人物，取得幀圖像上的坐標(biāo)位置。并且，對(duì)于在對(duì)方側(cè)終端所拍攝的幀圖像的交接區(qū)域中被攝像的每個(gè)人物，從對(duì)方側(cè)終端取得幀圖像上的坐標(biāo)位置。并且，將由本終端攝像的位于交接區(qū)域的人物和由對(duì)方側(cè)終端攝像的位于交接區(qū)域的人物一一對(duì)應(yīng)起來(lái)作成組合模式(pattern)。在此，關(guān)于所作成的組合模式數(shù)量，例如，如果位于交接區(qū)域內(nèi)的人物為2人，則組合模式數(shù)為2個(gè)，如果位于交接區(qū)域內(nèi)的人物為3人，則組合模式數(shù)為6個(gè)。
并且，監(jiān)視攝像機(jī)終端I對(duì)于本終端所拍攝的位于交接區(qū)域的每個(gè)人物，利用第I坐標(biāo)變換參數(shù)，將該人物的坐標(biāo)位置變換為對(duì)方側(cè)終端的坐標(biāo)系。監(jiān)視攝像機(jī)終端I對(duì)于每個(gè)人物的組合模式算出第I距離能量，該第I距離能量是對(duì)方側(cè)終端的坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)人物之間的距離總和。并且，監(jiān)視攝像機(jī)終端I對(duì)于對(duì)方側(cè)終端所拍攝的位于交接區(qū)域的每個(gè)人物，利用第2坐標(biāo)變換參數(shù)，將該人物的坐標(biāo)位置變換為本終端的坐標(biāo)系。監(jiān)視攝像機(jī)終端I對(duì)于每個(gè)人物的組合模式，算出第2距離能量，該第2距離能量是本終端的坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)人物之間的距離的總和。并且，監(jiān)視攝像機(jī)終端I將位于交接區(qū)域的人物的組合中第I距離能量與第2距離能量之和最小的組合模式判斷為位于交接區(qū)域內(nèi)的人物的合適的對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)。因此，如果可疑人員位于交接區(qū)域，則承接繼續(xù)進(jìn)行該可疑人員的追蹤一側(cè)的監(jiān)視攝像機(jī)終端I從正追蹤該可疑人員的監(jiān)視攝像機(jī)終端I獲得位于交接區(qū)域內(nèi)的人物中誰(shuí)是可疑人員，由此能夠辨識(shí)可疑人員。另外，關(guān)于位于交接區(qū)域內(nèi)的可疑人員的辨識(shí)，也可以通過(guò)如下方式進(jìn)行正追蹤該可疑人員的監(jiān)視攝像機(jī)終端I向承接繼續(xù)進(jìn)行該可疑人員的追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端I通 知可疑人員的檢測(cè)中使用的模板信息，承接繼續(xù)進(jìn)行該可疑人員的追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端I使用被通知到的模板信息辨識(shí)可疑人員。并且，不僅僅是上述的模板信息，也可以向承接繼續(xù)進(jìn)行可疑人員的追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端I通知在可疑人員的檢測(cè)中所利用的特征信息(例如，從圖像切出的可疑人員的圖像數(shù)據(jù)、根據(jù)形狀、顏色、大小等來(lái)確定可疑人員的信息，或者眼睛、鼻子、嘴等臉部的形狀、位置等)。接著，對(duì)監(jiān)視攝像機(jī)終端I的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖5是示出該監(jiān)視攝像機(jī)終端I的動(dòng)作的流程圖。監(jiān)視攝像機(jī)終端I開(kāi)始進(jìn)行搜索監(jiān)視對(duì)象區(qū)域內(nèi)的可疑人員的搜索處理
(SI)。監(jiān)視攝像機(jī)終端I在此時(shí)不進(jìn)行可疑人員的追蹤(不進(jìn)行后述的追蹤處理)。監(jiān)視攝像機(jī)終端I等待是否在SI開(kāi)始的搜索處理中檢測(cè)到可疑人員(S2)、是否存在來(lái)自相鄰的監(jiān)視攝像機(jī)終端I的可疑人員的交接請(qǐng)求(S3)。在SI開(kāi)始的搜索處理每隔一定時(shí)間(數(shù)秒鐘)使攝像部12的攝像視野變化。具體地，攝像視野控制部14每隔一定時(shí)間，根據(jù)預(yù)定的條件，向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部13指示安裝有攝像部12的方向轉(zhuǎn)臺(tái)在搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度0以及在傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度(P。關(guān)于該條件，例如，將攝像部12的攝像視野設(shè)定為掃描整個(gè)監(jiān)視對(duì)象區(qū)域。并且，攝像倍率為預(yù)定的攝
