專利名稱：交通信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及檢測(cè)與交通相關(guān)的物體或信號(hào)裝置，諸如使用例如位置知識(shí)、先前檢測(cè)到的物體知識(shí)和圖像組合的交通信號(hào)燈。
背景技術(shù)：
相當(dāng)高百分比的交通(如車輛)事故是在交叉路口發(fā)生的，并且部分這些事故都是由于駕駛員沒有覺察到交通信號(hào)造成的。為駕駛員提供關(guān)于交通信號(hào)的信息并使駕駛員在車輛靠近這些信號(hào)前或靠近這些信號(hào)時(shí)覺察到這些信號(hào)可以幫助駕駛員避免這類事故。此外，將與這些信號(hào)有關(guān)的信息輸入到系統(tǒng)中，如自行調(diào)節(jié)的自適應(yīng)巡航控制(ACC)，可以 有益于這些系統(tǒng)的性能。通過對(duì)從例如沿行駛方向指向的攝像機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行自動(dòng)電腦圖像分析可以提供關(guān)于交通信號(hào)的信息。但是該分析可能是不準(zhǔn)確的并且，可能花費(fèi)比在高速行駛的車輛情況下可利用的時(shí)間更多的時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容
一種方法和系統(tǒng)可以確定車輛位置、使用與車輛相連的攝像機(jī)搜集圖像、結(jié)合車輛位置和/或先前搜集關(guān)于交通信號(hào)或其他物體(如，交通標(biāo)志)的位置的信息分析圖像以及使用該分析在搜集的圖像內(nèi)定位交通信號(hào)的圖像。可以確定信號(hào)的位置并存儲(chǔ)用于隨后使用。可以使用信號(hào)的識(shí)別以提供輸出，例如信號(hào)的狀態(tài)(如，綠燈)。方案I :一種方法，包括確定車輛位置；使用與車輛相連的攝像機(jī)搜集圖像；以及結(jié)合車輛位置和先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息分析圖像，以在搜集的圖像內(nèi)定位交通信號(hào)的圖像。方案2 :如方案I所述的方法，包括確定交通信號(hào)的地理位置。方案3 :如方案I所述的方法，其中先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息是基于通過與車輛相連的攝像機(jī)拍攝的圖像搜集的。方案4 :如方案I所述的方法，包括利用交通信號(hào)的位置更新先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息。方案5 :如方案I所述的方法，包括通過創(chuàng)建各自圍繞圖像一部分的一系列候選窗口來定位交通信號(hào)的圖像，其中每個(gè)窗口的選擇都由先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息來加權(quán)。方案6 :如方案I所述的方法，包括通過分析圖像各部分定位交通信號(hào)的圖像，其中所述分析由與已知地圖數(shù)據(jù)結(jié)合的車輛位置來加權(quán)。方案7 :如方案I所述的方法包括確定交通信號(hào)的狀態(tài)。方案8 : —種系統(tǒng),包括
存儲(chǔ)先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息的數(shù)據(jù)庫(kù)；攝像機(jī)；車輛位置檢測(cè)系統(tǒng)；和控制器，其用于接收來自車輛位置檢測(cè)系統(tǒng)的車輛位置； 使用攝像機(jī)搜集圖像；和結(jié)合車輛位置和先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息分析圖像，以在搜集的圖像內(nèi)定位交通信號(hào)圖像。 方案9 :如方案8所述的系統(tǒng)，其中控制器用于確定交通信號(hào)的地理位置。方案10 :如方案8所述的系統(tǒng)，其中先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息是基于由攝像機(jī)拍攝的圖像搜集的。方案11 :如方案8所述的系統(tǒng)，其中控制器利用交通信號(hào)的位置更新先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息。方案12 :如方案8所述的系統(tǒng),其中控制器通過創(chuàng)建各自圍繞圖像的一部分的一系列候選窗口定位交通信號(hào)的圖像，其中每個(gè)窗口的選擇都由先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息來加權(quán)。方案13 :如方案8所述的系統(tǒng)，其中控制器通過分析圖像的各部分定位交通信號(hào)的圖像，其中所述分析由與已知地圖數(shù)據(jù)結(jié)合的車輛位置來加權(quán)。方案14 :如方案8所述的系統(tǒng)，其中控制器用于確定交通信號(hào)的狀態(tài)。方案15 : —種方法,其包括在車輛內(nèi)，拍攝圖像；在圖像內(nèi)的多個(gè)候選區(qū)域內(nèi)搜索交通信號(hào)，其中確定候選區(qū)域以用作關(guān)于交通信號(hào)位置的輸入信息；和確定在圖像內(nèi)交通信號(hào)的狀態(tài)。方案16 :如方案15所述的方法,包括確定交通信號(hào)的地理位置。方案17 :如方案15所述的方法,其中關(guān)于交通信號(hào)位置的信息是基于在車輛內(nèi)拍攝的圖像搜集的。方案18 :如方案15所述的方法，包括利用交通信號(hào)的位置更新關(guān)于交通信號(hào)位置的信息。方案19 :如方案15所述的方法，其中候選區(qū)域各限定圖像的一部分，其中每個(gè)區(qū)域的確定都由關(guān)于交通信號(hào)位置的信息來加權(quán)。方案20 :如方案15所述的方法，其中在圖像內(nèi)搜索交通信號(hào)由車輛的位置來加權(quán)。


