專利名稱：車輛逆行檢測裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及車輛逆行檢測裝置。
背景技術：
已知如下一種系統(tǒng)將自身車輛的位置以及行駛方向有關的信息與禁止逆行道路的位置以及順行方向有關的信息進行比較，當車輛在禁止逆行道路上以與順行方向相反的方向行駛時、或從與禁止逆行道路的順行方向相反的方向試圖進入禁止逆行道路時，對駕駛員報知警告信息(專利文獻I)?，F(xiàn)有技術文獻專利文獻 專利文獻I :日本特開2007-139531號公報

發(fā)明內容
發(fā)明所要解決的課題現(xiàn)有系統(tǒng)的構成方式如下通過比較自身車輛的位置和禁止逆行道路的位置來判斷自身車輛是否正在禁止逆行道路上行駛。因此，根據(jù)現(xiàn)有系統(tǒng)，存在如下可能性在自身車輛的位置信息中包含誤差的情況下，即使實際上車輛正在禁止逆行道路周邊的道路上行駛，也判斷為正在禁止逆行道路上行駛，對駕駛員誤報警告信息。解決課題的手段本發(fā)明第一方式的車輛逆行檢測裝置具備自車位置檢測部，其檢測自身車輛的位置；行駛方向檢測部，其檢測自身車輛的行駛方向；地圖信息存儲部，其存儲地圖信息，該地圖信息包括連接有多條道路的連接點的位置信息，該多條道路至少包括道路的行進方向僅設定為單向的單向通行道路；判定點設定部，其基于地圖信息存儲部存儲有的地圖信息，將位于行駛方向檢測部檢測出的自身車輛的行駛方向的前方的連接點設定為判定點；逆行判定區(qū)域設定部，其針對與由判定點設定部設定的判定點連接的多條道路中任意的至少一條道路設定用于判定自身車輛是否正在單向通行道路上逆行的逆行判定區(qū)域；以及逆行判定部，其基于針對與判定點連接的單向通行道路設定的行進方向和自身車輛的行駛方向，判定自身車輛是否正在單向通行道路上逆行。逆行判定區(qū)域設定部所設定的逆行判定區(qū)域包括用于立即判定自身車輛的逆行的即時有效判定區(qū)域。在自車位置檢測部檢測出的自身車輛的位置位于即時有效判定區(qū)域范圍內時，逆行判定部判定自身車輛是否正在單向通行道路上逆行。本發(fā)明的第二方式為優(yōu)選在第一方式的車輛逆行檢測裝置中，逆行判定區(qū)域還包括用于在自身車輛的通過后判定自身車輛的逆行的待通過判定區(qū)域，逆行判定區(qū)域設定部針對與判定點連接的多條道路中行進方向設定為朝向判定點的方向、且不存在自身車輛的單向通行道路設定即時有效判定區(qū)域，針對存在自身車輛的道路或者行進方向設定為從判定點離開的方向的單向通行道路生成待通過判定區(qū)域。該車輛逆行檢測裝置還可以具備區(qū)域變更部，該區(qū)域變更部在自身車輛通過了待通過判定區(qū)域時將待通過判定區(qū)域變更為即時有效判定區(qū)域。本發(fā)明的第三方式為優(yōu)選在第一或者第二方式的車輛逆行檢測裝置中，逆行判定區(qū)域還包括用于完成自身車輛的逆行判定的判定完成區(qū)域，在判定點上連接有第一道路類別的道路的情況下或者判定點表示預定場所的情況下，逆行判定區(qū)域生成部針對自身車輛行駛的道路設定判定完成區(qū)域。該車輛逆行檢測裝置還可以具備第一區(qū)域刪除部，該第一區(qū)域刪除部在自身車輛通過了判定完成區(qū)域時刪除由逆行判定區(qū)域生成部生成的逆行判定區(qū)域。本發(fā)明的第四方式為優(yōu)選在第三方式的車輛逆行檢測裝置中，第一道路類別包括一般道路。本發(fā)明的第五方式為優(yōu)選在第三或者第四方式的車輛逆行檢測裝置中，預定場所包括收費道路的收費站。本發(fā)明的第六方式為優(yōu)選在第一至第五任ー種方式的車輛逆行檢測裝置中，逆行判定區(qū)域設定部可以不對與判定點連接的多條道路中第二道路類別的道路設定逆行判定區(qū)域。本發(fā)明的第七方式為優(yōu)選在第六方式的車輛逆行檢測裝置中，第二道路類別包括收費道路的休息設施內的道路。本發(fā)明的第八方式為優(yōu)選在第一至第七任ー種方式的車輛逆行檢測裝置中，所述車輛逆行檢測裝置還具備可以第二區(qū)域刪除部，該第二區(qū)域刪除部刪除位于自身車輛行駛方向后方、從自身車輛離開預定距離以上的逆行判定區(qū)域。本發(fā)明的第九方式為優(yōu)選在第一至第八任ー種方式的車輛逆行檢測裝置中，所述車輛逆行檢測裝置還可以具備報知部，該報知部在通過逆行判定部判定為自身車輛正在逆行時通過聲音或者圖像向駕駛員報知正在逆行。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，誤判車輛正在沒有行駛的道路上逆行的可能性降低，因此能夠降低警告信息誤報的可能性。


圖I是表示本發(fā)明ー個實施方式的車輛逆行檢測裝置構成的方框圖。圖2是表示本發(fā)明的一個實施方式中為了判定車輛逆行而生成的道路區(qū)域的一個例子的圖。圖3是表示本發(fā)明的一個實施方式中為了判定車輛逆行而生成的道路區(qū)域的一個例子的圖。圖4是表示本發(fā)明的一個實施方式中為了完成判定車輛逆行的處理而生成的道路區(qū)域的一個例子的圖。圖5是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中生成用于判定車輛逆行的道路區(qū)域的、方法的圖。圖6是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中生成用于判定車輛逆行的道路區(qū)域的方法的圖。
圖7是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中生成用于判定車輛逆行的道路區(qū)域的方法的圖。圖8是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中，作為生成用于判定車輛逆行的道路區(qū)域的具體例子，在收費道路的收費站周邊生成的情況。圖9是用于說明本發(fā)明的一個實施方式中，作為生成用于判定車輛逆行的道路區(qū)域的具體例子，在收費道路的交匯處(junction)周邊生成的情況。圖10是表示本發(fā)明的一個實施方式中，作為生成用于判定車輛逆行的道路區(qū)域的方法的ー個例外，服務區(qū)等休息設施的情況。圖11是表示本發(fā)明的一個實施方式中，作為生成用于判
