周邊車輛檢測(cè)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的周邊車輛檢測(cè)裝置具有：周邊車輛檢測(cè)部，其對(duì)車輛后方的周邊車輛進(jìn)行檢測(cè)；彎路信息檢測(cè)部，其對(duì)與彎路的曲率半徑相關(guān)的信息進(jìn)行檢測(cè)；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述彎路信息檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果；以及處理部，其基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的所述彎路信息檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果且是與比當(dāng)前的車輛位置位于后方的彎路的曲率半徑相關(guān)的檢測(cè)結(jié)果來(lái)設(shè)定車輛后方的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域，并且基于在所述設(shè)定后的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域中的所述周邊車輛檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)對(duì)在相對(duì)于車輛的行駛車道具有預(yù)定關(guān)系的一個(gè)特定車道上行駛的車輛后方的周邊車輛進(jìn)行檢測(cè)。
【專利說(shuō)明】周邊車輛檢測(cè)裝置【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)車輛后方的周邊車輛進(jìn)行檢測(cè)的周邊車輛檢測(cè)裝置以及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]過(guò)去已知有下述的車輛行駛控制裝置，在汽車間控制行駛中，在相對(duì)于本車的車速設(shè)定速度在前方行駛的前車的車速偏低的情況下，根據(jù)本車的行駛位置或交通信息來(lái)判定能否超越前方車輛，并通過(guò)自動(dòng)操縱進(jìn)行超越前車的操作(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。在該車輛行駛控制裝置中，具有對(duì)在與本車所行駛的車道相鄰的車道的后側(cè)方行駛的車輛進(jìn)行檢測(cè)的后側(cè)方車檢測(cè)單元，后側(cè)方車檢測(cè)單元通過(guò)CCD拍攝裝置拍攝車輛后側(cè)方，通過(guò)由圖像處理裝置進(jìn)行的圖像處理對(duì)在與本車所行駛的車道相鄰的車道行駛的后側(cè)方車輛進(jìn)行檢測(cè)。
[0003]另外，還已知有下述車載掃描式雷達(dá)裝置，為了高精度地檢測(cè)存在于本車前方的本車道上的對(duì)象物，對(duì)于由雷達(dá)檢測(cè)到的對(duì)象物的存在方向的變化運(yùn)算表示預(yù)定延遲的延遲方向，并基于該運(yùn)算得出的延遲方向判斷對(duì)象物是否存在于本車道上(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2003-63273號(hào)公報(bào)
[0005]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)平9-203780號(hào)公報(bào)
[0006]然而,在利用后方雷達(dá)或后方拍攝裝置檢測(cè)車輛后方的周邊車輛而進(jìn)行駕駛輔助時(shí)，有效的是將在相對(duì)于車輛的行駛車道具有預(yù)定關(guān)系的特定車道(例如與車輛的行駛車道相同的車道或相鄰車道等)行駛的車輛后方的周邊車輛從在其他車道行駛的車輛后方的周邊車輛中隔離出來(lái)而進(jìn)行檢測(cè)。對(duì)此，能夠?qū)⒗缦噜徿嚨赖膮^(qū)域設(shè)定為檢測(cè)對(duì)象區(qū)域，在該檢測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)利用后方雷達(dá)`、后方拍攝裝置檢測(cè)周邊車輛。然而，如果該檢測(cè)對(duì)象區(qū)域是以車輛沿直路行駛時(shí)為基準(zhǔn)而設(shè)定的，則由于車輛在沿彎路行駛時(shí)產(chǎn)生的相鄰車道與車輛之間的位置關(guān)系的變化而致使檢測(cè)精度存在下降的可能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠高精度地檢測(cè)在相對(duì)于車輛的行駛車道具有預(yù)定關(guān)系的一個(gè)特定車道上行駛的車輛后方的周邊車輛的周邊車輛檢測(cè)裝置以及方法。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種周邊車輛檢測(cè)裝置，其中具有:周邊車輛檢測(cè)部，其對(duì)車輛后方的周邊車輛進(jìn)行檢測(cè)；彎路信息檢測(cè)部，其對(duì)與彎路的曲率半徑相關(guān)的信息進(jìn)行檢測(cè)；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述彎路信息檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果；以及處理部，其基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的所述彎路信息檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果且是與比當(dāng)前的車輛位置位于后方的彎路的曲率半徑相關(guān)的檢測(cè)結(jié)果來(lái)設(shè)定車輛后方的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域，并且基于在所述設(shè)定后的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域中的所述周邊車輛檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)對(duì)在相對(duì)于車輛的行駛車道具有預(yù)定關(guān)系的一個(gè)特定車道上行駛的車輛后方的周邊車輛進(jìn)行檢測(cè)。
[0009]根據(jù)本發(fā)明，能夠得到能夠高精度地檢測(cè)在相對(duì)于車輛的行駛車道具有預(yù)定關(guān)系的一個(gè)特定車道上行駛的車輛后方的周邊車輛的周邊車輛檢測(cè)裝置以及方法。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例1)的周邊車輛檢測(cè)裝置I的主要部分結(jié)構(gòu)的圖。
[0011]圖2是表示本實(shí)施例1的由處理裝置10執(zhí)行的周邊車輛檢測(cè)處理的一個(gè)例子的流程圖。
[0012]圖3是表示車輛后方為直路的情況下由處理裝置10設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域的一個(gè)例子的圖。
[0013]圖4是表示車輛后方為彎路的情況下由處理裝置10設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域的一個(gè)例子的圖。
[0014]圖5是作為代替實(shí)施例示出不同形狀的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a的一個(gè)例子的圖。
[0015]圖6是表示本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例2)的周邊車輛檢測(cè)裝置2的主要部分結(jié)構(gòu)的圖。
[0016]圖7是表示本實(shí)施例2的由處理裝置10執(zhí)行的周邊車輛檢測(cè)處理的一個(gè)例子的流程圖。
[0017]圖8是表示本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例3)的周邊車輛檢測(cè)裝置3的主要部分結(jié)構(gòu)的圖。
[0018]圖9是表示本實(shí)施例3的由處理裝置10執(zhí)行的周邊車輛檢測(cè)處理的一個(gè)例子的流程圖。
[0019]圖10是表示本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例4)的周邊車輛檢測(cè)裝置4的主要部分結(jié)構(gòu)的圖。
[0020]圖11是表示本實(shí)施例4的由處理裝置10執(zhí)行的周邊車輛檢測(cè)處理的一個(gè)例子的流程圖。
[0021]圖12是表示本實(shí)施例4的由處理裝置10執(zhí)行的周邊車輛檢測(cè)處理的另一個(gè)例子的流程圖。
[0022]圖13是表示本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例5)的周邊車輛檢測(cè)裝置5的主要部分結(jié)構(gòu)的圖。
