車輛確定裝置制造方法
【專利摘要】車輛確定裝置(100)具備：取得單元(11)，通過(guò)通信來(lái)取得在本車(10)周邊行駛且能夠與該本車進(jìn)行通信的一臺(tái)或多臺(tái)通信車(21～25)的第一運(yùn)行情況信息；及檢測(cè)單元，檢測(cè)在本車周邊行駛的他車(21～25、31)的第二運(yùn)行情況信息，通過(guò)對(duì)所取得的第一運(yùn)行情況信息與所檢測(cè)出的第二運(yùn)行情況信息進(jìn)行比較，來(lái)確定本車的前車。該車輛確定裝置還具備決定單元(14)，在通過(guò)檢測(cè)單元檢測(cè)出被確定為前車的車輛即確定車輛時(shí)，該決定單元(14)根據(jù)檢測(cè)單元對(duì)確定車輛的檢測(cè)是否中斷，來(lái)決定是否將確定車輛設(shè)為前車備選。
【專利說(shuō)明】車輛確定裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及例如基于由相互不同的系統(tǒng)檢測(cè)出的他車的運(yùn)行情況來(lái)確定前車的車輛確定裝置的【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]作為這種裝置，例如，提出了一種如下的裝置:將通過(guò)自律傳感器檢測(cè)出的速度變化與通過(guò)車車間通信取得的速度變化進(jìn)行比較，由此判定作為自律傳感器的檢測(cè)對(duì)象的他車與作為車車間通信的通信對(duì)象的他車是否相同(參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]或者，提出了一種如下的裝置:算出基于通過(guò)通信取得的各個(gè)他車的位置信息而得到的各個(gè)他車的移動(dòng)距離和本車的移動(dòng)距離之差、與由雷達(dá)檢測(cè)出的本車和前方車輛的車間距離的變化量之間的差量的累計(jì)值，以該算出的差量的累計(jì)值的絕對(duì)值比閾值的絕對(duì)值小的情況為條件，將通信目的地的他車決定為前方車輛備選(參照專利文獻(xiàn)2)。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2008-046873號(hào)公報(bào)
[0005]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2010-231358號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在上述的【背景技術(shù)】中，每當(dāng)新的車輛進(jìn)入到本車的通信范圍內(nèi)時(shí)都進(jìn)行比較判定，例如存在本車的EQJ (Electronic Control Unit:電子控制單元)的處理負(fù)荷可能變大這樣的技術(shù)性問(wèn)題。
[0007]本發(fā)明鑒于例如上述問(wèn)題而作出，課題在于提供一種能夠降低處理負(fù)荷的車輛確
定裝置。
[0008]為了解決上述課題，本發(fā)明的車輛確定裝置具備:取得單元，通過(guò)通信來(lái)取得與在本車周邊行駛且能夠與上述本車通信的一臺(tái)或多臺(tái)通信車有關(guān)的第一運(yùn)行情況信息；及檢測(cè)單元，檢測(cè)與在上述本車周邊行駛的他車有關(guān)的第二運(yùn)行情況信息，上述車輛確定裝置通過(guò)對(duì)所取得的上述第一運(yùn)行情況信息與所檢測(cè)出的上述第二運(yùn)行情況信息進(jìn)行比較來(lái)確定上述本車的前車，上述車輛確定裝置還具備決定單元，在通過(guò)上述檢測(cè)單元檢測(cè)出被確定為上述前車的車輛即確定車輛時(shí)，該決定單元根據(jù)上述檢測(cè)單元對(duì)上述確定車輛的檢測(cè)是否中斷來(lái)決定是否將上述確定車輛作為前車備選。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的車輛確定裝置，該車輛確定裝置具備取得單元、檢測(cè)單元及決定單元。例如通信機(jī)等取得單元通過(guò)通信來(lái)取得在本車周邊行駛且與能夠該本車通信的一臺(tái)或多臺(tái)通信車的第一運(yùn)行情況信息。例如雷達(dá)等檢測(cè)單元檢測(cè)在本車周邊行駛的他車的第二運(yùn)行情況信息。