定車輛逆行的道路區(qū)域的方法的ー個例外，服務區(qū)等休息設施的情況。圖12是表示本發(fā)明的一個實施方式中，作為生成用于判定車輛逆行的道路區(qū)域的方法的ー個例外，服務區(qū)等休息設施的情況。圖13是本發(fā)明的一個實施方式中生成用于判定車輛逆行的道路區(qū)域的方法的流程圖的ー個例子。圖14是本發(fā)明的一個實施方式中生成用于判定車輛逆行的道路區(qū)域的方法的流程圖的ー個例子。圖15是根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式中生成的道路區(qū)域判定逆行的方法的流程圖的ー個例子。圖16是根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式中生成的道路區(qū)域判定逆行的方法的流程圖的ー個例子。圖17是根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式中生成的道路區(qū)域判定逆行的方法的流程圖的ー個例子。圖18是用于說明刪除本發(fā)明的一個實施方式中生成的道路區(qū)域的方法的ー個例子的圖。圖19是刪除本發(fā)明的一個實施方式中生成的道路區(qū)域的方法的流程圖的ー個例子。
具體實施例方式〔路徑導向裝置的構成〕本發(fā)明的車輛逆行檢測裝置能夠應用于通過提示地圖信息對通向用戶所設定的目的地的行駛路徑進行導向的路徑導向裝置。圖I中表示本發(fā)明ー個實施方式的路徑導向裝置的ー個例子。以下，參照圖1，針對作為本發(fā)明實施方式的路徑導向裝置的構成進行說明。作為本發(fā)明的一個實施方式的圖I的路徑導向裝置I搭載在車輛上，具備GPS(Global Positioning System)接收機2、車速傳感器3、地圖信息數(shù)據(jù)庫4、輸出部5、以及控制部6。GPS接收機2利用從GPS衛(wèi)星發(fā)出的電波獲取車輛的位置信息(經度、緯度)，將獲取到的位置信息輸出到控制部6。控制部6能夠根據(jù)GPS接收機2輸出到控制部6的車輛的位置信息的時間變化計算車輛的行駛方向。
車速傳感器3獲取車輛的速度信息，將獲取的速度信息輸出到控制部6。而且，車速傳感器3也可以在路徑導向裝置I外部。而且，還可以通過GPS接收機2和控制部6檢測自身車輛的速度，來替代車速傳感器3。地圖信息數(shù)據(jù)庫4由高速緩沖存儲器、主存儲器、HDD (Hard Disc Drive)、⑶(Compact Disc)、MD (Mini Disc)、DVD (Digital Versatile Disc)、光盤、FDD (FloppyDisc Drive)等存儲裝置構成。地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲有向輸出部5輸出地圖信息所需的信息。例如，存儲有道路的位置信息或表示收費站等場所的信息的節(jié)點信息、表示道路連接狀態(tài)的鏈路(link)信息、與一般道路或收費道路、服務區(qū)內道路等道路類別有關的信息、道路的每條鏈路的限制速度或可通行方向、以及為了進行路徑計算而將行駛距離或者平均行駛時間等條件按每個節(jié)點與成本相關聯(lián)的路徑檢索用道路網數(shù)據(jù)庫等。而且，在本實施方式中，在地圖信息數(shù)據(jù)庫4中與節(jié)點信息或鏈路信息相關聯(lián)地存儲有用于判定車輛是否正在逆行的道路區(qū)域、即逆行判定區(qū)域的位置信息。輸出部5由CRT(Cathode Ray Tube)、液晶顯示裝置、音頻輸出裝置等公知的輸出 裝置構成，依照來自控制部6的指示輸出地圖畫面信息、警告信息等各種信息?？刂撇? 由具備 CPU (Central Processing Unit)、ROM (Read Only Memory)>RAM (Random Access Memory)等的微型計算機等通用或者專用的信息處理裝置構成。通過由CPU執(zhí)行ROM中存儲的計算機程序來控制路徑導向裝置I整體的動作。而且，控制部6可以由通過電路動作來實現(xiàn)控制部6所執(zhí)行的各處理的ASIC (Application SpecificIntegrated Circuit :專用集成電路)、FPGA (Field Programmable Gate Array :現(xiàn)場可編程門陣列)等電路構成。具有這樣的構成的路徑導向裝置I通過并行執(zhí)行以下所示的逆行判定區(qū)域生成處理、逆行檢測處理、以及逆行判定區(qū)域刪除處理，來對駕駛員報知警告信息，抑制車輛的逆行。關于本發(fā)明的實施方式中進行0逆行警告的方法，以高速道路等收費道路中逆行的情況為例進行說明。高速道路等收費道路是地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的可通行方向限制為單向的單向通行道路。在車輛的行駛方向與收費道路的可通行方向相差預定角度以上的情況下，判定為車輛正在收費道路上逆行。逆行判定區(qū)域生成處理為當自身車輛接近了位于收費道路上的預定節(jié)點時，針對從那些節(jié)點延伸的道路鏈路生成逆行判定區(qū)域。逆行檢測處理為通過使用逆行判定區(qū)域生成處理所生成的逆行判定區(qū)域判定車輛是否正在逆行來檢測逆行，利用聲音或者圖像報知駕駛員正在逆行。逆行判定區(qū)域刪除處理為為了不致由于陸續(xù)生成逆行判定區(qū)域而使控制部6中逆行檢測處理的負荷過大，刪除位于遠離自身車輛位置的逆行判定區(qū)域等。以下針對各處理的詳細情況進行說明?！材嫘信卸▍^(qū)域生成處理〕針對本發(fā)明的實施方式中的逆行判定區(qū)域生成處理的一個例子進行說明。逆行判定區(qū)域生成處理為當自身車輛接近位于收費道路上的分支點、收費站、與一般道路的連接點等節(jié)點時，在從該節(jié)點延伸的道路鏈路上生成逆行判定區(qū)域。在各道路鏈路上，在與地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的逆行判定區(qū)域的位置信息對應的場所生成逆行判定區(qū)域。存儲到地圖信息數(shù)據(jù)庫4中的逆行判定區(qū)域的位置信息優(yōu)選設定在從節(jié)點沿道路鏈路間隔預定距離以下的場所。與生成的逆行判定區(qū)域相關的信息存儲在控制部6的RAM等中，在上述的與逆行判定區(qū)域相關的三個處理之間共享。生成的逆行判定區(qū)域中存在即時有效判定區(qū)域、待通過判定區(qū)域、判定完成區(qū)域這三種。即時有效判定區(qū)域是用于通過比較道路鏈路的可通行方向和自身車輛的行駛方向來判定自身車輛是否正在逆行的道路區(qū)域。