認(rèn)為是本發(fā)明的主題在說明書的結(jié)束部分被特別地指出并明確地要求保護(hù)。但是，通過參照下面詳細(xì)的描述并與附圖一起閱讀時(shí)可以最好地理解本發(fā)明，關(guān)于操作的組織和方法，以及其目標(biāo)、特征和優(yōu)勢(shì)，其中圖I是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車輛和信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖；圖3是描述根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的方法的流程圖；圖4是描述根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的方法的流程圖；和圖5根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例描述了來自安裝在車輛內(nèi)的攝像機(jī)的一個(gè)視圖，其中添加了候選窗口。附圖標(biāo)記可以在附圖間重復(fù)，以表征相應(yīng)的或類似的元件。此外，附圖中示出的一些模塊是可以結(jié)合成單一功能元件。
具體實(shí)施例方式為了提供對(duì)本發(fā)明的全面理解，在接下來的詳細(xì)描述中闡述了大量具體細(xì)節(jié)。但 是，本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解的是，本發(fā)明的具體實(shí)施例在不具備這些具體細(xì)節(jié)的情況下也可能實(shí)施。其他情況下，公知的方法、工序、元件和流程沒有詳細(xì)描述，以致不會(huì)令本發(fā)明難
于理解。除非以其它方式特別指出，如根據(jù)下面的討論明顯地的是，在整個(gè)說明討論中使用的術(shù)語(yǔ)如“處理”、“計(jì)算”、“存儲(chǔ)”、“確定”或類似術(shù)語(yǔ)都是指計(jì)算機(jī)或計(jì)算系統(tǒng)或類似的電子計(jì)算裝置的操作和/或處理，類似的電子計(jì)算裝置操作和/或?qū)⒂?jì)算系統(tǒng)的寄存器和/或存儲(chǔ)器內(nèi)表示為如電子的物理量的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成類似地表示為計(jì)算系統(tǒng)的存儲(chǔ)器、寄存器或其它這種信息存儲(chǔ)、傳輸或顯示裝置內(nèi)的表示為物理量的其它數(shù)據(jù)。本發(fā)明的實(shí)施例可以結(jié)合車輛的位置信息(和相關(guān)信息，如行駛方向，速度，加速度，航向，偏航角等)和可視信息如從車內(nèi)攝像機(jī)拍攝的圖像以定位(如確定絕對(duì)位置和/或圖像中的位置)信號(hào)裝置如交通信號(hào)。用于此文中時(shí)，交通信號(hào)可以包括交通信號(hào)燈，諸如具有三個(gè)或其他數(shù)量的燈例如紅燈、黃燈和綠燈的傳統(tǒng)交通信號(hào)燈，或其他交通、火車、車輛或其他信號(hào)發(fā)生裝置。先前搜集的、獲得的或輸入的關(guān)于例如道路或交叉路口的幾何形狀和交通信號(hào)的位置的知識(shí)可以用于在圖像中定位信號(hào)?？梢岳缡褂冒惭b在車輛上的諸如數(shù)字?jǐn)z像機(jī)的攝像機(jī)收集圖像。典型地，攝像機(jī)是沿通常行駛方向向前朝向，并且可以例如被安裝在后視鏡的前面或其他合適的位置。車輛典型地為機(jī)動(dòng)車輛，如私人轎車、廂式汽車或卡車，但是本發(fā)明的實(shí)施例也可以被用于其他車輛。位置信息可以來自車輛位置檢測(cè)系統(tǒng)，如全球定位系統(tǒng)(GPS)信息，航位推算信息(如輪速，加速計(jì)等)或其他信息。雖然描述了如被檢測(cè)的信號(hào)，但是使用本發(fā)明的實(shí)施例，也可以檢測(cè)其他道路或與交通相關(guān)的物體。例如，可以檢測(cè)交通標(biāo)志、橋梁、出口坡道、車道數(shù)量、路肩或其他物體。在此文進(jìn)行討論時(shí)，攝像機(jī)與車輛的位置、觀察位置、航向或方向以及其它位置和方位數(shù)據(jù)通常是可以互換的。在此文中使用時(shí)，由于圖像是由安裝在車輛內(nèi)的攝像機(jī)拍攝的，因此與車輛的距離和角度通常就是與攝像機(jī)的距離和角度。位置信息和先前搜集的或獲得的信息可以用于通報(bào)圖像分析。也可以使用準(zhǔn)備好的、先前存在的或公開的可獲得的地圖信息，如Navteq地圖或谷歌提供的地圖。在某些實(shí)施例中，這可以使圖像分析更快和/或更準(zhǔn)確，盡管也可能實(shí)現(xiàn)其他的或不同的好處。例如，可以輸入或獲取與某一區(qū)域例如具有交通信號(hào)的交叉路口相關(guān)的信息。該信息可以在車輛先前行駛通過交叉路口期間獲取。交叉路口的幾何形狀，包括已知的交通信號(hào)的位置可以是已知的。關(guān)于先前識(shí)別的交通信號(hào)位置的信息可以與當(dāng)前已知的車輛的位置信息結(jié)合，以在由車輛搜集的圖像中識(shí)別類似區(qū)域從而確定交通信號(hào)的位置。由攝像機(jī)拍攝的圖像可以被分析用于與車輛的位置和已知的地圖數(shù)據(jù)或關(guān)于交叉路口的位置的知識(shí)和/或先前搜集的關(guān)于信號(hào)位置的信息結(jié)合的信號(hào)，以在搜集的圖像中定位交通信號(hào)的圖像。在某些實(shí)施例中，在每通過一個(gè)區(qū)域、路段或交叉路口時(shí)，可以匯集更多信息，并且因此在每次連續(xù)的通過時(shí)，可以進(jìn)行更準(zhǔn)確和/或更快速的圖像分析。信號(hào)位置信息可以被存儲(chǔ)，并且隨著更多的信號(hào)被檢測(cè)到這些信息的量也會(huì)增加。在圖像中識(shí)別出信號(hào)裝置如交通信號(hào)之后，可以分析它們以確定它們的狀況或狀態(tài)(如停止、黃燈、綠燈、禁止左轉(zhuǎn)、允許左轉(zhuǎn)等)。該狀態(tài)可以例如通過顯示器、警報(bào)器、可聽音等顯示或提供給駕駛員或其他使用者。