[0023]圖14是由處理裝置10執(zhí)行的車道變換輔助控制的一個(gè)例子的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]以下，參照附圖對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的最佳方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0025][實(shí)施例1]
[0026]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例1)的周邊車輛檢測(cè)裝置I的主要部分結(jié)構(gòu)的圖。
[0027]周邊車輛檢測(cè)裝置I包括處理裝置10、存儲(chǔ)裝置12、后方雷達(dá)傳感器20、轉(zhuǎn)向角傳感器30以及車速傳感器32。
[0028]處理裝置10也可以由包括CPU的計(jì)算處理裝置構(gòu)成。處理裝置10的功能可以通過(guò)任意的硬件、軟件、固件或者它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，處理裝置10的功能的任意一部分或者全部可以通過(guò)面向特定用途的ASIC (application-specific integrated circuit)、FPGA (Field ProgrammableGate Array)>DSP (digital signal processor)實(shí)現(xiàn)。另夕卜，處理裝置10還可以通過(guò)多個(gè)處理裝置實(shí)現(xiàn)。并且，處理裝置10的功能的一部分或者全部可通過(guò)后方雷達(dá)傳感器20可能包含的處理裝置或各種傳感器30、32可能包含的處理裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0029]存儲(chǔ)裝置12包括能夠?qū)懭氲拇鎯?chǔ)裝置，可以包括EEPROM等。存儲(chǔ)裝置12也可以由多個(gè)存儲(chǔ)裝置構(gòu)成。
[0030]后方雷達(dá)傳感器20使用電波(例如毫米波)、光波(例如激光)或者超聲波作為檢測(cè)波，對(duì)于處于車輛后方的周邊車輛的存在及其狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。后方雷達(dá)傳感器20以預(yù)定周期檢測(cè)表示周邊車輛與車輛之間的關(guān)系的信息、例如以車輛為基準(zhǔn)的周邊車輛的相對(duì)速度、相對(duì)距離、方位(橫向位置)。此外，當(dāng)后方雷達(dá)傳感器20為毫米波雷達(dá)傳感器的情況下，毫米波雷達(dá)傳感器例如可以是電子掃描型的毫米波雷達(dá)，在該情況下，使用電波的多普勒頻率(頻率變化)來(lái)檢測(cè)周邊車輛的相對(duì)速度,使用反射波的延遲時(shí)間檢測(cè)周邊車輛的相對(duì)距離，基于多個(gè)接收天線間的接收波的相位差檢測(cè)周邊車輛的方位。此外，后方雷達(dá)傳感器20也可以與被用于進(jìn)行與車輛后方的周邊車輛的碰撞預(yù)知的裝置(例如預(yù)碰撞系統(tǒng)用的雷達(dá)傳感器)共享。
[0031]轉(zhuǎn)向角傳感器30輸出與車輛方向盤的方向盤轉(zhuǎn)角相應(yīng)的電信號(hào)。處理裝置10基于來(lái)自轉(zhuǎn)向角傳感器30的輸出信號(hào)計(jì)算方向盤的方向盤轉(zhuǎn)角。
[0032]車速傳感器32輸出與車輪的旋轉(zhuǎn)速度相應(yīng)的電信號(hào)(車速脈沖)。處理裝置10基于來(lái)自車速傳感器32的輸出信號(hào)計(jì)算車速。此外，車速可以基于其他的傳感器被檢測(cè)/估算得到。例如，車速可以基于變速器的動(dòng)力輸出軸的轉(zhuǎn)速被檢測(cè)得到，也可以基于由GPS接收機(jī)計(jì)算的車輛位置的時(shí)間變化方式被檢測(cè)得到。
[0033]圖2是表示本實(shí)施例1的由處理裝置10執(zhí)行的周邊車輛檢測(cè)處理的一個(gè)例子的流程圖。圖2所示的處理程序可以在車輛行駛中以預(yù)定周期為單位被反復(fù)執(zhí)行?；蛘呖梢栽趫?zhí)行預(yù)定的駕駛輔助控制(例如車道變換輔助(LCA)控制)的情況下，在車輛行駛中以預(yù)定周期為單位反復(fù)執(zhí)行圖2所示的處理程序。
[0034]在步驟200中，處理裝置10基于來(lái)自轉(zhuǎn)向角傳感器30的輸出信號(hào)計(jì)算方向盤的方向盤轉(zhuǎn)角，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置12。方向盤的方向盤轉(zhuǎn)角的最新的預(yù)定周期期間的計(jì)算值可以按照FIFO (first-1n、first-out)方式存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中。為了導(dǎo)出后述的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值，也可以按照讀出所需時(shí)刻的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算值的方式來(lái)確定預(yù)定周期期間。
[0035]在步驟202中，處理裝置10基于來(lái)自車速傳感器32的輸出信號(hào)計(jì)算車速，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中。車速的最新的預(yù)定周期期間的計(jì)算值可以按照FIFO方式存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中。為了導(dǎo)出后述的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值，也可以按照讀出所需時(shí)刻的車速的計(jì)算值的方式來(lái)確定預(yù)定周期期間。
[0036]在步驟204中，處理裝置10從存儲(chǔ)裝置12中讀取與車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)相關(guān)的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值。預(yù)定距離LI是應(yīng)該根據(jù)使用周圍車輛的檢測(cè)結(jié)果的用途(駕駛輔助的種類)而確定的參數(shù)。例如，當(dāng)在車道變換輔助控制中使用周圍車輛的檢測(cè)結(jié)果的情況下，可以是應(yīng)該檢測(cè)的車輛后方的周邊車輛的最大間隔距離(例如60m)或者一半距離(到中間地點(diǎn)為止的距離)。另外，讀取的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值可以是在相比車輛后方預(yù)定距離LI位于后方的區(qū)間以及車輛后方預(yù)定距離LI內(nèi)的區(qū)間所得到的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值的全部或者其一部分，根據(jù)后述的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值的計(jì)算方式的不同而不同。對(duì)此將在后面的步驟206中進(jìn)行相關(guān)說(shuō)明。
[0037]在步驟206中，處理裝置10基于在所述步驟204中讀取到的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值計(jì)算轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值。轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值可以是間接或直接地表示車輛后方的彎路的曲率半徑的指標(biāo)值。例如，轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值可以是車輛后方彎路的曲率半徑，也可以是車輛后方彎路的曲率半徑與當(dāng)前車輛位置的曲率半徑之差或之比。此外，當(dāng)為后者的情況下，要考慮當(dāng)前車輛位置的曲率半徑，因此在步驟204讀取的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值可以包括本次周期的計(jì)算值。
[0038]在此，作為一個(gè)例子，設(shè)定轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值為車輛后方彎路的曲率半徑而繼續(xù)說(shuō)明。在該情況下，處理裝置10假定曲率半徑R與車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的半徑對(duì)應(yīng)，可以例如基于以下的關(guān)系式計(jì)算車輛后方彎路的曲率半徑R。
[0039]R = R0 ( 1-A.V2) 式(1)
