駕駛輔助裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置，具備：死角識別部，其識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角；移動體信息設(shè)定部，其設(shè)定至少包含有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計(jì)速度的移動體信息，作為與移動體相關(guān)的信息；速度區(qū)域運(yùn)算部，其基于由移動體信息設(shè)定部設(shè)定的移動體信息，來運(yùn)算在沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下本車輛有可能與移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域；以及目標(biāo)速度運(yùn)算部，其基于速度區(qū)域來運(yùn)算本車輛的目標(biāo)速度。
【專利說明】駕駛輔助裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為以往的駕駛輔助裝置，已知有考慮在進(jìn)入交叉口等時(shí)從死角突然出現(xiàn)的物體而進(jìn)行駕駛輔助的駕駛輔助裝置。例如，專利文獻(xiàn)I的駕駛輔助裝置對本車輛的行進(jìn)路線進(jìn)行預(yù)測，識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角，預(yù)測有可能從該死角突然出現(xiàn)的物體，檢測該物體可能移動的范圍，判定當(dāng)該范圍與本車輛的預(yù)測行進(jìn)路線重疊的情況下存在的碰撞可能性，進(jìn)而進(jìn)行駕駛輔助以避免該碰撞。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2006-260217號公報(bào)
[0004]然而，以往的駕駛輔助裝置通過利用本車輛的行進(jìn)路線預(yù)測結(jié)果來進(jìn)行駕駛輔助。因此，以往的駕駛輔助裝置是通過判定按照現(xiàn)狀的預(yù)測行進(jìn)路線行駛的情況下有無碰撞來避免碰撞的，無法進(jìn)行為避免碰撞而速度需降低多少或?yàn)楸苊馀鲎捕荛_多少即可等運(yùn)算。另外，以往的駕駛輔助裝置的碰撞判斷極大地依賴于本車輛的將來位置的預(yù)測精度。因此當(dāng)預(yù)測精度降低的情況(例如，本車輛處于加速中、減速中、轉(zhuǎn)向中的情況)下，存在碰撞判斷的精度下落的可能性。在這種情況下，以往的駕駛輔助裝置會因進(jìn)行了不必要的駕駛輔助或者未在必要的時(shí)機(jī)進(jìn)行駕駛輔助而可能給駕駛員帶來不適感。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是為了解決這樣的問題而形成的，其目的在于提供一種能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助且可靠地保持安全性的駕駛輔助裝置。
[0006]駕駛輔助裝置的特征在于，具備:死角識別部，其識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角；移動體信息設(shè)定部，其設(shè)定至少包含有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計(jì)速度的移動體信息，作為與移動體相關(guān)的信息；速度區(qū)域運(yùn)算部，其基于由移動體信息設(shè)定部設(shè)定的移動體信息，來運(yùn)算在沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下本車輛有可能與移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域；以及目標(biāo)速度運(yùn)算部，其基于速度區(qū)域來運(yùn)算本車輛的目標(biāo)速度。
[0007]在該駕駛輔助裝置中，移動體信息設(shè)定部對有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體進(jìn)行預(yù)測，并設(shè)定與該移動體相關(guān)的移動體信息。另外，速度區(qū)域運(yùn)算部能夠基于預(yù)測為從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計(jì)速度，來運(yùn)算當(dāng)本車輛以怎樣的速度行駛時(shí)有可能與該移動體接觸。然后，作為本車輛的速度區(qū)域，速度區(qū)域運(yùn)算部能夠運(yùn)算本車輛有可能與移動體接觸的速度區(qū)域。目標(biāo)速度運(yùn)算部基于運(yùn)算出的速度區(qū)域來運(yùn)算目標(biāo)速度。這樣，駕駛輔助裝置并非比較估計(jì)的移動體與本車輛的行進(jìn)路線預(yù)測結(jié)果，而對有可能與移動體接觸的速度區(qū)域進(jìn)行運(yùn)算，并基于該運(yùn)算對目標(biāo)速度進(jìn)行運(yùn)算。這樣，駕駛輔助裝置能夠基于以怎樣的速度行駛便可的具體的目標(biāo)速度進(jìn)行控制，因此能夠進(jìn)行確保了高安全性的駕駛輔助。另外，駕駛輔助裝置所進(jìn)行的駕駛輔助不會受到本車輛的行進(jìn)路線預(yù)測的精度的影響，因此能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。據(jù)此，駕駛輔助裝置能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性。[0008]在駕駛輔助裝置中，可以為速度區(qū)域根據(jù)本車輛的速度與本車輛相對于構(gòu)成死角的場所中基準(zhǔn)位置的距離之間的關(guān)系而確定。