即時有效判定區(qū)域的作用表示在圖2中。在圖2中，符號Rl表示的是即時有效判定區(qū)域。針對向節(jié)點Pl匯入的道路鏈路LI設定即時有效判定區(qū)域R1。符號Dl的箭頭是道路鏈路LI的可通行方向。自身車輛Vl正在即時有效判定區(qū)域Rl內部行駛時，當自身車輛Vl的行駛方向與可通行方向Dl所成的角度為預定角度以上時，判定自身車輛V正在逆行，進行預定的報知。預定的角度例如可以為135°。待通過判定區(qū)域是自身車輛一旦通過之后變化為上述的即時有效判定區(qū)域的道路區(qū)域。待通過判定區(qū)域的作用表示在圖3中。在圖3中，符號R2a表示的是待通過判定·區(qū)域。針對向節(jié)點P2匯入的道路鏈路L2設定待通過判定區(qū)域R2a。箭頭D2是道路鏈路L2的可通行方向。自身車輛V通過了待通過判定區(qū)域R2a吋，控制部6將待通過判定區(qū)域R2a變更為即時有效判定區(qū)域R2b。自身車輛V進行U形轉彎等進入即時有效判定區(qū)域R2b后，判定為自身車輛V正在逆行。判定完成區(qū)域是用于在自身車輛通過后將此前生成的逆行判定區(qū)域全部刪除的道路區(qū)域。例如能夠用于當車輛從收費道路進入了一般道路吋，由于完成收費道路中的逆行判定，所以將在收費道路的道路鏈路上生成的逆行判定區(qū)域刪除。針對判定完成區(qū)域的作用，使用圖4的例子進行說明。在圖4中，符號R3表示的是判定完成區(qū)域。針對向節(jié)點P3匯入的道路鏈路L3設定判定完成區(qū)域R3。在自身車輛V的行駛方向后方具有過去所生成的逆行判定區(qū)域R4 R6，它們存儲在控制部6的RAM等中。自身車輛V通過了判定完成區(qū)域R3時，逆行判定區(qū)域R3 R6被刪除。在以上所說明的三種逆行判定區(qū)域中，生成哪ー種逆行判定區(qū)域由控制部6來決定。其方法的概要使用圖5、圖6、以及圖7進行說明。圖5表示的是自身車輛V從道路鏈路Lll接近連接有多條收費道路的道路鏈路LlfL14的分支點、即節(jié)點Pll的情況。道路鏈路Lll以及L12匯入分支點P11。而且，道路鏈路L13以及L14從分支點Pll分出。下文中，將道路鏈路Lll這樣自身車輛正在行駛的道路鏈路表述為自車存在鏈路。而且，將道路鏈路L12這樣不存在自身車輛V、向分支點Pll匯入的道路鏈路表述為匯入鏈路。而且，將道路鏈路L13以及L14這樣從分支點Pll分出的道路鏈路表述為分出鏈路。當自身車輛V接近分支點Pll這樣的節(jié)點時，控制部6如圖5所示決定在道路鏈路Llf L14上生成的逆行判定區(qū)域Rlf R14。首先決定在匯入鏈路L12上生成即時有效判定區(qū)域R12。然后，決定在自車存在鏈路L11、分出鏈路L13以及L14上分別生成待通過判定區(qū)域R11、R13以及R14。通過在匯入鏈路L12上生成即時有效判定區(qū)域R12，能夠檢測自身車輛V從自車存在鏈路Lll誤入?yún)R入鏈路L12后逆行。而且，通過在道路鏈路Lll、L13以及L14上生成待通過判定區(qū)域Rll、R13以及R14而非即時有效判定區(qū)域，能夠降低在由于自身車輛V的位置信息誤差導致自身車輛的行駛方向產生了誤差的情況下誤報自身車輛V正在逆行的可能性。圖6表示的是自身車輛V從道路鏈路L15接近連接收費道路的道路鏈路L15與一般道路的道路鏈路L16的節(jié)點、即一般路連接節(jié)點P12的情況。當自身車輛V接近一般路連接節(jié)點P12那樣與一般路的道路鏈路連接著的節(jié)點時，控制部6如圖6所示在自車存在鏈路L15上生成判定完成區(qū)域R15。在一般路的道路鏈路L16上不生成任何逆行判定區(qū)域。由此，能夠在車輛V在一般路上行進的情況下完成收費道路中逆行的檢測。圖7表示自身車輛V接近具有收費站的節(jié)點、即收費站結點P13的情況。收費站結點P13上連接有收費道路的道路鏈路L17和L18，自身車輛V從道路鏈路L17接近收費站結點P13。當自身車輛接近具有收費站的節(jié)點時，如圖7所示，控制部6在收費站結點P13的自車存在鏈路L17上生成判定完成區(qū)域R17。在收費站節(jié)點P13的分出鏈路L18上不生成逆行判定區(qū)域。而且，在道路鏈路L18所匯入的節(jié)點為分支點的情況下，重新在道路鏈路 L18上生成與該節(jié)點對應的逆行判定區(qū)域。圖8是用于說明在收費站附近生成的逆行判定區(qū)域的圖。在圖8中，考慮自身車輛V從收費道路的道路鏈路L19通過分支點P14、收費站節(jié)點P13、以及一般路連接節(jié)點P15后在一般路上行進的情況。首先，當自身車輛V從道路鏈路L19接近分支點P14時，控制部6在分支點P14的自車存在鏈路L19、分出鏈路L20以及L17上分別生成待通過判定區(qū)域R19、R20、以及R21。當自身車輛V通過待通過判定區(qū)域R19后，待通過判定區(qū)域R19變更為即時有效判定區(qū)域。自身車輛V通過分支點P14進入道路鏈路L17后，進入待通過判定區(qū)域R21。自身車輛V通過待通過判定區(qū)域R21后，待通過判定區(qū)域R21變更為即時有效判定區(qū)域。自身車輛V在道路鏈路L17上行進并接近收費站節(jié)點P13時，如上所述控制部6在分支點P13的自車存在鏈路L17上生成判定完成區(qū)域R17。在自身車輛V通過了判定完成區(qū)域R17時，判定完成區(qū)域R17、即時有效判定區(qū)域R19以及R21、以及待通過判定區(qū)域R20被刪除。自身車輛V在通過了收費站節(jié)點P13后進入了道路鏈路L18并接近一般路連接節(jié)點P15時，在自車存在鏈路、即道路鏈路L18上生成判定完成區(qū)域R18。然后，在自身車輛V通過了判定完成區(qū)域R18時刪除判定完成區(qū)域R18。然后，自身車輛V通過一般路連接節(jié)點P15，進入一般路?？刂撇?在從一般路再次進入收費道路之前不進行逆行判定區(qū)域的生成。而且，在收費站節(jié)點P13與一般路連接節(jié)點P15之間進ー步存在分支點的情況下，在該分支點生成的逆行判定區(qū)域通過判定完成區(qū)域R18中的處理被刪除。有可能發(fā)生如圖8的箭頭Al所示的通過了收費站的自身車輛V進入反向車線的情況。在地圖數(shù)據(jù)方面，反向車線的道路鏈路和節(jié)點作為不同于道路鏈路L17和收費站節(jié)點P13的道路鏈路以及節(jié)點來處理。