[0040]在此，R0是車速V為零時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑，使用軸距I與前輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角Θ f，則變成R=I / θf(wàn)o另外，在式I中，A為根據(jù)車輛質(zhì)量、前輪以及后輪輪胎的轉(zhuǎn)彎力特性、從前車軸以及后車軸到重心為止的水平距離等而確定的常量(穩(wěn)定系數(shù))。此外，方向盤轉(zhuǎn)角與前輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角Θ f根據(jù)轉(zhuǎn)向齒輪比(已知)而具有恒定的關(guān)系。
[0041]例如，處理裝置10將在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值代入式(1)，可以計(jì)算在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)處的彎路的曲率半徑R。或者處理裝置10可以基于車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)前后的多個(gè)方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值，以平均值計(jì)算在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)處的彎路的曲率半徑R?；蛘咛幚硌b置10可以基于從車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)到當(dāng)前車輛位置為止的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值，以平均值計(jì)算車輛后方的彎路的曲率半徑R。
[0042]在此，方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值實(shí)際上僅按照時(shí)間序列存儲(chǔ)，因此，難以嚴(yán)格地依據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中的各計(jì)算值確定例如在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值。因此，當(dāng)意欲取出在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值的情況下，可以取出在從當(dāng)前起預(yù)定時(shí)間△ T前(預(yù)定周期前)得到的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值。在該情況下，預(yù)定時(shí)間AT可以是將預(yù)定距離LI除以當(dāng)前車速V時(shí)的時(shí)間。或者可以基于從取得各方向盤轉(zhuǎn)角以及車速時(shí)起的車速的記錄，計(jì)算從取得各個(gè)方向盤轉(zhuǎn)角以及車速時(shí)起的行駛距離，并基于該行駛距離的計(jì)算結(jié)果確定在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值。
[0043]例如，當(dāng)預(yù)定距離LI為60m、當(dāng)前車速為30m / s時(shí)，將在2秒前得到的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值代入式(1)，可以計(jì)算在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)的彎路的曲率半徑R?；蛘咛幚硌b置10可以基于在2秒前的時(shí)刻前后得到的多個(gè)方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值以平均值計(jì)算在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)的彎路的曲率半徑R?；蛘咛幚硌b置10可以基于過(guò)去2秒間得到的全部方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值以平均值計(jì)算車輛后方的彎路的曲率半徑R。
[0044]在步驟208中，處理裝置10設(shè)定與在所述步驟206中計(jì)算得出的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值相應(yīng)的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域。當(dāng)為電子掃描型的后方雷達(dá)傳感器20的情況下，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域可以是后方雷達(dá)傳感器20的檢測(cè)區(qū)域的一部分區(qū)域。當(dāng)為機(jī)械掃描型的后方雷達(dá)傳感器20的情況下，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域可以為后方雷達(dá)傳感器20的掃描區(qū)域(范圍)。檢測(cè)對(duì)象區(qū)域被設(shè)定為能夠識(shí)別相對(duì)于車輛的行駛車道存在預(yù)定關(guān)系的車道內(nèi)的周邊車輛。在此，作為一個(gè)例子，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域被設(shè)定為能夠識(shí)別相對(duì)于車輛的行駛車道在右側(cè)相鄰的I條車道(以下，簡(jiǎn)稱為“相鄰車道”)內(nèi)的周邊車輛。在此，車輛后方的相鄰車道的區(qū)域與車輛之間的位置關(guān)系(包括角度)取決于劃分相鄰車道的區(qū)域的道路的曲率半徑、即車輛后方的彎路的曲率半徑R而變化。因此，處理裝置10基于在所述步驟206中計(jì)算得出的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值以考慮到車輛后方的彎路的曲率半徑R的方式設(shè)定檢測(cè)對(duì)象區(qū)域。具體地說(shuō)，將檢測(cè)對(duì)象區(qū)域設(shè)定為僅覆蓋曲率半徑R的車輛后方的彎路的相鄰車道而不包含其他車道(例如車輛的行駛車道)。對(duì)于多個(gè)曲率半徑R的彎路預(yù)先通過(guò)試驗(yàn)或者計(jì)算便可導(dǎo)出這樣的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域。即，可以對(duì)于多個(gè)曲率半徑R的彎路通過(guò)試驗(yàn)或者計(jì)算研究車輛后方彎路的相鄰車道的區(qū)域被包含于后方雷達(dá)傳感器20的檢測(cè)范圍的哪個(gè)范圍，并準(zhǔn)備與多個(gè)曲率半徑R相應(yīng)的各檢測(cè)對(duì)象區(qū)域。在該情況下，可以制成表示與各曲率半徑R對(duì)應(yīng)的各轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值和與之對(duì)應(yīng)的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a的關(guān)系的映射，并保持該映射。在該情況下，處理裝置10只要從映射中選擇設(shè)定與在所述步驟206中計(jì)算得出的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值相應(yīng)的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域便可。
[0045]在步驟210中，處理裝置10基于在所述步驟208中設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域的后方雷達(dá)傳感器20的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判定在所述步驟208中設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)是否存在周邊車輛。當(dāng)在檢測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)存在周邊車輛的情況下進(jìn)入步驟212，當(dāng)在檢測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)不存在周邊車輛的情況下進(jìn)入步驟214。
[0046]在步驟212中，為了表示在設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)存在周邊車輛的情況，處理裝置10將檢測(cè)標(biāo)志設(shè)置為“I”。
[0047]在步驟214中，為了表示在設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)不存在周邊車輛的情況，處理裝置10將檢測(cè)標(biāo)志設(shè)置為“O”。
[0048]圖3以及圖4是表示由處理裝置10設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域的一個(gè)例子的俯視圖，圖3是表示車輛后方為直路的情況下所設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域的一個(gè)例子的圖，圖4是表示車輛后方為彎路的情況下所設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域的一個(gè)例子的圖。