像倍率。圖像處理部15對(duì)攝像部12拍攝的幀圖像進(jìn)行處理，提取出被攝像的人物，并對(duì)提取出的人物賦予ID。此時(shí)，圖像處理部15對(duì)于已經(jīng)賦予了 ID的人物不再賦予ID。并且，圖像處理部15對(duì)于提取出的每個(gè)人物制作將ID與監(jiān)視對(duì)象區(qū)域中的位置對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)起來(lái)的對(duì)象映射圖。該對(duì)象映射圖被賦予了在制作時(shí)計(jì)時(shí)器17所計(jì)測(cè)的時(shí)刻作為時(shí)間戳。圖像處理部15根據(jù)在時(shí)間上連續(xù)的對(duì)象映射圖，對(duì)于賦予了 ID的每個(gè)人物，分析其行動(dòng)。并且，如果有其行動(dòng)異常的人物(作為預(yù)定的行動(dòng)模式的人物)，將該人物檢測(cè)為可疑人員。并且，預(yù)先登記要注意人物的臉部圖像，通過(guò)與攝像部12所拍攝的人物的臉部圖像進(jìn)行核對(duì)，當(dāng)檢測(cè)到了要注意人物時(shí)，將該要注意人物檢測(cè)為可疑人員。在S3中，等待第I無(wú)線通信部18中接收從其它監(jiān)視攝像機(jī)終端I針對(duì)本終端的交接請(qǐng)求。由于第I無(wú)線通信部18與無(wú)指向性的天線18a連接，因此有時(shí)會(huì)接收到針對(duì)其它終端的交接請(qǐng)求。在接收到該對(duì)其它終端的交接請(qǐng)求時(shí)，作為中繼節(jié)點(diǎn)發(fā)揮作用。具體地，從發(fā)送該交接請(qǐng)求的終端以外的終端(包括作為交接請(qǐng)求的發(fā)送目的地的終端)中決定這次接收的針對(duì)其它終端的交接請(qǐng)求的轉(zhuǎn)送目的地，并發(fā)送到在此決定出的終端。例如，圖I所示的監(jiān)視攝像機(jī)終端IA對(duì)監(jiān)視攝像機(jī)終端IB發(fā)送的交接請(qǐng)求通過(guò)監(jiān)視攝像機(jī)終端IA — IF — IC — IB的路徑被發(fā)送，或者通過(guò)監(jiān)視攝像機(jī)終端IA — IG — IB的路徑被發(fā)送。在該情況下，監(jiān)視攝像機(jī)終端1F、1C、IG作為中繼節(jié)點(diǎn)發(fā)揮作用。當(dāng)監(jiān)視攝像機(jī)終端I檢測(cè)到可疑人員時(shí)，開(kāi)始進(jìn)行追蹤處理(S4)。并且，當(dāng)接收到針對(duì)本終端的交接請(qǐng)求時(shí)，執(zhí)行承接處理(引爸継^処理)(S5)。在下面的說(shuō)明中，將執(zhí)行S4中的追蹤處理的監(jiān)視攝像機(jī)終端I稱(chēng)為交接側(cè)(受(少渡^側(cè))監(jiān)視攝像機(jī)終端1，將執(zhí)行S5中的承接處理的監(jiān)視攝像機(jī)終端I稱(chēng)為承接側(cè)(引爸継多側(cè))監(jiān)視攝像機(jī)終端I。首先，對(duì)S4中的追蹤處理進(jìn)行說(shuō)明。圖6是示出該追蹤處理的流程圖。交接側(cè)監(jiān) 視攝像機(jī)終端I的圖像處理部15取入攝像部12拍攝的幀圖像(Sll)，對(duì)該幀圖像進(jìn)行處理，并算出以可疑人員作為攝像部12的中心的攝像視野(方向轉(zhuǎn)臺(tái)在搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度9以及在傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度f(wàn)) (S12)。此時(shí)，攝像部12的攝像倍率Zoom為預(yù)定的攝像倍率。并且，可疑人員在被檢測(cè)的時(shí)刻被賦予了 ID。交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I使攝像部12的攝像視野與在S12中算出的攝像視野一致(S13)。即，使方向轉(zhuǎn)臺(tái)在搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度0以及在傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度(p與在S12中算出的角度一致。具體地，圖像處理部15將在此算出的方向轉(zhuǎn)臺(tái)在搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度0和在傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度(P通知給攝像視野控制部14。攝像視野控制部14根據(jù)該通知，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部13變更方向轉(zhuǎn)臺(tái)在搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度0和在傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度9。交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I預(yù)測(cè)承接繼續(xù)進(jìn)行該可疑人員的追蹤的相鄰的其它監(jiān)視攝像機(jī)終端I (承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I) (S14)。父接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I判斷正在追I 示的可疑人員是否位于與S14中預(yù)測(cè)出的相鄰的承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的交接區(qū)域周邊(S15)。當(dāng)交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I判斷為正在追蹤的可疑人員不位于與S14中預(yù)測(cè)出的承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的交接區(qū)域周邊時(shí)，返回Sll反復(fù)進(jìn)行上述處理。交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I反復(fù)進(jìn)行Sll S15所示的處理，從而如圖7所示，能夠?qū)⒖梢扇藛TX捕捉到攝像部12的攝像視野的大致中心位置并追蹤該可疑人員X。并且，圖像處理部15在該追蹤處理中，還針對(duì)可疑人員制作將ID與監(jiān)視對(duì)象區(qū)域中的位置對(duì)應(yīng)起來(lái)的對(duì)象映射圖。