車輛用周邊警戒裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及被搭載于車輛，在該車輛從駐車狀態(tài)后退起步時(shí)進(jìn)行工作的車輛用周邊警戒裝置，具備：對(duì)在所述車輛的后方側(cè)存在的另一車輛的位置以及行進(jìn)方向進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)單元；在所述車輛中進(jìn)行預(yù)定的警戒動(dòng)作的警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元；以及根據(jù)所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度在所述車輛的后方側(cè)設(shè)定虛擬的警戒區(qū)域，當(dāng)滿足包含所述另一車輛的位置位于所述設(shè)定的警戒區(qū)域的條件時(shí)使所述警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元工作的控制單元。
【專利說(shuō)明】車輛用周邊警戒裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及搭載于車輛，當(dāng)該車輛從駐車狀態(tài)開始后退起步時(shí)進(jìn)行工作的車輛用周邊警戒裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在以往，針對(duì)當(dāng)本車輛從前進(jìn)進(jìn)行駐車的狀態(tài)后退起步時(shí)，對(duì)存在與本車輛交錯(cuò)的可能性的另一車輛發(fā)出警報(bào)等的裝置，正在研究并且實(shí)用化。在這種裝置中，利用毫米波雷達(dá)等來(lái)檢測(cè)接近中的另一車輛，在另一車輛正在以本車輛為基準(zhǔn)的預(yù)定警戒區(qū)域內(nèi)行駛的情況下，進(jìn)行發(fā)出警告音等的控制。
[0003]然而，在車輛駐車時(shí)，并不限于相對(duì)于原本的行駛區(qū)(包含通常的行駛道路以及能夠駐車多臺(tái)車輛的駐車場(chǎng)的駐車框線內(nèi)以外的部分)直角駐車。還設(shè)想以相對(duì)于行駛區(qū)傾斜或者以接近平行的角度駐車的可能性。因此，如果假設(shè)上述警戒區(qū)域被統(tǒng)一地設(shè)定，則根據(jù)相對(duì)于行駛區(qū)的角度的不同，警戒區(qū)域有時(shí)會(huì)從本來(lái)應(yīng)該警戒的區(qū)域產(chǎn)生偏移。
[0004]已知一種考慮了該課題的交錯(cuò)交通警報(bào)裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。在該裝置中，通過(guò)對(duì)到達(dá)駐車狀態(tài)為止的偏航率或方向盤轉(zhuǎn)角進(jìn)行取樣，來(lái)計(jì)算駐車車輛相對(duì)于行駛區(qū)的角度即駐車角度并存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器等中。從而，當(dāng)駐車狀態(tài)完成并進(jìn)行后退起步時(shí)，基于駐車角度來(lái)設(shè)定警戒區(qū)域的角度范圍(Fig.2，4，5)。
[0005]專利文獻(xiàn)1:美國(guó)專利申請(qǐng)公開第2010 / 0271237號(hào)說(shuō)明書

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]然而，在上述以往的裝置中，偏航率或方向盤轉(zhuǎn)角的取樣開始時(shí)刻未必就是準(zhǔn)確的，另外，根據(jù)取樣周期等的不同也有可能會(huì)產(chǎn)生誤差，因此未必能夠準(zhǔn)確地計(jì)算駐車角度。因此，存在警戒區(qū)域的角度范圍未被恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定的情況。
[0007]另外，為了將到達(dá)駐車狀態(tài)為止計(jì)算出的信息用于駐車狀態(tài)完成了的起步時(shí)，需要能夠在車輛系統(tǒng)停機(jī)時(shí)保持?jǐn)?shù)據(jù)的非易失性存儲(chǔ)器，存在成本或重量等增大的可能性。
[0008]本發(fā)明用于解決這樣的課題，其主要目的在于提供一種能夠抑制成本、重量的增大，并且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒的車輛用周邊警戒裝置。
[0009]用于實(shí)現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的第I方案是被搭載于車輛，在該車輛從駐車狀態(tài)開始后退起步時(shí)工作的車輛用周邊警戒裝置，具備:對(duì)在所述車輛的后方側(cè)存在的另一車輛的位置以及行進(jìn)方向進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)單元；在所述車輛中進(jìn)行預(yù)定的警戒動(dòng)作的警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元；以及根據(jù)所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度來(lái)在所述車輛的后方側(cè)設(shè)定虛擬的警戒區(qū)域，并且當(dāng)滿足包含所述另一車輛的位置位于所述設(shè)定的警戒區(qū)域的條件時(shí)使所述警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元工作的控制單元。