[0009]駕駛輔助裝置可以還具有基于由速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算出的速度區(qū)域來運(yùn)算本車輛的目標(biāo)橫向位置的目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部。死角的大小會因本車輛的橫向位置而變化，由此與移動體接觸的危險(xiǎn)度也變動。因此，駕駛輔助裝置利用由目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部進(jìn)行的目標(biāo)橫向位置的運(yùn)算，能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助，以使本車輛在安全性高的橫向位置行駛。
[0010]在駕駛輔助裝置中，可以為移動體信息設(shè)定部基于構(gòu)成死角的道路的形狀來設(shè)定移動體信息。因此，有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體的行動因道路的形狀而受到影響。駕駛輔助裝置通過考慮道路的形狀，能夠進(jìn)行精度更高的駕駛輔助。
[0011]在駕駛輔助裝置中，可以為移動體信息設(shè)定部基于移動體一側(cè)的車道寬度與本車輛一側(cè)的車道寬度之比來設(shè)定移動體信息。這樣通過考慮各車道寬度之比，駕駛輔助裝置能夠進(jìn)行更適合駕駛員的感覺以及實(shí)際的移動體突然出現(xiàn)的速度的駕駛輔助。
[0012]在駕駛輔助裝置中，可以為移動體信息設(shè)定部基于死角的周邊環(huán)境來設(shè)定移動體信息。這樣通過考慮死角的周邊環(huán)境，駕駛輔助裝置能夠進(jìn)行更適合駕駛員的感覺的駕駛輔助。
[0013]駕駛輔助裝置可以為具有取得與構(gòu)成死角的道路相關(guān)的交通信息的交通信息取得部，移動體信息設(shè)定部基于由交通信息取得部取得的交通信息來設(shè)定移動體信息。這樣通過考慮單憑死角周邊的信息無法獲知的交通信息，在通過危險(xiǎn)度真正高的死角道路時(shí)，駕駛輔助裝置能夠進(jìn)行可靠地確保安全性的有效的駕駛輔助。
[0014]駕駛輔助裝置可以為具有取得駕駛員的過去的經(jīng)驗(yàn)信息的經(jīng)驗(yàn)信息取得部，移動體信息設(shè)定部基于由經(jīng)驗(yàn)信息取得部取得的經(jīng)驗(yàn)信息來設(shè)定移動體信息。這樣通過利用駕駛員的過去的經(jīng)驗(yàn)信息，駕駛輔助裝置能夠進(jìn)行適合于駕駛員的經(jīng)驗(yàn)的駕駛輔助。
[0015]駕駛輔助裝置可以為具有取得與存在于本車輛周邊的物體的行動相關(guān)的物體信息的物體信息取得部，移動體信息設(shè)定部基于由物體信息取得部取得的物體信息來設(shè)定移動體信息。本車輛周邊的物體的行動也會給突然出現(xiàn)的移動體的速度等帶來影響，通過考慮這樣的信息，駕駛輔助裝置能夠進(jìn)行更適合實(shí)際狀態(tài)的駕駛輔助。
[0016]駕駛輔助裝置可以為具有喚起駕駛員注意死角的注意喚起控制部，在死角存在于多個(gè)方向的情況下，注意喚起控制部基于由速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算出的速度區(qū)域的形狀來判定危險(xiǎn)度高的危險(xiǎn)方向，進(jìn)行注意喚起控制以使駕駛員轉(zhuǎn)向危險(xiǎn)方向。這樣，駕駛輔助裝置通過進(jìn)行注意喚起以使駕駛員轉(zhuǎn)向危險(xiǎn)度高的危險(xiǎn)方向，能夠提高防范危險(xiǎn)于未然的效果O
[0017]駕駛輔助裝置可以為具有檢測駕駛員的注視方向的注視方向檢測部，注意喚起控制部基于危險(xiǎn)方向與注視方向來控制注意喚起控制。這樣通過考慮駕駛員的注視方向而對注意喚起進(jìn)行控制，能夠減少駕駛員的麻煩，并且在實(shí)際需要駕駛輔助的情況下，能夠執(zhí)行更高效的駕駛輔助。
[0018]根據(jù)本發(fā)明，能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的模塊結(jié)構(gòu)圖。[0020]圖2為本車輛即將進(jìn)入交叉口之前的樣子的一個(gè)例子的圖。
[0021]圖3為表示駕駛輔助裝置的處理內(nèi)容的流程圖。
[0022]圖4為用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件A的模型圖。
[0023]圖5為用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件B的模型圖。
[0024]圖6為用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件C的模型圖。
[0025]圖7為用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件D的模型圖。
[0026]圖8為危險(xiǎn)區(qū)域的圖。
[0027]圖9為用于對側(cè)方間隔進(jìn)行說明的圖。
[0028]圖10為表示死角進(jìn)入地點(diǎn)的速度與車輛橫向位置的關(guān)系的映射的一個(gè)例子。
[0029]圖11為在移動體信息設(shè)定部設(shè)定移動體信息時(shí)考慮的要素的一個(gè)例子的圖。