因此，通過(guò)使用該對(duì)象映射圖，能夠獲得關(guān)于可疑人員的移動(dòng)方向、移動(dòng)速度的移動(dòng)矢量。交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I利用該移動(dòng)矢量預(yù)測(cè)承接繼續(xù)追蹤在S14中追蹤的可疑人員的承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I。并且，關(guān)于S15的判斷是以如下方式進(jìn)行的預(yù)先確定距離與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I的交接區(qū)域的閾值，根據(jù)該可疑人員的位置與該交接區(qū)域(例如，交接區(qū)域的中心或邊界)之間的距離是否為該閾值以下來(lái)進(jìn)行判斷。并且，也可以考慮可疑人員的移動(dòng)速度，并根據(jù)正在追蹤的可疑人員到達(dá)與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的交接區(qū)域?yàn)橹顾璧臅r(shí)間是否為預(yù)定時(shí)間(例如，2 3秒)以下，來(lái)判斷可疑人員是否位于交接區(qū)域周邊。當(dāng)在S15中判斷為所追蹤的可疑人員位于與在S14中預(yù)測(cè)出的承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的交接區(qū)域周邊時(shí)，交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I向該承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I發(fā)送交接請(qǐng)求(S16)。S16的交接請(qǐng)求是由第I無(wú)線通信部18發(fā)送的。因此，該交接請(qǐng)求不限于被承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I直接接收。即，有時(shí)承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I通過(guò)經(jīng)由其它監(jiān)視攝像機(jī)終端I的無(wú)線通信路徑進(jìn)行接收。接收到針對(duì)本終端的交接請(qǐng)求的承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I執(zhí)行S5中的承接處理。當(dāng)交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I在S16中進(jìn)行可疑人員的交接請(qǐng)求時(shí)，指向性控制部20將指向性天線20a的指向性的朝向變更為適于與接收到本次交接請(qǐng)求的承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I直接進(jìn)行通信的朝向(S17)。指向性控制部20針對(duì)相鄰的每個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I存儲(chǔ)適于直接通信的指向性天線20a的指向性的方向。并且，交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I將攝像倍率Zoom變更為交接時(shí)的攝像倍率(S18)。圖像處理部15取入由攝像部12拍攝的幀圖像而進(jìn)行處理(S19)，判斷在將攝像部12的攝像視野設(shè)為交接時(shí)的攝像視野的情況下，可疑人員是否處于幀外(frame out) (S20)。當(dāng)在S20中判斷為可疑人員處于幀外時(shí)，交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I算出容納廬H 疑人員的攝像視野(方向轉(zhuǎn)臺(tái)在搖攝方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度(0)以及在傾斜方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角S
)(S21)。在S21中，關(guān)于攝像視野，可以算出以可疑人員為中心的攝像視野，但優(yōu)選為，算出與可疑人員偏離中心并進(jìn)行交接時(shí)的攝像視野靠近的攝像視野。交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I使攝像部12的攝像視野與在S21中算出的攝像視野一致(S22)，返回至S17。當(dāng)在S20中判斷為可疑人員未處于幀外時(shí)，交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I將攝像部12的攝像視野設(shè)定為存儲(chǔ)部16中存儲(chǔ)的交接時(shí)的攝像視野(S23)。交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I使攝像部12的攝像視野與交接時(shí)的攝像視野一致(S24)。如圖8所示，接收了在上述的S16中由交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I進(jìn)行的可疑人員的交接請(qǐng)求的承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I開(kāi)始進(jìn)行承接處理。在承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I中，指向性控制部20將指向性天線20a的指向性的方向變更為適于與交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I直接通信的朝向(S31)。