在圖8的例子中，道路鏈路L24、節(jié)點P16相當于與反向車線有關的道路鏈路和節(jié)點。這樣在自身車輛V進入道路鏈路L17的反向車線L24并開始在車輛允許行進方向上行駛時，如果在通過收費站節(jié)點P13前不刪除之前生成的逆行判定區(qū)域(例如逆行判定區(qū)域R19121)，則在自身車輛的位置信息產生誤差時有可能發(fā)生誤報。例如，當在道路鏈路L24上行駛并進入節(jié)點P17吋，由于自身車輛V的位置信息的誤差，錯誤地檢測自身車輛V的位置為正在逆行判定區(qū)域(即時有效判定區(qū)域)R21的道路區(qū)域上行迸，則有可能產生誤報。為了降低這種誤報的可能性，針對收費站節(jié)點P13在自車存在鏈路L17上生成判定完成區(qū)域R17。圖9是多條收費道路相連接的交匯處的例子。在圖9的交匯處上存在作為分支點的節(jié)點P2fP24和道路鏈路L3f L39。自身車輛V從道路鏈路L31通過分支點P21、P22以及P23試圖進入道路鏈路L36。自身車輛V從道路鏈路L31接近分支點P21吋，控制部6在與分支點P21連接的鏈路L3f L33上分別生成逆行判定區(qū)域R3f R33。道路鏈路L31是自車存在鏈路。道路鏈路L32以及L33是從節(jié)點P21分出的分出鏈路。因此，逆行判定區(qū)域R31 R33是待通過判定區(qū)域。自身車輛V從道路鏈路L31通過分支點P21行進到道路鏈路L32時，通過待通過判定區(qū)域R31以及R32。控制部6將自身車輛V通過后的待通過判定區(qū)域R31以及R32變更為即時有效判定區(qū)域。
自身車輛V在道路鏈路L32上行進時，接近作為分支點的節(jié)點P22。此時，在與節(jié)點P22連接的道路鏈路L32、L34以及L35上分別生成逆行判定區(qū)域R34、R35以及R36。道路鏈路L32是自車存在鏈路。道路鏈路L34以及L35是分出鏈路。因此，逆行判定區(qū)域R34 R36是待通過判定區(qū)域。在交匯處等道路復雜地分支的場所，多個分支點位于彼此接近場所的情況很多。例如，在節(jié)點P21和P22的位置接近的情況下，有時會存在逆行判定區(qū)域R32和R34重疊的情況，但是對本實施方式中的處理的動作沒有影響。自身車輛V從道路鏈路L32通過分支點P22進入道路鏈路L34時，通過待通過判定區(qū)域R34以及R35。控制部6將自身車輛V通過后的待通過判定區(qū)域R34以及R35變更為即時有效判定區(qū)域。自身車輛V在道路鏈路L34上行進時，接近作為分支點的節(jié)點P23。此時，控制部6在與節(jié)點P23連接的道路鏈路L34、L36以及L37上分別生成逆行判定區(qū)域R37、R38以及R39。道路鏈路L34是自車存在鏈路。道路鏈路L36是分出鏈路。而且，道路鏈路L37是匯入鏈路。因此，所生成的逆行判定區(qū)域R37以及R38是待通過判定區(qū)域。而且，逆行判定區(qū)域R39是即時有效判定區(qū)域。接著，針對逆行判定區(qū)域生成處理中的例外處理進行說明。在收費道路上設有服務區(qū)、停車區(qū)域等休息設施。位于服務區(qū)等休息設施的停車場外周的道路有的限制了允許行駛的方向。但是，如果在該種休息設施內的道路上生成逆行判定區(qū)域，那么，在進行向停車場停車的停車行動時，會存在由于車輛位置的誤差誤報自身車輛正在逆行的情況。為了防止該種情況，在休息設施的分支點上，在用于進入或者退出休息設施的減速車線以及加速車線以外的道路鏈路上不生成逆行判定區(qū)域。圖10至圖12是用于針對在作為休息設施的一個例子的服務區(qū)中生成逆行判定區(qū)域進行說明的圖。在圖10至圖12所示的服務區(qū)中，存在四個節(jié)點P3fP34、收費道路的道路鏈路L5fL53、服務區(qū)內的道路IOf 104、用于進入服務區(qū)的減速車線的道路鏈路L61、以及用于從服務區(qū)退出的加速車線的道路鏈路L62。圖10的例子是針對存在于道路鏈路L51上的自身車輛V進入服務區(qū)的情況和自身車輛從服務區(qū)退出到道路鏈路L53的情況下生成的逆行判定區(qū)域進行說明的圖。自身車輛V在道路鏈路L51上行駛，接近作為分支點的節(jié)點P31。此時，控制部6在與節(jié)點P31連接的道路鏈路L51、L52以及L61上分別生成逆行判定區(qū)域R51、R52以及R53。道路鏈路L51是自車存在鏈路。道路鏈路L52以及L61是從分支點P31分出的分出鏈路。因此，所生成的逆行判定區(qū)域R5f R53是待通過判定區(qū)域。自身車輛V從道路鏈路L51通過分支點P31進入道路鏈路L61時，通過待通過判定區(qū)域R51以及R53。控制部6將自身車輛V通過后的待通過判定區(qū)域R51以及R53變更為即時有效判定區(qū)域。自身車輛V在道路鏈路L61上行駛時，接近作為服務區(qū)的分支點的節(jié)點P32。以后，將節(jié)點P32這樣連接減速車線和服務區(qū)等休息設施的節(jié)點表述為休息設施進入點。自身車輛V接近休息設施進入點P32吋，控制部6在與休息設施進入點P32連接的道路鏈路 L61上生成逆行判定區(qū)域R54。在服務區(qū)內的道路101以及102上不生成逆行判定區(qū)域。由于道路鏈路L61是自車存在鏈路，因此，逆行判定區(qū)域R54是待通過判定區(qū)域。自身車輛V從作為減速車線的道路鏈路L61通過休息設施進入點P32進入服務區(qū)時，通過待通過判定區(qū)域R54?？刂撇?將自身車輛V通過后的待通過判定區(qū)域R54變更為即時有效判定區(qū)域。進入了服務區(qū)中的自身車輛V從服務區(qū)駛出的情況下，接近連接服務區(qū)和用于從服務區(qū)駛出的加速車線的道路鏈路L62的節(jié)點P33。以后，將節(jié)點P33這樣連接服務區(qū)等休息設施和加速車線的節(jié)點表述為休息設施退出點。自身車輛V接近休息設施退出點P33時，控制部6在加速車線的道路鏈路L62上生成逆行判定區(qū)域R55。服務區(qū)內的道路101以及104上與休息設施退出點P33連接，但是不在這些道路上生成逆行判定區(qū)域。由于加速車線的道路鏈路L62是休息設施退出點P33的分出鏈路，因此，逆行判定區(qū)域R55是待通過判定區(qū)域。從服務區(qū)進入了道路鏈路L62的自身車輛V通過了待通過判定區(qū)域R55時，控制部6將待通過判定區(qū)域R55變更為即時有效判定區(qū)域。