[0010]根據(jù)該本發(fā)明的第I方案，根據(jù)車輛的行進(jìn)方向和另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度來(lái)在車輛的后方側(cè)設(shè)定虛擬的警戒區(qū)域，當(dāng)滿足包含另一車輛的位置位于所設(shè)定的警戒區(qū)域的條件時(shí)使警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元工作，因此能夠抑制成本、重量的增大，并且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。
[0011]用于實(shí)現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的第2方案是被搭載于車輛，在該車輛從駐車狀態(tài)進(jìn)行后退起步時(shí)工作的車輛用周邊警戒裝置，具備:對(duì)在所述車輛的后方側(cè)存在的另一車輛的位置以及行進(jìn)方向進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)單元；在所述車輛中進(jìn)行預(yù)定的警戒動(dòng)作的警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元；以及設(shè)定從所述車輛的側(cè)端部向后方延伸的虛擬的警戒線，在判定為所述另一車輛在預(yù)定時(shí)間以內(nèi)與所述警戒線交叉時(shí)使所述警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元工作的控制單元。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的第2方案，設(shè)定從車輛的側(cè)端部向后方延伸的虛擬的警戒線，在判定為另一車輛在預(yù)定時(shí)間以內(nèi)與警戒線交叉時(shí)使警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元工作，因此能夠抑制成本、重量的增大，并且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。
[0013]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠抑制成本、重量的增大，并且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒的車輛用周邊警戒裝置。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本發(fā)明的第I實(shí)施例所涉及的車輛用周邊警戒裝置I的系統(tǒng)構(gòu)成例。
[0015]圖2是例示了作為毫米波雷達(dá)裝置的另一車輛檢測(cè)裝置10的可檢測(cè)范圍的圖。
[0016]圖3是例示了作為毫米波雷達(dá)裝置的另一車輛檢測(cè)裝置10的可檢測(cè)范圍的圖。
[0017]圖4是在本車輛100前進(jìn)并與行駛區(qū)呈直角駐車后在進(jìn)行后退起步時(shí)，由周邊警戒裝置用E⑶30設(shè)定的警戒區(qū)域WA的一例。
[0018]圖5是例示了距離D與角度Θ的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖。
[0019]圖6是例示了距離D與角度Θ的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖。
[0020]圖7是例示了在各種狀況下設(shè)定的警戒區(qū)域WA的圖。
[0021]圖8是例示了在各種狀況下設(shè)定的警戒區(qū)域WA的圖。
[0022]圖9是例示了在各種狀況下設(shè)定的警戒區(qū)域WA的圖。
[0023]圖10是例示了在各種狀況下設(shè)定的警戒區(qū)域WA的圖。
[0024]圖11是例示了在各種狀況下設(shè)定的警戒區(qū)域WA的圖。
[0025]圖12是表示根據(jù)本車輛100的移動(dòng)來(lái)再次設(shè)定警戒區(qū)域WA的樣子的圖。
[0026]圖13是表示由周邊警戒裝置用E⑶30執(zhí)行的處理的流程的流程圖。
[0027]圖14是第2實(shí)施例所涉及的周邊警戒裝置用E⑶30所設(shè)定的警戒區(qū)域WA的一例。
[0028]圖15是在本車輛100的后方設(shè)定的警戒線WL的一例。
[0029]圖16是例示了警戒線WL與角度Θ的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖。
[0030]圖17是例示了警戒線WL與角度Θ的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖。
[0031]圖18是例示了在各種狀況下設(shè)定的警戒線WL的圖。
[0032]圖19是能夠作為警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置20而采用的電子控制式制動(dòng)裝置50的構(gòu)成例。
【具體實(shí)施方式】
[0033]以下，對(duì)于用于實(shí)施本發(fā)明的方式，一邊參照附圖一邊列舉實(shí)施例來(lái)加以說(shuō)明。
[0034]實(shí)施例
[0035]〈第I實(shí)施例〉[0036]以下，參照【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的第I實(shí)施例所涉及的車輛用周邊警戒裝置I。圖1是本發(fā)明的第I實(shí)施例所涉及的車輛用周邊警戒裝置I的系統(tǒng)構(gòu)成例。車輛用周邊警戒裝置I作為主要構(gòu)成，具備另一車輛檢測(cè)裝置10、警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置20以及周邊警戒裝置用ECU(Electronic Control Unit) 30。
[0037]此外，在以下的說(shuō)明中，將搭載車輛用周邊警戒裝置I的車輛稱作“本車輛”，將作為警戒對(duì)象的車輛稱作“另一車輛”。
[0038][另一車輛檢測(cè)]