[0030]圖12為表示基于運(yùn)算出的危險(xiǎn)方向與駕駛員的注視方向的控制圖案的一個(gè)例子的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]以下，參照附圖對駕駛輔助裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0032]圖1為實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的模塊結(jié)構(gòu)圖。圖2為示出本車輛SM即將進(jìn)入交叉口之前的樣子的一個(gè)例子的圖。在圖2所示的交叉口，用LDl表示本車輛SM行駛的車道，用LD2表示與該車道LDl交叉的車道。在圖2中，設(shè)定本車輛SM行駛的車道LDl為優(yōu)先車道。假設(shè)至少在車道LDl的兩肋設(shè)置有擋壁、柵欄或建筑物等構(gòu)造物。在這樣的交叉口，如圖1所示，在本車輛SM的右側(cè)形成死角DEl，在本車輛SM的左側(cè)形成死角DE2。本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的視野被右側(cè)的轉(zhuǎn)角Pl與左側(cè)的轉(zhuǎn)角P2遮擋。因此，右側(cè)的死角DEl形成在比通過右側(cè)的轉(zhuǎn)角Pl的視線SLl靠右側(cè)的區(qū)域。左側(cè)的死角DE2形成在比通過左側(cè)的轉(zhuǎn)角P2的視線SL2靠左側(cè)的區(qū)域。駕駛輔助裝置I對本車輛SM進(jìn)行駕駛輔助，以便在假設(shè)從死角DE1、DE2突然出現(xiàn)移動體的情況下也能夠可靠地避免碰撞。此外，在本實(shí)施方式中，作為可能從死角DE1、DE2突然出現(xiàn)的移動體，估計(jì)他車輛RM、LM來進(jìn)行說明。
[0033]如圖1所示，駕駛輔助裝置I具有ECU (Electronic Control Unit) 2、車輛外部信息取得部3、車輛內(nèi)部信息取得部4、導(dǎo)航系統(tǒng)6、信息存儲部7、顯示部8、聲音產(chǎn)生部9以及行駛輔助部11。
[0034]車輛外部信息取得部3具有取得與本車輛SM周邊的外部相關(guān)的信息的功能。具體而言，車輛外部信息取得部3具有取得在本車輛SM周邊形成死角的構(gòu)造物、車、行人或自行車等移動的物體或交叉口附近的白線、停止線等各種信息的功能。車輛外部信息取得部3例如由取得本車輛SM周邊的圖像的拍攝裝置、毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)等構(gòu)成。車輛外部信息取得部3例如通過由雷達(dá)檢測存在于車輛周邊的端緣，能夠檢測車道兩肋的構(gòu)造物、車輛等物體。另外，車輛外部信息取得部3例如能夠利用由拍攝裝置拍攝到的圖像來檢測本車輛SM周邊的白線、行人或自行車。車輛外部信息取得部3將取得的車輛外部信息向ECU2輸出。
[0035]車輛內(nèi)部信息取得部4具有取得與本車輛SM的內(nèi)部相關(guān)的信息的功能。具體而言，車輛內(nèi)部信息取得部4能夠檢測駕駛員DP在本車輛SM內(nèi)的位置或頭的朝向、視線的方向等。車輛內(nèi)部信息取得部4由例如設(shè)置在駕駛席周邊且拍攝駕駛員DP的拍攝裝置等構(gòu)成。車輛內(nèi)部信息取得部4將取得的車輛內(nèi)部信息向ECU2輸出。
[0036]導(dǎo)航系統(tǒng)6為了引導(dǎo)駕駛員DP而具有地圖信息、道路信息或交通信息等各種信息。導(dǎo)航系統(tǒng)6在必要的時(shí)機(jī)向ECU2輸出規(guī)定的信息。信息存儲部7具有存儲各種信息的功能，例如能夠存儲駕駛員DP的過去的駕駛信息。信息存儲部7在必要的時(shí)機(jī)將規(guī)定的信息向E⑶2輸出。
[0037]顯示部8、聲音產(chǎn)生部9以及行駛輔助部11具有根據(jù)來自E⑶2的控制信號對駕駛員DP的駕駛進(jìn)行輔助的功能。顯示部8例如由監(jiān)視器、平視顯示器(headup display)等構(gòu)成，具有顯示用于駕駛輔助的信息的功能。聲音產(chǎn)生部9由揚(yáng)聲器、蜂鳴器等構(gòu)成，具有產(chǎn)生用于駕駛輔助的聲音、蜂鳴器音的功能。行駛輔助部11由制動裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置構(gòu)成，具有減速直至目標(biāo)速度的功能、移動直至目標(biāo)橫向位置的功能。
[0038]E⑶2為對駕駛輔助裝置I整體進(jìn)行控制的電子控制單元，例如以CPU為主體構(gòu)成，具有ROM、RAM、輸入信號電路、輸出信號電路、電源電路等。ECU2具有死角識別部21、移動體信息設(shè)定部22、速度區(qū)域運(yùn)算部23、目標(biāo)速度運(yùn)算部24、目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25、交通信息取得部26、經(jīng)驗(yàn)信息取得部27、物體信息取得部28、注視方向檢測部29以及駕駛輔助控制部31。
[0039]死角識別部21具有識別本車輛SM的行進(jìn)方向上的對駕駛員DP而言的死角的功能。死角識別部21能夠從由車輛外部信息取得部3以及車輛內(nèi)部信息取得部4取得的各種信息中取得本車輛SM的位置、駕駛員DP、車道LD1、LD2的交叉口(以及形成死角的構(gòu)造物)的位置等，并依據(jù)各個(gè)位置關(guān)系來識別死角。在圖2的例子中，知曉車道LDl的本車輛SM的位置、本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置，因此死角識別部21能夠基于駕駛員DP與轉(zhuǎn)角P1、P2的位置關(guān)系來識別死角DE1、DE2。
[0040]移動體信息設(shè)定部22具有設(shè)定與有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體相關(guān)的移動體信息的功能。移動體信息例如包括與移動體的估計(jì)速度、估計(jì)位置、估計(jì)尺寸相關(guān)的信息。在圖2的例子中，移動體信息設(shè)定部22預(yù)測有可能從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)的他車輛RM、可能從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)的他車輛LM作為移動體。這些他車輛RM、LM并非是實(shí)際檢測到的車輛，而是被估計(jì)為突然出現(xiàn)的車輛。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定這些他車輛RM、LM的估計(jì)速度、估計(jì)位置、估計(jì)尺寸。對于這些移動體信息的設(shè)定方法未作特別限定，詳細(xì)的例子在后文中描述。