[0010]此處，“本車”是指搭載有該車輛確定裝置的車輛。“通信車”是指例如能夠通過(guò)車車間通信等而與本車通信的車輛?！八嚒卑ㄍㄐ跑嚭臀磻?yīng)對(duì)與本車之間的通信的車輛即非通信車。
[0011]該車輛確定裝置將通過(guò)通信取得的第一運(yùn)行情況信息與所檢測(cè)出的第二運(yùn)行情況信息進(jìn)行比較，由此確定本車的前車。具體而言，例如，該車輛確定裝置對(duì)包含于第一運(yùn)行情況信息的基于通信車的位置信息而得到的位置或移動(dòng)量的時(shí)間變動(dòng)、與包含于第二運(yùn)行情況信息的基于本車及他車間的距離信息而得到的距離或移動(dòng)量的時(shí)間變動(dòng)進(jìn)行比較，將雙方一致的通信車確定為本車的前車。
[0012]通過(guò)該車輛確定裝置，在通過(guò)檢測(cè)單元持續(xù)檢測(cè)出被確定為前車的車輛(通信車)即確定車輛時(shí)，例如具備存儲(chǔ)器、處理器等而成的決定單元根據(jù)檢測(cè)單元對(duì)確定車輛的檢測(cè)是否中斷，來(lái)決定是否將確定車輛決定設(shè)為下一次確定前車時(shí)的前車備選。
[0013]“檢測(cè)單元對(duì)確定車輛的檢測(cè)中斷”的情況例如包括新的車輛插隊(duì)到本車與確定車輛之間時(shí)、或確定車輛進(jìn)行車道變更、右轉(zhuǎn)彎或左轉(zhuǎn)彎的情況等。
[0014]此處，根據(jù)本申請(qǐng)
【發(fā)明者】的研究，明確了以下的事項(xiàng)。即，例如，提出了跟蹤控制，該跟蹤控制是通過(guò)雷達(dá)來(lái)檢測(cè)從本車到前車的車間距離，基于該檢測(cè)出的車間距離和本車的速度，而將本車與前車的車間距離保持為大致恒定、并使本車跟蹤前車的控制(AdaptiveCruise Control:ACC)等。而且，提出了在前車是能夠通過(guò)車車間通信與本車通信的車輛(即，通信車)時(shí)，例如，將本車與前車的車間距離設(shè)定得比較短，能夠進(jìn)行本車與前車的隊(duì)列行駛的控制(Cooperative Adaptive Cruise Control:CACC)。
[0015]在車車間通信的可通信范圍內(nèi)可能存在多臺(tái)通信車，與本車進(jìn)行通信的通信車并不局限于本車的前車(即，本車通過(guò)雷達(dá)直接檢測(cè)的車輛)。因此，若能確定本車的前車是否為通信車，則能夠?qū)嵤┻m合于本車的跟蹤控制。另一方面，在車車間通信的可通信范圍內(nèi)存在多臺(tái)通信車的情況下，上述多臺(tái)通信車彼此的例如速度等類似時(shí)，前車的確定可能變得困難，并且處理負(fù)荷可能増加。
[0016]然而，在本發(fā)明中，如上所述，在通過(guò)檢測(cè)單元持續(xù)檢測(cè)出被確定為本車的前車的確定車輛時(shí)，通過(guò)決定單元，根據(jù)檢測(cè)單元對(duì)確定車輛的檢測(cè)是否中斷，來(lái)決定確定車輛是否為前車備選。
[0017]具體而言，決定單元在檢測(cè)單元對(duì)確定車輛的檢測(cè)中斷時(shí)，將該確定車輛從前車備選中排除。即，在檢測(cè)單元的檢測(cè)(即，直接檢測(cè))中斷時(shí)，確定車輛(即，到目前為止的前車)再次成為前車的可能性極低，因此決定單元將確定車輛從前車備選中排除。若如此構(gòu)成，則即使在車車間通信的可通信范圍內(nèi)存在多臺(tái)通信車的情況下，也能夠減少成為比較對(duì)象的通信車。其結(jié)果是，能夠降低該車輛確定裝置的處理負(fù)荷。
[0018]在本發(fā)明的車輛確定裝置的一方式中，上述決定單元以上述檢測(cè)單元對(duì)上述確定車輛的檢測(cè)中斷為條件而將上述確定車輛從上述前車備選中排除。