[0039]另一車輛檢測(cè)裝置10是例如在本車輛的后部保險(xiǎn)杠內(nèi)部安裝的毫米波雷達(dá)裝置。另一車輛檢測(cè)裝置10使電磁波透過(guò)由樹脂等形成的保險(xiǎn)杠向車輛后方放射，檢測(cè)反射波來(lái)檢測(cè)車輛后方的障害物的位置、行進(jìn)方向、速度。圖2以及圖3是例示了作為毫米波雷達(dá)裝置的另一車輛檢測(cè)裝置10的可檢測(cè)范圍Rd的圖。如圖示所示，另一車輛檢測(cè)裝置10可以具備一個(gè)毫米波雷達(dá)裝置10*，也可以具備多個(gè)毫米波雷達(dá)裝置10*、10**…。此外，在這些附圖中將本車輛的前進(jìn)方向標(biāo)記為“Fw”。
[0040]關(guān)于毫米波雷達(dá)裝置的位置、行進(jìn)方向、速度等的計(jì)算，盡管已經(jīng)公知各種方法，但是例如能夠利用FM — CW方式、DBF (Digital Beam Forming)來(lái)計(jì)算。以下,對(duì)其簡(jiǎn)單地進(jìn)行說(shuō)明。
[0041]毫米波雷達(dá)裝置首先生成對(duì)三角波進(jìn)行調(diào)制后的調(diào)制信號(hào)，輸出被調(diào)制成頻率根據(jù)三角波的梯度增減的發(fā)送信號(hào)，生成對(duì)接受信號(hào)混合了(mixing)發(fā)送信號(hào)的一部分后的差拍信號(hào)。從而，毫米波雷達(dá)裝置對(duì)調(diào)制周期的上行Up)區(qū)間和下行(down)區(qū)間各自的差拍信號(hào)實(shí)施FFT (Fast Fourier transform)處理等來(lái)生成頻率譜數(shù)據(jù),從頻率譜數(shù)據(jù)搜索接受波強(qiáng)度形成峰值的峰值頻率。毫米波雷達(dá)裝置如果將發(fā)現(xiàn)的上行區(qū)間的峰值頻率作為fbl，將下行區(qū)間的峰值頻率作 為fb2，則根據(jù)下式(I)-(4)就能夠得到與障害物的距離R以及相對(duì)速度V。在公式中，fm是成為發(fā)送用信號(hào)的基礎(chǔ)的三角波的反復(fù)頻率，AF是頻率偏移寬度，f0是調(diào)制波的中心頻率。
[0042]fr = (fbl + fb2) / 2...(I)
[0043]fd = (fbl - fb2) / 2...(2)
[0044]R = (C/ (4.AF* fm)).fr…(3)
[0045]V = (C / (2.f0)).fd…(4)。
[0046]另外，針對(duì)障害物的方位，能夠利用DBF來(lái)計(jì)算。如果由利用間隔d排列的元件天線# 1、# 2、# 3、…構(gòu)成的排列(array)天線接受到相對(duì)于毫米波雷達(dá)裝置的中心方向從角度Θ的方向到來(lái)的電波，則與元件天線# I的電波的輸送路徑長(zhǎng)相比，元件天線# 2的輸送路徑長(zhǎng)長(zhǎng)了 dsin Θ。因此，元件天線# 2接受的電波的相位與元件天線# I所接受的電波的相位相比延遲了(2 Jidsin Θ ) / λ。λ是電波的波長(zhǎng)。假如利用移相器來(lái)修正該延遲的量，則來(lái)自Θ方向的電波在兩元件天線中以同相位被接受到，從而指向性會(huì)變成朝向Θ方向。DBF是基于這樣的原理來(lái)進(jìn)行相位、振幅變換來(lái)合成各天線元件的接受波，由此形成天線的指向性的技術(shù)。由此，毫米波雷達(dá)裝置能夠求出障害物的方位Θ。
[0047]這樣，如果計(jì)算出距離R、相對(duì)速度V以及方位Θ，則毫米波雷達(dá)裝置能夠計(jì)算出將本車輛的預(yù)定位置作為基準(zhǔn)的障害物位置、以本車輛的中心軸(即行進(jìn)方向)為基準(zhǔn)的障害物移動(dòng)方向以及障害物的移動(dòng)速度等。關(guān)于移動(dòng)方向，也可以求出微小期間的相對(duì)位置的差值，也可以將相對(duì)速度V、方位角Θ以及本車輛的速度作為參數(shù)來(lái)進(jìn)行向量運(yùn)算。
[0048]并且，毫米波雷達(dá)裝置如此地將接受波強(qiáng)度、推定的大小、速度等作為條件來(lái)對(duì)被計(jì)算出位置、移動(dòng)方向、速度等的障害物進(jìn)行篩選(Screening)，從障害物中提取車輛。由此，毫米波雷達(dá)裝置能夠得到本車輛后方的另一車輛的位置、將本車輛的中心軸作為基準(zhǔn)的行進(jìn)方向、速度等。以下，將這些技術(shù)作為前提來(lái)說(shuō)明本實(shí)施例。
[0049]此外，作為取得另一車輛位置等信息的單元，除了上述毫米波雷達(dá)之外，還能夠采用激光雷達(dá)裝置、立體相機(jī)裝置等。
[0050][警戒控制]
[0051]警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置20例如是揚(yáng)聲器等發(fā)音裝置，如后述那樣，被控制成基于另一車輛的存在來(lái)輸出警告音。
[0052]另外，作為用于警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)的單元，如圖示那樣，也可以具備蜂鳴器21、指示器
22、顯示裝置23等。
[0053]指示器22被安裝于內(nèi)視鏡、外視鏡、組合儀表盤等，是在警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)時(shí)進(jìn)行點(diǎn)亮、閃爍的發(fā)行單元。另外，顯示裝置23是例如與導(dǎo)航裝置共用的顯示裝置，在警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)時(shí)進(jìn)行圖標(biāo)的點(diǎn)亮、閃爍等。這些顯示裝置也可以是在檢測(cè)到另一車輛時(shí)，為了使駕駛員能夠識(shí)別另一車輛的到來(lái)方向，能夠利用箭頭等來(lái)表示左右任意方向的方式。