自身車輛V在加速車線的道路鏈路L62上行駛時，接近作為分支點的節(jié)點P34。自身車輛V接近分支點P34后，控制部6在與分支點P34連接的道路鏈路L62、L52以及L53上分別生成逆行判定區(qū)域R56、R57以及R58。加速車線的道路鏈路L62是自車存在鏈路。道路鏈路L52是匯入節(jié)點P34的匯入鏈路。道路鏈路L53是從節(jié)點P34分出的分出鏈路。因此，逆行判定區(qū)域R57是即時有效判定區(qū)域。而且，逆行判定區(qū)域R56以及R58是待通過判定區(qū)域。自身車輛V從作為加速車線的道路鏈路L62通過分支點P34進入道路鏈路L53時，自身車輛V通過待通過判定區(qū)域R56以及R58?？刂撇?在自身車輛V通過了待通過判定區(qū)域R56以及R58時將它們變更為即時有效判定區(qū)域。圖11是自身車輛V從服務區(qū)內接近休息設施進入點P32的情況的圖。該情況下，在休息設施進入點P32的匯入鏈路、即減速車線的道路鏈路L61上生成即時有效判定區(qū)域R59。由此，能夠檢測自身車輛V在減速車線上逆行。圖12是從道路鏈路L51通過分支點P31進入了道路鏈路L52的情況的圖。自身車輛V進入道路鏈路L52，在通過了待通過判定區(qū)域R52時，控制部6將待通過判定區(qū)域R52變更為即時有效判定區(qū)域。然后，在接近分支點P34時，如圖12的R6(TR62所示生成逆行判定區(qū)域。此時，道路鏈路L52是自車存在鏈路而非匯入鏈路，因此逆行判定區(qū)域R60是待通過判定區(qū)域。而且，由于加速車線的道路鏈路L62是分支點P34的匯入鏈路，因此，逆行判定區(qū)域R56是即時有效判定區(qū)域。以上所說明的逆行判定區(qū)域生成處理的流程圖表示在圖13以及圖14中，圖13以及圖14的流程圖的處理是路徑導向裝置I電源接通后開始的處理，由控制部6執(zhí)行。在步驟SlOl中，控制部6經由GPS接收機2獲取車輛的位置信息和與行駛方向相關的信息。由此，步驟SlOl的處理完成，進入步驟S102。在步驟S102中，控制部6利用通過步驟SlOl的處理獲取的車輛的位置信息從地圖信息數(shù)據(jù)庫4獲取車輛的當前位置周邊的地圖信息。由此，步驟S102的處理完成，進入步驟S103。 在步驟S103中，控制部6利用通過步驟SlOl的處理獲取的車輛的位置信息和行駛方向以及地圖信息數(shù)據(jù)庫4檢測車輛在向行駛方向的前方行進時接下來要通過的節(jié)點(以下表述為前方節(jié)點)。由此，步驟S103的處理完成，進入步驟S104。在步驟S 104中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的與道路類別有關的信息和節(jié)點信息、鏈路信息等，判定步驟S103中檢測出的節(jié)點是收費道路的分支點或收費站節(jié)點、或者一般路連接節(jié)點的哪ー個。在判定的結果為前方節(jié)點是收費道路的分支點或收費站節(jié)點、或者一般路連接節(jié)點之一的情況下，進入步驟S 105。否則，返回步驟S101。在步驟S105中，控制部6同步驟SlOl —樣獲取車輛的位置信息和與行駛方向有關的信息。由此，步驟S105的處理完成，進入步驟S106。在步驟S106中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的節(jié)點信息和步驟S105中獲取的車輛的位置信息判定前方節(jié)點是否位于距自身車輛預定距離的范圍內。如果判定的結果是前方節(jié)點位于預定距離范圍內，則視為車輛接近了前方節(jié)點，進入圖14的步驟
Slllo在圖14的步驟Slll中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的節(jié)點信息或鏈路信息、與道路類別有關的信息，判定前方節(jié)點是否是收費站節(jié)點或者一般路連接節(jié)點。在前方節(jié)點是收費站節(jié)點或者一般路連接節(jié)點的情況下，進入步驟Sm。在前方節(jié)點不是收費站節(jié)點也不是一般路連接節(jié)點的情況下，進入步驟S112。在步驟S121中，控制部6基于在圖13的步驟S105中獲取的車輛的位置信息和地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的鏈路信息來判別自車存在鏈路。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖6或者圖7所示在前方節(jié)點的自車存在鏈路上設定判定完成區(qū)域，返回圖13的步驟SlOl。在步驟S112中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的節(jié)點信息、鏈路信息、以及與道路類別有關的信息，判定前方節(jié)點是否是休息設施進入節(jié)點。在判定的結果是休息設施進入節(jié)點的情況下，進入步驟S122。在不是休息設施進入節(jié)點的情況下，進入步驟S113。在步驟S122中，控制部6利用圖13的步驟S105中獲取的車輛的位置信息，判定自身車輛的位置是否在休息設施內。在判定的結果是自身車輛的位置在休息設施內的情況下，進入步驟S131。在自身車輛的位置在休息設施外(減速車線上)的情況下，進入步驟S132。在步驟S131中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的與道路類別有關的信息，判別休息設施進入節(jié)點的匯入節(jié)點、即減速車線的道路鏈路。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖11的逆行判定區(qū)域R59那樣，針對減速車線的道路鏈路設定即時有效判定區(qū)域。由此，步驟S131的處理完成，返回圖13的步驟 SlOl。在步驟S132中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的與道路類別有關的信息，判別休息設施進入節(jié)點的匯入節(jié)點、即減速車線的道路鏈路。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖10的逆行判定區(qū)域R54那樣，針對減速車線的道路鏈路設定待通過判定區(qū)域。