[0049]圖3以及圖4中通過(guò)參照附圖標(biāo)記22示出后方雷達(dá)傳感器20的檢測(cè)區(qū)域。在圖示的例子中，示意性地用扇形示出后方雷達(dá)傳感器20的檢測(cè)區(qū)域22，但也可以為任意形狀。另外，在圖3以及圖4中利用參照附圖標(biāo)記22a示出檢測(cè)對(duì)象區(qū)域。在圖示的例子中，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a被設(shè)定為由四個(gè)點(diǎn)P1-P4規(guī)定的矩形的內(nèi)部區(qū)域。但是，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a也可以在檢測(cè)區(qū)域22內(nèi)以任意形狀設(shè)定。例如，如圖5所示，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a可以被設(shè)定為由半徑r與角度Θ規(guī)定的扇形的內(nèi)部區(qū)域。在此如圖3以及圖4所示，對(duì)于檢測(cè)對(duì)象區(qū)域被設(shè)定為由四個(gè)點(diǎn)P1-P4規(guī)定的矩形的內(nèi)部區(qū)域的情況繼續(xù)說(shuō)明。例如在車道變換輔助控制的情況下，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a的車輛后方位置(P2、P3前后方向的坐標(biāo))可以與在車道變換輔助控制中應(yīng)該由后方雷達(dá)傳感器20檢測(cè)的車輛后方的周邊車輛的最大間隔位置(預(yù)定距離LI的地點(diǎn))對(duì)應(yīng)。
[0050]如上所述，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a優(yōu)選被設(shè)定為僅覆蓋車輛后方的相鄰車道，而不包括其他車道(例如車輛的行駛車道)。在此，僅覆蓋車輛后方的相鄰車道且不包括其他車道(例如車輛的行駛車道)的區(qū)域如圖3以及圖4所示，取決于車輛后方道路的曲率半徑而變化。具體地說(shuō)，如果車輛后方為直路的情況下的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a被設(shè)定為與車輛后方為彎路的情況相同，則如圖4中區(qū)域X所示，會(huì)包括車輛行駛車道的區(qū)域。與此相對(duì)，在本實(shí)施例中，如上所述，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a根據(jù)轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值(間接或者直接表示車輛后方彎路的曲率半徑的指標(biāo)值)進(jìn)行設(shè)定。例如，如圖3所示，當(dāng)車輛后方為彎路的情況下，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a根據(jù)彎路的曲率半徑被設(shè)定為實(shí)際上不包括相鄰車道以外的其他車道(例如車輛的行駛車道)。由此，如圖4所示，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a設(shè)定為不包括區(qū)域X。因此，根據(jù)本實(shí)施例，能夠?qū)④囕v后方相鄰車道上的周邊車輛從車輛后方其他車道上的周邊車輛區(qū)分開(kāi)而進(jìn)行高精度的檢測(cè)。即，根據(jù)本實(shí)施例，能夠有效地防止將車輛后方其他車道上的周邊車輛誤檢測(cè)為車輛后方相鄰車道上的周邊車輛。此外，在圖3以及圖4所示的例子中，還可以制成表示轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值和與其對(duì)應(yīng)的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a (四個(gè)點(diǎn)P1-P4的坐標(biāo))的關(guān)系的映射，并保持該映射。
[0051]另外，根據(jù)本實(shí)施例，如上所述，轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值基于實(shí)際行駛時(shí)得到的轉(zhuǎn)向角傳感器30以及車速傳感器32的檢測(cè)結(jié)果(存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速的計(jì)算值)計(jì)算。因此，根據(jù)本實(shí)施例，能夠簡(jiǎn)單且高精度地計(jì)算車輛后方的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值。另外，通過(guò)使用轉(zhuǎn)向角傳感器30以及車速傳感器32之類的現(xiàn)有傳感器的計(jì)算值，無(wú)需追加處理，能夠?qū)崿F(xiàn)廉價(jià)的結(jié)構(gòu)。
[0052][實(shí)施例2]
[0053]圖6是本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例2)的周邊車輛檢測(cè)裝置2的主要部分結(jié)構(gòu)的圖。
[0054]周邊車輛檢測(cè)裝置2對(duì)于所述實(shí)施例1的周邊車輛檢測(cè)裝置I主要不同之處在于代替轉(zhuǎn)向角傳感器30而具有橫擺率傳感器31。對(duì)于其他可以為相同結(jié)構(gòu)的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的參照附圖標(biāo)記并省略說(shuō)明。此外，處理裝置10結(jié)構(gòu)本身與所述的實(shí)施例1相同，但功能如后所述不同。
[0055]橫擺率傳感器31輸出與在所搭載的車輛產(chǎn)生的橫擺率相應(yīng)的電信號(hào)。處理裝置10基于來(lái)自橫擺率傳感器31的輸出信號(hào)計(jì)算車輛產(chǎn)生的橫擺率。此外，橫擺率傳感器31例如可以安裝于車輛的中控臺(tái)下。橫擺率傳感器31可以由半導(dǎo)體式的傳感器實(shí)現(xiàn)，該半導(dǎo)體式的傳感器是將輸出與在車輛產(chǎn)生的車體前后方向或者車寬度方向的加速度相應(yīng)的信號(hào)的加速度傳感器部和輸出與圍繞車輛重心軸產(chǎn)生的角速度相應(yīng)的信號(hào)的橫擺率傳感器部一體構(gòu)成的。此外，處理裝置10的功能的一部分或者全部可以通過(guò)后方雷達(dá)傳感器20能夠含有的處理裝置、各種傳感器31、32能夠含有的處理裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0056]圖7是表示本實(shí)施例2的由處理裝置10執(zhí)行的周邊車輛檢測(cè)處理的一個(gè)例子的流程圖。圖7所示的處理程序可以在車輛行駛中以預(yù)定周期為單位被反復(fù)執(zhí)行?；蛘呖梢栽趫?zhí)行預(yù)定駕駛輔助控制(例如車道變換輔助控制)的情況下，在車輛行駛中以預(yù)定周期為單位反復(fù)執(zhí)行圖7所示的處理程序。
[0057]在步驟700中，處理裝置10基于來(lái)自橫擺率傳感器31的輸出信號(hào)計(jì)算橫擺率，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中。橫擺率的最新預(yù)定周期期間的計(jì)算值可以按照FIFO方式存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中。為了導(dǎo)出后述轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值，可以按照讀出所需時(shí)刻的橫擺率的計(jì)算值的方式來(lái)確定預(yù)定周期期間。
[0058]在步驟702中，處理裝置10基于來(lái)自車速傳感器32的輸出信號(hào)計(jì)算車速，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中。車速的最新的預(yù)定周期期間的計(jì)算值可以按照FIFO方式存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中。為了導(dǎo)出后述的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值，也可以按照讀出所需時(shí)刻的車速的計(jì)算值的方式來(lái)確定預(yù)定周期期間。
[0059]在步驟704中，處理裝置10從存儲(chǔ)裝置12中讀取與車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)相關(guān)的橫擺率以及車速的計(jì)算值。預(yù)定距離LI可以以在所述的實(shí)施例中說(shuō)明為準(zhǔn)。讀取的橫擺率以及車速的計(jì)算值可以是在相比車輛后方預(yù)定距離LI位于后方的區(qū)間以及車輛后方預(yù)定距離LI內(nèi)的區(qū)間所得到的橫擺率以及車速的計(jì)算值的全部或者其一部分，根據(jù)后述的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值的計(jì)算方式不同而各異。對(duì)此將在后面的步驟706進(jìn)行相關(guān)說(shuō)明。