[0054]周邊警戒裝置用E⑶30是例如以CPU為中心，ROM、RAM等借助總線相互地連接的計(jì)算機(jī)單兀，除此之外還具備 HDD (Hard Disc Drive)、EEPROM (Electrically Erasableand Programmable Read Only Memory)等存儲(chǔ)裝置、I / 0端口、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等。
[0055]另外，周邊警戒裝置用E⑶30被輸入點(diǎn)火開關(guān)40、車速傳感器42、檔位傳感器44、加速器開度傳感器46等開關(guān)/傳感器之類的輸出信號(hào)，或者利用這些輸出信號(hào)來(lái)進(jìn)行車輛控制的其他ECU所輸出的狀態(tài)信號(hào)等。
[0056]周邊警戒裝置用ECU30在本車輛從駐車狀態(tài)進(jìn)行后退起步時(shí)，使另一車輛檢測(cè)裝置10工作，在由另一車輛檢測(cè)裝置10檢測(cè)到的另一車輛的位置位于在車輛后方側(cè)擴(kuò)展的虛擬警戒區(qū)域時(shí)，使警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)20工作來(lái)輸出警告音。此時(shí)，也可以將警戒對(duì)象的另一車輛限定為“接近中”即相對(duì)距離正在縮短的另一車輛。另外，使警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)20工作的條件也可以包含本車輛或者另一車輛的速度在預(yù)定速度以上的條件等其他條件。
[0057]是否處于“駐車狀態(tài)”的判定例如能夠根據(jù)(I)從點(diǎn)火開關(guān)40輸入了 ACC關(guān)閉信號(hào)，(2)從車速傳感器42輸入的車速信號(hào)在預(yù)定時(shí)間以上表示為零，并且從檔位傳感器44輸入的信號(hào)表示“P”(駐車)，等條件設(shè)定來(lái)進(jìn)行。
[0058]是否是“后退起步時(shí)”的判定能夠利用在是上述“駐車狀態(tài)”的期間之后從檔位傳感器44輸入的信號(hào)表示“R”(后退)等條件設(shè)定來(lái)進(jìn)行。
[0059]此外，關(guān)于這些條件設(shè)定，也可以設(shè)定想要的條件，在本發(fā)明的應(yīng)用方面任何限定均不存在。
[0060]圖4是當(dāng)本車輛100前進(jìn)并與道路呈直角進(jìn)行駐車后后退起步時(shí)，由周邊警戒裝置用ECU30設(shè)定的警戒區(qū)域WA的一例。如圖示那樣，警戒區(qū)域WA例如被設(shè)定為以本車輛100的車輛中心軸100A為中心在車輛寬度方向具有一定的寬度X，并且最遠(yuǎn)端部WAF在從本車輛100的后端部100B向后方側(cè)沿著本車輛的車輛中心軸A方向到達(dá)預(yù)定距離D的矩形區(qū)域。另外，該警戒區(qū)域如圖示那樣，也可以含有從本車輛100的後端部100B向前方側(cè)延伸的區(qū)域WA + (以下，對(duì)其省略圖示以及說(shuō)明)。
[0061]警戒區(qū)域WA也可以按每個(gè)成為對(duì)象的另一車輛來(lái)設(shè)定。因此，在多個(gè)另一車輛200,201正在本車輛100的后方行駛的情況下，即使其他車輛在針對(duì)另一車輛200設(shè)定的警戒區(qū)域內(nèi)行駛，也可能存在警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置20不發(fā)動(dòng)的場(chǎng)面。
[0062]周邊警戒裝置用ECU30根據(jù)本車輛的行進(jìn)方向和另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度Θ來(lái)決定警戒區(qū)域WA中的距最遠(yuǎn)端部WAF的距離D。圖5以及圖6是例示距離D和角度Θ的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖。此外，在圖4中，以箭頭標(biāo)記本車輛100的行進(jìn)方向100C和另一車輛200,201的行進(jìn)方向200C、201C。
[0063](I)如圖5所示，距離D可以被設(shè)定成，在本車輛的行進(jìn)方向和另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度Θ為O度?90度之間是固定的，在90度?180度之間越接近90度則越短并且越接近180度則越長(zhǎng)。
[0064](2)另外，如圖6所示，距離D可以被設(shè)定成，本車輛的行進(jìn)方向和另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度Θ越接近90度則越短并且越遠(yuǎn)離90度則越長(zhǎng)。
[0065]此外，在這些圖中，假設(shè)距離D根據(jù)角度Θ的變化直線狀地變化，但是也可以曲線狀或者階梯狀地變化。
[0066]在圖4的例子中，本車輛100的行進(jìn)方向100C和另一車輛200、201的行進(jìn)方向200C、201C所成的角度是90度，因此在遵照(I)、(2)中任一種的情況下，距離D均最短。
[0067]圖7?10是在遵照上述(I)的情況下，例示了各種狀況下設(shè)定的警戒區(qū)域WA的圖。
[0068]在圖7所示的例子中，本車輛100的行進(jìn)方向100C和另一車輛200的行進(jìn)方向200C所成的角度Θ *是90度，因此針對(duì)另一車輛200的警戒區(qū)域WA*的距離D最短。另外，本車輛100的行進(jìn)方向100C和另一車輛201的行進(jìn)方向201D所成的角度Θ **是90度，因此針對(duì)另一車輛200的警戒區(qū)域WA**距離D也最短。其結(jié)果,警戒區(qū)域WA*和WA**是一致的。在圖7的例子中，另一車輛200進(jìn)入警戒區(qū)域WA*時(shí)警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置20發(fā)動(dòng)，但是由于另一車輛201在與警戒區(qū)域WA**的最遠(yuǎn)端部WAF**相比更遠(yuǎn)方行駛，因此即使另一車輛201保持原樣行駛警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置20也不發(fā)動(dòng)。