該狀態(tài)可以被提供給自動(dòng)化過程如ACC以使車輛自動(dòng)地減速。圖I是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車輛和信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖。車輛10(如汽車、卡車或其他車輛)可以包括信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)100。在車輛內(nèi)或與車輛相連的攝像機(jī)12例如能夠拍影像和/或靜像的攝數(shù)碼攝像機(jī)，可以獲取圖像并通過例如有線線路14或無線線 路將圖像傳送到信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)100。通常，攝像機(jī)12是通過擋風(fēng)玻璃22朝前面向(例如面向通常行駛方向)圖像，并且可以例如被安裝到后視鏡24上，但是也可以被設(shè)置在另外的位置，如乘客艙18外面?？梢允褂枚嘤谝粋€(gè)的攝像機(jī)以從不同觀察位置獲得圖像。在一個(gè)實(shí)施例中，信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)100是或者包括安裝在乘客艙18內(nèi)的車輛儀表板上或行李箱20內(nèi)的計(jì)算裝置，并且可以是傳統(tǒng)的車輛位置檢測(cè)系統(tǒng)(如GPS)的一部分、與其相連、從其接受位置信息或是將其包括在內(nèi)。在一個(gè)可選的實(shí)施例中，信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)100可以位于車輛的另一部分內(nèi)，可以位于車輛的多個(gè)部分內(nèi)，或者可以具有其遠(yuǎn)程定位的功能性的全部或部分(例如，在遠(yuǎn)程服務(wù)器內(nèi))。圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖。信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)100可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器或控制器110，存儲(chǔ)器120，長(zhǎng)期存儲(chǔ)器130，輸入裝置或區(qū)域140和輸出裝置或區(qū)域150。輸入裝置或區(qū)域140可以是，例如觸摸屏、鍵盤、麥克風(fēng)、指示器裝置或其他裝置。輸出裝置或區(qū)域150可以是例如顯示器、屏幕、諸如擴(kuò)音器或頭戴式耳機(jī)等音頻裝置或其他裝置。輸入裝置或區(qū)域140與輸出裝置或區(qū)域150可以例如被組合成可以是系統(tǒng)100 —部分的觸摸屏顯示器和輸入端。信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)100可以包括GPS系統(tǒng)180或與其關(guān)聯(lián)或被連接到其上，或包括用于接收或確定如車輛10的位置信息的其它系統(tǒng)，或與其關(guān)聯(lián)或連接到其上。GPS系統(tǒng)180可以位于車輛內(nèi)的與系統(tǒng)100分離的位置。系統(tǒng)100可以包括一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)170，其可以包括例如關(guān)于先前遇到的每個(gè)信號(hào)(如交通或其他信號(hào))的信息，包括信號(hào)的地理位置或三維(3D)位置。一個(gè)物體例如信號(hào)、車輛或圖像中識(shí)別的物體的地理或3D位置可以是例如在GPS系統(tǒng)中使用的格式或位置、xyz坐標(biāo)集或其他合適的位置信息。關(guān)于信號(hào)的其他信息可以被存儲(chǔ)，例如檢測(cè)到的交通信號(hào)的像斑、關(guān)于信號(hào)存在的置信度值、用于信號(hào)位置的先前估算或測(cè)量的歷史或與信號(hào)相關(guān)的信號(hào)定位或估算定位的高斯分布。數(shù)據(jù)庫(kù)170可以全部或部分地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器120、長(zhǎng)期存儲(chǔ)器130中的一個(gè)或兩個(gè)內(nèi)或其他裝置內(nèi)。系統(tǒng)100可以包括地圖數(shù)據(jù)175，盡管該數(shù)據(jù)可以遠(yuǎn)程獲取并且可以與系統(tǒng)100分開存儲(chǔ)。處理器或控制器110可以是例如中央處理單元處理器(CPU)、芯片或任何合適的計(jì)算或運(yùn)算裝置。處理器或控制器110可以包括多處理器，并且可以包括通用處理器和/或?qū)Ｓ锰幚砥?，如圖形處理芯片。處理器Iio可以執(zhí)行例如存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器120或長(zhǎng)期存儲(chǔ)器130內(nèi)的代碼或指令，以實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施例。存儲(chǔ)器120可以是或可以包括如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(DRAM)、同步動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SD-RAM)、雙倍數(shù)據(jù)速率(DDR)存儲(chǔ)器芯片、快閃式存儲(chǔ)器、易失存儲(chǔ)器、非易失存儲(chǔ)器、高速緩沖存儲(chǔ)器、緩沖器、短期記憶單元、長(zhǎng)期記憶單元或其它合適的記憶單元或存儲(chǔ)單元。存儲(chǔ)器120可以是或可以包括多重存儲(chǔ)單元。長(zhǎng)期存儲(chǔ)器130可以是或可以包括例如硬盤驅(qū)動(dòng)器、軟盤驅(qū)動(dòng)器、光盤(⑶)驅(qū)動(dòng)器、可重寫光盤(CD-R)驅(qū)動(dòng)器、通用串行總線(USB)裝置或其他合適的可移動(dòng)的和/或固定的存儲(chǔ)單元，并且可以包括多重這些單元或這些單元的組合。