由此，步驟S132的處理完成，返回圖13的步驟SlOl0在步驟S113中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的節(jié)點信息、鏈路信息、以及與道路類別有關的信息，判定前方節(jié)點是否是休息設施退出節(jié)點。在判定的結果是休 息設施退出節(jié)點的情況下，進入步驟S123。在不是休息設施退出節(jié)點的情況下，進入步驟S114。在步驟S123中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的與道路類別有關的信息，判別與休息設施退出節(jié)點連接的加速車線的道路鏈路。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖10的逆行判定區(qū)域R55那樣，在加速車線的道路鏈路設定待通過判定區(qū)域。由此，步驟S123的處理完成，返回圖13的步驟SlOl。在步驟S114中，由于前方節(jié)點是收費道路的分支點，因此控制部6利用圖13的步驟S105中獲取的車輛的位置信息和地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的鏈路信息判斷前方節(jié)點的匯入節(jié)點。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖5的逆行判定區(qū)域R12那樣，在前方節(jié)點的匯入節(jié)點分別設定即時有效判定區(qū)域。由此，步驟S114的處理完成，進入步驟S115。在步驟S115中，控制部6利用圖13的步驟S105中獲取的車輛的位置信息和地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的鏈路信息判斷前方節(jié)點的自車存在鏈路以及分出鏈路。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖5的逆行判定區(qū)域Rll、R13、以及R14那樣，在前方節(jié)點的自車存在鏈路以及分出鏈路分別設定待通過判定區(qū)域。由此，步驟S115的處理完成，返回圖13的步驟S101。通過以上流程圖所示的處理，能夠在自身車輛位于收費道路的情況下生成適當?shù)哪嫘信卸▍^(qū)域。〔逆行檢測處理〕接著針對本發(fā)明的實施方式中逆行檢測處理的ー個例子進行說明。本實施方式中的逆行檢測處理由控制部6來執(zhí)行。本實施方式中的逆行檢測處理為在自身車輛存在于通過逆行判定區(qū)域生成處理生成的逆行判定區(qū)域的道路區(qū)域內時，執(zhí)行使用圖2至圖4說明的處理。針對逆行檢測處理，使用圖15至圖17的流程圖進行說明。圖15至圖17所示的處理是路徑導向裝置I電源接通時開始的處理，由控制部6執(zhí)行。而且，如上所述，逆行檢測處理與逆行判定區(qū)域生成處理并行執(zhí)行。
控制部6開始逆行檢測處理的執(zhí)行后，開始步驟S201的處理。在步驟S201中，控制部6經由GPS接收機2獲取車輛的位置信息和與行駛方向相關的信息。由此，步驟S201的處理完成，進入步驟S202。在步驟S202中，控制部6利用步驟S201中獲取的車輛的位置信息和控制部6的RAM等中存儲的與逆行判定區(qū)域有關的信息，判定自身車輛是否位于判定完成區(qū)域內。判定出自身車輛位于判定完成區(qū)域內后，為了開始圖4中所說明的處理，進入步驟S203。在自身車輛不在判定完成區(qū)域內的情況下，進入圖16的步驟S211。在步驟S203中，同步驟S201 —祥，控制部6經由GPS接收機2獲取車輛的位置信息和與行駛方向有關的信息。由此，步驟S203的處理完成，進入步驟S204。在步驟S204中，控制部6利用步驟S203中獲取的車輛的位置信息以及行駛方向， 判定是否通過了判定完成區(qū)域。在由控制部6判定為自身車輛沒有通過判定完成區(qū)域的情況下，返回步驟S203，在判定為已經通過的情況下，進入步驟S205。在步驟S205中，控制部6將通過逆行判定區(qū)域生成處理生成的逆行判定區(qū)域全部刪除，返回步驟S201。在圖16的步驟S211中，控制部6利用圖15的步驟S201中獲取的車輛的位置信息和控制部6的RAM等中存儲的與逆行判定區(qū)域有關的信息，判定自身車輛是否位于待通過判定區(qū)域內。判定出自身車輛位于待通過判定區(qū)域內后，為了開始圖3中所說明的處理，進入步驟S212。在自身車輛不在待通過判定區(qū)域內的情況下，進入圖17的步驟S221。在步驟S212中，同步驟S201 —祥，控制部6經由GPS接收機2獲取車輛的位置信息和與行駛方向有關的信息。由此，步驟S212的處理完成，進入步驟S213。在步驟S213中，控制部6利用步驟S212中獲取的車輛的位置信息以及行駛方向，判定是否通過了待通過判定區(qū)域。在由控制部6判定為自身車輛沒有通過待通過判定區(qū)域的情況下，返回步驟S212，在判定為已經通過的情況下，進入步驟S214。在步驟S214中，控制部6將自身車輛已經通過的待通過判定區(qū)域變更為即時有效判定區(qū)域，返回圖15的步驟S201。在圖17的步驟S221中，控制部6利用圖15的步驟S201中獲取的車輛的位置信息和控制部6的RAM等中存儲的與逆行判定區(qū)域有關的信息，判定自身車輛是否位于即時有效判定區(qū)域內。判定出自身車輛位于即時有效判定區(qū)域內后，為了開始圖2中所說明的處理，進入步驟S222。在自身車輛不在即時有效判定區(qū)域內的情況下，判斷為車輛沒有位于逆行判定區(qū)域內，返回圖15的步驟S201。在步驟S222中，同步驟S201 —祥，控制部6經由GPS接收機2獲取車輛的位置信息和與行駛方向有關的信息。由此，步驟S222的處理完成，進入步驟S223。在步驟S223中，控制部6計算步驟S222中獲取的車輛的行駛方向與生成了即時有效判定區(qū)域的道路鏈路中的可通行方向形成的劣角，判定該劣角是否為預定角度以上。在判定為兩方向所成的劣角為預定角度以上的情況下，進入步驟S224。在判定為兩方向所成的劣角不足預定角度的情況下，返回步驟S221，判定自身車輛是否還在即時有效判定區(qū)域內。在步驟S224中，控制部6利用輸出部5通過輸出圖像、聲音等報知駕駛員自身車輛正在道路鏈路上逆行，返回步驟S221。