[0069]在圖8所示的例子中，本車輛100的行進(jìn)方向100C和另一車輛200的行進(jìn)方向200C所成的角度Θ是例如135度，因此針對(duì)另一車輛200的警戒區(qū)域WA*與圖7所示的例子相比距離D長(zhǎng)。
[0070]在圖9所示的例子中，本車輛100的行進(jìn)方向100C和另一車輛200的行進(jìn)方向200C所成的角度Θ是例如160度，因此針對(duì)另一車輛200的警戒區(qū)域WA*與圖8所示的例
子相比距離D更長(zhǎng)。
[0071]如圖8、9所示，在對(duì)于本車輛100后退起步，應(yīng)該需要“另一車輛從對(duì)向的方向接近”之類的警戒的場(chǎng)面下，警戒區(qū)域WA從本車輛100向遠(yuǎn)的一側(cè)擴(kuò)張。其結(jié)果，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。
[0072]另一方面，在圖10所示的例子中，本車輛100的行進(jìn)方向100C和另一車輛200的行進(jìn)方向200C所成的角度是45度，因此針對(duì)另一車輛200的警戒區(qū)域WA*距離D最短。
[0073]此外，在遵照上述(2)的情況下，僅圖10的場(chǎng)面不同。圖11是在遵照上述(2)的情況下，例示在與圖10相同的狀況下設(shè)定的警戒區(qū)域WA的圖。該情況下，本車輛100的行進(jìn)方向IOOC和另一車輛200的行進(jìn)方向200C所成的角度Θ從90度遠(yuǎn)離，因此針對(duì)另一車輛200的警戒區(qū)域WA*與圖7所示的例子相比距離D長(zhǎng)。
[0074]此外，本車輛和另一車輛的角度不限于根據(jù)相對(duì)于本車輛駐車時(shí)的道路的角度變化，而是根據(jù)本車輛從駐車位置向道路移動(dòng)而動(dòng)態(tài)地變化。因此，警戒區(qū)域WA如果在起步時(shí)設(shè)定一次，則并不是一直保持，也可以隨著本車輛的移動(dòng)(例如各個(gè)預(yù)定行駛距離)而再次設(shè)定。
[0075]圖12是表示根據(jù)本車輛100的移動(dòng)而再次設(shè)定警戒區(qū)域WA的樣子的圖。如圖示那樣，隨著本車輛100朝向道路移動(dòng)，本車輛100的行進(jìn)方向100C和另一車輛200的行進(jìn)方向200C所成的角度也發(fā)生變化，因此警戒區(qū)域WA被適當(dāng)?shù)卦俅卧O(shè)定。
[0076][處理流程]
[0077]以下，說(shuō)明用于實(shí)現(xiàn)上述那樣的控制的處理流程。圖13是表示由周邊警戒裝置用ECU30執(zhí)行的處理的流程的流程圖。
[0078]首先，周邊警戒裝置用E⑶30判定本車輛是否處于從駐車狀態(tài)開始后退起步的場(chǎng)面(S300)。本判定的具體內(nèi)容如前所述。
[0079]周邊警戒裝置用ECU30如果判定為本車輛處于從駐車狀態(tài)進(jìn)行后退起步的場(chǎng)面，則使另一車輛檢測(cè)裝置10工作(S302)，取得另一車輛的位置以及行進(jìn)方向(S304)。
[0080]下面，周邊警戒裝置用E⑶30基于另一車輛的位置以及行進(jìn)方向，來(lái)設(shè)定警戒區(qū)域(S306)。
[0081]而且，周邊警戒裝置用E⑶30判定另一車輛是否正在警戒區(qū)域內(nèi)行駛(S308)。周邊警戒裝置用ECU30在另一車輛正在警戒區(qū)域內(nèi)行駛的情況下，使警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置20工作(S310)。
[0082]周邊警戒裝置用E⑶30在檔位位置到達(dá)“R”以外之前的期間反復(fù)執(zhí)行S304?S310的處理(S312)。此外，S304?S306的處理與S308?S310的處理相比，也可以低頻度地進(jìn)行。
[0083][總結(jié)]
[0084]根據(jù)以上說(shuō)明的本實(shí)施例的車輛用周邊警戒裝置1，根據(jù)本車輛的行進(jìn)方向和另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度Θ來(lái)決定警戒區(qū)域WA中的距最遠(yuǎn)端部WAF的距離D，因此能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。另外，無(wú)需在駐車時(shí)預(yù)先計(jì)算駐車角度并保存在非易失性存儲(chǔ)器中，因此能夠抑制成本、重量的增大，并且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。
[0085]〈第2實(shí)施例〉
[0086]以下，參照【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的第2實(shí)施例所涉及的車輛用周邊警戒裝置2。基本構(gòu)成與第I實(shí)施例共通，因此參照?qǐng)D1省略對(duì)各構(gòu)成要素的基本功能的說(shuō)明。
[0087][另一車輛檢測(cè)]與第I實(shí)施例同樣，省略說(shuō)明。
[0088][警戒控制]
[0089]第2實(shí)施例所涉及的周邊警戒裝置用E⑶30并不如第I實(shí)施例那樣使警戒區(qū)域WA伸縮變更，而是按照警戒區(qū)域WA的長(zhǎng)邊方向沿著另一車輛的行進(jìn)方向的方式來(lái)旋轉(zhuǎn)警戒區(qū)域WA。