存儲(chǔ)器120和/或長(zhǎng)期存儲(chǔ)器130和/或其他存儲(chǔ)裝置可以存儲(chǔ)交叉路口或車輛10行駛過的其他區(qū)域的幾何形狀，其可能包括例如信號(hào)的位置坐標(biāo)(如X/Y/Z坐標(biāo)，GPS坐標(biāo))。信號(hào)位置可以諸如像被存儲(chǔ)為經(jīng)度、緯度和高度或海拔。車輛位置數(shù)據(jù)可以包括航向，并因此可以包括例如經(jīng)度、緯度和高度或海拔和航向數(shù)據(jù)等六個(gè)數(shù)據(jù)，其中航向數(shù)據(jù)可包括三個(gè)數(shù)據(jù)。也可以使用其他的用于描述信號(hào)位置和車輛位置和/或航向的方法和系統(tǒng)。在一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)假定信號(hào)面向接近的車輛(例如配裝該系統(tǒng)的車輛)。在一些實(shí)施例中，由車輛搜集的信號(hào)數(shù)據(jù)對(duì)于搜集數(shù)據(jù)的特定車輛是有用的或與其相關(guān)，并且因此由特定車輛“開發(fā)”或拍攝，用于由該特定車輛內(nèi)的系統(tǒng)100使用。圖3是描述根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的方法的流程圖。圖3中的操作可以由例如參照?qǐng)DI和2中所述的系統(tǒng)執(zhí)行，但也可以由其他系統(tǒng)和裝置執(zhí)行。在操作300中，車輛可以是行駛的，并且可以通常沿前進(jìn)方向拍攝或搜集圖像?？梢砸砸?guī)律的時(shí)間間隔搜集圖像，例如每隔100毫秒，或以其它間隔?？梢詫D像拍攝為視頻。例如，車輛內(nèi)或與車輛相連的一個(gè)攝像機(jī)或多個(gè)攝像機(jī)，諸如一個(gè)或多個(gè)朝前面向的攝像機(jī)，如攝像機(jī)12，可以拍攝圖像。在操作310中，例如通過從車輛位置檢測(cè)系統(tǒng)例如GPS (如系統(tǒng)180)接收車輛位置、通過航位推算或通過系統(tǒng)的組合，可以確定車輛的位置。在操作320中，可以分析拍攝的圖像，可以檢測(cè)信號(hào)裝置的圖像并在拍攝的圖像中定位信號(hào)裝置的圖像，并可以確定檢測(cè)到的信號(hào)的位置(例如，地理位置)。這可以基于例如公知的信號(hào)諸如交通信號(hào)的模板或特征例如通過公知的物體識(shí)別技術(shù)來完成。由于不同的轄區(qū)內(nèi)信號(hào)可能看起來不一樣，因此在不同的應(yīng)用、位置或轄區(qū)內(nèi)可以使用不同的特定信號(hào)模型或特征?？梢岳没蚪Y(jié)合輸入例如由Navteq或谷歌提供的地形圖輸入來分析圖像并可以完成信號(hào)檢測(cè)。可以利用或結(jié)合先前的由車輛內(nèi)系統(tǒng)獲得的交叉路口信息或信號(hào)位置信息來分析圖像并可以完成信號(hào)檢測(cè)；這些信息可以與特定車輛相關(guān)并存儲(chǔ)在特定車輛內(nèi)或存儲(chǔ)用于特定車輛。參照?qǐng)D4提供了用于在圖像中檢測(cè)信號(hào)裝置的示例方法。信號(hào)檢測(cè)的結(jié)果可以包括例如信號(hào)圖像或在圖像中信號(hào)的位置和信號(hào)的地理位置。在操作330中，如果檢測(cè)到信號(hào)或在操作320中做出了交通信號(hào)存在的肯定確定，則可以更新車輛內(nèi)系統(tǒng)中存儲(chǔ)的信號(hào)位置信息。該更新可以包括例如在數(shù)據(jù)庫(kù)(如數(shù)據(jù)庫(kù)170)或其他數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)或存儲(chǔ)器或長(zhǎng)期存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)信號(hào)的進(jìn)入和其地理位置。該更新可以包括例如調(diào)整先前存儲(chǔ)的信號(hào)的地理位置。該更新可以包括記錄在某位置處或其附近不止一次(或該信號(hào)被檢測(cè)到的次數(shù))檢測(cè)到的信號(hào)。該更新可以包括存儲(chǔ)關(guān)于最新檢測(cè)到的交通信號(hào)的信息。可以將某區(qū)域由于圖像質(zhì)量問題、處理局限或其他原因先前未檢測(cè)到的信號(hào)加入數(shù)據(jù)庫(kù)。先前其位置被錯(cuò)誤計(jì)算或已移動(dòng)的信號(hào)可以使它們的位置在數(shù)據(jù)庫(kù)中得到修改。信號(hào)位置信息可以在GPS 坐標(biāo)X中表述(例如，緯度、經(jīng)度和高度)，并且可以包括相應(yīng)的協(xié)方差矩陣(P)。新的或更新的測(cè)量位置z可以與協(xié)方差矩陣(M)在相同的坐標(biāo)系中。信號(hào)位置的高斯分布N(x，P)可以表示為[RP，zP]，其中，尸=巧并且Zp =RPX。類似地，新測(cè)量值Z的高斯分布N(z，M)可以表示為[Rm，zM]。信號(hào)位置[^，吞]的組合的、更新的或新的估算值可以計(jì)算為;^+ R1mRm)~'(Kzp +R1mZm)，其中元是矩陣圮&+<化的楚列斯基(Cholesky)分解因子。可以基于新信息使用其他計(jì)算來更新信號(hào)位置。在操作340中，可以確定信號(hào)的狀況或狀態(tài)。狀態(tài)可以是例如紅色(停止)、黃色(減速)、綠色(通行)、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)、禁止右轉(zhuǎn)、禁止左轉(zhuǎn)、無效或差錯(cuò)(例如停電或者錯(cuò)誤的交通信號(hào)的情況)或其他狀況或狀態(tài)。