[0019]根據(jù)該方式，能夠比較容易地降低該車輛確定裝置的處理負(fù)荷。
[0020]在本發(fā)明的車輛確定裝置的另一方式中，進(jìn)一步，在通過(guò)上述檢測(cè)單元檢測(cè)出上述確定車輛時(shí)，在來(lái)自上述確定車輛的通信中斷的情況下，上述決定單元將通過(guò)上述檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述確定車輛作為上述前車備選。
[0021]根據(jù)該方式，在通過(guò)檢測(cè)單元直接檢測(cè)確定車輛(即，當(dāng)前的作為前車的通信車)時(shí)，在來(lái)自該確定車輛的通信中斷的情況下，決定單元將直接檢測(cè)的確定車輛設(shè)為下一次確定前車時(shí)的前車備選。即，若檢測(cè)單元對(duì)確定車輛的直接檢測(cè)持續(xù)，則即使來(lái)自該確定車輛的通信中斷，由于前車未改換，因此決定單元將直接檢測(cè)的確定車輛作為前車備選。
[0022]若如此構(gòu)成，則在來(lái)自確定車輛的通信恢復(fù)時(shí)，能夠適當(dāng)?shù)卮_定前車，在實(shí)用性上非常有利。
[0023]本發(fā)明的作用及其他的優(yōu)點(diǎn)通過(guò)如下說(shuō)明的用于實(shí)施的方式更為明確。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是表示實(shí)施方式的本車的行駛狀況的一例的概念圖。
[0025]圖2是表示實(shí)施方式的本車的結(jié)構(gòu)的主要部分的框圖。
[0026]圖3是表示實(shí)施方式的本車的行駛狀況的另一例的概念圖。
[0027]圖4是表示實(shí)施方式的本車的行駛狀況的又一例的概念圖。
[0028]圖5是表示實(shí)施方式的車輛確定處理的流程圖。
[0029]圖6是表不實(shí)施方式的相對(duì)速度的概念的概念圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的車輛確定裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0031]例如圖1所示，實(shí)施方式的本車10—邊接收從存在于該本車的可通信范圍內(nèi)的通信車(此處，車輛21及23)發(fā)送的信號(hào)(而且，一邊發(fā)送本車的信息)一邊行駛。本車10還通過(guò)雷達(dá)依次檢測(cè)到通信車23為止的車間距離。在本車10中，例如基于本車10的速度、所檢測(cè)出的車間距離、從通信車23發(fā)送的信號(hào)等，實(shí)施以通信車23為前車的跟蹤控制。
[0032]圖1是表示實(shí)施方式的本車的行駛狀況的一例的概念圖。此外，圖1中的車輛21、22、23及24是通信車(即，能夠與本車10通信的車輛)。未標(biāo)注附圖標(biāo)記的車輛是非通信車(即，未應(yīng)對(duì)與本車10的通信的車輛)。
[0033]接下來(lái)，參照?qǐng)D2對(duì)本車10的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示實(shí)施方式的本車的結(jié)構(gòu)的主要部分的框圖。
[0034]在圖2中，本車10構(gòu)成為，包括車車間通信機(jī)11、具備雷達(dá)等而成的距離傳感器
12、車速傳感器13、ECU14、節(jié)氣門(mén)促動(dòng)器15及制動(dòng)器促動(dòng)器16。
[0035]E⑶14經(jīng)由車車間通信機(jī)11而取得在本車10周邊行駛的通信車的、例如車輛ID(Identifier)、速度、加速度、位置、方位等車輛信息。距離傳感器12檢測(cè)從本車10到在該本車10前方行駛的前車為止的車間距離，并將表示該檢測(cè)出的車間距離的信號(hào)向ECU14發(fā)送。