[0090]圖14是第2實(shí)施例所涉及的周邊警戒裝置用E⑶30所設(shè)定的警戒區(qū)域WA的一例。如圖示那樣，第2實(shí)施例所涉及的周邊警戒裝置用ECU30按照警戒區(qū)域WA的長(zhǎng)邊方向WAL沿著另一車輛200的行進(jìn)方向200C的方式來(lái)旋轉(zhuǎn)警戒區(qū)域WA。由此，最終使警戒區(qū)域WA的到最遠(yuǎn)端部WAF為止的距離D伸展。
[0091]其結(jié)果，在與第I實(shí)施例同樣地應(yīng)該需要警戒的場(chǎng)面中，警戒區(qū)域WA從本車輛100向遠(yuǎn)離側(cè)擴(kuò)張。其結(jié)果，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。
[0092]根據(jù)以上說(shuō)明的本實(shí)施例的車輛用周邊警戒裝置2，按照沿著另一車輛200的行進(jìn)方向200C的方式來(lái)旋轉(zhuǎn)警戒區(qū)域WA，因此能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。另外，無(wú)需在駐車時(shí)預(yù)先計(jì)算駐車角度并保存在非易失性存儲(chǔ)器中，因此能夠抑制成本、重量的增大，并且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。
[0093]<第3實(shí)施例>
[0094]以下，參照【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的第3實(shí)施例所涉及的車輛用周邊警戒裝置3?；緲?gòu)成與第I實(shí)施例共通，因此參照?qǐng)D1省略對(duì)各構(gòu)成要素的基本功能的說(shuō)明。
[0095][另一車輛檢測(cè)]與第I實(shí)施例同樣，因此省略說(shuō)明。
[0096][警戒控制]
[0097]第3實(shí)施例所涉及的周邊警戒裝置用E⑶30取代警戒區(qū)域WA來(lái)設(shè)定虛擬的警戒線WL，當(dāng)判定為另一車輛在預(yù)定時(shí)間以內(nèi)與警戒線WL交叉時(shí)使警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元20工作。
[0098]圖15是在本車輛100的后方設(shè)定的警戒線WL的一例。如圖示那樣，警戒線WL是從本車輛100的側(cè)端部向后方延伸的線。另外，該警戒線如圖示那樣，也可以包含從本車輛100的側(cè)端部的最后端部向前方側(cè)延伸的線WL +。
[0099]另外，本實(shí)施例的車輛用周邊警戒裝置3除了利用警戒線WL的警戒動(dòng)作之外，還可以如第I實(shí)施例以及第2實(shí)施例那樣，進(jìn)行利用警戒區(qū)域WA的警戒動(dòng)作。圖15的下段示意性地表示該樣子。
[0100]另一車輛200是否與警戒線WL交叉，能夠基于另一車輛200的位置以及行進(jìn)方向200C來(lái)判斷。另外，是否在預(yù)定時(shí)間以內(nèi)交叉能夠通過(guò)根據(jù)另一車輛200的位置以及行進(jìn)方向200C來(lái)計(jì)算另一車輛200和警戒線WL的距離，并用計(jì)算出的距離除以另一車輛200的速度來(lái)計(jì)算。
[0101]另外，第3實(shí)施例的周邊警戒裝置用E⑶30可以根據(jù)本車輛的行進(jìn)方向和另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度來(lái)使警戒線伸縮。
[0102]該情況下，對(duì)于周邊警戒裝置用E⑶30而言，(I)如圖16所示，可以按照本車輛的行進(jìn)方向和另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度Θ在O度?90度之間為固定，在90度?180度之間越接近90度則越短并且越接近180度則越長(zhǎng)的方式來(lái)設(shè)定警戒線WL的長(zhǎng)度。
[0103]另外，對(duì)于周邊警戒裝置用E⑶30而言，(2)如圖17所示，可以按照本車輛的行進(jìn)方向和另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度Θ越接近90度則越短并且越遠(yuǎn)離90度則越長(zhǎng)的方式來(lái)設(shè)定警戒線WL的長(zhǎng)度。
[0104]圖18是在遵照上述(I)的情況下，例示了在各種狀況下設(shè)定的警戒線WL的圖。如圖示那樣，在對(duì)于本車輛100后退起步最應(yīng)該需要“另一車輛從對(duì)向的方向接近”之類的警戒的場(chǎng)面中，警戒線WL被變更得較長(zhǎng)。其結(jié)果，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。另外，在該情況下，也能夠與第I實(shí)施例同樣地根據(jù)車輛100移動(dòng)來(lái)再次設(shè)定警戒線WL。[0105]根據(jù)以上說(shuō)明的本實(shí)施例的車輛用周邊警戒裝置3，在判定為另一車輛在預(yù)定時(shí)間以內(nèi)與警戒線WL交叉時(shí)使警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元20工作，因此能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。另外，無(wú)需在駐車時(shí)預(yù)先計(jì)算駐車角度并保存到非易失性存儲(chǔ)器中，因此能夠抑制成本、重量的增大，并且進(jìn)行警戒。
[0106]并且，根據(jù)本實(shí)施例的車輛用周邊警戒裝置3，在根據(jù)本車輛的行進(jìn)方向和另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度伸縮警戒線的情況下，能夠更加適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對(duì)車輛后方的另一車輛的警戒。
[0107]<其他實(shí)施例>