不同轄區(qū)可以具有與不同的狀況相關(guān)的不同的輸入或圖像，例如在某些轄區(qū)內(nèi)黃燈可以表示減速，而在其他轄區(qū)內(nèi)黃燈表示信號(hào)將很快變?yōu)榫G色或“通行”。其中檢測(cè)到信號(hào)的圖像的特定位置可以被分析用于與相關(guān)轄區(qū)或區(qū)域的特定狀態(tài)相關(guān)的已知顏色或形態(tài)(例如綠色，紅色，黃色)。在操作350中，可以產(chǎn)生輸出或者可以使用狀態(tài)。例如，狀況或狀態(tài)可以以顯示或信號(hào)的形式展示給使用者，例如通過一個(gè)或多個(gè)輸出裝置或區(qū)域150 (例如，來自儀表板或駕駛室的揚(yáng)聲器的說明“停止”的音頻信號(hào))。狀態(tài)可以被輸入到自動(dòng)化系統(tǒng)，例如ACC。狀態(tài)可以促使這樣的自動(dòng)化系統(tǒng)或駕駛員減速或停車。如果信號(hào)中檢測(cè)到紅色或停止而駕駛員沒有停車或者沒有開始停車，則將呈現(xiàn)給使用者交叉路口交通信號(hào)燈違規(guī)警報(bào)。在操作360中，如果沒有檢測(cè)到交通信號(hào)燈或在操作320做出了關(guān)于交通信號(hào)存在的否定確定，則可以更新車輛內(nèi)系統(tǒng)內(nèi)存儲(chǔ)的信號(hào)位置信息。在一個(gè)實(shí)施例中，數(shù)據(jù)庫(kù)中的每個(gè)信號(hào)可以都與置信度值相關(guān)。如果預(yù)期信號(hào)未檢測(cè)到，則置信度值會(huì)減小。如果置信度值低于閾值，則相應(yīng)的信號(hào)進(jìn)入將從系統(tǒng)中刪除。如果預(yù)期信號(hào)被檢測(cè)到，則置信度值會(huì)增加?？梢允褂闷渌僮骰蛳盗胁僮?。操作無需以提出的順序進(jìn)行；提出的順序僅為了組織本說明。例如，可以在持續(xù)或周期性的基礎(chǔ)上搜集車輛位置信息，在持續(xù)或周期性的基礎(chǔ)上進(jìn)行圖像搜集，并且不必在圖像搜集和分析之后再進(jìn)行車輛位置信息搜集。在一個(gè)實(shí)施例中，面朝前的攝像機(jī)使其位置被校準(zhǔn)以參照與車輛相連的GPS天線的相位中心。圖像中的每個(gè)像素都可以對(duì)應(yīng)來自例如天線位置(例如，來自GPS天線位置的縱向和橫向位移)的相應(yīng)位置，假定相應(yīng)的真實(shí)世界中的點(diǎn)的高度是已知的。如果所述高度未知，那么可以使用在已知位置從車輛拍攝的一系列圖像構(gòu)成的圖像平面(例如信號(hào)的行和列)中的信號(hào)位置的多個(gè)測(cè)量值，以確定所述高度。限定了例如道路和交叉路口(例如，兩條或三條路的交匯處)的地理特征的地形圖輸入可以與車輛的位置信息或成像的物體的位置信息結(jié)合以加權(quán)圖像中出現(xiàn)信號(hào)的可能性和/或加權(quán)檢測(cè)過程。車輛位置信息可以指定給每個(gè)圖像或圖像中識(shí)別的物體。指定給圖像的位置信息可以是拍攝圖像時(shí)車輛的位置信息一圖像中所示的物體自身可以具有不同的位置信息。如果指定給圖像的或與圖像中物體相關(guān)的GPS信息根據(jù)地圖與交叉路口不相符，那么可以加權(quán)特征提取過程以降低信號(hào)檢測(cè)的可能性(當(dāng)然，在圖像中信號(hào)清楚的識(shí)別可以不考慮這點(diǎn))。如果指定給圖像的或與圖像中的物體相關(guān)的GPS信息根據(jù)地圖確實(shí)與交叉路口相符，那么可以加權(quán)特征提取過程以提高信號(hào)檢測(cè)的可能性。關(guān)于由車輛內(nèi)系統(tǒng)先前的搜集的信號(hào)位置的信息可以與車輛的位置信息或拍攝的圖像中物體的位置信息結(jié)合，以加權(quán)圖像中以及圖像中特定位置處信號(hào)出現(xiàn)的可能性。基于圖像拍攝時(shí)的車輛位置和候選信號(hào)與車輛的估算距離和相對(duì)位置，可以將要分析的圖像區(qū)域指定給一個(gè)地理位置?？梢詫⑽恢脭?shù)據(jù)和先前搜集的信號(hào)位置比較以提高或降低區(qū)域的加權(quán)進(jìn)而確定該區(qū)域是否將用于信號(hào)檢測(cè)過程。圖4是描述了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的在圖像中定位、查找或檢測(cè)信號(hào)的方法的流程圖。圖4中的操作可以是圖3所示的系列操作的一部分，但是也可以在其他方法中 使用。在操作400中，對(duì)于圖像(例如，在圖3的操作300中拍攝的圖像)，可以限定或識(shí)別一系列候選窗口或區(qū)域。候選窗口可以是例如矩形的或正方形的，但是也可以使用其他形狀。一個(gè)實(shí)施例中的候選窗口是存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器(例如，存儲(chǔ)器120)中的虛擬數(shù)字對(duì)象并且未被示出。在一個(gè)實(shí)施例中，使用公知的方法在圖像中確定水平線?？梢宰R(shí)別水平線上方的區(qū)域具有包含信號(hào)圖像的可能性，例如具有高密度黃色或其他交通信號(hào)燈組成部分或邊緣的那些區(qū)域。在另一個(gè)實(shí)施例中，可以基于先前已知的或檢測(cè)到的信號(hào)來識(shí)別具有包含信號(hào)可能性的區(qū)域。一個(gè)或多個(gè)窗口可以被指定以包圍每個(gè)選擇的區(qū)域。例如，可以將一系列例如10個(gè)不同尺寸和/或形狀的模板窗口指定給相同的識(shí)別的候選位置，并且由每個(gè)窗口限定或包圍的圖像區(qū)域可以被輸入分類器或識(shí)別操作(例如，“強(qiáng)制”法)。也可以使用其他限定候選窗口的方法。此外，可以使用其他方法識(shí)別在其中搜索信號(hào)的區(qū)域?？梢越Y(jié)合或用作正和/或負(fù)加權(quán)車輛內(nèi)或由車輛控制的系統(tǒng)或數(shù)據(jù)庫(kù)(例如，數(shù)據(jù)庫(kù)170)中存儲(chǔ)的先前的信號(hào)位置數(shù)據(jù)信號(hào)確定每個(gè)可能的窗口或區(qū)域是否被用作候選窗P。