〔逆行判定區(qū)域刪除處理〕接著針對本發(fā)明的實施方式中的逆行判定區(qū)域刪除處理的ー個例子進行說明。逆行判定區(qū)域刪除處理刪除逆行判定區(qū)域生成處理所生成的逆行判定區(qū)域中位于遠離自身車輛位置的區(qū)域。針對逆行判定區(qū)域刪除處理的動作，使用圖18進行說明。圖18是自身車輛V正在由節(jié)點P5f P54以及道 路鏈路L81 L89構成的道路地圖內行駛的情況的例子。自身車輛V從道路鏈路L81通過作為分支點的節(jié)點P5fP53，在道路鏈路L87上行駛，接近作為分支點的節(jié)點P54。此時，在位于自身車輛行駛方向后方的道路鏈路L81 L86上生成逆行判定區(qū)域R81 R88。在圖18的例子中，自身車輛V不會不通過其他逆行判定區(qū)域(例如，逆行判定區(qū)域R87)就進入逆行判定區(qū)域R81 R83。因此，即使刪除逆行判定區(qū)域R81 R83也不會無法檢測逆行，在逆行檢測處理的動作方面沒有問題。逆行判定區(qū)域刪除處理為判別并刪除這些即使刪除也不會對逆行檢測處理的動作造成問題的逆行判定區(qū)域。逆行判定區(qū)域的刪除例如可以是刪除自身車輛與逆行判定區(qū)域之間分開預定距離X以上的逆行判定區(qū)域，也可以刪除在自身車輛通過了某個分支點(例如P53)時與在之前間隔ー個分支點的分支點(例如P51)相關聯(lián)的逆行判定區(qū)域(例如R8fR83)。無論是哪ー種判別方法，在圖18的例子中，逆行判定區(qū)域R8f R83都被刪除。使用圖19的流程圖說明逆行判定區(qū)域刪除處理的ー個例子。圖19的流程圖是路徑導向裝置I電源接通時開始的處理，由控制部6執(zhí)行。而且，如上所述，逆行判定區(qū)域刪除處理與逆行判定區(qū)域生成處理以及逆行檢測處理并行處理。由控制部6開始逆行判定區(qū)域刪除處理的執(zhí)行后，開始步驟S301的處理。在步驟S301中，控制部6利用控制部6的RAM判定是否存在通過逆行判定區(qū)域生成處理生成的逆行判定區(qū)域。如果存在逆行判定區(qū)域，則進入步驟S302，如果不存在則停留在步驟S301。在步驟S302中，控制部6經由GPS接收機2獲取車輛的位置信息和與行駛方向相關的信息。由此，步驟S302的處理完成，進入步驟S303。在步驟S303中，控制部6比較步驟S302中獲取的車輛的位置信息與控制部6的RAM等中存儲的各逆行判定區(qū)域的位置坐標，提取分開預定距離的逆行判定區(qū)域。由此，步驟S303的處理完成，進入步驟S304。而且，步驟S303中的預定距離有必要比圖13的步驟S106中預定距離長，優(yōu)選比道路鏈路兩端的節(jié)點間距離的最大值長。在步驟S304中，控制部6刪除步驟S303中提取出的逆行判定區(qū)域。由此，步驟S304的處理完成，返回步驟S301。而且，控制部6的RAM等中存儲的逆行判定區(qū)域的信息優(yōu)選變更為知道已經刪除。根據(jù)以上所說明的實施方式，起到以下作用效果。( I)本實施方式的車輛逆行檢測裝置中，控制部6利用GPS接收機2檢測自身車輛的位置和自身車輛的行駛方向(圖13的步驟SlOl等)，在地圖信息數(shù)據(jù)庫4等中存儲地圖信息，控制部6基于地圖信息檢測位于自身車輛行駛方向前方的用于檢測自身車輛逆行的節(jié)點(圖13的步驟S103)，在從檢測到的節(jié)點延伸的道路上生成逆行判定區(qū)域(圖14)，在自身車輛位于即時有效判定區(qū)域內時基于自身車輛的行駛方向判定自身車輛是否正在逆行(圖15 圖17)。由此，由于僅在逆行判定區(qū)域內進行逆行判定，因此在由于自身車輛的位置信息的誤差導致暫時判斷車輛正在沒有行駛的道路上行駛的情況下判斷為正在逆行的可能性降低，能夠減少警告信息的誤報。(2)本實施方式的車輛逆行檢測裝置中，控制部6能夠生成即時有效判定區(qū)域、待通過判定區(qū)域、以及判定完成區(qū)域這三種逆行判定區(qū)域(圖疒圖4)。控制部6基于地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的節(jié)點信息、鏈路信息、以及與道路類別有關的信息和自身車輛的位置信息，選擇在各道路鏈路上生成的逆行判定區(qū)域的種類(圖5 圖7，圖14的步驟Sllf S113、S122)，在各道路鏈路上生成所選擇種類的逆行判定區(qū)域(圖14的步驟S114、S115、S121、S123、S131以及S132)，在自身車輛存在于所生成的逆行判定區(qū)域內部的情況下，執(zhí)行按每種逆行判定區(qū)域的種類確定的處理(圖15 17)。由此，在從多條道路匯入或者分出的節(jié)點延伸的道路上能夠進行更精密的逆行檢測。尤其通過在自車存在鏈路、分出鏈路上生成待通過判定區(qū)域，能夠減少以自身車輛的位置信息的誤差等為原因發(fā)生自身車輛方位信息誤差時進行誤報。
(3)在本實施方式的車輛逆行檢測裝置中，控制部6不在服務區(qū)、停車區(qū)域等休息設施的道路鏈路上生成逆行判定區(qū)域。由此，能夠防止正在休息設施的停車場內行駛時等進行誤報。(4)在本實施方式的車輛逆行檢測裝置中，控制部6在自身車輛接近了一般路或收費站時在自身車輛正在行駛道路的道路鏈路上生成判定完成區(qū)域(圖14的步驟S111、S121)，在自身車輛通過了所生成的判定完成區(qū)域時，完成收費道路中的逆行報知判定處理(圖15)。由此,能夠防止如下情況在互通式立交(interchange)等地方,在一度通過了收費站后返回收費道路時，由于自身車輛的位置信息的誤差等原因，判定為正在反向車線的道路鏈路上生成的逆行判定區(qū)域內逆行。(5)在本實施方式的車輛逆行檢測裝置中，控制部6基于自身車輛的位置信息和逆行判定區(qū)域的位置信息，刪除距離自身車輛分開預定距離以上的逆行判定區(qū)域(圖18、圖19)。由此，能夠防止如下情況由于長時間在收費道路上行駛而生成太多的逆行判定區(qū)域，對控制部6施加過大的負荷。(6)在本實施方式的車輛逆行檢測裝置中，控制部6在通過逆行報知處理判定出自身車輛正在逆行時，能夠利用輸出部5以聲音或者圖像輸出警告信息(圖17的步驟S224)。由此，能夠對駕駛員報知正在逆行。以上實施方式能夠以如下方式進行變形并實施。( I)在本實施方式中，是使用圖5針對自身車輛V從匯入鏈路接近位于行駛方向前方的節(jié)點Pll的情況進行的說明。在自身車輛的位置信息中包含誤差信息的情況下或者駕駛員沒有注意到關于逆行的報知的情況下，能夠考慮到自身車輛V從分出鏈路接近節(jié)點。該種情況下，可以在自身車輛所在的道路鏈路上生成即時有效判定區(qū)域。(2)在本實施方式中，生成的逆行判定區(qū)域存儲在控制部6的RAM中，但是不限定于此。例如，可以存儲在硬盤等非易失性的存儲裝置。由此，在自身車輛停車后再次起動的情況下，能夠使用停車前生成的逆行判定區(qū)域進行判定。由此，即使在再次起動后由于自身車輛的位置信息的誤差未能正確生成逆行判定區(qū)域的情況下，也能使用停車前生成的逆行判定區(qū)域檢測逆行。例如，在由于自身車輛的位置信息的誤差導致沒有生成圖11的逆行判定區(qū)域R59時，只要圖10的逆行判定區(qū)域R54保留在非易失性的存儲裝置中就能檢測逆行。