[0060]在步驟706中，處理裝置10基于在所述步驟704讀取到的橫擺率以及車速的計(jì)算值計(jì)算轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值。轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值可以是間接或直接表示車輛后方彎路的曲率半徑的指標(biāo)值。轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值可以是車輛后方彎路的曲率半徑，也可以是車輛后方彎路的曲率半徑與當(dāng)前車輛位置的曲率半徑之差或之比。此外，當(dāng)為后者的情況下，在步驟704讀取的橫擺率以及車速的計(jì)算值可以包括本次周期的計(jì)算值。
[0061]在此，作為一個(gè)例子，設(shè)定轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值為車輛后方彎路的曲率半徑而繼續(xù)說(shuō)明。在該情況下，處理裝置10假定曲率半徑R與車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的半徑對(duì)應(yīng)，可以例如基于以下的關(guān)系式，計(jì)算車輛后方彎路的曲率半徑R。
[0062]R = V / Gamma 式(2)
[0063]在此，Gamma為橫擺率。
[0064]例如，處理裝置10將在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的橫擺率以及車速的計(jì)算值代入到式(2)，可以計(jì)算在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)的彎路的曲率半徑R?；蛘咛幚硌b置10可以基于車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)前后的多個(gè)橫擺率以及車速的計(jì)算值，以平均值計(jì)算在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)的彎路的曲率半徑R?；蛘咛幚硌b置10可以基于從車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)到當(dāng)前車輛位置為止的橫擺率以及車速的計(jì)算值，以平均值計(jì)算車輛后方彎路的曲率半徑R。
[0065]在此，橫擺率以及車速的計(jì)算值實(shí)際上僅按照時(shí)間序列存儲(chǔ)，因此難以嚴(yán)格地依據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12的各計(jì)算值確定例如在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的橫擺率以及車速的計(jì)算值。因此，當(dāng)意欲取出在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的橫擺率以及車速的計(jì)算值的情況下，可以取出在從當(dāng)前起預(yù)定時(shí)間AT前(預(yù)定周期前)得到的橫擺率以及車速的計(jì)算值。在該情況下，預(yù)定時(shí)間AT可以是預(yù)定距離LI除以當(dāng)前車速V時(shí)的時(shí)間?；蛘呖梢曰趶娜〉酶鳈M擺率以及車速時(shí)起的車速的記錄，計(jì)算從取得各橫擺率以及車速時(shí)起的行駛距離，并基于該行駛距離的計(jì)算結(jié)果確定在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的橫擺率以及車速的計(jì)算值。
[0066]例如，當(dāng)預(yù)定距離LI為60m、當(dāng)前車速為30m / s時(shí)，將在2秒前得到的橫擺率以及車速的計(jì)算值代入到式(2)，可以計(jì)算在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)的彎路的曲率半徑R0或者處理裝置10可以基于在2秒前的時(shí)刻前后得到的多個(gè)橫擺率以及車速的計(jì)算值，以平均值計(jì)算在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)的彎路的曲率半徑R?；蛘咛幚硌b置10可以基于在過(guò)去2秒間得到的全部的橫擺率以及車速的計(jì)算值，以平均值計(jì)算車輛后方的彎路的曲率半徑R。
[0067]步驟708~步驟714的處理可以與所述的圖2的步驟208~步驟214的處理相同。[0068]根據(jù)本實(shí)施例2，與所述的實(shí)施例1相同，能夠?qū)④囕v后方相鄰車道上的周邊車輛從車輛后方其他車道上的周邊車輛區(qū)分開(kāi)而進(jìn)行高精度的檢測(cè)。即，根據(jù)本實(shí)施例，能夠有效地防止將其他車道上的周邊車輛誤檢測(cè)為車輛后方相鄰車道上的周邊車輛。另外，根據(jù)本實(shí)施例，如上所述，轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值基于在實(shí)際行駛時(shí)得到的橫擺率傳感器31以及車速傳感器32的檢測(cè)結(jié)果(存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12的橫擺率以及車速的計(jì)算值)計(jì)算。因此，根據(jù)本實(shí)施例，能夠簡(jiǎn)單且高精度地計(jì)算車輛后方的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值。另外，通過(guò)使用橫擺率傳感器31以及車速傳感器32之類的現(xiàn)有傳感器的計(jì)算值，無(wú)需追加處理，能夠?qū)崿F(xiàn)廉價(jià)的結(jié)構(gòu)。
[0069][實(shí)施例3]
[0070]圖8是表示本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例3)的周邊車輛檢測(cè)裝置3的主要部分結(jié)構(gòu)的圖。
[0071]周邊車輛檢測(cè)裝置3相對(duì)于所述實(shí)施例1的周邊車輛檢測(cè)裝置I的主要不同之處在于代替轉(zhuǎn)向角傳感器30而具有前方拍攝裝置33。對(duì)于其他可以相同結(jié)構(gòu)的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的參照附圖標(biāo)記并省略說(shuō)明。此外，處理裝置10結(jié)構(gòu)本身與所述的實(shí)施例1相同，但功能如后所述不同。
[0072]前方拍攝裝置33 通過(guò) CCD (charge-coupleddevice)或 CMOS (complementarymetal oxidesemiconductor)等拍攝元件捕捉車輛前方風(fēng)景的圖像(前方環(huán)境圖像)。前方拍攝裝置33以能夠拍攝車輛前方風(fēng)景的方式被搭載于車輛。例如，前方拍攝裝置33例如被安裝在室內(nèi)觀后鏡的背面?zhèn)?車輛前側(cè)的面)。前方拍攝裝置33可以在車輛行駛中實(shí)時(shí)取得前方環(huán)境圖像，并例如以預(yù)定幀周期的流形式向處理裝置10供給。此外，前方拍攝裝置33也可以兼用于其他用途(例如前方監(jiān)視用拍攝裝置、車道保持輔助控制用拍攝裝置、配光控制用拍攝裝置等)。此外，處理裝置10的功能的一部分或者全部可以通過(guò)后方雷達(dá)傳感器20能夠含有的處理裝置、前方拍攝裝置33等能夠含有的處理裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0073]圖9是表示本實(shí)施例3的由處理裝置10執(zhí)行的周邊車輛檢測(cè)處理的一個(gè)例子的流程圖。圖9所示的處理程序可以在車輛行駛中以預(yù)定周期為單位被反復(fù)執(zhí)行?；蛘呖梢栽趫?zhí)行預(yù)定的駕駛輔助控制(例如車道變換輔助控制)的情況下，在車輛行駛中以預(yù)定周期為單位反復(fù)執(zhí)行圖9所示的處理程序。
[0074]在步驟900中，處理裝置10接收從前方拍攝裝置33輸入的前方環(huán)境圖像。
[0075]在步驟902中，處理裝置10對(duì)從前方拍攝裝置33輸入的前方環(huán)境圖像進(jìn)行圖像處理，從而識(shí)別在前方環(huán)境圖像中可能含有的白線。白線識(shí)別方法為多種多樣，可以使用任意的方法。例如，可以利用白線的圖案(成對(duì)存在等特征)、與周圍區(qū)域的亮度差進(jìn)行識(shí)別。另外，處理裝置10計(jì)算識(shí)別出的白線的曲率半徑，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中。白線的曲率半徑的最新的預(yù)定周期期間的計(jì)算值可以按照FIFO方式存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12中。為了導(dǎo)出后述的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值，可以按照讀取所需時(shí)刻的曲率半徑的計(jì)算值的方式來(lái)確定預(yù)定周期期間。