圖5根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例描述了安裝在車輛內(nèi)的攝像機(jī)拍攝的圖像，其中添加了候選區(qū)域或窗口。所不的候選窗口 500是一個(gè)實(shí)施例中添加到窗口的一個(gè)子系列的候選窗口。窗口 510為交通信號(hào)的位置，該交通信號(hào)的位置已在先前由與車輛相連的系統(tǒng)搜集，并且窗口或區(qū)域510可以識(shí)別一個(gè)被選區(qū)域或作為一個(gè)被選區(qū)域的依據(jù)，其可以用于限定候選窗口。例如，對(duì)于與已知的或先前識(shí)別的信號(hào)相對(duì)應(yīng)的每個(gè)窗口或區(qū)域510,可以創(chuàng)建一系列尺寸和位置不同的候選窗口，每個(gè)候選窗口都與窗口或區(qū)域510重疊(為了清楚的目的，只示出了有限數(shù)量的候選窗口)。由車輛內(nèi)或由車輛控制的系統(tǒng)(例如，系統(tǒng)100)先前搜集的關(guān)于信號(hào)位置的信息或基于過往經(jīng)驗(yàn)關(guān)于投射信號(hào)以位于圖像中的位置的信息可以加快在圖像中對(duì)信號(hào)的搜索或者縮小搜索范圍。這對(duì)于行駛中的車輛非常有益，在這種情況下駕駛員或車輛對(duì)交通信號(hào)燈的反應(yīng)是時(shí)間敏感的。通過如存儲(chǔ)在車輛內(nèi)或由車輛控制的系統(tǒng)或數(shù)據(jù)庫(kù)中的信號(hào)的地理位置或3D位置可以提供正加權(quán)和負(fù)加權(quán)或制導(dǎo)。當(dāng)識(shí)別到位于水平線上方的具有包含信號(hào)圖像的可能性的區(qū)域時(shí)，可以利用每個(gè)區(qū)域中識(shí)別的物體的地理位置來識(shí)別信號(hào)是否在物體位置處或其附近(例如，在一定的預(yù)定距離內(nèi))被識(shí)別到。如果先前識(shí)別到信號(hào)在區(qū)域內(nèi)的物體位置處或其附近(例如，在臨界距離內(nèi))，則該區(qū)域?qū)⒏锌赡鼙蛔R(shí)別為由一個(gè)或多個(gè)候選區(qū)域或窗口包圍或限定的候選區(qū)域。如果先前未識(shí)別到信號(hào)在區(qū)域內(nèi)的物體位置處或其附近，則該區(qū)域不大可能被識(shí)別為由一個(gè)或多個(gè)候選窗口包圍的候選區(qū)域。為了比較候選區(qū)域的地理位置和先前識(shí)別到的信號(hào)的位置，對(duì)于每個(gè)候選窗口而言，可以估算并指定窗口中顯示的或成像的物體或主要物體的地理位置?？梢越Y(jié)合當(dāng)前的車輛位置(以及可能的航向或方位)和估算的窗口相對(duì)于車輛的距離和角度以進(jìn)行該估算。例如，車輛的位置和航向和估算的與水平線的夾角都可以投射至圖像平面上。也可以使用其他方法。由于車輛可能在不同位置(例如不同的車道)行駛通過先前先前成像的區(qū)域，因此圖像中物體的絕對(duì)(例如，地理的)位置的確定以及與已知的信號(hào)位置的對(duì)比可有 助于信號(hào)檢測(cè)。例如，可以識(shí)別候選窗口或區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)特征點(diǎn)。隨著車輛向窗口中成像的物體移動(dòng)，在一個(gè)系列或多個(gè)系列特定的車輛位置處，可以使用三角測(cè)量來估算一個(gè)或多個(gè)特征點(diǎn)的地理位置。計(jì)算從車輛內(nèi)攝像機(jī)至各點(diǎn)的連線的一個(gè)角度或多個(gè)角度(攝像機(jī)相對(duì)于車輛的GPS中心點(diǎn)的特定位置和視角可以是已知的并用于該計(jì)算)。在一個(gè)實(shí)施例中，使用了兩個(gè)角——自水平線的仰角和從車輛與攝像機(jī)的行駛方向的左/右角(“偏轉(zhuǎn)角”)。隨著車輛(并由此攝像機(jī))向物體移動(dòng)，計(jì)算的一個(gè)角度或多個(gè)角度也改變(例如，對(duì)于用于確定物體的位置的每個(gè)圖像)。一個(gè)角度或多個(gè)角度的變化可以與行駛的距離的變化結(jié)合，以確定攝像機(jī)和用于使用公知的圖像處理技術(shù)如三角測(cè)量法的任何指定圖像的點(diǎn)之間的距離。估算的與車輛的距離可能和與車輛的角度結(jié)合用于確定候選窗口中的目標(biāo)物體在車輛上方的估算高度和與車輛的距離和/或地理位置，例如絕對(duì)項(xiàng)的三維位置，通常是三維坐標(biāo)。車輛上方的高度和與車輛的距離可以是相對(duì)于某個(gè)已知的參照點(diǎn)，例如攝像機(jī)或車輛的GPS位置。在操作410中，可以識(shí)別包括信號(hào)圖像的圖像區(qū)域(例如，在候選區(qū)域或窗口內(nèi))。在一個(gè)實(shí)施例中，通過分析例如由候選窗口包圍或由候選窗口限定的圖像各部分可以確定信號(hào)。對(duì)于每個(gè)候選窗口，可以確定該候選窗口是否包括信號(hào)，并接著可以確定與候選窗口或區(qū)域內(nèi)的信號(hào)對(duì)應(yīng)的輪廓或像素。在其他實(shí)施例中，不需要使用候選窗口。在一個(gè)實(shí)施例中，通過設(shè)置成正加權(quán)和/或負(fù)加權(quán)或設(shè)置成制導(dǎo)與包括交叉路口(因?yàn)樵诮徊媛房谔幐赡艽嬖谛盘?hào))或其它可能包含信號(hào)的區(qū)域的已知位置的已知地圖數(shù)據(jù)結(jié)合的車輛的地理、GPS或3D位置來將候選窗口確定為包圍或者不包圍信號(hào)。雖然在一個(gè)實(shí)施例中，車輛位置信息被用于加權(quán)或影響候選窗口是否包含信號(hào)的確定，并且單獨(dú)地現(xiàn)有信號(hào)數(shù)據(jù)被用于加權(quán)或輔助候選窗口本身的確定，但是在其他的實(shí)施例中，車輛位置數(shù)據(jù)可以被用于挑選候選窗口并且信號(hào)信息可以被用于確定候選窗口是否包括信號(hào)圖像，或者每個(gè)輸入的組合可以用于每項(xiàng)確定?？