并且，承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I使攝像部12的攝像視野和在與該交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間交接可疑人員時(shí)的攝像視野一致(S32)，并等待來(lái)自交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I的同步信號(hào)(S33)。因此，當(dāng)交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I在S24中使攝像部12的攝像視野和在與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間交接可疑人員時(shí)的攝像視野一致時(shí)，成為可通過(guò)第2無(wú)線通信部19進(jìn)行直線通信的狀態(tài)。并且，在該時(shí)刻，承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I使攝像部12的攝像視野和在與該交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間交接可疑人員時(shí)的攝像視野一致。之后，交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I通過(guò)第2無(wú)線通信部19直接進(jìn)行通信，直到可疑人員的追蹤交接結(jié)束。當(dāng)在S24中使攝像部12的攝像視野和在與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間交接可疑人員時(shí)的攝像視野一致時(shí)，交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I等待可疑人員進(jìn)入交接領(lǐng)域(S25)。當(dāng)可疑人員進(jìn)入交接領(lǐng)域時(shí)，交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I對(duì)承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I發(fā)送同步信號(hào)(S26)。該同步信號(hào)既可以是通知時(shí)刻的信號(hào)，也可以是單純地通知基準(zhǔn)定時(shí)的信號(hào)。并且，該同步信號(hào)在第2無(wú)線通信部19中被發(fā)送給承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I。交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I及承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I在以同步信號(hào)為基準(zhǔn)的定時(shí)，取入攝像部12拍攝的巾貞圖像(S27,S34)。承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I在與交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間，基于拍攝到交接區(qū)域的攝像圖像，辨識(shí)被攝像的可疑人員(S28，S35)。該可疑人員的辨識(shí)通過(guò)利用上述第I距離能量及第2距離能量的方法進(jìn)行即可。并且，此時(shí)，交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I通過(guò)第2無(wú)線通信部19直接進(jìn)行通信，將交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I在S27中拍攝的幀圖像的處理結(jié)果(位于交接區(qū)域內(nèi)的、包括正在追蹤的可疑人員在內(nèi)的每個(gè)人物的位置(幀圖像上的位置))通知給承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I。因此，充分地抑制了交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的通信延遲，對(duì)于交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的可疑人員，能夠在該可疑人員位于該交接區(qū)域的期間進(jìn)行辨識(shí)。由此，能夠?qū)崟r(shí)地進(jìn)行可疑人員的追蹤。并且，能夠適當(dāng)?shù)叵蚓l(wèi)等發(fā)出應(yīng)對(duì)可疑人員的指示，能夠抓捕可疑人員而不會(huì)使他們逃掉。當(dāng)S5中的承接處理結(jié)束時(shí)，承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I開(kāi)始進(jìn)行上述S4中的追蹤處理。即，進(jìn)行這次承接的可疑人員的追蹤。另一方面，當(dāng)S4中的追蹤處理結(jié)束時(shí)，交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I返回到SI。另外，在上述的例中，對(duì)于各監(jiān)視攝像機(jī)終端1，以能夠變更攝像視野的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以是攝像視野被固定的結(jié)構(gòu)。在該情況下，以固定的攝像視野進(jìn)行拍攝的范圍成為監(jiān)視對(duì)象區(qū)域。并且，在上述的例中，為了直接進(jìn)行交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端I之間的無(wú)線通信，構(gòu)成為第2無(wú)線通信部19利用指向性天線20a進(jìn)行通信，但是，只要是通過(guò)利用了無(wú)指向性天線18a的第I無(wú)線通信部18中的直接通信也能夠獲得充分的接收強(qiáng)度的環(huán)境，也可以不需要第2無(wú)線通信部19、指向性控制部20以及指向性天線20a。并且，在上述的例子中，以可疑人員作為追蹤對(duì)象進(jìn)行了說(shuō)明，但該追蹤對(duì)象不限 于人，也可以是車(chē)輛等其它種類(lèi)的移動(dòng)體。標(biāo)號(hào)說(shuō)明I (1A 1H)…監(jiān)視攝像機(jī)終端11…控制部12…攝像部13…驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部14…攝像視野控制部I5…圖像處理部16…存儲(chǔ)部17…計(jì)時(shí)器18…第I無(wú)線通信部18a…無(wú)指向性天線19…第2無(wú)線通信部20…指向性控制部20a…指向性天線