[0041]速度區(qū)域運(yùn)算部23具有基于由移動體信息設(shè)定部22設(shè)定的移動體信息來運(yùn)算在沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下本車輛有可能與移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域的功能。該速度區(qū)域根據(jù)本車輛的速度與本車輛相對于構(gòu)成死角的場所中基準(zhǔn)位置的距離的關(guān)系而確定。具體地說，如圖8所示，速度區(qū)域運(yùn)算部23對于以本車輛SM的速度V為縱軸、本車輛SM到死角進(jìn)入地點(diǎn)的距離L為橫軸的坐標(biāo)，通過運(yùn)算求出危險(xiǎn)區(qū)域DZ作為與突然出現(xiàn)的他車輛的碰撞的可能性高的速度區(qū)域。當(dāng)本車輛SM以將要進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域DZ的速度以及位置(到死角進(jìn)入地點(diǎn)為止的距離)駕駛的情況下，當(dāng)突然從死角出現(xiàn)他車輛時(shí)，在交叉口該他車輛與本車輛SM碰撞的可能性升高。該危險(xiǎn)區(qū)域DZ的運(yùn)算方法將在后文中描述。此外，在危險(xiǎn)區(qū)域DZ的圖中，L = O的死角進(jìn)入地點(diǎn)為相對于死角任意設(shè)定的基準(zhǔn)位置。即，死角進(jìn)入地點(diǎn)是為了確定死角與本車輛SM的距離而設(shè)定在構(gòu)成死角的場所(交叉口)的基準(zhǔn)位置。該基準(zhǔn)位置是為了運(yùn)算而設(shè)定的，因此可相對于交叉口任意設(shè)定。在本實(shí)施方式中，作為基準(zhǔn)位置設(shè)定的死角進(jìn)入地點(diǎn)是被認(rèn)為移動體從死角突然出現(xiàn)時(shí)有可能與本車輛SM接觸的位置與被認(rèn)為即使移動體突然出現(xiàn)也不會與本車輛SM接觸的位置的邊界位置。在圖2的例子中，車道LD2的本車輛SM側(cè)的緣部、即連結(jié)轉(zhuǎn)角Pl與轉(zhuǎn)角P2的直線部分被設(shè)定為死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL。這樣的基準(zhǔn)位置可以根據(jù)交叉口的道路的形狀、構(gòu)成死角的構(gòu)造物的配置、形狀等進(jìn)行任意設(shè)定。
[0042]目標(biāo)速度運(yùn)算部24具有基于速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域、即危險(xiǎn)區(qū)域DZ來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)速度的功能。具體地說，目標(biāo)速度運(yùn)算部24設(shè)定目標(biāo)速度以避開速危險(xiǎn)區(qū)域DZ。目標(biāo)速度運(yùn)算部24運(yùn)算在本車輛SM通過死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL時(shí)，不進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域DZ的速度，并將該速度設(shè)定為目標(biāo)速度。目標(biāo)速度的設(shè)定方法將在后文中描述。
[0043]目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25具有基于速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域、即危險(xiǎn)區(qū)域DZ來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)橫向位置的功能。目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25運(yùn)算在本車輛SM通過死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL時(shí)，能夠提高安全性的橫向位置，并將該橫向位置設(shè)定為目標(biāo)橫向位置。目標(biāo)橫向位置的設(shè)定方法將在后文中描述。
[0044]交通信息取得部26具有取得構(gòu)成死角的道路、即與本車輛SM將要進(jìn)入的交叉口相關(guān)的交通信息的功能。交通信息取得部26能夠從導(dǎo)航系統(tǒng)6、信息存儲部7中取得交通信息。交通信息例如包括對方側(cè)道路的平均交通量、過去的事故件數(shù)、頻率、行人的交通量
坐寸ο
[0045]經(jīng)驗(yàn)信息取得部27具有取得駕駛員DP的過去的經(jīng)驗(yàn)信息的功能。經(jīng)驗(yàn)信息取得部27從信息存儲部7中取得信息。經(jīng)驗(yàn)信息例如包括駕駛員DP在過去通過對象的交叉口的次數(shù)、頻率、過去通過后迄今的時(shí)間等。
[0046]物體信息取得部28具有取得與存在于本車輛SM的周邊的物體的行動相關(guān)的物體信息的功能。作為物體，只要不對對方側(cè)車道的移動體帶來影響即可，不特別限定，例如可舉出前行車輛、對向車輛、行人、摩托車、自行車等。物體信息包括前述的物體的位置、大小、移動方向、移動速度等信息。物體信息取得部28能夠從車輛外部信息取得部3中取得物體信息。
[0047]注視方向檢測部29具有檢測駕駛員DP的注視方向的功能。注視方向檢測部29能夠從車輛內(nèi)部信息取得部4取得信息，能夠依據(jù)駕駛員DP的面部的朝向、視線的朝向檢測注視方向。