梢杂深A(yù)先存在的或準(zhǔn)備好的地圖中獲取的交叉路口信息提供正加權(quán)和負(fù)加權(quán)或制導(dǎo)。在這樣的地圖中可以將交叉路口識(shí)別為例如兩條或三條道路的交匯處，并且可以假定信號(hào)存在于交叉路口附近并且該信號(hào)不會(huì)存在于沒有交叉路口的地方。當(dāng)然，存在例外情況，因此來自該地圖的輸入可以是加權(quán)的形式。在其他實(shí)施例中，可以不使用加權(quán)(例如，可以使用絕對(duì)值)，并且不必使用這些地圖信息。每個(gè)候選窗口都可以通過一系列或一連串的步驟或分級(jí)器進(jìn)行處理，以分別識(shí)別不同的圖像特征并且確定圖像或候選窗口中的信號(hào)圖像存在的可能性。例如，可以使用一系列三級(jí)分級(jí)器。在一個(gè)實(shí)施例中，可以計(jì)算類哈爾(Haar-Iike)的梯度方向直方圖(HOG)特征，并且可以使用AdaBoost (自適應(yīng)增強(qiáng))算法來選擇能夠從背景中最佳識(shí)別物體的特征。例如，使二進(jìn)制的fp限定為尤=l/V/ vklD其中P』Pv表示信號(hào)的位
置和對(duì)象車輛的位置，以及D表示距離臨界值。效率低的和有效的(因此是有效的)檢測(cè)器組可以被分級(jí)進(jìn)行或者以級(jí)聯(lián)形式執(zhí)行。例如，可以使用AdaBoost分級(jí)器，設(shè)計(jì)為如下 述判定函數(shù)
F =信號(hào)(W1Z1 + VViZ2 + -+K Zr, + WV fp)其中，如果數(shù)值小于0，則信號(hào)函數(shù)返回-I (沒有物體)，如果數(shù)值為正，則信號(hào)函數(shù)返加+1 (有物體)。二進(jìn)制特征值fi可以被限定為，例如
f _ J + 1，.' V< > Ti
力=1—!,否則.其中，Vi是標(biāo)量特征描述符，Vi > Ti表示有物體，而Vi ( Ti表示沒有物體。Wi表示表示特征fi可能影響有或沒有物體的決策的強(qiáng)度(例如，重要程度)。參數(shù)(例如，WiWp和Ti)可以例如從標(biāo)記的培訓(xùn)數(shù)據(jù)集中獲得。以許多誤檢為代價(jià)，可以調(diào)整每個(gè)結(jié)點(diǎn)的分級(jí)器以具有非常高的檢側(cè)率。例如，幾乎全部(99.9%)的物體都可以被檢測(cè)到，但是在每個(gè)結(jié)點(diǎn)上都會(huì)錯(cuò)誤檢測(cè)到許多(50%)非物體。最終，使用例如20層級(jí)聯(lián)的分級(jí)器，最終檢測(cè)率可能是0. 9992° = 98%，其中假陽(yáng)性率僅為0. 520 = 0. 0001%。如果交通信號(hào)存在的話，最后階段可以例如是基于來自之前階段的輸入的HOG，HSV分級(jí)器確定?？梢允褂闷渌幕虿煌姆旨?jí)器，并且可以使用不同排序的分級(jí)器。給每個(gè)分級(jí)器的輸入可以是一系列的候選窗口和加權(quán)信息(例如車輛位置信息)。每個(gè)分級(jí)器可以利用其自身的特定標(biāo)準(zhǔn)來確定輸入的候選窗口中哪些可能包含信號(hào)，以及輸出該系列候選窗口(典型地比輸入系列小)。如果車輛位置數(shù)據(jù)與已知地圖數(shù)據(jù)結(jié)合表明車輛位于圖像拍攝時(shí)的交叉路口處或其附近，或者如果候選窗口內(nèi)指定給物體的位置(通常從車輛位置獲得)位于圖像拍攝時(shí)的交叉路口處或其附近，則對(duì)于每個(gè)窗口，每個(gè)分級(jí)器可以更可能確定窗口包含信號(hào)。在一個(gè)實(shí)施例中，系列的分級(jí)器的輸出是最可能被認(rèn)為或確定為包括信號(hào)的一系列候選窗口。在其他實(shí)施例中，每個(gè)分級(jí)器的輸出可以是中間的是或否，或者是與是否預(yù)測(cè)出在窗口中檢測(cè)到信號(hào)相對(duì)應(yīng)的I或0(或其他類似輸出)，并且系列的輸出可以為是或否，或者是與是否在矩形中檢測(cè)到信號(hào)相對(duì)應(yīng)的I或0(或其它類似的輸出)?？梢允褂迷趫D像中而不是分級(jí)器或一系列階段識(shí)別信號(hào)的方法。在操作420中，可以在被識(shí)別為包含信號(hào)或被認(rèn)為包含信號(hào)的各區(qū)域或候選窗口中識(shí)別信號(hào)。公知的物體檢測(cè)技術(shù)可以限定在信號(hào)所在的候選窗口內(nèi)。例如可以根據(jù)操作410中計(jì)算用于窗口物體的地理信息來確定信號(hào)的地理位置，或者例如使用操作410中討論的技術(shù)來確定特定信號(hào)的地理位置。在操作430中可以產(chǎn)生輸出。輸出可以包括，例如每個(gè)檢測(cè)到的信號(hào)的圖像，或一個(gè)或多個(gè)圖像內(nèi)信號(hào)的位置，以及一個(gè)或多個(gè)信號(hào)的地理位置。可以使用其他操作或系列操作。雖然在圖4所示的例子中，信息例如車輛位置和先前搜集到的信號(hào)信息作為權(quán)數(shù)被輸入到搜索程序，但是當(dāng)先前搜集到的信號(hào)沒有預(yù)示信號(hào)存在，或車輛位置信息未預(yù)示信號(hào)存在時(shí)，可以不使用先前的信號(hào)信息來檢測(cè)信號(hào)。在上述實(shí)施例中檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，還可以在圖像中檢測(cè)到其他物體，并且通過記錄 這些物體的過去檢測(cè)結(jié)果提高了其檢測(cè)準(zhǔn)確度和速度。例如，可以檢測(cè)到交通標(biāo)志、橋梁、出口坡道、車道數(shù)量、路肩或其他物體。本發(fā)明的實(shí)施例可以包括用于實(shí)施本文所述操作的設(shè)備。這些設(shè)備可以是為預(yù)期目的而特制的，或者可以包括由存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中的計(jì)算機(jī)程序選擇性地激活或重構(gòu)的計(jì)算機(jī)或處理器。