[0076]在步驟904中，處理裝置10從存儲(chǔ)裝置12讀取與車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)相關(guān)的白線的曲率半徑的計(jì)算值。預(yù)定距離LI可以以在所述的實(shí)施例中說(shuō)明為準(zhǔn)。讀取的白線的曲率半徑的計(jì)算值可以是在相比車輛后方預(yù)定距離LI位于后方的區(qū)間以及車輛后方預(yù)定距離LI內(nèi)的區(qū)間得到的白線的曲率半徑的計(jì)算值的全部或者其一部分，根據(jù)后述的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值的計(jì)算方式不同而各異。對(duì)此將在后面的步驟906進(jìn)行相關(guān)說(shuō)明。
[0077]在步驟906中，處理裝置10基于在所述步驟904讀取到的白線的曲率半徑的計(jì)算值計(jì)算轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值。轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值可以是間接或直接地表示車輛后方彎路的曲率半徑的指標(biāo)值。轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值可以是車輛后方彎路的曲率半徑，也可以是車輛后方彎路的曲率半徑與當(dāng)前車輛位置的曲率半徑之差或之比。此外，當(dāng)為后者的情況下，在步驟904讀取的白線的曲率半徑的計(jì)算值可以包括本次周期的計(jì)算值。
[0078]例如，處理裝置10可以將在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的白線的曲率半徑視為在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)的彎路的曲率半徑R。或者處理裝置10可以基于車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)前后的多個(gè)白線的曲率半徑的計(jì)算值，以平均值計(jì)算在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)的彎路的曲率半徑R?；蛘咛幚硌b置10可以基于從車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)到當(dāng)前車輛位置為止的白線的曲率半徑的計(jì)算值，以平均值計(jì)算車輛后方彎路的曲率半徑R。
[0079]在此，白線的曲率半徑的計(jì)算值實(shí)際上僅以時(shí)間序列被存儲(chǔ)，因此難以嚴(yán)格地依據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12的各計(jì)算值確定例如在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的白線的曲率半徑的計(jì)算值。因此，當(dāng)意欲取出在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的白線的曲率半徑的計(jì)算值的情況下，可以取出在從當(dāng)前起預(yù)定時(shí)間AT前(預(yù)定周期前)得到的白線的曲率半徑的計(jì)算值。在該情況下，預(yù)定時(shí)間ΛΤ可以是預(yù)定距離L1 + L2除以當(dāng)前車速V時(shí)的時(shí)間。距離L2可以與由前方拍攝裝置33識(shí)別的白線的前方距離對(duì)應(yīng)?；蛘呖梢曰趶娜〉酶靼拙€的曲率半徑時(shí)起的車速的記錄，計(jì)算從取得各白線的曲率半徑時(shí)起的行駛距離，并基于該行駛距離的計(jì)算結(jié)果，確定在車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)得到的白線的曲率半徑的計(jì)算值。
[0080]步驟908?步驟914的處理可以與所述的圖2的步驟208?步驟214的處理相同。
[0081]根據(jù)本實(shí)施例3，與所述實(shí)施例1相同，能夠?qū)④囕v后方相鄰車道上的周邊車輛從車輛后方其他車道上的周邊車輛區(qū)分開(kāi)而進(jìn)行高精度的檢測(cè)。即，根據(jù)本實(shí)施例，能夠有效地防止將其他車道上的周邊車輛誤檢測(cè)為車輛后方相鄰車道上的周邊車輛。另外，根據(jù)本實(shí)施例，如上所述，轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值基于在實(shí)際行駛時(shí)得到的白線的曲率半徑的檢測(cè)(識(shí)別)結(jié)果(存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置12的白線的曲率半徑的計(jì)算值)計(jì)算。因此，根據(jù)本實(shí)施例，能夠簡(jiǎn)單且高精度地計(jì)算車輛后方的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值。另外，在使用能夠用于其他用途的前方拍攝裝置33的情況下,無(wú)需追加結(jié)構(gòu),能夠?qū)崿F(xiàn)廉價(jià)的結(jié)構(gòu)。
[0082][實(shí)施例4]
[0083]圖10是表示本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例4)的周邊車輛檢測(cè)裝置4的主要部分結(jié)構(gòu)的圖。
[0084]周邊車輛檢測(cè)裝置4相對(duì)于所述實(shí)施例1的周邊車輛檢測(cè)裝置I的主要不同之處在于代替后方雷達(dá)傳感器20而具有后方監(jiān)視拍攝裝置26。對(duì)于其他可以相同結(jié)構(gòu)的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的參照附圖標(biāo)記并省略說(shuō)明。此外，處理裝置10結(jié)構(gòu)本身與所述的實(shí)施例1相同，但功能如后所述不同。
[0085]后方監(jiān)視拍攝裝置26通過(guò)CXD或CMOS等拍攝元件捕捉車輛后方風(fēng)景的圖像(后方環(huán)境圖像)。后方監(jiān)視拍攝裝置26以能夠拍攝車輛后方風(fēng)景的方式搭載于車輛。例如，后方監(jiān)視拍攝裝置26例如安裝于后門。后方監(jiān)視拍攝裝置26具有廣角鏡頭，從而可以拍攝車輛后方的廣闊范圍，也可以拍攝車輛右后方的區(qū)域(參照?qǐng)D3的檢測(cè)區(qū)域22)。后方監(jiān)視拍攝裝置26可以在車輛行駛中實(shí)時(shí)取得后方環(huán)境圖像，例如以預(yù)定幀周期的流形式向處理裝置10供給。此外，處理裝置10的功能的一部分或者全部通過(guò)后方監(jiān)視拍攝裝置26等能夠含有的處理裝置實(shí)現(xiàn)。
[0086]圖11是表示本實(shí)施例4的由處理裝置10執(zhí)行的周邊車輛檢測(cè)處理的一個(gè)例子的流程圖。圖11所示的處理程序可以在車輛行駛中以預(yù)定周期為單位被反復(fù)執(zhí)行?；蛘呖梢栽趫?zhí)行預(yù)定的駕駛輔助控制(例如車道變換輔助控制)的情況下，在車輛行駛中以預(yù)定周期為單位反復(fù)執(zhí)行圖11所示的處理程序。
[0087]步驟1100?步驟1106的處理可以與所述的圖2的步驟200?步驟206的處理相同。
[0088]在步驟1108中，處理裝置10設(shè)定與在所述步驟1106計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值相應(yīng)的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域。檢測(cè)對(duì)象區(qū)域可以是后方監(jiān)視拍攝裝置26的檢測(cè)區(qū)域(拍攝區(qū)域)的一部分區(qū)域。對(duì)于檢測(cè)對(duì)象區(qū)域的設(shè)定方法的考慮方式可以與所述的實(shí)施例1相同。
[0089]在步驟1110中，處理裝置10在后方監(jiān)視拍攝裝置26的后方環(huán)境圖像中，確定與在所述步驟1108中設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域的圖像區(qū)域，判定能否在該圖像區(qū)域內(nèi)對(duì)周邊車輛進(jìn)行圖像識(shí)別。此外，車輛的圖像識(shí)別方法多種多樣，可以使用任意的方法。例如，可以基于車輛的形狀(形狀圖案)、燈火顏色、特征、動(dòng)態(tài)特征等進(jìn)行圖像識(shí)別。當(dāng)在與設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域?qū)?yīng)的圖像區(qū)域內(nèi)對(duì)周邊車輛完成圖像識(shí)別的情況下，進(jìn)入步驟1112，當(dāng)在與設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域?qū)?yīng)的圖像區(qū)域內(nèi)無(wú)法對(duì)周邊車輛進(jìn)行圖像識(shí)別的情況下進(jìn)入步驟1114。