[0048]駕駛輔助控制部31具有基于各種運(yùn)算結(jié)果向顯示部8、聲音產(chǎn)生部9、行駛輔助部11發(fā)送控制信號從而控制駕駛輔助的功能。駕駛輔助控制部31具有進(jìn)行駕駛輔助以使本車輛SM以目標(biāo)速度、目標(biāo)橫向位置進(jìn)入交叉口的功能。詳細(xì)的輔助方法將在后文中描述。另外，駕駛輔助控制部31具有在死角存在于多個(gè)方向的情況下，基于由速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算得出的速度區(qū)域(危險(xiǎn)區(qū)域DZ)的形狀判定危險(xiǎn)度高的危險(xiǎn)方向的功能。另外，駕駛輔助控制部31具有使用顯示部8、聲音產(chǎn)生部9喚起駕駛員DP注意以使駕駛員DP轉(zhuǎn)向危險(xiǎn)方向的功能。
[0049]接下來，參照圖2?圖12對駕駛輔助裝置I的具體的控制處理進(jìn)行說明。在本實(shí)施方式中，對于本車輛SM進(jìn)入圖2所示的交叉口的狀況下的處理內(nèi)容進(jìn)行說明。圖3為表示駕駛輔助裝置I的處理內(nèi)容的流程圖。該處理在本車輛的駕駛過程中以恒定周期間隔被反復(fù)執(zhí)行。[0050]如圖3所示，ECU2的死角識別部21基于來自車輛外部信息取得部3、車輛內(nèi)部信息取得部4的信息對死角進(jìn)行識別(步驟S100)。死角識別部21把握車道LDl中的本車輛SM的位置和本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置，并把握行進(jìn)方向上構(gòu)成死角的構(gòu)造物的位置。死角識別部21能夠基于駕駛員DP與轉(zhuǎn)角P1、P2的位置關(guān)系來識別死角DE1、DE2。此外，在圖2中，本車輛SM的車寬方向的大小用B表示，前后方向的大小用A表示(該本車輛SM的尺寸可以被預(yù)先存儲)。本車輛SM的橫向位置在以中心線為基準(zhǔn)的情況下，車道LDl內(nèi)的左側(cè)的側(cè)方間隔被表示為W1，右側(cè)的側(cè)方間隔被表示為W2。另外，本車輛SM的前端與死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL的距離被表示為L。本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置，相距本車輛SM的中心線的寬度方向的距離表示為BD，相距前端的前后方向的距離表示為Ad。通過確定駕駛員DP的位置，使得通過右側(cè)的轉(zhuǎn)角Pl的視線SLl被確定，死角DEl被確定，并且通過左側(cè)的轉(zhuǎn)角P2的視線SL2被確定，死角DE2被確定。此外，死角DE1、DE2的范圍因本車輛SM的位置(UWpW2)而變更，但死角識別部21可以依據(jù)駕駛員DP與轉(zhuǎn)角P1、P2的位置關(guān)系直接通過運(yùn)算來確定死角DE1、DE2的范圍。
[0051]死角識別部21基于在SlOO中識別的死角DEl、DE2來判定從當(dāng)前的本車輛SM的位置起到死角DE1、DE2為止的距離(或者到死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL為止的距離)是否為規(guī)定的閾值TL以下(步驟S105)。在S105中，如果由死角識別部21判定為距離比閾值TL大，則圖3所示的處理結(jié)束，再次從SlOO起反復(fù)處理。在SlOO中無法識別死角的情況也相同。另一方面，如果由死角識別部21判定為距離為閾值TL以下，則移至步驟SllO的處理。
[0052]移動體信息設(shè)定部22對有可能從死角DE1、DE2突然出現(xiàn)的移動體進(jìn)行預(yù)測，設(shè)定與該移動體相關(guān)的移動體信息(步驟S110)。圖2中，移動體信息設(shè)定部22預(yù)測為他車輛RM有可能從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)，他車輛LM可能從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定這些他車輛RM、LM的估計(jì)速度、估計(jì)位置、估計(jì)尺寸作為移動體信息。在此，移動體信息設(shè)定部22設(shè)定他車輛RM的估計(jì)速度Vk、他車輛RM的車寬方向的估計(jì)尺寸Βκ、前后方向的估計(jì)尺寸Ακ。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定他車輛RM的估計(jì)橫向位置Wro此外，在此的估計(jì)橫向位置為當(dāng)以他車輛RM的中心線為基準(zhǔn)時(shí)的、行進(jìn)方向左側(cè)的側(cè)方間隔。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定成最早從死角DEl飛出的位置作為他車輛RM的行進(jìn)方向的估計(jì)位置。即，他車輛RM的右前的角部P3來到視線SLl上的位置被設(shè)定為估計(jì)位置。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定他車輛LM的估計(jì)速度他車輛LM的車寬方向的估計(jì)尺寸前后方向的估計(jì)尺寸\。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定他車輛LM的估計(jì)橫向位置I。此外，在此的估計(jì)橫向位置為以他車輛LM的中心線為基準(zhǔn)時(shí)的、行進(jìn)方向右側(cè)的側(cè)方間隔。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定成最早從死角DE2突然出現(xiàn)的位置作為他車輛LM的行進(jìn)方向的估計(jì)位置。即，他車輛LM的左前的角部P4來到視線SL2上的位置被設(shè)定為估計(jì)位置。