這些計(jì)算機(jī)程序可能被存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀或處理器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)、任意形式的磁盤包括軟盤、光盤、只讀光盤(CD-ROM)、磁光盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、電子可編程序只讀存儲(chǔ)器(EPROM)、電子可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，磁卡或光卡，或任何其他類型的適用于存儲(chǔ)電子指令的介質(zhì)?？梢岳斫獾氖强梢允褂枚喾N編程語(yǔ)言來實(shí)現(xiàn)本文所述的本發(fā)明的教導(dǎo)。本發(fā)明的實(shí)施例可以包括物件例如編碼、包含或存儲(chǔ)指令的計(jì)算機(jī)或處理器可讀存儲(chǔ)中介，諸如像存儲(chǔ)器、磁盤驅(qū)動(dòng)器或者USB閃存，所述指令例如是計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序，其中由處理器或控制器執(zhí)行時(shí)能使處理器或控制器實(shí)現(xiàn)本文所述的方法。所述指令可以使處理器或控制器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)本文公開的方法的程序。本文討論的各實(shí)施例的特征可以用于本文討論的其他實(shí)施例。已闡述的本發(fā)明的實(shí)施例的上述描述僅用于說明和描述。其并不意圖詳盡或?qū)⒈景l(fā)明限制為所述的精確形式。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，根據(jù)上述教導(dǎo)可以存在眾多修改、變型、替代、改變和等同物。因此，需要理解附加的權(quán)利要求目的是要在本發(fā)明的真實(shí)精神范圍內(nèi)覆蓋所有的這些修改和變型。
權(quán)利要求
1.一種方法，包括 確定車輛位置； 使用與車輛相連的攝像機(jī)搜集圖像；以及 結(jié)合車輛位置和先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息分析圖像，以在搜集的圖像內(nèi)定位交通信號(hào)的圖像。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，包括確定交通信號(hào)的地理位置。
3.如權(quán)利要求I所述的方法，其中先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息是基于通過與車輛相連的攝像機(jī)拍攝的圖像搜集的。
4.如權(quán)利要求I所述的方法，包括利用交通信號(hào)的位置更新先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息。
5.如權(quán)利要求I所述的方法，包括通過創(chuàng)建各自圍繞圖像一部分的一系列候選窗口來定位交通信號(hào)的圖像，其中每個(gè)窗口的選擇都由先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息來加權(quán)。
6.如權(quán)利要求I所述的方法，包括通過分析圖像各部分定位交通信號(hào)的圖像，其中所述分析由與已知地圖數(shù)據(jù)結(jié)合的車輛位置來加權(quán)。
7.如權(quán)利要求I所述的方法包括確定交通信號(hào)的狀態(tài)。
8.一種系統(tǒng),包括 存儲(chǔ)先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息的數(shù)據(jù)庫(kù)； 攝像機(jī)； 車輛位置檢測(cè)系統(tǒng)；和 控制器，其用于 接收來自車輛位置檢測(cè)系統(tǒng)的車輛位置； 使用攝像機(jī)搜集圖像；和 結(jié)合車輛位置和先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)位置的信息分析圖像，以在搜集的圖像內(nèi)定位交通信號(hào)圖像。
9.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中控制器用于確定交通信號(hào)的地理位置。
10.一種方法，其包括 在車輛內(nèi)，拍攝圖像； 在圖像內(nèi)的多個(gè)候選區(qū)域內(nèi)搜索交通信號(hào)，其中確定候選區(qū)域以用作關(guān)于交通信號(hào)位置的輸入信息；和 確定在圖像內(nèi)交通信號(hào)的狀態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種交通信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)和方法，可以確定車輛位置，使用與車輛相連的攝像機(jī)搜集圖像，結(jié)合車輛位置和/或先前搜集的關(guān)于交通信號(hào)或其他物體(例如交通標(biāo)志)的位置信息分析圖像，和使用該分析在搜集到的圖像內(nèi)定位交通信號(hào)圖像?？梢源_定信號(hào)的位置(例如地理位置)，并存儲(chǔ)以備之后使用。信號(hào)的識(shí)別可以被用于提供輸出例如信號(hào)狀態(tài)，如綠燈。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102800207SQ20121024726
公開日2012年11月28日 申請(qǐng)日期2012年5月10日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月10日
發(fā)明者S·曾 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司