[0090]步驟1112以及步驟1114的處理可以與所述的圖2的步驟212以及步驟214的處
理相同。
[0091]根據(jù)本實(shí)施例4，能夠得到與所述的實(shí)施例1相同的效果。此外，本實(shí)施例4可以與所述的實(shí)施例2、3組合。S卩，在所述的實(shí)施例2、3中，能夠代替后方雷達(dá)傳感器20而使用后方監(jiān)視拍攝裝置26。
[0092]圖12是表示本實(shí)施例4的由處理裝置10執(zhí)行的周邊車輛檢測(cè)處理的另一個(gè)例子的流程圖。
[0093]圖12所示的處理程序可以在車輛行駛中以預(yù)定周期為單位被反復(fù)執(zhí)行?；蛘咴趫?zhí)行預(yù)定的駕駛輔助控制(例如車道變換輔助控制)的情況下，可以在車輛行駛中以預(yù)定周期為單位反復(fù)執(zhí)行圖12所示的處理程序。
[0094]在步驟1200中，處理裝置10從后方監(jiān)視拍攝裝置26取得后方環(huán)境圖像，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置12。此外，存儲(chǔ)裝置12也可以是RAM等。
[0095]在步驟1204中，處理裝置10從存儲(chǔ)裝置12讀取與車輛后方預(yù)定距離LI的地點(diǎn)相關(guān)的后方環(huán)境圖像。預(yù)定距離LI可以以在所述的實(shí)施例中說(shuō)明為準(zhǔn)。
[0096]在步驟1206中，處理裝置10對(duì)后方環(huán)境圖像進(jìn)行圖像處理，從而識(shí)別后方環(huán)境圖像中可能含有的白線，并基于識(shí)別出的白線的曲率半徑計(jì)算轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值。轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值可以是間接或者直接表示車輛后方彎路的曲率半徑的指標(biāo)值。此外，白線識(shí)別方法多種多樣，可以使用任意的方法。
[0097]在步驟1208中，處理裝置10設(shè)定與在所述步驟1106計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值相應(yīng)的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域。檢測(cè)對(duì)象區(qū)域可以是后方監(jiān)視拍攝裝置26的檢測(cè)區(qū)域(拍攝區(qū)域)的一部分的區(qū)域。檢測(cè)對(duì)象區(qū)域的設(shè)定方法的考慮方式可以與所述的實(shí)施例1相同。[0098]在步驟1210中，處理裝置10在后方監(jiān)視拍攝裝置26的當(dāng)前最新的后方環(huán)境圖像中，確定與在所述步驟1208中設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域?qū)?yīng)的圖像區(qū)域，判定能否在該圖像區(qū)域內(nèi)對(duì)周邊車輛進(jìn)行圖像識(shí)別。此外，當(dāng)在所述步驟1206中使用的后方環(huán)境圖像為當(dāng)前最新的后方環(huán)境圖像的情況下，在該步驟1210的處理中使用的后方環(huán)境圖像與在所述步驟1206中使用的后方環(huán)境圖像相同。車輛的圖像識(shí)別方法多種多樣，可以使用任意的方法。例如，可以基于車輛形狀(形狀圖案)、燈火顏色、特征、動(dòng)態(tài)特征等進(jìn)行圖像識(shí)別。當(dāng)在與設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域?qū)?yīng)的圖像區(qū)域內(nèi)對(duì)周邊車輛完成圖像識(shí)別的情況下，進(jìn)入步驟1212，當(dāng)在與設(shè)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域?qū)?yīng)的圖像區(qū)域內(nèi)無(wú)法對(duì)周邊車輛進(jìn)行圖像識(shí)別的情況下，進(jìn)入步驟1214。
[0099]步驟1212以及步驟1214的處理可以與所述的圖2的步驟212以及步驟214的處
理相同。
[0100][實(shí)施例5]
[0101]圖13是表示本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例(實(shí)施例5)的周邊車輛檢測(cè)裝置5的主要部分結(jié)構(gòu)的圖。
[0102]周邊車輛檢測(cè)裝置5相對(duì)于所述的實(shí)施例1的周邊車輛檢測(cè)裝置I的主要不同之處在于具有輸出裝置40。對(duì)于其他可以相同結(jié)構(gòu)的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的參照附圖標(biāo)記并省略說(shuō)明。此外，處理裝置10結(jié)構(gòu)本身與所述的實(shí)施例1相同，而功能方面的不同之處在于除了與所述的實(shí)施例1相同的周邊車輛檢測(cè)功能之外還具有以下的功能。
[0103]輸出裝置40可以是能夠直接或間接地輸出告知車輛駕駛員周邊車輛的存在的信息的任意方式的裝置。例如，輸出裝置40可以是顯示器裝置之類的影像輸出裝置、揚(yáng)聲器之類的聲音輸出裝置，還可以是產(chǎn)生駕駛員能夠感受到的振動(dòng)或力的裝置。
[0104]圖14是表示由處理裝置10執(zhí)行的車道變換輔助控制的一個(gè)例子的流程圖。圖14所示的處理流程可以與圖2所示的周邊車輛檢測(cè)處理并列執(zhí)行。圖14所示的處理流程例如可以在車道變換輔助控制開(kāi)啟的期間執(zhí)行。
[0105]在步驟1400中，處理裝置10判定檢測(cè)標(biāo)志是否為“I”。當(dāng)檢測(cè)標(biāo)志為“I”的情況下、即在車輛后方的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到周邊車輛的情況下，進(jìn)入步驟1402。另一方面，當(dāng)檢測(cè)標(biāo)志為“O”的情況下、即未在車輛后方的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到周邊車輛的情況下，可判斷為不需要警報(bào)等，因此直接結(jié)束。
[0106]在步驟1402中，判定處理裝置10預(yù)定的警報(bào)條件是否成立。預(yù)定的警報(bào)條件可以依據(jù)在車輛后方的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到的車輛后方的周邊車輛是否為應(yīng)該向車輛駕駛員發(fā)出警報(bào)的周邊車輛的觀點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定。預(yù)定的警報(bào)條件例如可以在檢測(cè)到車輛駕駛員向相鄰車道的車道變更的意圖的情況下滿足。該意圖例如可以基于轉(zhuǎn)向信號(hào)桿的操作信號(hào)被檢測(cè)得到?；蛘哳A(yù)定的警報(bào)條件可以當(dāng)在車輛后方的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到的車輛后方的周邊車輛的車速為預(yù)定車速以上的情況下被滿足。預(yù)定車速可以基于當(dāng)前車輛的速度設(shè)定?；蛘呖梢允÷栽擃A(yù)定的警報(bào)條件的判定。即，步驟1402的判定處理可以省略。在該情況下，當(dāng)在步驟1400做出肯定判定的情況下，直接進(jìn)入步驟1404。
[0107]在步驟1404中，處理裝置10向輸出裝置40輸出告知車輛駕駛員周邊車輛的存在的信息。例如，處理裝置10可以鳴響蜂鳴器，可以從揚(yáng)聲器輸出表達(dá)“請(qǐng)注意后方車輛”這一主旨的消息，可以在儀表盤點(diǎn)亮告知周邊車輛存在的警告燈。[0108]根據(jù)本實(shí)施例5，通過(guò)利用所述的實(shí)施例1的高精度的周邊車輛檢測(cè)處理結(jié)果，能夠以高可靠性執(zhí)行車道變換輔助控制。此外，本實(shí)施例5能夠與所述的實(shí)施例2~4進(jìn)行組合。即，在本實(shí)施例5中，能夠代替所述的實(shí)施例1的周邊車輛檢測(cè)處理結(jié)果，而利用所述的實(shí)施例2~4的任意一項(xiàng)的周邊車輛檢測(cè)處理結(jié)果。
[0109]至此，對(duì)于本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明并不局限于所述實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明范圍的基礎(chǔ)上，可以向所述實(shí)施例加入各種變形以及置換。