[0053]估計(jì)速度的設(shè)定方法不特別局限于此，例如可以考慮對方側(cè)的車道LD2的車道寬度等將該道路的法定速度設(shè)定為估計(jì)速度，也可以將基于過去的統(tǒng)計(jì)的平均進(jìn)入車輛速度設(shè)定為估計(jì)速度，還可以將與本車輛SM相同的速度設(shè)定為估計(jì)速度。估計(jì)位置(估計(jì)橫向位置)的設(shè)定方法也不受特別限定，例如可以將行駛車道的中心位置設(shè)定為估計(jì)位置，也可以將基于過去的統(tǒng)計(jì)的平均進(jìn)入車輛位置設(shè)定為估計(jì)位置，還可以將與本車輛SM相同的位置設(shè)定為估計(jì)位置。另外，他車輛的估計(jì)尺寸的設(shè)定方法也不受特別限定，例如可以將預(yù)先作為一般的車輛尺寸準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)設(shè)定為估計(jì)尺寸，也可以將一般乘用車的平均尺寸設(shè)定為估計(jì)尺寸，還可以將與本車輛SM相同的尺寸設(shè)定為估計(jì)尺寸。
[0054]另外，移動體信息設(shè)定部22可以基于構(gòu)成死角DE1、DE2的道路的形狀(即交叉口的形狀)來設(shè)定移動體信息。例如，當(dāng)為圖11 (a)所示的T字路的情況下，由于他車輛只進(jìn)行右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)，因此與前進(jìn)的情況相比，預(yù)測將大幅降低速度。另外，當(dāng)為十字路的情況下，需要對來自左右的他車輛的突然出現(xiàn)進(jìn)行預(yù)測，而為T字路的情況下，只要預(yù)測來自一方的車道LD3的突然出現(xiàn)便可。因此，移動體信息設(shè)定部22在要進(jìn)入的交叉口為T字路的情況下，能夠?qū)⑺囕v的估計(jì)速度、估計(jì)位置從十字路的情況變更設(shè)定。駕駛輔助裝置I通過考慮道路的形狀，能夠進(jìn)行更高精度的駕駛輔助。此外，移動體信息設(shè)定部22可以將與道路的形狀相關(guān)的信息通過由車輛外部信息取得部3直接檢測而取得，也可以從導(dǎo)航系統(tǒng)6取得。
[0055]另外，移動體信息設(shè)定部22可以基于他車輛一側(cè)的車道寬度與本車輛一側(cè)的車道寬度之比來設(shè)定移動體信息。例如，當(dāng)本車輛一側(cè)的優(yōu)先道路為大的道路、對方一側(cè)為小的道路的情況下，對方一側(cè)的車輛會對不減速就進(jìn)入交叉口有所顧慮。另一方面，當(dāng)本車輛一側(cè)與對方一側(cè)的道路的大小為相同的情況下或?qū)Ψ揭粋?cè)的道路大的情況下，對方側(cè)的車輛處于不減速而進(jìn)入交叉口的趨勢中。因此，移動體信息設(shè)定部22基于圖11 (b)所示的映射，考慮他車輛一側(cè)的車道寬度與本車輛一側(cè)的車道寬度之比來設(shè)定他車輛的估計(jì)速度。這樣通過考慮各車道寬度之比，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更適合于駕駛員的感覺以及實(shí)際的移動體的突然出現(xiàn)速度的駕駛輔助。
[0056]另外，移動體信息設(shè)定部22可以基于死角DE1、DE2的周邊環(huán)境來設(shè)定移動體信息。S卩，移動體信息設(shè)定部12不僅基于交叉口的形狀，還基于死角DE1、DE2的周邊環(huán)境設(shè)定他車輛的移動信息。例如，當(dāng)在交叉口存在轉(zhuǎn)角鏡的情況下，可以判斷他車輛的速度降低。另外，當(dāng)對方一側(cè)的他車輛的車道的停止線接近交叉口且從本車輛可看到的情況下，可以判斷他車輛的減速點(diǎn)較晚。在這種情況下，他車輛只有在交叉口附近才會減速，結(jié)果可以判斷交叉口進(jìn)入速度較高。另一方面，當(dāng)對方一側(cè)的他車輛的車道的停止線距離交叉口較遠(yuǎn)而處于從本車輛看不到的位置的情況下，可以判斷他車輛的減速點(diǎn)較早。在這種情況下，由于他車輛在較早的階段進(jìn)行減速，由此作為結(jié)果可以判斷交叉口進(jìn)入速度較低。另外，例如當(dāng)在優(yōu)先車道亦即本車輛一側(cè)的車道LDl的兩肋延伸有路側(cè)帶等白線，且在對方也側(cè)的車道LD2的部分也未中斷而延伸的情況下，對方側(cè)的他車輛處于減速的趨勢。移動體信息設(shè)定部22如上所述可以基于給他車輛的行動造成影響的周邊環(huán)境來設(shè)定移動體信息。這樣通過考慮死角的周邊環(huán)境，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更適合駕駛員的感覺的駕駛輔助。
[0057]另外，移動體信息設(shè)定部22可以基于由交通信息取得部26取得的交通信息來設(shè)定移動體信息。例如，在對方一側(cè)道路的平均交通量、過去的事故件數(shù)/頻率等高的交叉口，需要特別注意，因此需要嚴(yán)格設(shè)定移動體信息。另外，在行人的交通量等高的交叉口，對方側(cè)的他車輛的速度處于減慢的趨勢。移動體信息設(shè)定部22可以考慮以上的交通信息的影響來設(shè)定移動體信息。這樣通過考慮單憑死角周邊的信息無法獲知的交通信息，在通過真正危險(xiǎn)度高的死角道路時(shí)，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行能夠可靠地確保安全性的有效的駕駛輔助。
[0058]另外，移動體信息設(shè)定部22可以基于由經(jīng)驗(yàn)信息取得部27取得的經(jīng)驗(yàn)信息來設(shè)定移動體信息。例如在駕駛員DP過去曾通過對象的交叉口的次數(shù)/頻率低的情況下，將嚴(yán)格設(shè)定移動體信息以使駕駛員DP注意。另外，在過去通過后經(jīng)過的時(shí)間長的情況下，也嚴(yán)格設(shè)定移動體信息。移動體信息設(shè)定部22可以考慮以上的經(jīng)驗(yàn)信息的影響來設(shè)定移動體信息。這樣通過利用駕駛員的過去的經(jīng)驗(yàn)信息，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行適合于駕駛員的經(jīng)驗(yàn)的駕駛輔助。