(3)在本實施方式中，是針對自身車輛正在收費道路上行駛時的逆行檢測進行的說明，但是也適用于一般路的單向通行的道路等。在適用于單向通行的道路的情況下，在不是單向通行的道路鏈路上生成判定完成區(qū)域即可。(4)在本實施方式中，生成逆行判定區(qū)域的位置等是基于地圖信息數(shù)據(jù)庫4中存儲的逆行判定區(qū)域的位置信息的位置，但是也可以基于節(jié)點信息、鏈路信息等進行計算。例如，可以將以前方節(jié)點的位置坐標為中心的圓基于鏈路的延伸方向分割而成的扇形，也可以是寬度比沿著從前方節(jié)點延伸的鏈路的道路寬度寬的道路區(qū)域。(5)在本實施方式中，在收費道路中的逆行判定中，不在一般路上生成逆行判定區(qū)域，但是也可以在一般路上生成逆行判定區(qū)域。例如，可以在從一般路連接節(jié)點延伸的一般路的道路鏈路上生成判定完成區(qū)域。
(6)在本實施方式中，通過聲音或者圖像來進行警告報知，但是不限定于此。只要是通過駕駛員的五感能夠感知即可。(7)在本實施方式中，利用GPS接收機2獲取自身車輛的行駛方向，但是不限定于此。例如，可以利用陀螺儀傳感器等來獲取。以上所說明的各實施方式和各種變形例僅僅是ー個例子，只要不妨礙發(fā)明的特征，本發(fā)明就不限于這些內容。以上說明了各種實施方式以及變形例，但是本發(fā)明不限于這些內容。在本發(fā)明的技術思想范圍內能夠想到的其他方式也包含在本發(fā)明的范圍內。以下優(yōu)先權基礎申請的公開內容以引用文章方式并入本說明書中。日本國專利申請2010年第056405號(2010年3月12日申請)
權利要求
1.一種車輛逆行檢測裝置，其特征在于，具備 自車位置檢測部，其檢測自身車輛的位置； 行駛方向檢測部，其檢測所述自身車輛的行駛方向； 地圖信息存儲部，其存儲地圖信息，該地圖信息包括連接有多條道路的連接點的位置信息，該多條道路至少包括道路的行進方向僅設定為單向的單向通行道路； 判定點設定部，其基于所述地圖信息存儲部存儲有的地圖信息，將位于所述行駛方向檢測部檢測出的所述自身車輛的行駛方向的前方的所述連接點設定為判定點； 逆行判定區(qū)域設定部，其針對與由所述判定點設定部設定的所述判定點連接的多條道路中任意的至少一條道路，設定用于判定所述自身車輛是否正在所述單向通行道路上逆行的逆行判定區(qū)域；以及 逆行判定部，其基于針對與所述判定點連接的單向通行道路設定的所述行進方向和所述自身車輛的行駛方向，判定所述自身車輛是否正在所述單向通行道路上逆行， 所述逆行判定區(qū)域設定部所設定的所述逆行判定區(qū)域包括用于立即判定所述自身車輛的逆行的即時有效判定區(qū)域， 在所述自車位置檢測部檢測出的所述自身車輛的位置位于所述即時有效判定區(qū)域范圍內時，所述逆行判定部判定所述自身車輛是否正在所述單向通行道路上逆行。
2.根據(jù)權利要求I所述的車輛逆行檢測裝置，其特征在干， 所述逆行判定區(qū)域還包括用于在所述自身車輛的通過后判定所述自身車輛的逆行的待通過判定區(qū)域， 所述逆行判定區(qū)域設定部針對與所述判定點連接的多條道路中所述行進方向設定為朝向所述判定點的方向、且不存在所述自身車輛的單向通行道路設定所述即時有效判定區(qū)域，針對存在所述自身車輛的道路或者所述行進方向設定為從所述判定點離開的方向的單向通行道路生成所述待通過判定區(qū)域， 所述車輛逆行檢測裝置還具備區(qū)域變更部，該區(qū)域變更部在所述自身車輛通過了所述待通過判定區(qū)域時將所述待通過判定區(qū)域變更為所述即時有效判定區(qū)域。
3.根據(jù)權利要求I或2所述的車輛逆行檢測裝置，其特征在干， 所述逆行判定區(qū)域還包括用于完成所述自身車輛的逆行判定的判定完成區(qū)域， 在所述判定點上連接有第一道路類別的道路的情況下或者所述判定點表示預定場所的情況下，所述逆行判定區(qū)域生成部針對所述自身車輛行駛的道路設定所述判定完成區(qū)域， 所述車輛逆行檢測裝置還具備第一區(qū)域刪除部，該第一區(qū)域刪除部在所述自身車輛通過了所述判定完成區(qū)域時刪除由所述逆行判定區(qū)域生成部生成的所述逆行判定區(qū)域。
4.根據(jù)權利要求3所述的車輛逆行檢測裝置，其特征在干， 所述第一道路類別包括一般道路。
5.根據(jù)權利要求3或4所述的車輛逆行檢測裝置，其特征在干， 所述預定場所包括收費道路的收費站。
6.根據(jù)權利要求I至5中任一項所述的車輛逆行檢測裝置，其特征在干， 所述逆行判定區(qū)域設定部不對與所述判定點連接的多條道路中第二道路類別的道路設定所述逆行判定區(qū)域。
7.根據(jù)權利要求6所述的車輛逆行檢測裝置，其特征在干， 所述第二道路類別包括收費道路的休息設施內的道路。
8.根據(jù)權利要求I至7中任一項所述的車輛逆行檢測裝置，其特征在干， 所述車輛逆行檢測裝置還具備第二區(qū)域刪除部，該第二區(qū)域刪除部刪除位于所述自身車輛行駛方向后方、從所述自身車輛離開預定距離以上的所述逆行判定區(qū)域。
9.根據(jù)權利要求I至8中任一項所述的車輛逆行檢測裝置，其特征在干， 所述車輛逆行檢測裝置還具備報知部，該報知部在通過所述逆行判定部判定為自身車輛正在逆行時通過聲音或者圖像向駕駛員報知正在逆行。
全文摘要
車輛逆行檢測裝置具備存儲地圖信息的地圖信息存儲部；基于地圖信息存儲部存儲有的地圖信息將位于自身車輛行駛方向前方的連接點設定為判定點的判定點設定部；針對與判定點連接的多條道路中任意的至少一條道路設定逆行判定區(qū)域的逆行判定區(qū)域設定部；以及基于針對與判定點連接的單向通行道路設定的行進方向和自身車輛的行駛方向判定自身車輛是否正在單向通行道路上逆行的逆行判定部。
文檔編號G08G1/16GK102792350SQ20118001337
公開日2012年11月21日 申請日期2011年3月11日 優(yōu)先權日2010年3月12日
發(fā)明者武藤啟介, 田川晉也, 葛西肇, 香西秋彥 申請人:歌樂株式會社