[0108]以上，針對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的最佳方式利用實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明，但是本發(fā)明不受到實(shí)施例的任何限定，在不脫離本發(fā)明要旨的范圍內(nèi)能夠施加各種變形以及置換。
[0109]例如，警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置20也可以取代(或者添加)利用揚(yáng)聲器、蜂鳴器等發(fā)音裝置產(chǎn)生警告音，而進(jìn)行自動(dòng)制動(dòng)控制。該情況下，警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置20包含能夠與制動(dòng)器踏板的位置相獨(dú)立地輸出制動(dòng)力的電子控制式制動(dòng)裝置。
[0110]圖19是能夠作為警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置20而采用的電子控制式制動(dòng)裝置50的構(gòu)成例。電子控制式制動(dòng)裝置50具備制動(dòng)器ECU50A、傳遞制動(dòng)器踏板被踩踏的制動(dòng)器操作的主缸51、蓄積制動(dòng)液的儲(chǔ)液罐52、行程模擬器53、對(duì)輸出至各車輪的制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)節(jié)的制動(dòng)器致動(dòng)器54。制動(dòng)器致動(dòng)器54具備泵55以及驅(qū)動(dòng)泵55的電動(dòng)機(jī)56、利用從泵55壓送來(lái)的液壓將內(nèi)部液壓維持在高壓的儲(chǔ)壓器(ACCumulator)57、能夠切斷來(lái)自主缸51的液壓的切換閥58、針對(duì)對(duì)各車輪61A-61D設(shè)置的并且利用開閉動(dòng)作對(duì)輸出至各車輪的制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)節(jié)的各車輪用控制閥59A、59B、59C以及59D (在圖5中，為了簡(jiǎn)便記載為一個(gè)框)。此外，對(duì)于從各車輪向儲(chǔ)液罐52回流的液壓路徑，省略圖示以及說(shuō)明。
[0111]電子控制式制動(dòng)裝置50在通常時(shí)切換閥58處于關(guān)閉狀態(tài)，將主缸51與各車輪用控制閥59A-59D之間切斷。另一方面，儲(chǔ)壓器57內(nèi)部的儲(chǔ)壓壓力由制動(dòng)器E⑶50A監(jiān)視，按照若其低于預(yù)定壓力則使儲(chǔ)壓壓力上升的方式來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)56。在該狀態(tài)下如果駕駛員踩踏制動(dòng)器踏板60，則在主缸51內(nèi)部的液壓室中產(chǎn)生的主缸壓通過(guò)通信向制動(dòng)器E⑶50A輸入。制動(dòng)器ECU50A按照輸出與主缸壓力對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力的方式來(lái)控制各車輪用控制閥59A-59D。
[0112]另外，電子控制式制動(dòng)裝置50能夠與制動(dòng)器踏板60的踩踏量無(wú)關(guān)地控制各車輪用控制閥59A-59D，輸出想要的制動(dòng)力。
[0113]此外，電子控制式制動(dòng)裝置50不限于上述說(shuō)明的利用液壓來(lái)進(jìn)行工作的電子控制式制動(dòng)裝置，也可以利用通過(guò)電動(dòng)致動(dòng)器來(lái)進(jìn)行工作的電子控制式制動(dòng)裝置。
[0114]另外，警戒區(qū)域WA被設(shè)定為矩形區(qū)域，但是也可以是具有圓形、橢圓形等其他形狀的區(qū)域。
[0115]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0116]本發(fā)明能夠利用于汽車產(chǎn)業(yè)、汽車零件制造業(yè)以及面向汽車的計(jì)算機(jī)軟件制造產(chǎn)業(yè)等。
[0117]圖中符號(hào)說(shuō)明:
[0118]1、2、3…車輛用周邊警戒裝置；10…另一車輛檢測(cè)裝置；20…警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)裝置；21…蜂鳴器;22…指不器;23…顯不裝置;30…周邊警戒裝置用ECU ;40…點(diǎn)火開關(guān);42…車速傳感器；44…檔位傳感器；46…加速器開度傳感器；50...電子控制式制動(dòng)裝置；100…本車輛；WA…警 戒區(qū)域；WAF…最遠(yuǎn)端部；D…距離；WL...警戒線。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛用周邊警戒裝置，被搭載于車輛，在該車輛從駐車狀態(tài)進(jìn)行后退起步時(shí)工作，具備: 檢測(cè)單元，其檢測(cè)在所述車輛的后方側(cè)存在的另一車輛的位置以及行進(jìn)方向； 警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元，其在所述車輛中進(jìn)行預(yù)定的警戒動(dòng)作；以及 控制單元，其根據(jù)所述車輛的行進(jìn)方向與所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度來(lái)在所述車輛的后方側(cè)設(shè)定虛擬的警戒區(qū)域，在滿足包含所述另一車輛的位置位于所述設(shè)定的警戒區(qū)域這一情況的條件時(shí)使所述警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用周邊警戒裝置，其中， 