[0059]另外，可以基于由物體信息取得部28取得的物體信息來設(shè)定移動體信息。例如當(dāng)前行車輛、對向車輛、行人、摩托車、自行車等物體比本車輛SM早規(guī)定時(shí)間進(jìn)入死角進(jìn)入地點(diǎn)的(或者可預(yù)測到進(jìn)入的)情況下，對方一側(cè)的他車輛將減速。移動體信息設(shè)定部22可以考慮周邊的物體的行動來設(shè)定移動體信息。本車輛周邊的物體的行動也會給突然出現(xiàn)的移動體的速度等造成影響，而考慮這樣的信息，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更符合實(shí)際狀態(tài)的駕駛輔助。
[0060]接下來，速度區(qū)域運(yùn)算部23基于在SllO設(shè)定的移動體信息來運(yùn)算危險(xiǎn)區(qū)域(步驟S120)。速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算即便移動體從死角突然出現(xiàn)也不會與該移動體碰撞而能夠通過交叉口的條件，由此運(yùn)算危險(xiǎn)區(qū)域。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算:“條件A:相對于從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)的他車輛RM，本車輛SM可率先通過的條件”、“條件B:相對于從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)的他車輛RM，他車輛RM可率先通過的條件”、“條件C:相對于從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)的他車輛LM，本車輛SM可率先通過的條件”、“條件D:相對于從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)的他車輛LM，他車輛LM可率先通過的條件”。在此，圖8的坐標(biāo)的縱軸亦即本車輛SM的速度V和橫軸亦即本車輛SM到死角進(jìn)入地點(diǎn)為止的距離L為變量。此外，在以下的說明中，設(shè)定本車輛SM以恒定的速度V前進(jìn)行駛，他車輛RM以恒定的估計(jì)速度Vk前進(jìn)行駛，且速度、橫向位置在中途均無變化。另外，在以下的說明中，“前” “后” “右” “左”以各車輛的行進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)設(shè)定。
[0061]〈條件A〉圖4為用于 運(yùn)算條件A的模型圖。圖4(a)中示出他車輛RM的右前角部與本車輛SM的右后角部重疊的點(diǎn)PA。此時(shí)的本車輛SM的位置用SMA示出，他車輛RM的位置用RMA示出。由圖4 (a)可見，本車輛SM移動至位置SMA的距離為(L + Wk + Bk / 2 +A)。另一方面,他車輛RM移動至位置RMA的距離用Lk示出。
[0062]在此，距離LkS未知數(shù)，而依據(jù)駕駛員DP與轉(zhuǎn)角Pl的位置關(guān)系描繪的直角三角形和依據(jù)駕駛員DP與角部P3的位置關(guān)系描繪的直角三角形為相似關(guān)系。因此，基于圖4(b)所示的尺寸關(guān)系，式(1A)的關(guān)系成立。展開式(1A)形成式(2A)，由此距離Lk用式(3A)表示。如果將他車輛RM到達(dá)位置RMA的時(shí)間設(shè)為tK-A，則時(shí)間tK-A可使用距離Lk如式(4A)所示。在此，在條件A下，在他車輛RM到達(dá)位置RMA的時(shí)刻(經(jīng)過時(shí)間tK-A的時(shí)刻)，本車輛SM的移動距離只要為到位置SMA為止的移動距離以上便可。即，本車輛SM的速度V只要為經(jīng)過時(shí)間tK-A后到達(dá)位置SMA的速度以上便可。由此，當(dāng)將滿足條件A的速度設(shè)為Va的情況下，速度\如式(5A)所示。
[0063]Le + (B / 2-Bd):W2-Bd = L +Ad+ Wr+ Br/ 2:L + Ad...(1A)
[0064](Le + B / 2-Bd) (L + Ad) = (W2-Bd) (L +Ad+ Wr+ Br/ 2)...(2A)
[0065]Le =(CW2-Bd) (L + Ad + We + Be / 2)-(B / 2-Bd) (L + Ad)} / (L + ΑΒ)...(3Α)
[0066]tE-A = Le / Ve...(4A)
[0067]Va ^ (A + L + We + Be / 2) / tE~A...(5A)
[0068]速度區(qū)域運(yùn)算部23在圖8所示的坐標(biāo)中，確定滿足條件A的區(qū)域。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23使用上式(3A)、(4A)、(5A)描繪表示min (Va)的圖A。速度區(qū)域運(yùn)算部23確定min (Va)以上的速度區(qū)域作為滿足條件A的區(qū)域。
[0069]〈條件B〉
[0070]圖5為用于運(yùn)算條件B的模型圖。圖5 (a)中示出他車輛RM的左后角部與本車輛SM的左前角部重合的點(diǎn)PB。此時(shí)的本車輛SM的位置用SMB表示，他車輛RM的位置用RMB表示。由圖5 (a)可見，本車輛SM移動至位置SMB的距離為(L + Wk-Bk / 2)。另一方面，他車輛RM移動至位置RMB的距離用Lk表示。