[0036]E⑶14例如根據(jù)來(lái)自距離傳感器12的輸出信號(hào)及來(lái)自車速傳感器13的輸出信號(hào)，以使本車10與前車的車間距離恒定的方式控制節(jié)氣門(mén)促動(dòng)器15或制動(dòng)器促動(dòng)器16。
[0037]實(shí)施方式的車輛確定裝置100具備E⑶14，該E⑶14通過(guò)對(duì)經(jīng)由車車間通信機(jī)11取得的車輛信息與由距離傳感器12檢測(cè)出的車間距離進(jìn)行比較，來(lái)確定本車10的前車。更具體而言，ECU14對(duì)例如基于所取得的車輛信息而得到的一臺(tái)通信車的速度曲線(例如，速度的時(shí)間變動(dòng))與基于所檢測(cè)出的車間距離而得到的前車的速度曲線進(jìn)行比較，來(lái)確定在存在于本車10的可通信范圍內(nèi)的通信車之中是否存在與本車10的前車對(duì)應(yīng)的通信車。
[0038]在本實(shí)施方式中，典型的是，車輛確定裝置100的E⑶14在由距離傳感器12新檢測(cè)出車輛時(shí)，通過(guò)對(duì)經(jīng)由車車間通信機(jī)11取得的車輛信息與由距離傳感器12檢測(cè)出的車間距離進(jìn)行比較，來(lái)確定本車10的前車。若如此構(gòu)成，則例如與每當(dāng)新的通信車進(jìn)入到本車10的可通信范圍內(nèi)時(shí)都確定前車的情況相比，能夠降低ECU14的處理負(fù)荷，在實(shí)用性上非常有利。
[0039]在圖1中，通過(guò)車輛確定裝置100將通信車23確定為本車10的前車。其結(jié)果是，ECU14例如除了來(lái)自距離傳感器12的輸出信號(hào)及來(lái)自車速傳感器13的輸出信號(hào)之外，還根據(jù)經(jīng)由車車間通信機(jī)11取得的通信車23的車輛信息，以使本車10與前車的車間距離成為恒定的方式，控制節(jié)氣門(mén)促動(dòng)器15或制動(dòng)器促動(dòng)器16。
[0040]進(jìn)而在將存在于本車10的可通信范圍內(nèi)的一臺(tái)通信車確定為本車10的前車之后，在通過(guò)距離傳感器12檢測(cè)出被確定為該前車的一臺(tái)通信車(相當(dāng)于本發(fā)明的“確定車輛”)時(shí)，ECU14根據(jù)距離傳感器12對(duì)被確定為該前車的一臺(tái)通信車的檢測(cè)是否中斷，來(lái)決定是否將被確定為該前車的一臺(tái)通信車設(shè)為下一次確定本車10的前車時(shí)的前車備選。
[0041]具體而言，在距離傳感器12對(duì)被確定為該前車的一臺(tái)通信車的檢測(cè)中斷時(shí)，ECU14將被確定為該前車的一臺(tái)通信車從下一次確定本車10的前車時(shí)的前車備選中排除。另一方面，在距離傳感器12維持對(duì)被確定為該前車的一臺(tái)通信車的檢測(cè)的情況下，ECU14將被確定為該前車的一臺(tái)通信車包含在下一次確定本車10的前車時(shí)的前車備選中。
[0042]例如圖3(a)所示，在將通信車23確定為本車10的前車時(shí)，在其他車(此處，為非通信車31)能夠插隊(duì)到本車10與通信車23之間的情況下，如圖3(b)所示，本車10的距離傳感器12檢測(cè)從本車10到非通信車31的車間距離(即，通過(guò)距離傳感器12檢測(cè)新的車輛)。
[0043]其結(jié)果是，車輛確定裝置100的E⑶14通過(guò)對(duì)經(jīng)由車車間通信機(jī)11取得的車輛信息與由距離傳感器12檢測(cè)出的車間距離進(jìn)行比較，來(lái)確定本車10的前車。
[0044]此處,如圖3(b)所示,作為到目前為止的前車的通信車23不是本車10的新的前車。因此，如上所述，E⑶14將通信車23從下一次確定前車時(shí)的前車備選中排除。若如此構(gòu)成，則能夠減少成為比較對(duì)象的通信車，從而能夠降低E⑶14的處理負(fù)荷。此外，圖3是表示實(shí)施方式的本車的行駛狀況的另一例的概念圖。