所述控制單元是根據(jù)所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度來(lái)決定從所述車輛至所述警戒區(qū)域中的距所述車輛的最遠(yuǎn)端部的距離的單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛用周邊警戒裝置，其中， 所述控制單元是按照所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度越接近90度則所述最遠(yuǎn)端部越靠近所述車輛的方式來(lái)設(shè)定所述警戒區(qū)域，并且按照所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度越接近180度則所述最遠(yuǎn)端部越遠(yuǎn)離所述車輛的方式來(lái)設(shè)定所述警戒區(qū)域的單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛用周邊警戒裝置，其中， 所述控制單元是按照所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度越接近90度則所述最遠(yuǎn)端部越接近所述車輛的方式來(lái)設(shè)定所述警戒區(qū)域，并且按照所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度越遠(yuǎn)離90度則所述最遠(yuǎn)端部越遠(yuǎn)離所述車輛的方式來(lái)設(shè)定所述警戒區(qū)域`的單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的車輛用周邊警戒裝置，其中， 所述控制單元是根據(jù)所述車輛的行進(jìn)來(lái)動(dòng)態(tài)地進(jìn)行所述警戒區(qū)域的再設(shè)定的單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的車輛用周邊警戒裝置，其中， 所述控制單元是按照使得所述警戒區(qū)域的長(zhǎng)邊方向沿著所述另一車輛的行進(jìn)方向的方式來(lái)設(shè)定所述警戒區(qū)域的單元。
7.—種車輛用周邊警戒裝置，被搭載于車輛，在該車輛從駐車狀態(tài)進(jìn)行后退起步時(shí)工作，具備: 檢測(cè)單元，其檢測(cè)在所述車輛的后方側(cè)存在的另一車輛的位置以及行進(jìn)方向； 警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元，其在所述車輛中進(jìn)行預(yù)定的警戒動(dòng)作；以及 控制單元，其設(shè)定從所述車輛的側(cè)端部向后方延伸的虛擬的警戒線，當(dāng)判定為所述另一車輛在預(yù)定時(shí)間以內(nèi)會(huì)與所述警戒線交叉時(shí)使所述警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元工作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛用周邊警戒裝置，其中， 所述控制單元是根據(jù)所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度來(lái)使所述警戒線伸縮的單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛用周邊警戒裝置，其中， 所述控制單元是按照所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度越接近90度則所述警戒線越短的方式來(lái)設(shè)定所述警戒區(qū)域，并且按照所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度越接近180度則所述警戒線越長(zhǎng)的方式來(lái)設(shè)定所述警戒線的單元。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛用周邊警戒裝置，其中， 所述控制單元是按照所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度越接近90度則所述警戒線越短的方式來(lái)設(shè)定所述警戒線，并且按照所述車輛的行進(jìn)方向和所述另一車輛的行進(jìn)方向所成的角度越遠(yuǎn)離90度則所述警戒線越長(zhǎng)的方式來(lái)設(shè)定所述警戒線的單元。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)或者權(quán)利要求7至10中任一項(xiàng)所述的車輛用周邊警戒裝置，其中， 所述警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元包含揚(yáng)聲器和/或蜂鳴器， 所述預(yù)定的警戒動(dòng)作是在車廂內(nèi)發(fā)出警告音的動(dòng)作。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)或者權(quán)利要求7至10中任一項(xiàng)所述的車輛用周邊警戒裝置，其中， 所述警戒動(dòng)作發(fā)動(dòng)單元包含電子控制式制動(dòng)裝置， 所述預(yù)定的警戒動(dòng) 作是自動(dòng)地對(duì)所述車輛進(jìn)行制動(dòng)的動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK103460264SQ201180069634
【公開日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2011年4月20日 優(yōu)先權(quán)日:2011年4月20日
【發(fā)明者】高橋佳彥, 川崎智哉, 菰口徹哉 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社