[0071]在此，距離Lk為未知數(shù)，而依據(jù)駕駛員DP與轉(zhuǎn)角Pl的位置關(guān)系描繪的直角三角形和依據(jù)駕駛員DP與角部P3的位置關(guān)系描繪的直角三角形為相似關(guān)系。因此，依據(jù)圖5(b)所示的尺寸關(guān)系式(IB)的關(guān)系成立。展開式(IB)形成式(2B)，由此距離Lk用式(3B)表示。如果將他車輛RM到達(dá)位置RMB的時(shí)間設(shè)為tK-B，則時(shí)間tK-B可使用距離Lk如式(4B)所示。在此，在條件B下，在他車輛RM到達(dá)位置RMB的時(shí)刻(經(jīng)過時(shí)間tK-B的時(shí)刻)，本車輛SM的移動距離只要為到位置SMB為止的移動距離以上便可。即，本車輛SM的速度V只要為經(jīng)過時(shí)間tK-B后到達(dá)位置SMB的速度以上便可。據(jù)此，當(dāng)將滿足條件B的速度設(shè)為Vb的情況下，速度Vb如式(5B)所示。
[0072]
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備: 死角識別部，其識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角； 移動體信息設(shè)定部，其設(shè)定至少包含有可能從上述死角突然出現(xiàn)的移動體的估計(jì)速度的移動體信息，作為與上述移動體相關(guān)的信息； 速度區(qū)域運(yùn)算部，其基于由上述移動體信息設(shè)定部設(shè)定的上述移動體信息，來運(yùn)算在沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下上述本車輛有可能與上述移動體接觸的上述本車輛的速度區(qū)域；以及 目標(biāo)速度運(yùn)算部，其基于上述速度區(qū)域來運(yùn)算上述本車輛的目標(biāo)速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 上述速度區(qū)域根據(jù)上述本車輛的速度與上述本車輛相對于構(gòu)成上述死角的場所中基準(zhǔn)位置的距離之間的關(guān)系而確定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 還具有目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部，上述目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部基于由上述速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算出的上述速度區(qū)域來運(yùn)算上述本車輛的目標(biāo)橫向位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3中任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 于構(gòu)成上述死角的道路的形狀來設(shè)定上述移動體信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 上述移動體信息設(shè)定部基于上述移動體一側(cè)的車道寬度與上述本車輛一側(cè)的車道寬度之比來設(shè)定上述移動體信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 上述移動體信息設(shè)定部基于上述死角的周邊環(huán)境來設(shè)定上述移動體信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求1~6中任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 具有取得與構(gòu)成上述死角的道路相關(guān)的交通信息的交通信息取得部， 上述移動體信息設(shè)定部基于由上述交通信息取得部取得的上述交通信息來設(shè)定上述移動體信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求1~7中任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 具有取得上述駕駛員的過去的經(jīng)驗(yàn)信息的經(jīng)驗(yàn)信息取得部， 上述移動體信息設(shè)定部基于由上述經(jīng)驗(yàn)信息取得部取得的上述經(jīng)驗(yàn)信息來設(shè)定上述移動體信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求1~8中任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 具有取得與存在于上述本車輛周邊的物體的行動相關(guān)的物體信息的物體信息取得部，上述移動體信息設(shè)定部基于由上述物體信息取得部取得的上述物體信息來設(shè)定上述移動體信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求1~9中任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 具有喚起上述駕駛員注意上述死角的注意喚起控制部， 在上述死角存在于多個(gè)方向的情況下，上述注意喚起控制部基于由上述速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算出的上述速度區(qū)域的形狀來判定危險(xiǎn)度高的危險(xiǎn)方向，并控制注意喚起以使上述駕駛員轉(zhuǎn)向上述危險(xiǎn)方向。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，具有檢測上述駕駛員的注視方向的注視方向檢測部， 上述注意喚起控制部基于上述危險(xiǎn)方向與上述注視方向來控制注意喚起。
【文檔編號】G08G1/16GK103748622SQ201180072754
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2011年8月10日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月10日
【發(fā)明者】永田真一 申請人:豐田自動車株式會社