權(quán)利要求
1.一種監(jiān)視攝像機(jī)終端，其特征在于，包括 無(wú)線通信單元，其直接或者經(jīng)由其它終端與位于本終端的周邊的另一終端進(jìn)行無(wú)線通f目; 攝像單元，其拍攝分配給本終端的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域； 目標(biāo)提取單元，其對(duì)所述攝像單元拍攝的幀圖像進(jìn)行處理，并提取出所拍攝的目標(biāo)； 追蹤單元，其在所述監(jiān)視對(duì)象區(qū)域內(nèi)追蹤由所述目標(biāo)提取單元提取出的目標(biāo)； 交接單元，其通過(guò)所述無(wú)線通信單元進(jìn)行與對(duì)方側(cè)終端之間的無(wú)線通信，該對(duì)方側(cè)終端在所分配的所述監(jiān)視對(duì)象區(qū)域的一部分中與本終端的所述監(jiān)視對(duì)象區(qū)域重復(fù)，并且所述交接單元在所述監(jiān)視對(duì)象區(qū)域重合的交接區(qū)域交接所述追蹤單元所追蹤的目標(biāo)；以及 無(wú)線通信路徑形成單元，在所述交接單元進(jìn)行目標(biāo)的交接時(shí)，該無(wú)線通信路徑形成單元在與要交接該目標(biāo)的對(duì)方側(cè)終端之間形成所述無(wú)線通信單元進(jìn)行直接通信的無(wú)線通信路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的監(jiān)視攝像機(jī)終端，其特征在于， 所述無(wú)線通信單元包括具有無(wú)指向性天線的第I無(wú)線通信部以及具有指向性天線的第2無(wú)線通信部， 所述無(wú)線通信路徑形成單元針對(duì)所述交接單元進(jìn)行目標(biāo)交接的對(duì)方側(cè)終端，通過(guò)所述第I無(wú)線通信部向該對(duì)方側(cè)終端發(fā)送交接請(qǐng)求，并將所述指向性天線的指向性的方向變更為適于與該對(duì)方側(cè)終端直接通信的朝向， 所述交接單元通過(guò)所述第2無(wú)線通信部與對(duì)方側(cè)終端進(jìn)行無(wú)線通信。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的監(jiān)視攝像機(jī)終端，其特征在于， 所述交接單元使用本終端及對(duì)方側(cè)終端拍攝所述交接區(qū)域而得的幀圖像，使對(duì)方側(cè)終端辨識(shí)所述追蹤單元正在追蹤的目標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中的任一項(xiàng)所述的監(jiān)視攝像機(jī)終端，其特征在于， 所述監(jiān)視攝像機(jī)終端具備預(yù)測(cè)單元，該預(yù)測(cè)單元根據(jù)所述追蹤單元在所述監(jiān)視對(duì)象區(qū)域內(nèi)追蹤的目標(biāo)的移動(dòng)路徑，預(yù)測(cè)所述交接單元要交接目標(biāo)的對(duì)方側(cè)終端， 所述無(wú)線通信路徑形成單元形成與所述預(yù)測(cè)單元預(yù)測(cè)出的對(duì)方側(cè)終端直接通信的無(wú)線通信路徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4中的任一項(xiàng)所述的監(jiān)視攝像機(jī)終端，其特征在于， 具有攝像視野控制單元，該攝像視野控制單元根據(jù)所述追蹤單元在所述監(jiān)視對(duì)象區(qū)域內(nèi)追蹤的目標(biāo)的位置改變所述攝像單元的攝像視野。
全文摘要
對(duì)于與承接繼續(xù)進(jìn)行對(duì)象的追蹤的監(jiān)視攝像機(jī)終端(1)之間的交接區(qū)域中的對(duì)象，在該對(duì)象位于該交接區(qū)域的期間進(jìn)行辨識(shí)，從而能夠?qū)崟r(shí)地進(jìn)行該對(duì)象的追蹤。交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端(1)通過(guò)無(wú)線通信將所拍攝的幀圖像的處理結(jié)果通知給承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端(1)。在此通知的處理結(jié)果是位于交接區(qū)域內(nèi)的、包括正在追蹤的可疑人員在內(nèi)的每個(gè)人物的幀圖像上的位置。交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端(1)與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端(1)通過(guò)第2無(wú)線通信部(19)直接通信。因此，能夠充分地抑制交接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端(1)與承接側(cè)監(jiān)視攝像機(jī)終端(1)之間的通信延遲。
文檔編號(hào)G08B25/00GK102754435SQ20118000939
公開(kāi)日2012年10月24日 申請(qǐng)日期2011年1月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月15日
發(fā)明者內(nèi)藤丈嗣, 吉光裕司, 芹川正孝 申請(qǐng)人:歐姆龍株式會(huì)社