[0110]例如，在所述實(shí)施例中，為了檢測(cè)相對(duì)于本車道在右側(cè)的相鄰車道行駛的車輛后方的周邊車輛，后方雷達(dá)20在車輛右后方具有檢測(cè)區(qū)域22 (參照?qǐng)D3)，但也可以根據(jù)相對(duì)于本車道檢測(cè)在哪一個(gè)車道行駛的車輛后方的周邊車輛來(lái)確定后方雷達(dá)20的搭載位置(檢測(cè)區(qū)域22)。例如，當(dāng)檢測(cè)在與本車道相同車道行駛的車輛后方的周邊車輛的情況下，后方雷達(dá)20設(shè)置在車輛的中央部。另外，當(dāng)檢測(cè)相對(duì)于本車道在左側(cè)相鄰車道(I個(gè)相鄰車道)行駛的車輛后方的周邊車輛時(shí)，后方雷達(dá)20可以設(shè)置在車輛后部左側(cè)。另外，也能夠?qū)λ銮闆r進(jìn)行組合，將左右的后方雷達(dá)20搭載于車輛。另外，當(dāng)檢測(cè)對(duì)象的車道變化的情況下，還可以對(duì)多個(gè)雷達(dá)進(jìn)行切換使用。同樣，對(duì)于后方監(jiān)視拍攝裝置26也可以進(jìn)行相同設(shè)置。
[0111]另外，在所述實(shí)施例中，作為優(yōu)選實(shí)施例，將檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a設(shè)定為僅覆蓋車輛后方的相鄰車道，而不包含其他車道(例如本車道)。然而，當(dāng)檢測(cè)在與本車道相同的車道行駛的車輛后方的周邊車輛的情況下，可以將檢測(cè)對(duì)象區(qū)域設(shè)定為僅覆蓋與車輛后方的本車道相同車道，而不包含其他車道(例如相鄰車道)。這樣，作為對(duì)象車道可以是與本車道具有恒定關(guān)系的任意車道。
[0112]另外，檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a實(shí)際上僅覆蓋車輛后方的相鄰車道便可，某種程度上也可以包含其他車道(例如本車道)。這是由于:在實(shí)際情況下，由于道路寬度的多樣性、轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值的計(jì)算精度等，不可能設(shè)定出僅覆蓋車輛后方的相鄰車道而一點(diǎn)都不包含其他車道的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域22a。`
[0113]另外，在所述的實(shí)施例1中，當(dāng)計(jì)算轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值時(shí)，作為優(yōu)選實(shí)施例，使用轉(zhuǎn)向角與車速這雙方，但也可以僅使用轉(zhuǎn)向角。例如，可以僅將轉(zhuǎn)向角本身用作轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值。同樣，在所述實(shí)施例2中，當(dāng)計(jì)算轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值時(shí)，作為優(yōu)選實(shí)施例，使用橫擺率與車速這雙方，但也可以僅使用橫擺率。例如，可以僅將橫擺率本身用作轉(zhuǎn)彎指標(biāo)值。
[0114]另外，在所述實(shí)施例中，作為利用周邊車輛檢測(cè)結(jié)果的駕駛輔助控制例示出車道變換輔助控制，但周邊車輛檢測(cè)結(jié)果可以有效地利用于多樣的駕駛輔助控制。例如，能夠利用與所述專利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的對(duì)前車的超越進(jìn)行輔助的控制。
[0115]此外，所述實(shí)施例中，對(duì)特定車道上的車輛后方的周邊車輛進(jìn)行檢測(cè)，這與對(duì)車輛后方周邊車輛的行駛車道進(jìn)行判定(確定)的情況實(shí)質(zhì)等效。即，所述實(shí)施例可以作為車輛后方周邊車輛的行駛車道的辨別裝置而被等效地具體化。
[0116]其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下:
[0117]1、2、3、4、5…周邊車輛檢測(cè)裝置；10…處理裝置；12…存儲(chǔ)裝置；20…后方雷達(dá)傳感器；22…檢測(cè)區(qū)域；22a…檢測(cè)對(duì)象區(qū)域；30…轉(zhuǎn)向角傳感器；31…橫擺率傳感器；32…車速傳感器；33…前方拍攝裝置；40…輸出裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種周邊車輛檢測(cè)裝置，其中，具有: 周邊車輛檢測(cè)部，其對(duì)車輛后方的周邊車輛進(jìn)行檢測(cè)； 彎路信息檢測(cè)部，其對(duì)與彎路的曲率半徑相關(guān)的信息進(jìn)行檢測(cè)； 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述彎路信息檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果；以及 處理部，其基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的所述彎路信息檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果且是與比當(dāng)前的車輛位置位于后方的彎路的曲率半徑相關(guān)的檢測(cè)結(jié)果來(lái)設(shè)定車輛后方的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域，并且基于在所述設(shè)定后的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域中的所述周邊車輛檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)對(duì)在相對(duì)于車輛的行駛車道具有預(yù)定關(guān)系的一個(gè)特定車道上行駛的車輛后方的周邊車輛進(jìn)行檢測(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的周邊車輛檢測(cè)裝置，其中， 所述特定車道為與車輛的行駛車道相同的車道或者為相對(duì)于車輛的行駛車道在左右任意鄰接的一個(gè)車道。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的周邊車輛檢測(cè)裝置，其中， 所述彎路信息檢測(cè)部以預(yù)定的時(shí)間周期對(duì)與彎路的曲率半徑相關(guān)的信息進(jìn)行檢測(cè)，所述處理部基于車速信息從所述存儲(chǔ)部中取出與相比當(dāng)前的車輛位置位于后方預(yù)定距離的彎路的曲率半徑相關(guān)的檢測(cè)結(jié)果。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任意一項(xiàng)所述的周邊車輛檢測(cè)裝置，其中， 所述彎路信息檢測(cè)部包括轉(zhuǎn)向角傳感器、橫擺率傳感器、前方拍攝裝置以及后方拍攝裝置中的至少一個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任意一項(xiàng)所述的周邊車輛檢測(cè)裝置，其中，還具有輸出裝置， 所述處理部在檢測(cè)到在所述特定車道上行駛的車輛后方的周邊車輛的情況下，將向車輛的駕駛員告知所述周邊車輛的存在的信息輸出至所述輸出裝置。
6.一種周邊車輛檢測(cè)方法，其中，包括: 由彎路信息檢測(cè)部對(duì)與彎路的曲率半徑相關(guān)的信息進(jìn)行檢測(cè)； 將所述彎路信息檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部； 利用處理部基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的所述彎路信息檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果且是與比當(dāng)前的車輛位置位于后方的彎路的曲率半徑相關(guān)的檢測(cè)結(jié)果來(lái)設(shè)定車輛后方的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域；以及 利用處理部基于對(duì)車輛后方的周邊車輛進(jìn)行檢測(cè)的周邊車輛檢測(cè)部在所述設(shè)定后的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域中的檢測(cè)結(jié)果來(lái)對(duì)在相對(duì)于車輛的行駛車道具有預(yù)定關(guān)系的一個(gè)特定車道上行駛的車輛后方的周邊車輛進(jìn)行檢測(cè)。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK103503045SQ201180070367
【公開(kāi)日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2011年4月27日 優(yōu)先權(quán)日:2011年4月27日
【發(fā)明者】高橋佳彥 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社