[0045]進(jìn)而在將存在于本車10的可通信范圍內(nèi)的一臺(tái)通信車確定為本車10的前車之后，在通過(guò)距離傳感器12檢測(cè)出被確定為該前車的一臺(tái)通信車(相當(dāng)于本發(fā)明的“確定車輛”)時(shí)，在來(lái)自被確定為該前車的一臺(tái)通信車的通信中斷時(shí)，ECU14將被確定為該前車的一臺(tái)通信車包含在下一次確定本車10的前車時(shí)的前車備選中。
[0046]例如圖4(a)所示，在將通信車23確定為本車10的前車且距離傳感器12維持對(duì)通信車23的檢測(cè)時(shí)，來(lái)自通信車23的通信暫時(shí)中斷，然后，如圖4(b)所示，本車10及通信車23間的通信恢復(fù)。這種情況下，車輛確定裝置100的E⑶14例外地通過(guò)對(duì)經(jīng)由車車間通信機(jī)11取得的車輛信息與由距離傳感器12檢測(cè)出的車間距離進(jìn)行比較，來(lái)確定本車10的前車。
[0047]此處，如圖4所示，本車10的前車保持為通信車23的狀態(tài)不變。因此，將通信車23包含在下一次確定前車時(shí)的前車備選中，由此能夠適當(dāng)?shù)卮_定本車10的前車。此外，圖4是表示實(shí)施方式的本車的行駛狀況的又一例的概念圖。
[0048]本實(shí)施方式的“車車間通信機(jī)11”、“距離傳感器12”、“E⑶14”、“取得的車輛信息”及“檢測(cè)出的車間距離”分別是本發(fā)明的“取得單元”、“檢測(cè)單元”、“決定單元”、“第一運(yùn)行情況信息”及“第二運(yùn)行情況信息”的一例。在本實(shí)施方式中，使用本車10的各種電子控制用的ECU14的功能的一部分作為車輛確定裝置10的一部分。[0049]接下來(lái)，參照?qǐng)D5的流程圖對(duì)以上那樣構(gòu)成的車輛確定裝置100的作為一部分的E⑶14所實(shí)施的車輛確定處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0050]在圖5中，首先，E⑶14經(jīng)由車車間通信機(jī)11接收在本車10周邊(即，本車10的可通信范圍內(nèi))行駛的通信車的車輛信息(步驟S101)。
[0051]接下來(lái)，E⑶14基于所接收到的車輛信息、以及本車10的位置及速度，將包含于所接收到的車輛信息中的位置、速度轉(zhuǎn)換成本車10的行進(jìn)方向坐標(biāo)系，運(yùn)算相對(duì)位置及相對(duì)速度(步驟S102)。
[0052]此處，“轉(zhuǎn)換成本車10的行進(jìn)方向坐標(biāo)系”是指，例如圖6所示，在本車10的行進(jìn)方向設(shè)為X方向、將與該行進(jìn)方向相交的方向設(shè)為y方向時(shí)，將通信車的速度V1轉(zhuǎn)換成X方向上的速度Vlx和y方向上的速度Vly。這種情況下，本車10與通信車的相對(duì)速度\表示為本車10的速度Vc1-Vlxtj
[0053]接下來(lái)，E⑶14判定是否通過(guò)距離傳感器12檢測(cè)出新的車輛(步驟S103)。在判定為檢測(cè)出新的車輛時(shí)(步驟S103為“是”)，ECU14判定在上一次的車輛確定處理中所確定的前車是否為通信車(即，到目前為止的前車是否為通信車)(步驟S104)。
[0054]在判定為在上一次的車輛確定處理中所確定的前車為通信車時(shí)(步驟S104為“是”)，ECU14將在上一次的車輛確定處理中確定為前車的通信車從下一次的車輛確定處理的前車備選中排除(步驟S105)。
[0055]在步驟S105的處 理之后，或者判定為在上一次的車輛確定處理中所確定的前車不是通信車時(shí)(步驟S104為“否”)，E⑶14選擇能成為前車的通信車(即，選擇前車備選)(步驟 S107)。
[0056]接下來(lái)，E⑶14運(yùn)算基于所接收到的車輛信息而得到的速度曲線與由距離傳感器12檢測(cè)出的車輛(即，當(dāng)前的前車)的速度曲線的一致度(步驟S108)。
[0057]接下來(lái)，E⑶14基于運(yùn)算出的一致度來(lái)確定前車(步驟S109)。具體而言，例如，以運(yùn)算出的一致度比規(guī)定閾值大的情況為條件，將具有比該規(guī)定閾值大的一致度的通信車確定為前車。另一方面，以運(yùn)算出的一致度比所有規(guī)定閾值小的情況為條件，ECU14判定為不存在成為前車的通信車(即，前車為非通信車)。
[0058]在上述步驟S103的處理中，在判定為未檢測(cè)出新的車輛時(shí)(步驟S103為“否”)，ECU14判定在上一次的車輛確定處理中所確定的前車為通信車且來(lái)自該通信車的通信暫時(shí)中斷之后通信是否恢復(fù)(步驟S106)。
[0059]在判定為通信恢復(fù)時(shí)(步驟S106為“是”)，E⑶14實(shí)施步驟S107的處理。另一方面，在判定為通信未恢復(fù)、或者上一次的車輛確定處理中所確定的前車為非通信車時(shí)(步驟S106為“否”)，ECU14實(shí)施步驟S109的處理。
[0060]本發(fā)明并不局限于上述的實(shí)施方式，可以在不違反從權(quán)利要求書(shū)及說(shuō)明書(shū)整體理解的發(fā)明宗旨或思想的范圍內(nèi)適當(dāng)變更，這樣變更所得的車輛確定裝置也包含在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。
[0061]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0062]10…本車，11…車車間通信機(jī)，12…距離傳感器，13…車速傳感器，14…E⑶,15…節(jié)氣門(mén)促動(dòng)器，16…制動(dòng)器促動(dòng)器，21、22、23、24、25…通信車，31…非通信車，100…車輛確
定裝置
【權(quán)利要求】
1.一種車輛確定裝置，具備:取得單元，通過(guò)通信來(lái)取得與在本車周邊行駛且能夠與所述本車進(jìn)行通信的一臺(tái)或多臺(tái)通信車有關(guān)的第一運(yùn)行情況信息；及檢測(cè)單元，檢測(cè)與在所述本車周邊行駛的他車有關(guān)的第二運(yùn)行情況信息，所述車輛確定裝置通過(guò)對(duì)所取得的所述第一運(yùn)行情況信息與所檢測(cè)出的所述第二運(yùn)行情況信息進(jìn)行比較來(lái)確定所述本車的前車， 所述車輛確定裝置還具備決定單元，在通過(guò)所述檢測(cè)單元檢測(cè)出被確定為所述前車的車輛即確定車輛時(shí)，所述決定單元根據(jù)所述檢測(cè)單元對(duì)所述確定車輛的檢測(cè)是否中斷來(lái)決定是否將所述確定車輛作為前車備選。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛確定裝置，其特征在于， 所述決定單元以所述檢測(cè)單元對(duì)所述確定車輛的檢測(cè)中斷為條件而將所述確定車輛從所述前車備選中排除。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛確定裝置，其特征在于， 進(jìn)一步，在通過(guò)所述檢測(cè)單元檢測(cè)出所述確定車輛時(shí)，在來(lái)自所述確定車輛的通信中斷的情況下，所述決定單元將由所述檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述確定車輛作為所述前車備選。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK103946906SQ201180074954
【公開(kāi)日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2011年11月21日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月21日
【發(fā)明者】志田充央 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社